EP2413088A2 - Abstell- und/oder Dekontaminierungsplatz für einen Proben zuführenden Roboter - Google Patents

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EP2413088A2
EP2413088A2 EP11005617A EP11005617A EP2413088A2 EP 2413088 A2 EP2413088 A2 EP 2413088A2 EP 11005617 A EP11005617 A EP 11005617A EP 11005617 A EP11005617 A EP 11005617A EP 2413088 A2 EP2413088 A2 EP 2413088A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
robot
parking
space
lifting
decontamination
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP11005617A
Other languages
English (en)
French (fr)
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EP2413088A3 (de
Inventor
Klaus-Peter Gerlach
Oliver Carls
Hermann Dreyer
Alexander Müller
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Rheinmetall MAN Military Vehicles GmbH
Original Assignee
Rheinmetall MAN Military Vehicles GmbH
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Filing date
Publication date
Application filed by Rheinmetall MAN Military Vehicles GmbH filed Critical Rheinmetall MAN Military Vehicles GmbH
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Publication of EP2413088A3 publication Critical patent/EP2413088A3/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41H—ARMOUR; ARMOURED TURRETS; ARMOURED OR ARMED VEHICLES; MEANS OF ATTACK OR DEFENCE, e.g. CAMOUFLAGE, IN GENERAL
    • F41H7/00—Armoured or armed vehicles
    • F41H7/02—Land vehicles with enclosing armour, e.g. tanks
    • F41H7/04—Armour construction
    • F41H7/048—Vehicles having separate armoured compartments, e.g. modular armoured vehicles
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41H—ARMOUR; ARMOURED TURRETS; ARMOURED OR ARMED VEHICLES; MEANS OF ATTACK OR DEFENCE, e.g. CAMOUFLAGE, IN GENERAL
    • F41H7/00—Armoured or armed vehicles
    • F41H7/005—Unmanned ground vehicles, i.e. robotic, remote controlled or autonomous, mobile platforms carrying equipment for performing a military or police role, e.g. weapon systems or reconnaissance sensors

