EP2179957A1

EP2179957A1 - Schrägaufzug und Verfahren zu dessen Steuerung

Info

Publication number: EP2179957A1
Application number: EP09012975A
Authority: EP
Inventors: Franz-Josef Paus
Original assignee: Hermann Paus Maschinenfabrik GmbH
Current assignee: Hermann Paus Maschinenfabrik GmbH
Priority date: 2008-10-21
Filing date: 2009-10-13
Publication date: 2010-04-28
Anticipated expiration: 2029-10-13
Also published as: DE102008052556A1; EP2179957B1; ATE534603T1

Abstract

Bei der Steuerung eines Schrägaufzuges (1) mit Transportschlitten (9) werden jeweilige Positionen (E,E') des in Gebrauchsstellung auf teleskopierbaren Auslegeelementen (4,5,6) verfahrbaren Transportschlittens (9) sensorisch erfasst, so dass dabei bereitgestellte Daten einer mit einem Hydraulikantrieb (13,14) des Schrägaufzuges (1) zusammenwirkenden Steuerungseinheit (10) zuführbar sind. Bei der erfindungsgemäßen Steuerung wird eines der Auslageelemente (4,5,6) in Gebrauchsstellung ausgefahren und ein dabei erreichtes Maß der Ausfahrlänge (L,L') als Ausgangsinformation so bereitgestellt, dass diese in ein Programm (P) der Steuerungseinheit (10) übernommen werden kann und danach jede Verlagerung (A,A') des Transportschlittens (9) nur mittels einer elektronischen Distanzmessung (W) zu steuern ist.

Description

Die Erfindung betrifft einen Schrägaufzug und ein Verfahren zu dessen Steuerung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Schrägaufzüge sind seit langem bekannt ( DE 12 07 570 ), wobei eine auf diesen bewegliche Ladeplattform o. dgl. Transportschlitten durch einen eine entsprechende Steuerung aufweisenden Antrieb in eine jeweilige Ausgangs- bzw. Endstellung geführt wird. Als Antriebsvorrichtungen haben sich dabei insbesondere hydraulische Seilwindenantriebe durchgesetzt ( DE 35 11 940 C1 ). In DE 86 09 045.3 wird ein Schrägaufzug mit hydraulisch angetriebenen Auslegeelementen vorgeschlagen, bei dem im Ergebnis einer mittels einer induktiven Wegmesseinrichtung erfassten Lageinformation die Druckflüssigkeitszufuhr im Bereich eines Hydraulikmotors durch ein Proportionalventil geregelt werden kann und in DE 298 08 064 U1 ist das System mit einem Näherungsschalter ausgerüstet, der zur Schlittensteuerung genutzt wird. Diese Systeme sind mit hohem Aufwand verbunden und erfordern durch jeweilige auch am oberen Ende der Auslegeelemente vorgesehene Sensorteile hinderliche Kabelverbindungen am Schrägaufzug. Dieser Nachteil wird in DE 297 05 980 U1 mittels eines indirekten Drehgebers an einer Schlittenwinde behoben, wobei an dieser auftretender Seilschlupf o. dgl. belastungsabhängige Einflüsse zu ungewollten Mess- und Stellfehlern in dem inkrementalen System führen können. Auf dem technischen Gebiet der Gebäudeausrüstung werden Aufzugskabinen installiert, wobei in einer diese aufnehmenden Schachtkonstruktion eine Stockwerk-Erkennung mittels berührungsloser Referenzsysteme vorgesehen ist ( DE 101 26 585 A1 ), jedoch sind diese Einbausituationen in Gebäuden schon prinzipiell nicht mit einem auf einem Fahrgestell befindlichen sowie relativ instabil zu bewegenden Schrägaufzug zu vergleichen.
