EP2139740A1 - Système d'aide à la conduite dans les pentes pour véhicule automobile - Google Patents

Système d'aide à la conduite dans les pentes pour véhicule automobile

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EP2139740A1
EP2139740A1 EP08788149A EP08788149A EP2139740A1 EP 2139740 A1 EP2139740 A1 EP 2139740A1 EP 08788149 A EP08788149 A EP 08788149A EP 08788149 A EP08788149 A EP 08788149A EP 2139740 A1 EP2139740 A1 EP 2139740A1
Authority
EP
European Patent Office
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vehicle
module
hiil
assist
hdc
Prior art date
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EP08788149A
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German (de)
English (en)
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EP2139740B1 (fr
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Philippe Blaise
Emmanuel Charpin
Damien Joucgnoux
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Robert Bosch GmbH
PSA Automobiles SA
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Peugeot Citroen Automobiles SA
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Publication date
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Publication of EP2139740A1 publication Critical patent/EP2139740A1/fr
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Publication of EP2139740B1 publication Critical patent/EP2139740B1/fr
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Anticipated expiration legal-status Critical

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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109—Braking
    • B60W30/18118—Hill holding
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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    • Y10T70/5058—Trunk and/or suitcase
    • Y10T70/5062—Projecting fixed or movable lug type

Definitions

  • the present invention relates to a system for assisting driving in the slopes of a motor vehicle.
  • the coast take-off aid system also known as the "HiIl Assist” system - which, when released from the brake pedal and for a short time, keeps the vehicle immobilized (brakes) is known. tight), giving the driver time to move from the brake pedal to the accelerator pedal. This function is activated only when the vehicle has been completely stopped, foot on the brake pedal, and from a certain inclination of the slope.
  • downhill speed limitation system also known as the "HiIl Descent Control” system - which automatically brakes the vehicle when descending. It keeps the vehicle speed constant in a steep slope. It works both forward and reverse. It makes it possible to control the speed of each of the wheels by seeking the maximum adhesion. It is also a help element for driving uphill.
  • HiIl Descent Control also known as the "HiIl Descent Control” system - which automatically brakes the vehicle when descending. It keeps the vehicle speed constant in a steep slope. It works both forward and reverse. It makes it possible to control the speed of each of the wheels by seeking the maximum adhesion. It is also a help element for driving uphill.
  • Other systems are known from the prior art.
  • the document FR 2 850 069 describes a braking control system during the stopping and setting phases of a motor vehicle equipped with decoupled braking, which comprises at least one sensor measuring the force applied to the wheels of the vehicle, an inclination sensor of the environment, one or more means measuring the braking demand of the driver, an electronic control unit, means for calculating the brake setpoint for holding the vehicle at a standstill, irrespective of the gradient of the environment, means for calculating the braking setpoint during a desired coast start by the driver, braking setpoint calculation means during a desired descent start by the driver, and braking setpoint calculation means limiting the acceleration of the vehicle, during sloping maneuvers, possibly with the engine decoupled from the transmission.
  • the electronic control unit is capable of activating each of said braking setpoint calculation means successively or independently of one another.
  • the object of the present invention is to provide a system for assisting driving on slopes, which comes to provide real assistance to drivers of vehicles, especially motor vehicles, during descents in forward or reverse in any situation. "Off Road” field or road regardless of the adhesion.
  • Another object of the present invention is to provide such a system, which improves the systems known from the prior art, such as those mentioned above such as the system of aid for taking off on a hill or the system of limitation of speed downhill.
  • Another object of the present invention is to provide such a system that is applicable to any vehicle 4 X 4 (torque transmitted by the four wheels) or 4 X 2 (torque transmitted by the wheels or the rear wheels).
  • the present invention provides a new system for driving assistance in motor vehicle slopes, which comprises sensors for continuously measuring physical quantities related to the movement of the vehicle, an electronic calculator for course correction.
  • - or ESP calculator - integrating a "HiIl Assist” assistance module for take-off on hill - also designated HA module in the rest of this text - and a "HiIl Descent Control” module for speed limitation in descent - also designated HDC module in the rest of this text-, and actuators controlled by the ESP computer to act on various driving parameters.
  • the computer also includes a "HiIl Assist Descent Control” module for assistance with traction control in slopes - also referred to as the HADC module in the remainder of this text - which controls the entry into action and the exit of the one and the other of said HA and HDC modules according to specific control laws for the management of "situations of life" intermediate between the situations managed by the HA module and the situations managed by the HDC module.