Definitions

  • the invention is concerned with the possibility of feeding samples by a robot into a vehicle system as well as with a decontamination station for that robot, which brings the in particular contaminated samples to the vehicle system.
  • the company's brochure "Mobile ABC Reconnaissance Systems Vehicles and Technical Equipment” shows the internal structure of a mobile ABC station. It houses a glove box where samples can be analyzed on-site. These samples are taken from the environment directly around the station and fed to the box. Particularly in the case of mobile reconnaissance or detection vehicles, there is the problem that the operators have to leave the vehicle to collect or guide the sample, so that people often have to be taken in and out for feeding samples outside the environment. This form of leaving the protected space poses several problems and dangers, so there are considerations to use mini-robots or manipulator vehicles that can be operated from the protected space out.
  • An ABC reconnaissance vehicle is known that has its own foreclosed space on the rear side, from which a subsidiary vehicle can independently drive in and drive in.
  • the robotic vehicle is designed to accommodate samples in inaccessible locations. The extension and retraction takes place via a stern ramp.
  • the invention takes on the task to show a Dekontamin istsplatz for a mini robot including sample supply for analysis, which requires only a small space.
  • the garage can also be slightly removed from the glove box if a narrow passable area is or can be provided between the garage with the retracted decontamination space and the glove box.
  • the lifting system of the garage itself preferably consists of a lifting / lifting device, through which the manipulator vehicle can be lifted and fed to the garage.
  • Fig. 1 is 1 with an ABC system, here a mobile vehicle, with various, existing for the understanding of the inventive solution assemblies, etc., which are not considered here.
  • the vehicle 1 may also be a fixed one (house, building, etc.), a portable (container, etc.), or other object to which samples for analysis or the like may be supplied.
  • the lifting and / or lifting device 4 has, in addition to the platform 6, from which the robot 5 can ascend, telescoping struts 7, which are preferably arranged symmetrically at least on the front side 8 of the platform 6, facing the vehicle system 1, so that the lifting or lowering the same does not lead to a Verdes.
  • telescoping struts 7 which are preferably arranged symmetrically at least on the front side 8 of the platform 6, facing the vehicle system 1, so that the lifting or lowering the same does not lead to a Verdes.
  • Alternatives are also conceivable and can be used by the skilled person. So that the robot 5 does not fall down during the hoisting, at least one slight threshold (not shown in more detail) can be provided at the rear edge of the platform 6, which has to be run over by the robot 5. So that the robot 5 does not leave the platform 6 again when driving on, a suitable stop means can also be provided here.
  • the raising and lowering is usually triggered manually for the sake of simplicity. Alternatively, this can also serve by an electrical signal.
  • a switch can be involved, the time-delayed or radaniereon a signal for lifting (when lowering a correspondingly different) of the platform 6 outputs when passing. This can also be performed by radio technology.
  • the transfer or takeover of samples not shown in detail from the mini-robot 5 in the vehicle system 1 and at its sample analysis site (not shown) can be done glove penetration (known from the glove box) or by a sample lock (not shown).
  • the mini-robot 5 is a remotely steered vehicle having at least one robot arm that can be equipped with a small chain drive or with wheels.
  • the parking and / or decontamination space 3 can also serve as a means of transport for the mini robot 5 during the mobility of the vehicle system 1.
  • the storage and / or decontamination space 3 can function at least as a sample storage space.
  • the storage and / or decontamination space 3 can be integrated into the vehicle system 1, which can be used for sample including robot recording.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Vorgeschlagen wird, den Abstell- und / oder Dekontaminierungsplatz (3) außerhalb des ABC-Systems (1) anzusiedeln, bevorzugt in direkter Nähe zu einer Glove-Box. Dazu wurde eine Art Robotergarage (3) mit Hubsystem (4) entwickelt, die einen Miniroboter (5) aufnehmen kann. Dabei ist eine Schleuse oder dergleichen zwischen dem Abstell- und / oder Dekontaminierungsplatz / der Garage (3) und der Glove-Box eingebunden. Des Weiteren ist dieser Abstell- und / oder Dekontaminierungsplatz (3) mit Dekontaminierungsmitteln etc. versehen, sodass das Manipulatorfahrzeug (5) für die weitere Verwendung und den weiteren Transport mitgenommen und dekontaminiert werden kann. Auch das Neuausstatten mit Werkzeugen ist möglich.