In DE 195 21 421 C2 wird ein gattungsbildender steuerbarer Schrägaufzug vorgeschlagen, der auf einem Fahrgestell vorgesehen sein kann, so dass diese Einheit insgesamt für Dachdecker-Arbeiten oder Umzüge effizient einsetzbar wird. Die Steuerung dieser Leiter-Schlitten-Einheit zeichnet sich dadurch aus, dass mehrere Weg- und Geschwindigkeitssensoren in einem System eingesetzt werden. Dabei sind jeweilige Seiltrommeln mit inkrementalen Gebern so verbunden, dass auf Sen soren am oberen Ende eines Paketes von Auslegeelementen verzichtet werden kann, da die Sensoren für die Position des Transportschlittens relativ zur Leiteranordnung am unteren Fuß der untersten Leiter angeordnet sind. Das Gesamtsystem umfasst dabei zumindest vier Sensoren, wobei ein Sensor für die Weg- und Geschwindigkeitsmessung der Seiltrommel vorgesehen ist, ein zweiter Sensor für eine Geschwindigkeitsmessung in einer zweiten Seiltrommel angeordnet wird und überdies zwei im Bereich des Paketes der Auslegeelemente befindliche Positionssensoren jeweilige Referenzpunkte für die jeweilige Position des Transportschlittens auf dem Leiterpaket schaffen. Zusätzlich ist noch ein Kraftsensor am Hebelmechanismus der Auslegeelemente installiert, und eine sämtliche Messwerte der Sensoren aufnehmende Steuereinheit kann zusätzlich noch mit einer Funkfernsteuerung ausgerüstet werden. Damit wird deutlich, dass der vorgeschlagene Schrägaufzug durch die Vielzahl von Sensor-Einheiten aufwendig baut, für die praktische Anwendung ein hoher Wartungsaufwand entsteht und dabei die Bedienfreundlichkeit gering ist.
Die Erfindung befasst sich mit dem Problem, einen insbesondere mit einem Fahrgestell ausgerüsteten Schrägaufzug zu schaffen, der mit geringem technischem Aufwand in der Anwendung verbessert ist, im Bereich der Steuerung eine bedienfreundliche Handhabung aufweist und nach schneller Positionierung in der Gebrauchsstellung einen weitgehend automatischen Arbeitsablauf ermöglicht.
Die Erfindung löst diese Aufgabe mit einem Verfahren zur Steuerung eines Schrägaufzuges mit den Merkmalen des Anspruchs 1 bzw. einer Anordnung mit den Merkmalen des Anspruchs 10. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Ansprüchen 2 bis 9 bzw. 11 bis 18.
Ausgehend von an sich bekannten Schrägaufzügen mit sensorischer Positionserfassung und einer entsprechenden Steuerungseinheit zeichnet sich das erfindungsgemäße Steuerungsverfahren für die Baugruppen des Schrägaufzuges dadurch aus, dass bereits die mittels einer einzigen elektronischen Distanzmessung gewonnenen Daten nur eines Wegaufnehmers ausreichend sind, um Arbeitsabläufe und Korrekturbewegungen des Systems optimal zu steuern und damit den technischen Aufwand bei der Ausrüstung und Bedienung des Schrägaufzuges überraschend zu senken. Durch eine Optimierung der spezifischen Einbaubedingungen des Systems wird erreicht, dass bei diesem aus einer (minimalen) Verformung der Stützbauteile resultierende Abweichungen von der Linearität beim Bedienen des Schrägaufzuges effizient kompensiert werden und damit eine vergleichsweise einfache Laser-Distanzmessung erstmals mit einem fahrbaren Schrägaufzug praktikabel kombiniert ist.
Ausgehend von diesem Grundkonzept wird die Abfolge bei der Inbetriebnahme des Schrägaufzuges vor Ort wesentlich vereinfacht, da die Steuerung bzw. das in dieser enthaltene Programm ohne Lernfahrt aktiviert werden kann und im nachfolgenden Arbeitsbetrieb des Transportschlittens durch eine permanente Lageüberwachung mittels der insbesondere Laser-Distanzmessung eine schnelle Korrektur von Abweichungen möglich ist. Dazu ist lediglich erforderlich, dass nach dem Aufrichtbetrieb des Schrägaufzuges bei Erreichen der geneigten Betriebsstellung jeweilige im Bereich der Auslegeelemente bereitgestellte Daten der Ausfahrlänge mit denen des Laser-Sensors in der Steuereinheit verknüpft werden und danach der vorgesehene Betrieb des Transportschlittens erfolgen kann. Eine bisher vorgesehene zusätzliche Bewegung des Transportschlittens (Teaching-Fahrt) ist nach Eingabe der vorliegenden Ausfahrlänge nicht mehr erforderlich und damit das System schneller betriebsbereit.