  • a "HiIl Assist Descent Control” module for assistance with traction control in slopes - also referred to as the HADC module in the remainder of this text - which controls the entry into action and the exit of the one and the other of said HA and HDC modules according to specific control laws for the management of "situations of life" intermediate between the situations managed by the HA module and the situations managed by the HDC module.
  • the HADC module controls the gradual output of the operation of the HA module after a period of operation of the latter greater than a predetermined duration, and the vehicle is then in motion, controls the entry into action of the HDC module if the speed of the vehicle is higher than a predetermined speed so as to slow the vehicle at this predetermined speed, called the target speed.
  • the HADC module receives continuous information from the engine management computer of the vehicle.
  • the actuators preferably comprise the main hydraulic brake unit of the vehicle, and the engine management computer of the vehicle.
  • the calculator says ESP calculator further comprises the safety anti-lock regulator (ABS).
  • ABS safety anti-lock regulator
  • the sensors for measuring physical quantities related to the movement of the vehicle preferably comprise longitudinal and transverse acceleration sensors, a steering wheel angle sensor and a vehicle speed sensor.
  • the present invention also provides a vehicle which is equipped with a slope correction system (ESP) in accordance with that described above in outline.
  • This vehicle may be a four-wheel drive motor vehicle, or a front and rear two-wheel drive motor vehicle.
  • FIG. 1 is a graph illustrating an example of a situation managed by the "HiIl Assist” system for aids in take-off only - referenced HA in the drawings and also referred to as "HA system” in the remainder of this text -,
  • FIG. 2 is a graph illustrating an example of a situation managed by the "HiIl Descent Control" system of descent speed limitation only referenced HDC in the drawings and also designated
  • FIG. 3 is a schematic diagram of the architecture of the system for assisting driving on slopes, according to the present invention.
  • FIG. 4 is a functional flow diagram of the logic of the system of the present invention
  • FIG. 5 is a graph illustrating an example of a situation managed by the system according to the present invention
  • FIG. 6 is a table I describing the operation of a HiIl Assist system
  • FIG. 7 is a table II describing the operation of a "HiIl Descent Control" system.
  • FIG. 8 is a table III describing the operation of a HADC system according to the present invention.
  • the HA system for assisting the take-off on hill keeps the vehicle sloping motionless in position for a certain time if the driver does not accelerate when the direction of travel desired by the driver is opposite to the direction of travel what would the vehicle take if it was not braked.
  • the function of the HA system is to provide assistance and assistance during hill starts.
  • the HA system does not intervene: everything happens as if the will of the driver was respected.
  • the graph of FIG. 1 illustrates this operation, in a situation in which the vehicle is on a rising slope and the will of the driver is to go forward, or in a situation in which the vehicle is on a downward slope and the will of the driver. driver is to go in reverse.
  • the HDC downhill speed limitation function is different.
  • the HDC system keeps the vehicle speed at a constant value on a downward or upward slope while respecting the direction of travel of the vehicle
  • the HDC system intervenes. This intervention consists in setting the speed V of the vehicle at a predetermined speed of reference Vl.
  • the HDC system does not intervene (this is true except in the case where one is open clutch).
  • the operation of the HDC system can be summarized as follows, in Table II of Figure 6.
  • the graph of Figure 2 illustrates this operation, in a situation in which the vehicle is on a rising slope and the will of the driver is to backing up, or conversely in a situation where the vehicle is downhill and the driver's will is to go forward.
  • the pressure at the master cylinder P MTC shown with a solid line
  • the brake pressure at the wheels P R shown in broken lines
  • the HDC system comes "Stall" speed V on this setpoint with an adaptation time.
  • the reference speed Vl is maintained by the action of the brake pressure at the wheels P R from the time Ti.
  • the speed V starts from the value 0 at the time T 0 (stationary vehicle) to reach Vl
  • the time T D represents the startup time of the HDC system during which there is no assistance to the driver; this is the time it takes for the speed V of the vehicle to reach the set value Vl.
  • the system of the present invention is a system for assisting the control of motricity in slopes, also known as HiIl Assist Descent Control system, which is described below with reference to the block diagram of FIG.
  • Reference 10 denotes a set of continuous measurement sensors which provide input values to an ESP type module referenced 20, which module 20 after processing said input values feeds actuators designated by the general reference 30.