Description

  • Die Erfindung beschäftigt sich mit der Möglichkeit des Zuführens von Proben durch einen Roboter in ein Fahrzeugsystem sowie mit einem Dekontarrünierungsplatz für diesen Roboter, welcher die insbesondere kontaminierten Proben zum Fahrzeugsystem bringt.
  • Dem firmeneigenen Prospekt "Mobile ABC-Aufklärungssysteme Fahrzeuge und technische Ausstattung" ist der innere Aufbau einer mobilen ABC-Station entnehmbar. Darin ist eine Glove-Box untergebracht, in der die Proben vor Ort analysiert werden können. Diese Proben sind dabei der Umwelt direkt um der Station entnommen und der Box zugeführt. Insbesondere bei mobilen Aufklärungs- bzw. Nachweisfahrzeugen besteht das Problem, dass die Bediener zum Probensammeln oder -zuführen das Fahrzeug verlassen müssen, sodass für das Zuführen von Proben auch außerhalb des Umfeldes häufig Personen aus- und eingeschleust werden müssen. Diese Form des Verlassens des geschützten Raumes birgt mehrere Probleme und Gefahren, sodass Überlegungen vorhanden sind, Miniroboter oder Manipulatorfahrzeuge zu verwenden, die aus dem geschützten Raum heraus bedient werden können.
  • Aus der DE 101 60 210 A1 ist ein ABC-Aufklärungsfahrzeug bekannt, dass heckseitig einen eigenen abgeschotteten Raum aufweist, aus dem ein Tochterfahrzeug selbstständig aus-und einfahren kann. Das in Roboterform gestaltete Tochterfahrzeug ist so ausgeführt, dass es Proben auch an unzugänglichen Orten aufnehmen kann. Das Aus- und Einfahren erfolgt über eine Heckrampe.
  • Insbesondere in Bezug auf den eingeschränkten Platzvorrat ist ein solcher separater Raum nicht immer realisierbar.
  • Hier greift die Erfindung die Aufgabe auf, einen Dekontaminierungsplatz für einen Miniroboter inklusive Probenzuführung zur Analyse aufzuzeigen, der nur einen geringen Bauraum benötigt.
  • Gelöst wird die Aufgabe durch die Merkmale des Patentanspruchs 1. Vorteilhafte Ausführungen sind in den Unteransprüchen enthalten.
  • Der Erfindung liegt die Idee zugrunde, den Abstell- und / oder Dekontaminierungsplatz außerhalb des ABC-Systems anzusiedeln, bevorzugt in direkter Nähe zu einer Glove-Box. Dazu wurde eine Art Robotergarage mit Hubsystem entwickelt, die einen Miniroboter aufnehmen kann. Dabei ist eine Schleuse oder dergleichen zwischen dem Abstell- und / oder Dekontaminierungsplatz / der Garage und der Glove-Box eingebunden. Des Weiteren ist dieser Abstell- und / oder Dekontaminierungsplatz mit Dekontaminierungsmitteln etc. versehen, sodass das Manipulatorfahrzeug für die weitere Verwendung und den weiteren Transport mitgenommen und dekontaminiert werden kann. Auch das Neuausstatten mit Werkzeugen ist möglich.
  • Bedingt durch die Verbringbarkeit bzw. die Möglichkeit des Minifahrzeuges kann die Garage auch etwas entfernt von der Glove-Box eingebunden werden, wenn zwischen dem der Garage mit dem eingefahrenen Dekontaminierungsplatz und der Glove-Box ein schmaler befahrbarer Bereich vorgesehen ist bzw. werden kann. Das Hubsystem der Garage besteht selbst vorzugsweise aus einer Hub-/Hebevorrichtung, durch die das Manipulatorfahrzeug angehoben und der Garage zugeführt werden kann.
  • Anhand eines Ausführungsbeispiels mit Zeichnung soll die Erfindung näher erläutert werden. Es zeigt:
    • Fig. 1
    eine Seitendarstellung mit Heckansicht mit wenigstens zwei alternativen Anbringungsorten am ABC-System,
    Fig. 2
    eine erste vergrößerte Darstellung aus Fig. 1,
    Fig. 3
    eine weitere vergrößerte Darstellung aus Fig. 1.
  • In Fig. 1 ist mit 1 ein ABC-System, hier ein mobiles Fahrzeug, mit diversen, für das Verständnis der erfinderischen Lösung vorhandenen Baugruppen etc., die hier nicht näher betrachtet werden. Das Fahrzeug 1 kann auch ein feststehendes (Haus, Gebäude etc.), ein transportables (Container etc.) oder sonstiges Objekt sein, dem Proben für Analysezwecke oder dergleichen zugeführt werden können.
  • In einer ersten Variante ist am Heckteil 2, bevorzugt neben einem Zugang 10 zum Fahrzeug 1, des Fahrzeugs 1 eine Art Garage 3 in einer bestimmten vorgebaren Höhe eingebunden. Unterhalb der Garage 3 ist eine Hub- und / oder Hebeeinrichtung 4 ausgefahren, die zur Aufnahme eines Miniroboters 5, der selbstfahrend die Hub- und / oder Hebeeinrichtung 4 befahren und verlassen kann.
  • Die Hub- und / oder Hebevorrichtung 4 weist neben der Plattform 6, aus die der Roboter 5 auffahren kann, teleskopierbare Streben 7 auf, die vorzugsweise symmetrisch zumindest an der Stirnseite 8 der Plattform 6, zum Fahrzeugsystem 1 weisend, angeordnet sind, damit das Heben bzw. Senken selbiger nicht zu einem Verkannten führt. Alternativen sind auch denkbar und können vom Fachmann eingesetzt werden. Damit der Roboter 5 während des Hievens nicht herunterfällt, kann wenigstens eine leichte Schwelle (nicht näher dargestellt) an der hinteren Kante der Plattform 6 vorgesehen werden, die vom Roboter 5 überfahren werden muss. Damit der Roboter 5 beim Auffahren die Plattform 6 nicht wieder verlässt, ist auch hier ein geeignetes Stoppmittel vorsehbar.
  • Das Anheben und Senken wird in der Regel der Einfachheit halber manuell ausgelöst. Alternativ kann das aber auch durch ein elektrisches Signal dazu dienen. Hier kann dann beispielsweise in die Schwelle ein Schalter eingebunden werden, der beim Überfahren zeitverzögert oder radanzahlabhängig ein Signal zum Anheben (beim Senken ein entsprechend anderes) der Plattform 6 ausgibt. Dies kann auch funktechnisch ausgeführt sein.
  • Die Übergabe bzw. Übernahme der nicht näher dargestellten Proben vom Miniroboter 5 in das Fahrzeugsystem 1 und an dessen Probenanalysenplatz (nicht näher dargestellt) kann mittel Handschuhdurchgriff (bekannt von der Glove-Box) oder durch eine Probenschleuse (nicht näher dargestellt) erfolgen.
  • Beim Miniroboter 5 handelt es sich um ein fernlenkbares, wenigstens einen Roboterarm aufweisendes Fahrzeug, dass mit einem kleinen Kettenlaufwerk oder auch mit Rädern ausgerüstet sein kann.
  • In einer weiteren Variante befindet sich der "Einstieg" des Miniroboters 5 seitlich 9 am Fahrzeug 1, beispielsweise dann, wenn die Garage 3 nur als Verstau - Dekontaminierungsplatz verwendet wird.
  • Es versteht sich, dass der Abstell- und / oder Dekontaminierungsplatz 3 auch als Transportmittel für den Miniroboter 5 auch während der Mobilität des Fahrzeugsystems 1 dienen kann.
  • Weist das Fahrzeugsystem 1 zudem keinen Analyse- und / oder Probenaufbewahrungsraum auf, kann der Abstell- und / oder Dekontaminierungsplatz 3 zumindest als Probenaufbewahrungsraum fungieren. Hier können dann sogar mehrere Abstell- und / oder Dekontaminierungsplätze 3 am Fahrzeugsystem 1 eingebunden werden, die zur Proben- inklusive Roboteraufnahme dienen können.
  • Zur Vermeidung zu hoher Kontaminationswerte in der Abstell- und / oder Dekontaminierungsplatz 3 kann vorgesehen werden, dass diese mit Hilfe einer systemeigenen Belüftungsanlage gespült werden kann.
  • Wenngleich hier nur zwei Einbindungen am Fahrzeug 1 aufgezeigt sind, sind diese nicht bindend. So kann jeder beliebige Ort am / im Fahrzeug / Objekt gewählt werden, wenn dieser einen Einbau / Anbau ermöglicht.