Durch die elektronische Distanzmessung mittels des Laser-Sensors können beim nachfolgenden Betrieb des Transportschlittens sämtliche Abweichungen im System, beispielsweise auch Längenänderungen im Bereich der Seilzüge, erfasst und so ausgeglichen werden. Auch in beliebigen Zwischenlagen ist eine Erfassung des Transportschlittens permanent möglich, so dass dieser auf vorgesehene Positionen, beispielsweise im Bereich einer oberen Ladekante, eingeregelt werden kann. Ebenso ist durch die Distanzmessung bzw. mittels aus dieser erlangter Positionsangaben eine optimale Vorgabe von Beschleunigungs- und Bremszonen, insbesondere nahe einer oberen bzw. unteren Beladekante, möglich und damit die Bewegung des Transportschlittens variabel an die jeweilige Transportaufgabe anpassbar. Mit der Anwendung der Laser-Distanzmessung ist ein zusätzlicher Sensor zur Schlaffseilsicherung entbehrlich.
Der zur Durchführung des Verfahrens ausgerüstete Schrägaufzug weist damit im Bereich seiner verlagerbaren Baugruppen nur den einen für eine elektronische Distanzmessung vorgesehenen Wegaufnehmer auf. In Verbesserung der an sich bekannten Wegmessung an Schrägaufzügen wird mit dem erfindungsgemäßen berührungslosen Distanzmesser - erstmals in einem derartigen Schrägaufzug-System - eine Ermittlung von Entfernungen bzw. Abstandsmaßen mittels einer jeweilige Laufzeitmessungen von elektromagnetischen oder akustischen Wellen nutzenden Messeinrichtung durchgeführt. Neben der bereits als vorteilhaft herausgestellten Anwendung eines Laser-Sensors als ausgewählte Lidar-Basisbaugruppe dieser Messeinrichtung ist ebenfalls denkbar, die elektronische Distanzmessung durch eine Radareinrichtung oder eine Ultraschallwellen nutzende Sonareinrichtung zu realisieren.
Diese den Laser-Sensor aufweisende Messeinrichtung kann in konstruktiv variablen Einbaupositionen an einer Basisbaugruppe im Bereich der Auslegeelemente am Schrägaufzug positioniert werden, wobei zur Verfolgung des Bewegungsablaufs im Bereich des Transportschlittens an diesem ein entsprechender Reflektor angeordnet ist.
Die Funktion des Schrägaufzuges mit dem nur einen Laser-Sensor ist auch dann gewährleistet, wenn die beim Aufrichtbetrieb erreichte Ausfahrlänge der Auslegeelemente per Hand im Bereich der Steuerungseinheit eingegeben wird, so dass nachfolgend für die elektronische Distanzmessung ein entsprechender Grenzwert als systeminterne Bezugsgröße definiert ist. Durch das Konzept der "Direktverfolgung" des Transportschlittens ist auch das hydraulische Antriebssystem des Schrägaufzuges mit weniger Steuerbauteilen preiswerter ausführbar, da zusätzliche Regelkomponenten, beispielsweise zum Ausgleich von Lageänderungen beim Beladen, entbehrlich sind.
In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein zweiter Laser-Sensor in das Paket der Auslegeelemente integriert wird. Damit kann deren Verlagerungsweg so verfolgt werden, dass insbesondere die zur Steuerung des Systems notwendige Ausgangsinformation schnell bereitgestellt, in die Steuerungseinheit übertragen und mit der Distanzmessung am Transportschlitten kombiniert werden kann.
Weitere Einzelheiten und vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. eines für dieses ausgelegten Schrägaufzuges ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung und den Zeichnungen, die mehrere Ausführungsbeispiele zeigen. In der Zeichnung zeigen:

Fig. 1: eine Seitenansicht eines in Gebrauchsstellung ausgefahrenen Schrägaufzuges,
Fig. 2: eine Seitenansicht auf ein Basiselement der Ausleger mit innen liegenden Seilzügen,
Fig. 3: eine Ansicht ähnlich Fig. 2 mit im Basisteil befindlichem Sensor,
Fig. 4: eine Seitenansicht ähnlich Fig. 1 mit einer zweiten Ausführung des zur Distanzmessung vorgesehenen Laser-Sensors, und
Fig. 5: eine Seitenansicht ähnlich Fig. 4 mit dem Teleskopschlitten in einer oberen Endstellung auf den Auslegeelementen.