  • the set of sensors comprises, by way of non-limiting example of the object of the invention, means for measuring the longitudinal and transverse acceleration of the vehicle, for example of the tri-axis accelerometer type, referenced 11, a sensor measuring the angle of the steering wheel 12 and a sensor for measuring the speed 13 of the vehicle.
  • the reference 20 designates the calculator of the ESP system, also called calculator of the electronic trajectory corrector.
  • the ESP system (ESP stands for Electronic Stability Program) is a driver assistance system that offers dynamic safety. Sensors installed on each wheel detect the losses of adhesion and transmit them to the ESP computer of the type of that referenced 20 in FIG. 3. It confronts them with the position of the steering wheel and with the speed of the vehicle. If it detects an anomaly, the ESP system will automatically accelerate or brake the wheel in an anomaly, to restore grip to the vehicle and put it back on a good trajectory.
  • the computer 20 comprises the following modules: - a control module of the electronic safety system which, if necessary, prohibits the locking of the wheels during braking - or ABS system (English acronym for "Antilock Brake System) referenced as 3) - a control module of the electronic system making it possible to reduce, and possibly eliminate, the slippage of the driving wheels by acting on the brakes and possibly on the engine management - or ASR system (English acronym for Anti Split Regulation "), referenced as such in Figure 3. a module HDC speed limitation downhill,
  • a HA aid module for taking off on a hill
  • module HADC a module for assistance with the control of traction in the slopes, or module of HiIl Assist Descent Control, referenced HADC in the appended figures and designated module HADC in the remainder of this text.
  • the set of actuators 30 comprises the hydraulic group 31 of the braking circuit and the engine management computer 32, which can control the adjustment of the ignition 33, the adjustment of the injection of the fuel 34 and the adjustment of the throttle valve. gas 35.
  • the HADC module of the present invention is a module that makes it possible to dialogue together the modules of the HA off-takeoff assistance systems and HDC descent speed limitation devices.
  • This new HADC module controls the entry into action and the output of either of the two modules of aid for takeoff in HA coast and speed limitation in descent HDC according to specific control laws for the management of Intermediate "life situations" between the situations managed by the HA-HA take-off aid module and the situations handled by the HDC descent speed limitation module.
  • the intervention of the HADC module is illustrated in the diagram of FIG. 3 by the information loop "i" and the output of the HADC module connected to the input of the HA and HDC modules.
  • the function of the HADC module is illustrated by the functional flowchart of FIG. 4.
  • the operating steps of the system of the present invention are as follows:
  • step 1 the driver removes his foot from the brake
  • Step 2 the HA system is activated: it ensures the slope of the vehicle for a time T HA , and a comparison of this time T HA is made with a predetermined time Tl, if T HA > Tl, then the HADC system goes to the next step,
  • step 3 the system HADC controls the output of the system HA, this output having the result of driving the vehicle running at a speed V, and compares the speed V of the vehicle at a predetermined speed V 1, step 4: dice As this speed V reaches the reference speed Vl, the system HADC controls the activation of the HDC system for limiting the speed downhill.
  • the graph of FIG. 5 illustrates this operation, in a situation, for example, in which the vehicle is on a downward slope and the will of the driver is to go forward.
  • the pressure at the master cylinder P MTC drops to zero, while the brake pressure at the wheels P R is maintained for a time T MP before the running of the vehicle resumes illustrated by the curve V representative of the speed of the vehicle under the effect of the given acceleration ⁇ .
  • the operation conventional HA system represented by the short dotted curve at two positions 0 and 1 on which the output position 0 of the HA system coincides with the time T1.
  • the HDC system When the speed V of the vehicle reaches the value setpoint Vl, the HDC system is activated by the HADC system of the invention.
  • the HDC system is represented by the mixed dotted line curve with two positions 0 and 1 on which the entry position 1 in action coincides with the fact that the speed of the vehicle reaches the reference speed Vl.
  • the system HDC then comes " set the speed V on this set value Vl under the conditions described above with reference to FIG. 2.
  • the HA system keeps the vehicle on a slope and then releases the brakes gradually so that the vehicle gets enough speed to enter HDC assistance. There is no longer a sensation of acceleration between the operation of the two assistance systems.
  • the present invention therefore proposes a new system that assists the driver of the motor vehicle from the known systems of assistance in the take-off (“HiIl Assist”) and descent speed limitation (“HiIl Descent Control”) .
