EP2118404A1 - Grossmanipulator - Google Patents

Grossmanipulator

Info

Publication number
EP2118404A1
EP2118404A1 EP08708080A EP08708080A EP2118404A1 EP 2118404 A1 EP2118404 A1 EP 2118404A1 EP 08708080 A EP08708080 A EP 08708080A EP 08708080 A EP08708080 A EP 08708080A EP 2118404 A1 EP2118404 A1 EP 2118404A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
housing
mast
control device
remote control
actuator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP08708080A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP2118404B1 (de
Inventor
Kurt Rau
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Putzmeister Engineering GmbH
Original Assignee
Putzmeister Concrete Pumps GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Putzmeister Concrete Pumps GmbH filed Critical Putzmeister Concrete Pumps GmbH
Priority to EP20090166553 priority Critical patent/EP2186968B1/de
Publication of EP2118404A1 publication Critical patent/EP2118404A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP2118404B1 publication Critical patent/EP2118404B1/de
Not-in-force legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
    • B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/42—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
    • B66C1/44—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles and applying frictional forces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
    • B66C13/44—Electrical transmitters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0436—Devices for both conveying and distributing with distribution hose on a mobile support, e.g. truck
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0445—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms
    • E04G21/0463—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms with boom control mechanisms, e.g. to automate concrete distribution
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T137/00—Fluid handling
    • Y10T137/8158—With indicator, register, recorder, alarm or inspection means
    • Y10T137/8225—Position or extent of motion indicator
    • Y10T137/8275—Indicator element rigidly carried by the movable element whose position is indicated
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T137/00—Fluid handling
    • Y10T137/8593—Systems
    • Y10T137/8807—Articulated or swinging flow conduit
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm

Definitions

  • the invention relates to a large manipulator, in particular a car concrete pump, with a arranged on a frame, in particular on a chassis, about a substantially vertical axis of rotation rotatable by means of a drive unit mast bracket, composed of at least two mast arms articulated mast, which mast arms to each horizontal, mutually parallel bending axes relative to the mast block or an adjacent mast arm by means of a further drive unit limited pivotally, with one of the mast tip of the last mast arm hanging down pendulum element, arranged in a control device actuator and responsive to output signals of the actuator, the drive units the buckling and rotation axes in accordance with a by means of the actuator relative to the instantaneous position of the mast tip indicating adjustment actuated computer-assisted coordinate encoder, wherein the mast top the spatial n movements of the actuator is trackable.
  • a drive unit mast bracket composed of at least two mast arms articulated mast, which mast arms to each horizontal, mutually parallel bending axes relative to the mast block or an adjacent mast arm
  • Large manipulators of this type are implements such as truck-mounted concrete pumps, mixer pumps, spraying robots and the like to understand that can be used with suitable support with full 360 ° swivel range of the girder even when stretched horizontal position of the kink.
  • the operator is responsible for the control of the large manipulator and the positioning of the arranged on the last arm of the articulated mast, preferably designed as a tail hose shuttle.
  • the actuator designed as detachable and / or height-adjustable arranged direction-sensitive tilt sensor on the movable end hose.
  • the directional sensitivity of the tilt sensor is realized there by the use of a two-axis tilt sensor.
  • the tilt sensor has evaluation electronics for outputting an adjustment path signal dependent on the measured inclination direction and a speed signal for the movement of the mast tip which is dependent on the measured inclination angle.
  • the inclinometer is located in a relation to the mast tip torsionally secured to the end hose housing. Due to these measures, it is possible to move the mast tip in a direction corresponding to the deflection direction when deflecting the end hose at a speed dependent on the deflection or inclination angle.
  • the object of the invention is to improve the large manipulator with its control device fixed to the pendulum element in such a way that the positioning of the control device on the pendulum element is facilitated and simplified.
  • An advantageous embodiment of the invention provides that the articulated mast of trained as a truck concrete pump large manipulator is designed as a concrete distributor, and that passed over the mast arms concrete delivery line is, which opens at its end in a from the top of the mast down hanging, the pendulum element forming end hose.
  • two tilt sensors arranged at an angle of 90 ° about an axis parallel to the pendulum element axis are arranged inside the housing, wherein the housing also has a marking indicating the alignment of at least one of the inclination sensors within the housing.
  • the inclination sensors are arranged on two support sections, which are angled relative to one another at 90 ° to one another and are embedded in the interior of the housing, wherein the support plate has a further receiving portion receiving the associated electronics.
  • the electronics are connected to the outputs of the inclinometer and are used primarily for signal conditioning and transmission to the co-ordinator of the on-board computer.
  • a further preferred embodiment of the invention provides that the rigid support plate is embedded with its parts located on the receiving parts in the space consisting of an elastomeric material housing.
  • the housing straps are preferably arranged or formed, with which the housing in the manner of a sensor belt can be fixed against rotation and against displacement at the end hose.
  • the marking according to the invention is preferably designed as a bar marking arranged on the housing surface and oriented in the stretching direction of the articulated mast. This ensures that the two inclinometers are sensitive to direction, so that they respond both to deflections of the pendulum in the direction of stretching and laterally thereto and therefore are suitable together with the associated evaluation to issue a Verstellwegsignals.
  • a speed signal for the movement of the mast tip which is dependent on the measured angle of inclination, can be generated.
  • the drive units of the articulated mast and of the mast block are appropriately actuated via the coordinate transmitter while maintaining the height of the mast top in a given horizontal plane in combination. This ensures that the mast tip follows the actuator on the pendulum element in such a way that it always remains at a certain height distance above the ground.
  • care is taken to ensure that the mast tip is tracked only if the pendulum element has a predetermined minimum deflection of, for example, + 50 cm.
  • a hand-operated height adjustment element can additionally be provided on the sensor belt.
  • a second embodiment variant according to the invention provides that the control device has a first pendulum element-fixed three-dimensional inertial sensor as an actuator and a second frame-mounted three-dimensional inertial sensor as a reference element for the determination of the momentary frame-fixed pendulum element coordinates, and that the coordinate transmitter to the output from the two inertial sensors output data below Forming the control signals for the drive units of the rotary and articulated axes responds.
  • the inertial sensors also allow a certain twisting of the end hose, which would lead to inaccuracies in the mast control when using tilt sensors.
  • the inertial sensors according to the invention advantageously have a number of degrees of freedom corresponding number of gravitational sensors or gyro units.
  • the further actuator is in the final arranged hose-tight housing and is connected via a signal path to the concrete pump, where it communicates advantageously on the input side without contact with an external actuator.
  • the further actuator for this purpose, two of a flow rate increase or reduction corresponding set inputs, which are contactlessly actuated via a radio link.
  • RFID transponder Radio Frequency Identification
  • each control input is assigned a separate RFID read receiver, while the at least one RFID transponder can be integrated in a work glove.
  • a further preferred embodiment of the invention provides an additional radio remote control unit, which the operator carries with him and which comprises several control units communicating via a radio link with the mast drive and / or the pump drive, wherein the control units of the radio remote control unit and the actuators in the end hose-fixed housing optionally via a Switching element can be activated on the radio remote control unit.
  • the radio remote control device carries an RFID transponder (RFID tag), the content of which is conveyed via an endarm fixed housing arranged RFID read receiver (RFID reader) is readable and identifiable.
  • RFID tag RFID transponder
  • RFID reader RFID read receiver
  • the invention further relates to a remote control device for fixing to a pendulum element of a large manipulator with a housing and with at least one housing arranged in the actuator for the large manipulator control.
  • a first embodiment variant of the remote control device according to the invention provides that two inclination encoders angled at an angle of 90 ° to one another inside the housing, and that the housing carries an orientation indicating at least one inclination sensor within the housing.
  • the inclination sensors of the remote control device are arranged on two 90 ° against each other angled receiving parties of an embedded inside the housing support plate.
  • the support plate can have a further receiving part bearing the evaluation electronics, which is preferably arranged between the two receiving parties carrying the inclination sensors and angled with respect thereto.
  • the actuator of the remote control device is designed as endschlauchfester, three-dimensional inertial sensor.
  • a second, frame-mounted, three-dimensional inertial sensor is provided as reference element for the determination of the instantaneous end hose coordinates which are fixed to the frame.
  • the inertial sensors according to the invention advantageously have a number of degrees of freedom corresponding number of gravitational sensors and / or gyro units.
  • a further preferred or alternative embodiment of the invention provides that the rigid support plate with its parts located on the receiving parts is embedded in a space-saving manner in the housing consisting of an elastomeric material.