In Fig. 1 ist ein insgesamt mit 1 bezeichneter Schrägaufzug dargestellt, der insbesondere als fahrbare Baugruppe mit einem Fahrgestell 2 versehen ist. Mit diesem Fahrgestell 2 sind jeweilige in einem Basiselement 3 in einer eingefahrenen Packstellung positionierbare Auslegeelemente 4, 5, 6 vorgesehen, wobei diese mittels eines Seilzuges 7 (Fig. 2) aus der Packstellung in die in Fig. 1, Fig. 4 und Fig. 5 dargestellte Gebrauchslage teleskopierbar sind.
Auf diesen Auslegeelementen 4, 5, 6 bzw. dem Basiselement 3 ist ein mittels eines zweiten Seilzuges 8 in jeweilige Bedienstellungen (Pfeil A, Fig. 4; Pfeil A', Fig. 5) verlagerbarer Lastkorb o. dgl. Transportschlitten 9 vorgesehen. Bei am Markt befindlichen Schrägaufzügen 1 und aus dem Stand der Technik ( DE 195 21 421 ) ersichtlichen Lösungen ist bekannt, jeweilige Positionen dieses Transportschlittens 9 am oberen Ende E (Fig. 5) bzw. unteren Ende E' (Fig. 4) der Hubhöhe H, H' durch eine mit Sensoren verbundene Steuerungseinheit 10 zu erfassen und damit vorliegende Annäherungssignale einem entsprechenden Schaltschrank 11 zuzuführen.
Durch entsprechende Eingaben im Bereich eines Bedientableaus 12 ist das System insgesamt aktivierbar, wobei mittels der Steuerungseinheit 10 zumindest ein im Bereich der Seilzüge 7, 8 vorgesehener Hydraulikantrieb 13, 14 (Fig. 3) ansteuerbar ist.
Das erfindungsgemäß Konzept des Schrägaufzuges 1 sieht vor, dass dieser im Bereich seiner verlagerbaren Baugruppen 4, 5, 6; 9 mit zumindest einem eine elektronische Distanzmessung mittels elektromagnetischer oder akustischer Wellen bewirkenden Wegaufnehmer W versehen ist. Diese Ermittlung von Entfernungen mittels einer Laufzeitmessung von elektromagnetischen oder akustischen Wellen kann dabei durch einen Sonar-Sensor (Schall- oder Ultraschallwellen), einen Radar-Sensor (elektromagnetische Wellen) oder einen Lidar-Sensor (Licht bzw. Laser) realisiert werden. Es hat sich gezeigt, dass die Anwendung eines handelsüblichen Laser-Sensors 15 für die Anwendung an den Baugruppen des Schrägaufzuges 1 besonders geeignet ist und dabei ein überraschend effizientes Steuerungskonzept mit geringem Aufwand an dem Schrägaufzug 1 realisiert werden kann.
Dabei ist mit nur einem Laser-Sensor 15 eine Direktverfolgung von weitgehend beliebigen Verlagerungen des Transportschlittens 9 so vorgesehen, dass aus dessen Lageparametern ein optimales Steuerungskonzept abgeleitet werden kann.
Ein von dem ortsfesten Laser-Sensor 15 ausgehender Messstrahl M wird dabei im Bereich des verlagerbaren Transportschlittens 9 reflektiert und zur Basisbaugruppe des Laser-Messsystems zurückgeführt. Die Festlegung des Laser-Sensors 15 kann dabei am Basiselement 3 der Auslegeelemente vorgesehen sein. In der dargestellten Ausführungsform (Fig. 1, Fig. 4, Fig. 5) ist ein Stützbauteil 16 zur Aufnahme des Laser-Sensors 15 vorgesehen, und der zugeordnete Reflektor 17 kann unmittelbar am Auflageboden 18 des einen Schienenteil 9' aufweisenden Transportschlittens 9 gehalten sein (Fig. 4, Fig. 5). Das Stützbauteil 16 ist in der dargestellten Ausführung (Fig. 2, Fig. 3) mit zwei Tragstreben 25, 26 versehen, die einerseits mit dem Basiselement 3 verbunden sind und andererseits eine den Sensor 15 aufnehmende Querstrebe 27 aufweisen. Mit dieser Baugruppe ist gewährleistet, dass der Sensor 15 im erforderlichen Mindestabstand, beispielsweise 500 mm, zum Reflektor 17 lagestabil positioniert ist.