Claims (7)

  1. Abstell- und / oder Dekontaminierungsplatz (3) für einen, einem Fahrzeugsystem (1) Proben zuführenden Roboter (5), gekennzeichnet durch
    • eine Hub- und / oder Hebevorrichtung (4) am Fahrzeugsystem (1), zur Aufnahme des Roboters (5) sowie zum Transport in ein, die Hub- und / oder Hebevorrichtung in der Höhe (4) umschließendes Gehäuse (3), ähnlich einer Garage, zur Bildung des Abstell- und / oder Dekontaminierungsplatzes (3).
  2. Abstell- und / oder Dekontaminierungsplatz nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Schleuse zwischen dem Platz (1) und einem Probenanalysenraum eingebunden ist.
  3. Abstell- und / oder Dekontaminierungsplatz nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Handschuhdurchgriff zwischen dem Platz (1) und einem Probenanalysenraum eingebunden ist.
  4. Abstell- und / oder Dekontaminierungsplatz nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass dieser sich am Heck und / oder seitlich am Fahrzeugsystem (1) befinden kann.
  5. Abstell- und / oder Dekontaminierungsplatz (3) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (5) ein Miniroboter mit Kettenlaufwerk und / oder Rädern ist.
  6. Abstell- und / oder Dekontaminierungsplatz (3) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass Dekontaminationsmittel vorhanden sind.
  7. Abstell- und / oder Dekontaminierungsplatz (3) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass dieser durch eine systemeigene Belüftung spülbar ist.
EP11005617A 2010-07-29 2011-07-08 Abstell- und/oder Dekontaminierungsplatz für einen Proben zuführenden Roboter Withdrawn EP2413088A3 (de)

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