  • the vehicle When starting in reverse on an uphill slope or when starting downhill on a downhill slope, the vehicle is maintained in the slope for a predetermined time after releasing the brake pedal, and the the invention controls the speed gain by the pressure gradient of the "HiIl Assist” function until it detects that the speed of the vehicle has reached the set speed and, this speed being reached, it "shims" »The speed of the vehicle on the set speed by actions of pressure on the brakes.
  • the system for assisting traction control in slopes is a system of simple design, easy integration, reliable and economical because it relies on existing systems and essentially requires only adaptations in terms of software.

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Description

SYSTEME D'AIDE A LA CONDUITE DANS LES PENTES POUR VEHICULE AUTOMOBILE.
La présente invention concerne un système d' aide à la conduite dans les pentes pour véhicule automobile.
Les efforts des constructeurs et équipementiers automobiles ont permis de réaliser des systèmes électroniques toujours plus performants en matière d'aide à la conduite d'un véhicule dans différentes situations de vie, en particulier dans les côtes et les descentes.
On connaît, par exemple, le système d'aide au décollage en côte - connu aussi sous le nom de système de « HiIl Assist » - qui maintient, au relâchement de la pédale de frein et pendant un court instant, le véhicule immobilisé (freins serrés) , laissant au conducteur le temps de passer de la pédale de frein à la pédale d'accélérateur. Cette fonction ne s'active que lorsque le véhicule a été complètement immobilisé, pied sur la pédale de frein, et à partir d'une certaine inclinaison de la pente.
On connaît également le système de limitation de vitesse en descente - appelé aussi système de « HiIl Descent Control » - qui freine automatiquement le véhicule dans les descentes. Il permet de maintenir constante la vitesse du véhicule dans une pente fortement inclinée. Il fonctionne en marche avant comme en marche arrière. Il permet de contrôler la vitesse de chacune des roues en recherchant l'adhérence maximale. Il s'agit aussi d'un élément d'aide à la conduite dans les montées. D'autres systèmes sont connus de l'art antérieur. Ainsi, par exemple, le document FR 2 850 069 décrit un système de commande de freinage au cours des phases d'arrêt et de mise en mouvement d'un véhicule automobile équipé d'un freinage découplé, qui comprend au moins un capteur mesurant la force appliquée aux roues du véhicule, un capteur de déclivité de l'environnement, un ou des moyens mesurant la demande de freinage du conducteur, une unité électronique de commande, des moyens de calcul de consigne de freinage de maintien à l'arrêt du véhicule quelle que soit la déclivité de l'environnement, des moyens de calcul de consigne de freinage lors d'un démarrage en côte souhaité par le conducteur, des moyens de calcul de consigne de freinage lors d'un démarrage en descente souhaité par le conducteur, et des moyens de calcul de consigne de freinage limitant l'accélération du véhicule, lors de manœuvres en pente, éventuellement avec le moteur découplé de la transmission. L'unité électronique de commande est capable d' activer chacun desdits moyens de calcul de consigne de freinage successivement ou indépendamment les uns des autres. Le but de la présente invention est de fournir un système d'aide à la conduite dans les pentes, qui vienne apporter une véritable assistance aux conducteurs de véhicules, en particulier de véhicules automobiles, lors des descentes en marche avant ou arrière en situation de tout terrain « Off Road » ou sur route quelque soit 1' adhérence .
Un autre but de la présente invention est de fournir un tel système, qui perfectionne les systèmes connus de l'art antérieur, tels que ceux mentionnés précédemment comme le système d'aide au décollage en côte ou le système de limitation de vitesse en descente.
Un autre but de la présente invention est de fournir un tel système qui soit applicable sur tout véhicule 4 X 4 (couple transmis par les quatre roues) ou 4 X 2 (couple transmis par les roues ou les roues arrières) .
Enfin, c'est également un but de la présente invention de fournir un système complet d' aide à la conduite dans les pentes, qui permette aux différents modules embarqués des systèmes connus (module de « HiIl Assist » et module de « HiIl Descent Control ») de dialoguer ensemble pour offrir une prestation beaucoup plus avancée en termes de sécurité active pour le conducteur du véhicule.