In der Ausführungsform gemäß Fig. 1 wird deutlich, dass der Reflektor 17 an einer am Transportschlitten 9 gehaltenen und im wesentlichen senkrecht zum Basiselement 3 ausgerichteten Tragplatte 19 vorgesehen ist. Diese kann in entsprechender Einbaulage optimal an den Verlauf des Messstrahls M angepasst werden, wozu auch die Einstellbarkeit des Reflektors 17 bewirkende Stellelemente (nicht dargestellt) am Schlitten 9 bzw. der Tragplatte 19 denkbar sind.
Die Prinzipdarstellung gemäß Fig. 3 verdeutlicht eine erweiterte Ausführung des vorbeschriebenen Messsystems, wobei zusätzlich zum im Bereich des Transportschlittens 9 wirksamen Laser-Sensors 15 ein zweiter Sensor 20 als Wegaufnehmer W' im Bereich der Auslegeelemente 4, 5, 6 positioniert ist.
Mittels dieses Sensors 20 kann eine jeweilige Ausfahrlänge L der Auslegeelemente 4, 5, 6 in Bezug auf das Basiselement 3 erfasst werden. In zweckmäßiger Ausführung ist der zweite Sensor 20 ebenfalls als ein Laser-Sensor zur Wegaufnahme W' vorgesehen. Bei dieser Ausführung kann der Laser-Sensor 20 eine innerhalb des Paketes der Auslegeelemente 4, 5, 6 verlaufende Messstrecke M' definieren (Fig. 3), die einen insbesondere am vorderen Auslegeelement 6 befindlichen Reflektor 17' aufweist. Mit diesem zweiten Sensor 20 wird ein in Fig. 1 mit D bezeichneter Datensatz als Ausgangsinformation für die Steuerungseinheit 10 bereitgestellt. Ebenso ist denkbar, im Bereich des Antriebs des Seilzuges 7 einen an sich bekannten Sensor 20' (Fig. 1), beispielsweise einen inkrementalen Drehgeber, als zweite Wegmessbaugruppe zu installieren und mit der Steuereinheit 10 zu verbinden.
Aufbauend auf dieser erfindungsgemäßen Bauteilkombination im Bereich des Schrägaufzuges 1 kann mit einer vergleichsweise geringen Anzahl von Messdaten eine optimale Verfahrensführung erreicht werden.
Bei der Inbetriebnahme des Schrägaufzuges 1 am Einsatzort sind die Auslegeelemente 4, 5, 6 in die gemäß Fig. 1 bzw. Fig. 4 ersichtliche Gebrauchsstellung so ausgefahren, dass ein dabei erreichtes Maß der Ausfahrlänge L' (Fig. 4) als Ausgangsinformation im Bereich der Steuerungseinheit 10 bzw. des Schaltschrankes 11 mit Bedientableau 12 für den Bediener vorliegt. Diese Längeninformationen L' werden als Ausgangsgröße in ein Programm P der Steuerungseinheit 10 übernommen, so dass danach jede Verlagerung A, A' des Transportschlittens 9 nur mittels der einen elektronischen Distanzmessung W gesteuert bzw. korrigiert werden kann. Bei Anwendung dieser Distanzmessung W kann in Gebrauchsstellung des Schrägaufzuges 1 eine jeweilige Ausgangsposition des Transportschlittens 9 (Fig. 1) auf den Auslegeelementen 4, 5, 6 bzw. dem Basiselement 3 vorteilhaft ohne eine bisher übliche Lernfahrt erfasst werden. Im nachfolgenden Arbeitsbetrieb (Verlagerung A) des Transportschlittens 9 kann dessen vorgesehene Lage permanent durch die Distanzmessung des Wegaufnehmers korrigiert werden.
In denkbar einfachster Ausführung kann die einen maximalen Fahrweg des Transportschlittens 9 enthaltende Ausgangsinformation zur Fahrlänge L' vom Bediener erfasst und mittels des Bedientableaus 12 in die Steuerungseinheit 10 als verarbeitbarer Datensatz eingegeben werden. Entsprechend dem Programm P können danach die Daten der jeweils aktuellen Distanzmessung W auf den eingegebenen Maximalwert bezogen und dabei bei Abweichungen von vorprogrammierten Sollvorgaben der Hydraulikantrieb 13, 14 o. dgl. Stellelemente zur Lagekorrektur aktiviert werden.