  • the marking according to the invention is preferably designed as a bar marking arranged on the housing surface.
  • the further actuator is in the housing and communicates on the input side advantageously without contact with an external actuator.
  • the further actuator for this purpose, two of a flow rate increase or reduction corresponding control inputs, which are contactlessly actuated via a radio link.
  • Fig. 1 a and b is a side view and a plan view of a truck-mounted concrete pump with unfolded articulated mast;
  • 2 shows a section through the end hose of the truck-mounted concrete pump with a sensor belt fixed to the end hose;
  • 3 shows a plan view of a concrete pump with an enlarged sensor belt for illustrating the orientation of the sensor belt on the end hose;
  • FIG. 4 shows a detail of an end hose with sensor belt to illustrate the distance range for the actuation of the actuators for the flow rate adjustment.
  • FIG. 5 is a perspective view of a building construction with a formwork and a stationary concrete pump as an example of a stationary application of the remote control device according to the invention
  • FIG. 6 is a schematic representation of the movement sequence during concreting using the remote control device according to the invention to illustrate the changes in position of the mast top and the end hose;
  • FIG. 7 shows a representation of the earth-stable, frame-fixed and end-hose-fixed coordinate systems of a mobile concrete pump for illustrating the coordinate transformations to be carried out when using inertial sensors.
  • the large manipulators shown schematically in FIGS. 1 a, b and 7 designed as truck-mounted concrete pumps have a chassis 10, a near the front axle 12 and the cab 14 of the chassis 10 arranged around a vertical axis of rotation 18 rotatable by 360 °, a folding mast 20 supporting mast block 16 and a conveying line, not shown in the drawing, guided by the mast arms 1, 2, 3, 4, 5 of the articulated mast. tion, which opens in the area of the mast top 55 in a pendulum element forming end hose 50.
  • a remote control device which comprises a signal generator 53 and a vehicle-mounted central control system which communicates with the signal generator 53 galvanically or wirelessly.
  • a remote control device for adjusting the mast tip 55 and arranged thereon, hanging down Endschlauchs 50 at least one communicating with the signal generator 53 actuator 52, 54 is provided, which is actuated by the operator 51.
  • the actuators 52, 54 are formed as tilt sensors or gravitational sensors, which are arranged in a releasably attached to the end hose 50 housing 30.
  • the inclination sensors 52, 54 determine the inclination of the hose with respect to earth gravity and pass on the data, for example via a CAN bus or via a radio link, to the central control of the concrete pump.
  • the end tube 50 becomes a biaxial joystick in this way.
  • the housing 30 has two parallel to the Endschlauchachse 32 axis at an angle of 90 ° to each other angled inclination sensors 52, 54.
  • the tilt sensors are for this purpose at two 90 ° to each other angled Recording parties 34, 36 arranged a support plate 38.
  • the support plate 38 has a transmitter 40 supporting recording part 42, which is arranged between the two the tilt sensor bearing receiving parties 34, 36 and angled relative to these.
  • the rigid support plate 38 is embedded with its located on the receiving parties 34, 36, 42 parts in the housing 30 formed of an elastomeric material.
  • the housing straps 46 are formed, with which the housing 30 in the manner of a sensor belt can be fixed against rotation and displacement on the end hose 50.
  • the inclination data of the tilt sensors 52, 54 are converted either to a CAN bus or to an additional RFID reader 44 integrated in the housing.
  • the RFID reader 44 also ensures that the release of the mast movement can only take place when an authorized operator 51, who carries a corresponding RFID transponder, is close enough to the end hose.
  • a bar marking 47 which ensures that the sensor belt with its inclination transmitter 52, 54 in a specific orientation, which in the embodiment shown extends in the direction of extension of the articulated mast 20, can be fixed against rotation on the end hose.
  • the inner shape of the sensor belt is adapted to the outer periphery of the end tube 50.
  • the fixation on the end hose 50 is carried out with the aid of a knob-hole arrangement 49, which allows adaptation to different hose diameters in a certain range.
  • the connection of the straps 46 during fixing of the sensor belt to the end hose 50 can also take place, for example, with the aid of a hook-and-loop fastener.
  • the housing 30 of the sensor belt can also be an actuator 60+, 60- be accommodated for the operation of the feed pump.
  • the forwarding of the setting data of this actuator can also be done via the CAN bus or via a radio link.
  • the actuation of the actuators 60+, 60- for the concrete pump takes place via a radio link using RFID transmitters 62, 64, which are arranged in the gloves 66 of the operator 51 in the embodiment shown .
  • a detection area 68 can be set, within which a switching or control process can be triggered.
  • the Plus actuator 60+ the flow rate is increased, while when approaching the minus 60+ Actuator 60- the flow rate is reduced.
  • the operator 51 on the end hose 50 therefore does not have to take his hands off the hose in order to adjust the flow rate of the concrete pump.
  • inertial sensors instead of the two mutually perpendicular inclination sensors on the end hose.
  • the remote control device 30 it is necessary for the remote control device 30 'to have a first end hose-fixed three-dimensional inertial sensor 53 as actuator and a second, frame-fixed three-dimensional inertial sensor 57 as reference element for the determination of the instantaneous end hose coordinates, which is additionally provided with a computer-aided coordinate transmitter the output from the two inertial sensors output data responsive to the formation of drive signals for the drive units of the rotational and bending axes of the buckling mast 20 responds.
  • the inertial sensors 53, 57 have a number of centrifugal units and / or gravitational sensors corresponding to the number of degrees of freedom.
  • the interconverting orthogonal coordinate systems are indicated in FIG. 7 as follows:
  • the Cartesian coordinates are also converted into the frame-fixed cylindrical coordinates of the articulated mast (r, h, ⁇ ), where r is the distance of the end tube from the axis of rotation 18 of the mast block 16, h is the height of the end tube above the substrate 41 and ⁇ is the angle of rotation mean the buckling mast 20 about the axis of rotation 18.
  • the variables r and h are dependent variables, which are calculated from the given geometry and the measured angular positions of the mast arms within the kink mast.
  • a further preferred embodiment of the invention provides that the operator 51 additionally carries a radio remote control device 80, for example, on his belt, which has a plurality of, via a radio link with the mast drive and / or the pump drive communicating control units.
  • the control units of the radio remote control device 80 and the actuators 52, 54 in the end hose-fixed sensor belt are selectively activated via a switching element from the radio remote control unit.
  • the radio remote control device 80 may additionally carry an RFID transponder whose content can be read out and identified via the RFID read receiver 44 arranged in the end-tight sensor belt.
  • the operator 51 can the concrete pump either from a greater distance with the remote control device 80 or when approaching the end hose 50 directly control this. The activation takes place via the RFID system.
  • the invention relates to a large manipulator, in particular truck concrete pump with a mounted on a frame, in particular on a chassis 10 about a substantially vertical axis of rotation 18 rotatable mast block 16, with a buckling mast 20 with a from the mast top of the kink mast after hanging pendulum preferably formed as end hose 50, and with a control device for controlling the drive units of the buckling and rotating axes of the articulated mast, wherein the remote control device has at least one inclination sensor 52,54, which is arranged in a releasably secured to the shuttle 50 housing 30.
  • the housing 30 two about an axis parallel to the pendulum element axis 32 at an angle of 90 ° to each other angled tilt sensor 52,54 arranged. In order to allow an exact orientation of the housing 30, this has a the orientation of at least one of the tilt sensor within the housing 30 indicative mark 47.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • On-Site Construction Work That Accompanies The Preparation And Application Of Concrete (AREA)