Pour parvenir à ces buts, la présente invention conçoit un nouveau système d' aide à la conduite dans les pentes pour véhicule automobile, qui comprend des capteurs de mesure en continu de grandeurs physiques liées au mouvement du véhicule, un calculateur électronique de correction de trajectoire - ou calculateur ESP - intégrant un module « HiIl Assist » d'aide au décollage en côte - désigné aussi module HA dans la suite du présent texte - et un module « HiIl Descent Control » de limitation de vitesse en descente - désigné aussi module HDC dans la suite du présent texte-, et des actionneurs commandés par le calculateur ESP pour agir sur différents paramètres de conduite. Le calculateur comprend, de plus, un module « HiIl Assist Descent Control » d' aide au contrôle de motricité dans les pentes - désigné aussi module HADC dans la suite du présent texte - qui commande l'entrée en action et la sortie de l'un et l'autre desdits modules HA et HDC selon des lois de commande spécifiques pour la gestion de « situations de vie » intermédiaires entre les situations gérées par le module HA et les situations gérées par le module HDC. Selon le mode préféré de réalisation de l'invention, le module HADC commande la sortie progressive du fonctionnement du module HA après une durée de fonctionnement de ce dernier supérieure à une durée prédéterminée, et le véhicule étant alors en mouvement, commande l'entrée en action du module HDC si la vitesse du véhicule est supérieure à une vitesse prédéterminée de façon à ralentir le véhicule sur cette vitesse prédéterminée, appelée vitesse de consigne.
Le module HADC reçoit des informations en continu du calculateur de gestion moteur du véhicule. Les actionneurs comprennent, de préférence, le groupe hydraulique de frein principal du véhicule, et le calculateur de gestion du moteur du véhicule.
Le calculateur dit calculateur ESP comprend, de plus, le régulateur anti-blocage de sécurité (ABS) .
Les capteurs de mesure des grandeurs physiques liées au mouvement du véhicule comprennent, de préférence, des capteurs d'accélération longitudinale et transversale, un capteur d'angle du volant et un capteur de la vitesse du véhicule.
La présente invention propose également un véhicule qui est équipé d'un système de correction de trajectoire (ESP) dans les pentes conforme à celui décrit ci-dessus dans ses grandes lignes. Ce véhicule peut être un véhicule automobile à quatre roues motrices, ou bien un véhicule automobile à deux roues motrices avant et arrière.
D'autres buts, avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront dans la description qui suit d'un mode de réalisation préféré, non limitatif de l'objet et de la portée de la présente demande de brevet, accompagnée de dessins dans lesquels :
- la figure 1 est un graphe illustrant un exemple de situation gérée par le système « HiIl Assist » d'aide au décollage en côte seulement - référencé HA sur les dessins et désigné aussi « système HA » dans la suite du présent texte -,
- la figure 2 est un graphe illustrant un exemple de situation gérée par le système « HiIl Descent Control » de limitation de vitesse en descente seulement référencé HDC sur les dessins et désigné aussi
« système HDC » dans la suite du présent texte -, la figure 3 est un schéma de principe de l'architecture du système d'aide à la conduite dans les pentes, selon la présente invention,
- la figure 4 est un organigramme fonctionnel de la logique du système de la présente invention, - la figure 5 est un graphe illustrant un exemple de situation gérée par le système selon la présente invention,
- la figure 6 est un tableau I de description du fonctionnement d'un système "HiIl Assist",
- la figure 7 est un tableau II de description du fonctionnement d'un système "HiIl Descent Control", et
- la figure 8 est un tableau III de description du fonctionnement d'un système HADC selon la présente invention.
Comme mentionné précédemment, le système HA d'aide au décollage en côte maintient le véhicule en pente immobile en position pendant un certain temps si le conducteur n'accélère pas lorsque le sens de marche voulu par le conducteur est inverse par rapport au sens de déplacement que prendrait le véhicule s'il n'était pas freiné. La fonction du système HA est d'apporter une aide et une assistance lors des démarrages en côte. Lorsque le sens de marche voulu par le conducteur est le même que celui donné au véhicule par la pente, il n'y a pas de maintien en pente du véhicule, le système HA n'intervient pas : tout se passe comme si la volonté du conducteur était respectée.
Le fonctionnement du système HA peut se résumer de la manière suivante, dans le tableau I de la figure 6.
Le graphe de la figure 1 illustre ce fonctionnement, dans une situation dans laquelle le véhicule est en pente montante et la volonté du conducteur est de partir en marche avant, ou bien dans une situation dans laquelle le véhicule est en pente descendante et la volonté du conducteur est de partir en marche arrière. Au relâchement de la pédale de frein, la pression au maître-cylindre PMTC du système de freinage
(représentée avec un trait plein) retombe à zéro, tandis que la pression de freinage aux roues PR (représentée en traits interrompus mixtes) se maintient pendant un temps TMP avant que la marche du véhicule reprenne, cette reprise étant illustrée par la courbe V représentative de la vitesse du véhicule en traits interrompus courts.