Das Verfahren kann dabei so ausgelegt sein, dass mittels des nur einen die Distanzmessungen W durchführenden Wegaufnehmers auch jeweilige Zwischenpositionen, Seilspannungen u. dgl. belastungsabhängige Änderungen im Bereich des Transportschlittens 9 bzw. der Auslegeetemente 4, 5, 6 erfasst werden. Für den Fall, dass dabei von einem vorgegebenen Sollwert abgewichen wird, ist auch hier mittels des Hydraulikantriebes 13, 14 eine schnelle Korrektur möglich. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn beispielsweise in einer oberen Beladephase (Pfeil G, Fig. 5) ein "Einfedern" des Systems erfolgt und bezüglich einer oberen Beladekante K eine entsprechende Korrektur erforderlich ist.
Die Bedienung des Schrägaufzuges 1 ist in einer weiteren Verfahrensvariante so ausgelegt, dass mittels eines im Bereich der Steuerungseinheit 10 beim Aufrichtbetrieb des Schrägaufzuges 1 wirksamen Bedienelementes im Bereich des Bedientableaus 12 eine jeweilige Ist-Position L" (Fig. 4) des Transportschlittens 9 aktiviert bzw. gespeichert wird und danach jeweilige Positionsänderungen A, A' bzw. Auslenkungen des Systems und/oder ungewollte Lageänderungen durch die die Messsignale der Distanzmessung W aufnehmende Steuerungseinheit 10 im Zusammenwirken mit dem Hydraulikantrieb 13, 14 kompensiert werden.
Als vorteilhaft hat sich eine Verfahrensführung herausgestellt, bei der der zur direkten Verfolgung des Transportschlittens 9 vorgesehene Laser-Sensor 15 im Bereich der Steuerungseinheit 10 mit einem zweiten Sensor 20 (Fig. 3) zusammenwirkt. Mit diesem zweiten Sensor 20 kann zumindest die als Ausgangsinformation zur Aktivierung des Laser-Sensors 15 erforderliche Positionsangabe zur Lage der Auslegeelemente 4, 5, 6 als elektronischer Datensatz so bereitgestellt werden, dass unabhängig vom Bediener eine automatische Arbeitsfunktion erreicht wird. Auch in der nachfolgenden Arbeitsphase des Schrägaufzuges 1 kann der Transportschlitten 9 durch die in der Steuerungseinheit 10 permanent verarbeiteten Distanz- bzw. Positionsdaten in einem Automatikbetrieb gefahren werden. Dabei kann es erforderlich sein, dass zur Realisierung dieses Automatikbetriebes der Transportschlitten 9 mit mehreren Reglern im Bereich der Steuerungseinheit 10 zusammenwirkt (nicht dargestellt).
Ebenso ist denkbar, dass an Stelle des ebenfalls als Laser-Sensor ausgebildeten zweiten Sensors 20 in das Stützsystem der Auslegeelemente 4, 5, 6 bzw. dessen Seilantrieb 7 ein an sich bekannter inkrementaler, kapazitiver, induktiver o. dgl. Aufnehmer integriert wird (nicht dargestellt) und damit die Ausgangsinformationen bei Inbetriebnahme des Schrägaufzuges 1 bereitgestellt werden.
Bei der praktischen Realisierung der Distanzmessung W am Schrägaufzug 1 ist zur Normierung des Systems vorgesehen, dass das zur Auslieferung an den Benutzer betriebsfertige System - mit zugeschalteter Messtechnik und entsprechender Aktivierung der Steuerungseinheit 10 - im Bereich der Auslegeelemente 4, 5, 6 nacheinander in eine obere und untere Bedienstellung E, E' verfahren wird und damit die maximale Ausfahrlänge L' (in Bezug zu einer Messstrecke L"', Fig. 5) in das System aufgenommen ist. Auch der Verfahrweg L' des Transportschlittens 9 kann durch eine herstellerseitige Eichung in die Steuerungseinheit 10 übernommen, so dass bei nachfolgenden Anwendungen des Systems beim Benutzer die sonst üblichen Lernfahrten entbehrlich werden und der Bedienkomfort verbessert ist.
Während der praktischen Anwendung des Schrägaufzuges 1 wird auch die Geschwindigkeit des Transportschlittens 9 mit der Distanzmessung W überprüft, so dass beispielsweise bei einem mechanischen Verklemmen von Baugruppen (Geschwindigkeit = 0) eine automatische Ventilsteuerung im Bereich des Hydraulikantriebes 13, 14 wirksam wird und eine schnelle Unterbrechung des Förderstroms möglich ist. Damit wird gleichzeitig die Gefahr eines sogenannten "Schlaffseils" überwunden, da die zur Systembewegung vorgesehenen Förderseile 21, 22 weder gelockert noch von den entsprechenden Transportrollen 23, 24 abspringen können (Schlaffseilsicherung).
Bei Erreichen der jeweiligen Endlagen E, E' wird die Bewegung des Transportschlittens 9 ebenfalls mittels der Distanzmessung W geregelt, wobei gleichzeitig eine Längung oder Verkürzung des den Transportschlitten 9 bewegenden Förderseils 21 kompensiert wird.
Auch beim Aus- und Einfahren der Auslegeelemente 4, 5, 6 wird die Position des Transportschlittens 9 mittels der Distanzmessung W permanent geregelt, so dass die vorgesehene Ausgangsposition, insbesondere Position E' (Fig. 4), erhalten bleibt und entsprechende Regelungen des Förderseils 22 erfolgen.
Mit der Distanzmessung W kann auch die in Fig. 5 mit G dargestellte Gewichtsbelastung ausgeglichen werden. Zusätzlich kann am Schrägaufzug 1 ein nicht dargestellter Drucksensor mit dem Hydrauliksystem 13, 14 bzw. der Steuerungseinheit 10 verbunden sein und auch ein zusätzlicher Drehwinkelsensor im Bereich der angetriebenen Transportrollen 23, 24 bzw. der Auslegeelemente 4, 5, 6 ist denkbar, um die Steuerung mittels des Laser-Sensors 15 weiter zu optimieren. Die mit diesen zusätzlichen Sensoren (nicht dargestellt) ermittelten Daten werden ebenfalls im Programm P der Steuerungseinheit 10 erfasst, wobei in deren Bereich zusätzlich auch ein für die Auswertungen von Arbeitsbelastungen am Schrägaufzug 1 sachdienlicher Fahrtenzähler integriert sein kann.

Claims

Verfahren zur Steuerung eines Schrägaufzuges (1) mit Transportschlitten (9), wobei zumindest jeweilige Positionen (E, E') des in Gebrauchsstellung auf teleskopierbaren Auslegeelementen (4, 5, 6) verfahrbaren Transportschlittens (9) sensorisch erfasst und dabei bereitgestellte Daten einer mit einem Hydraulikantrieb (13, 14) des Schrägaufzuges (1) zusammenwirkenden Steuerungseinheit (10) zugeführt werden, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eines der Auslageelemente (4, 5, 6) in Gebrauchsstellung ausgefahren, ein dabei erreichtes Maß der Ausfahrlänge (L, L') als Ausgangsinformation bereitgestellt, diese in ein Programm (P) der Steuerungseinheit (10) übernommen und danach jede Verlagerung (A, A') des Transportschlittens (9) nur mittels einer elektronischen Distanzmessung (W) gesteuert wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur elektronischen Distanzmessung (W) ein Sonar-, Radar- oder Lidar-Sensor als Wegaufnehmer verwendet wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass in Gebrauchsstellung des Schrägaufzuges (1) eine jeweilige Ausgangsposition des Transportschlittens (9) auf den Auslegeelementen (4, 5, 6) ohne Lernfahrt erfasst und im nachfolgenden Arbeitsbetrieb des Transportschlittens (9) dessen vorgesehene Lage permanent durch Distanzmessungen (W) des Wegaufnehmers korrigiert wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die einen maximalen Fahrweg des Transportschlittens (9) enthaltende Ausgangsinformation mittels eines Bedientableaus (12) in die Steuerungseinheit (10) als Datensatz eingegeben, danach dieser gemeinsam mit den Daten der Distanzmessung (W) in einem Steuerprogramm (P) verarbeitet und bei Abweichungen von programmierbaren Sollvorgaben der Hydraulikantrieb (13, 14) des Schrägaufzuges (1) zur Lagekorrektur aktiviert wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des nur einen die Distanzmessungen (W) durchführenden Wegaufnehmers jeweilige Zwischenpositionen, Seilspannungen u. dgl. belastungsabhängige Änderungen (G) im Bereich des Transportschlittens (9) bzw. der Auslegeelemente (4, 5, 6) erfasst, im Steuerprogramm (P) der Steuerungseinheit (10) verarbeitet und mittels des Hydraulikantriebes (13, 14) korrigiert werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass mittels eines im Bereich der Steuerungseinheit (10) beim Aufrichtbetrieb des Schrägaufzuges (1) betätigbaren Schalters eine jeweilige Ist-Position (L") des Transportschlittens (9) gespeichert wird und danach jeweilige Positionsänderungen (A, A'), Auslenkungen und/oder Lageänderungen des Systems durch die die Messsignale der Distanzmessung (W) aufnehmende Steuerungseinheit (10) bzw. den mit dieser zusammenwirkenden Hydraulikantriebes (13, 14) kompensiert werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der zur direkten Verfolgung des Transportschlittens (9) vorgesehene Wegaufnehmer im Bereich der Steuerungseinheit (10) mit einem zweiten Sensor (20) zusammenwirkt, derart, dass mit diesem zweiten Sensor (20) zumindest die Ausgangsinformationen als elektronischer Datensatz (D) bereitgestellt werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Transportschlitten (9) durch die in der Steuerungseinheit (10) permanent verarbeitbaren Distanz- bzw. Positionsdaten in einem Automatikbetrieb verfahren wird.
Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass im Automatikbetrieb des Transportschlittens (9) mehrere Regler im Bereich der Steuerungseinheit (10) betätigt werden.
Schrägaufzug zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei der Schrägaufzug (1) insbesondere mit einem Fahrgestell (2) versehen ist, das mehrere mittels eines ersten Seilzuges (7) aus einer Packstellung in eine Gebrauchsstellung teleskopierbare Auslegeelemente (4, 5, 6) trägt, auf diesen ein mittels eines zweiten Seilzuges (8) in jeweilige Bedienstellungen verlagerbarer Lastkorb o. dgl. Transportschlitten (9) vorgesehen ist und Positionen des Transportschlittens.(9) in einer mit Sensoren verbundenen Steuerungseinheit (10) erfassbar sind, wobei mit dieser zumindest ein Hydraulikantrieb (13, 14) im Bereich der Seilzüge (7, 8) ansteuerbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Schrägaufzug (1) im Bereich seiner verlagerbaren Baugruppen (4, 5, 6; 9) mit zumindest einem eine elektronische Distanzmessung (W, W') mittels elektromagnetischer oder akustischer Wellen bewirkenden Wegaufnehmer versehen ist.
Schrägaufzug nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass zur Distanzmessung (W, W') eine einen Laser-Sensor (15) aufweisende Messeinrichtung vorgesehen ist.
Schrägaufzug nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass der nur eine Laser-Sensor (15) für eine Direktverfolgung von Verlagerungen des Transportschlittens (9) vorgesehen ist, derart, dass ein vom ortsfesten Laser-Sensor (15) ausgehender Messstrahl (M) im Bereich des verlagerbaren Transportschlittens (9) reflektiert und zum Laser-Sensor (15) rückführbar ist.
Schrägaufzug nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Laser-Sensor (15) zur Distanzmessung (W) an einem ortsfesten Basisteil (3) des Pakets von Auslegeelementen (4, 5, 6) festgelegt ist und ein zugeordneter Reflektor (17) am Auflageboden (18) des Transportschlittens (9) vorgesehen ist.
Schrägaufzug nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Laser-Sensor (15) an einem Stützbauteil (16) mit Abstand zum Basiselement (3) gehalten ist.
Schrägaufzug nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Reflektor (17) an einer vertikal zum Basiselement (3) ausgerichteten Tragplatte (19) vorgesehen ist.
Schrägaufzug nach einem der Ansprüche 10 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zum Laser-Sensor (15) im Bereich des Transportschlittens (9) zumindest ein zweiter Sensor (20) vorgesehen ist, mittels dem die jeweilige Ausfahrlänge (L) im Bereich der Auslegeelemente (4, 5, 6) erfassbar ist.
Schrägaufzug nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Sensor (20) ebenfalls von einem zur Distanzmessung (W') vorgesehenen Laser-Sensor gebildet ist.
Schrägaufzug nach Anspruch 16 oder 17, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Laser-Sensor (20) eine sich innerhalb des Pakets der Auslegeelemente (4, 5, 6) erstreckende Messstrecke (M') definiert.