La fonction du système HDC de limitation de vitesse en descente est différente. Le système HDC maintient, lors d'évolution « off road » du véhicule, la vitesse du véhicule à une valeur constante, en pente descendante ou montante tout en respectant le sens de marche du véhicule
(voir dessin tableau 2 : en effet quand pente montante et volonté de faire une marche arrière alors HDC actif) en tenant compte de la volonté du conducteur, lorsque le frein moteur ne le permet plus.
Lorsque le sens de marche voulu par le conducteur est le même que celui donné au véhicule par la seule pente, contrairement au système HA qui n'intervient pas, le système HDC intervient. Cette intervention consiste à fixer la vitesse V du véhicule à une vitesse prédéterminée de consigne Vl. Lorsque le sens de marche voulu par le conducteur est inverse de celui donné au véhicule par la seule pente, contrairement au système HA qui dans ce cas, intervient, le système HDC quant à lui n'intervient pas (ceci est vrai sauf dans le cas ou l'on se trouve embrayage ouvert) .
Le fonctionnement du système HDC peut se résumer de la manière suivante, dans le tableau II de la figure 6. Le graphe de la figure 2 illustre ce fonctionnement, dans une situation dans laquelle le véhicule est en pente montante et la volonté du conducteur est de faire une marche arrière, ou bien inversement dans une situation dans laquelle le véhicule est en pente descendante et la volonté du conducteur est de partir en marche avant. Au relâchement de la pédale de frein, la pression au maître-cylindre PMTC (représentée avec un trait plein) retombe à zéro, la pression de freinage aux roues PR (représentée en traits interrompus mixtes) également. Lorsque la vitesse V du véhicule
(représentée en traits interrompus courts) atteint une valeur prédéterminée de consigne Vl, le système HDC vient « caler » la vitesse V sur cette valeur de consigne avec un temps d'adaptation. La vitesse de consigne Vl est maintenue grâce à l'action de la pression de freinage aux roues PR à partir du temps Ti. La vitesse V part de la valeur 0 au temps T0 (véhicule immobile) pour atteindre Vl
(valeur de consigne du système HDC) du fait de l'accélération γ du véhicule.
Le temps TD représente le temps de démarrage du système HDC pendant lequel il n'y a pas d'assistance au conducteur ; c'est le temps qu'il faut pour que la vitesse V du véhicule atteigne la valeur de consigne Vl.
Le système de la présente invention est un système d'aide au contrôle de motricité dans les pentes, dit aussi système « HiIl Assist Descent Control » qui est décrit ci-après en référence au schéma de principe de la figure 3.
La référence 10 désigne un ensemble de capteurs de mesure en continu qui fournissent des valeurs d'entrée à un module de type ESP référencé 20, lequel module 20 après traitement desdites valeurs d'entrée alimente des actionneurs désignés sous la référence générale 30.
L'ensemble de capteurs comprend, à titre d'exemple non limitatif de l'objet de l'invention, des moyens de mesure de l'accélération longitudinale et transversale du véhicule, par exemple de type accéléromètre tri axes, référencés 11, un capteur de mesure de l'angle du volant 12 et un capteur de mesure de la vitesse 13 du véhicule.
La référence 20 désigne le calculateur du système ESP, appelé aussi calculateur du correcteur électronique de trajectoire. Le système ESP (ESP est l'acronyme de «Electronic Stability Program ») est un système d'assistance à la conduite qui offre une sécurité dynamique. Des capteurs installés sur chaque roue détectent les pertes d' adhérence et les transmettent au calculateur ESP du type de celui référencé 20 sur la figure 3. Il les confronte à la position du volant et à la vitesse du véhicule. S'il détecte une anomalie, le système ESP va automatiquement accélérer ou freiner la roue en anomalie, afin de redonner de l'adhérence au véhicule et le remettre sur une bonne trajectoire.
Le calculateur 20 comporte les modules suivants : - un module de régulation du système électronique de sécurité qui, en cas de nécessité, interdit le blocage des roues lors de freinage - ou système ABS (acronyme anglo-saxon pour « Antilock Brake System) référencé comme tel sur la figure 3) - un module de régulation du système électronique permettant de réduire, et de supprimer éventuellement, le patinage des roues motrices en agissant sur les freins et éventuellement sur la gestion moteur - ou système ASR (acronyme anglo-saxon pour « Anti Split Régulation ») , référencé comme tel sur la figure 3. un module HDC de limitation de vitesse en descente,
- un module HA d'aide au décollage en côte, et
- un module d' aide au contrôle de motricité dans les pentes, ou module de « HiIl Assist Descent Control », référencé HADC sur les figures annexées et désigné module HADC dans la suite du présent texte.
L'ensemble d' actionneurs 30 comporte le groupe hydraulique 31 du circuit de freinage et le calculateur de gestion moteur 32, qui peut piloter le réglage de l'allumage 33, le réglage de l'injection du carburant 34 et le réglage du papillon des gaz 35.
Le module HADC de la présente invention est un module qui permet de faire dialoguer ensemble les modules des systèmes d'aide au décollage en côte HA et de limitation de vitesse en descente HDC. Ce nouveau module HADC commande l'entrée en action et la sortie de l'un et l'autre des deux modules d'aide au décollage en côte HA et de limitation de vitesse en descente HDC selon des lois de commande spécifiques pour la gestion de « situations de vie » intermédiaires entre les situations gérées par le module d'aide au décollage en côte HA et les situations gérées par le module de limitation de vitesse en descente HDC.
L' intervention du module HADC est illustrée sur le schéma de la figure 3 par la boucle d' informations « i » et la sortie du module HADC reliée à l'entrée des modules HA et HDC.
La fonction du module HADC est illustrée par l'organigramme fonctionnel de la figure 4. Les étapes du fonctionnement du système de la présente invention sont les suivantes :
- étape 1 : le conducteur enlève son pied du frein,
- étape 2 : le système HA est mis en action : il assure la tenue en pente du véhicule pendant un temps THA, et une comparaison de ce temps THA est faite avec un temps Tl prédéterminé, si THA > Tl, alors le système HADC passe à l'étape suivante,
- étape 3 : le système HADC commande la sortie du système HA, cette sortie ayant pour résultat d'entraîner le véhicule en marche à une vitesse V, et compare la vitesse V du véhicule à une vitesse Vl de consigne prédéterminée, étape 4 : dés que cette vitesse V atteint la vitesse de consigne Vl, le système HADC commande la mise en action du système HDC de limitation de la vitesse en descente .
Le graphe de la figure 5 illustre ce fonctionnement, dans une situation, par exemple, dans laquelle le véhicule est en pente descendante et la volonté du conducteur est de partir en marche avant. Au temps T0 de relâchement de la pédale de frein (courbe PF au niveau 0), la pression au maître-cylindre PMTC retombe à zéro, tandis que la pression de freinage aux roues PR se maintient pendant un temps TMP avant que la marche du véhicule reprenne illustrée par la courbe V représentative de la vitesse du véhicule sous l'effet de l'accélération donnée γ. C'est le fonctionnement conventionnel du système HA, tel qu'exposé précédemment, représenté par la courbe en traits interrompus courts à deux positions 0 et 1 sur laquelle la position 0 de sortie du système HA coïncide avec le temps Tl. Lorsque la vitesse V du véhicule atteint la valeur de consigne Vl, le système HDC est mis en action par le système HADC de l'invention. Le système HDC est représenté par la courbe en traits interrompus mixtes à deux positions 0 et 1 sur laquelle la position 1 d'entrée en action coïncide avec le fait que la vitesse du véhicule atteint la vitesse de consigne Vl. Le système HDC vient alors « caler » la vitesse V sur cette valeur de consigne Vl dans les conditions exposées précédemment en référence à la figure 2. Ainsi, il y a combinaison des logiques des deux systèmes HA et HDC. Cette combinaison permet d'assister le conducteur du véhicule dans des situations critiques. Le système HA maintient le véhicule en pente, puis desserre les freins progressivement afin que le véhicule prenne suffisamment de vitesse pour entrer en assistance HDC. Il n'y a plus de sensation d'accélération entre le fonctionnement des deux systèmes d'assistance.
La présente invention propose, par conséquent, un nouveau système qui assiste le conducteur du véhicule automobile à partir des systèmes connus d'aide au décollage en côte (« HiIl Assist ») et de limitation de vitesse en descente (« HiIl Descent Control ») .
Lors d'un démarrage en marche avant et pente ascendante (démarrage en côte) ou bien lors d'un démarrage en marche arrière et pente descendante (le « HiIl Assist » du HAD est toujours en action quelque soit le sens de la pente et la volonté du conducteur) , il y a maintien du véhicule pendant un temps prédéterminé après relâchement des freins ou lorsque le conducteur accélère, et le système de l'invention permet un changement de rapport de vitesse, donne du temps au conducteur pour placer les roues du véhicule sur la bonne trajectoire dans les secteurs « Off Road » et sur moyenne ou faible adhérence.
Lors d'un démarrage en marche arrière dans une pente ascendante ou bien lors d'un démarrage en marche avant dans une pente descendante, le véhicule est maintenu dans la pente pendant un temps prédéterminé après relâchement de la pédale de frein, et le système de l'invention contrôle la prise de vitesse par le gradient de pression de la fonction de « HiIl Assist » jusqu'à ce qu' il détecte que la vitesse du véhicule a atteint la vitesse de consigne et, cette vitesse étant atteinte, il « cale » la vitesse du véhicule sur la vitesse de consigne par des actions de pression sur les freins.
Ce qui peut se résumer de la manière suivante dans le tableau III de la figure 8.
Le système d' aide au contrôle de motricité dans les pentes selon la présente invention est un système de conception simple, d'intégration aisée, fiable et économique du fait qu'il s'appuie sur des systèmes existants et ne nécessite essentiellement que des adaptations en termes de logiciels.
Il apporte confort et sécurité au conducteur du véhicule dans les situations décrites ci-dessus.
Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit et représenté ci- dessus à titre d'exemple ; d'autres modes de réalisation peuvent être conçus par l'homme de métier sans sortir du cadre et de la portée de la présente invention.

Claims

REVENDICATIONS
1. Système d' aide à la conduite dans les pentes pour véhicule automobile, qui comprend des capteurs de mesure (11, 12, 13) en continu de grandeurs physiques liées au mouvement du véhicule, un calculateur électronique de correction de trajectoire (20) - ou calculateur ESP - intégrant un module « HiIl Assist » d'aide au décollage en côte (HA) et un module « HiIl Descent Control » de limitation de vitesse en descente (HDC) , et des actionneurs (31 à 35) commandés par le calculateur ESP (20) pour agir sur différents paramètres de conduite, caractérisé en ce que le calculateur (20) intègre, de plus, un module « HiIl Assist Descent Control » d'aide au contrôle de motricité dans les pentes (HADC) qui commande l'entrée en action et la sortie de l'un et l'autre desdits modules « HiIl Assist » (HA) et « HiIl Descent Control » (HDC) selon des lois de commande spécifiques pour la gestion de situations de vie intermédiaires entre les situations gérées par le module « HiIl Assist » (HA) et celles gérées par le module « HiIl Descent Control » (HDC) .
2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que le module « HiIl assist Descent Control » (HADC) commande la sortie progressive du fonctionnement du module « HiIl Assist » (HA) après une durée de fonctionnement (THA) de ce dernier supérieure à une durée prédéterminée (Tl), et le véhicule étant alors en mouvement, commande l'entrée en action du module « HiIl Descent Control » (HDC) si la vitesse (V) du véhicule est supérieure à une vitesse prédéterminée (Vl) de façon à ralentir le véhicule sur cette vitesse prédéterminée (Vl) .
3. Système selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le module
« HiIl Assist Descent Control » (HADC) reçoit des informations (i) en continu du calculateur de gestion moteur (32) du véhicule.
4. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les actionneurs (31 à 35) comprennent le groupe hydraulique (31) de frein principal du véhicule, et le calculateur de gestion du moteur (32) .
5. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la calculateur ESP (20) comprend, de plus, le régulateur anti-blocage de sécurité (ABS) .
6. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que les capteurs de mesure de grandeurs physiques liées au mouvement du véhicule comprennent des capteurs d'accélération longitudinale et transversale (11), un capteur d'angle volant (12) et un capteur de vitesse (13) du véhicule.
7. Véhicule caractérisé en ce qu'il est équipé d'un système conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 6.
8. Véhicule selon la revendication 7, caractérisé en ce qu' il est un véhicule automobile à quatre roues motrices .
9. Véhicule selon la revendication 7, caractérisé en ce qu' il est un véhicule automobile à deux roues motrices à l'avant ou arrière.
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