Description

Großmanipulator
Beschreibung
Die Erfindung betrifft einen Großmanipulator, insbesondere eine Autobeton- pumpe, mit einem auf einem Gestell, insbesondere auf einem Fahrgestell angeordneten, um eine im Wesentlichen vertikale Drehachse mittels eines Antriebsaggregats verdrehbaren Mastbock, einem aus mindestens zwei Mastarmen zusammengesetzten Knickmast, welche Mastarme um jeweils horizontale, zueinander parallele Knickachsen gegenüber dem Mastbock oder einem benachbarten Mastarm mittels je eines weiteren Antriebsaggregats begrenzt verschwenkbar sind, mit einem von der Mastspitze des letzten Mastarms nach unten hängenden Pendelelement, mit einem in einer Steuereinrichtung angeordneten Stellglied und mit einem auf Ausgangssignale des Stellglieds ansprechenden, die Antriebsaggregate der Knick- und Drehachsen nach Maßgabe eines mittels des Stellglieds relativ zur augenblicklichen Position der Mastspitze anzeigenden Verstellwegs betätigenden rechnerunterstützten Koordinatengebers, wobei die Mastspitze den räumlichen Bewegungen des Stellglieds nachführbar ist.
Unter Großmanipulatoren dieser Art sind Arbeitsgeräte wie Autobetonpumpen, Mischerpumpen, Spritzroboter und dergleichen zu verstehen, die bei geeigneter Abstützung mit vollem 360°-Schwenkbereich des Mastbocks auch bei gestreckter horizontaler Lage des Knickmasts eingesetzt werden können. Der Bediener ist für die Steuerung des Großmanipulators und die Positionierung des am letzten Arm des Knickmasts angeordneten, vorzugsweise als Endschlauch ausgebildeten Pendelelements zuständig.
Bei einem als Autobetonpumpe ausgebildeten Großmanipulator mit einer Fernsteuereinrichtung ist es bereits bekannt (EP-O 715 673 B2), dass der
Bediener das als Endschlauch ausgebildete Pendelelement von Hand auf die Beton-Einbringstelle hinlenkt und dass ihm die Mastspitze automatisch dahin folgt. Hierzu ist eine Signalübertragungsstrecke vorgesehen, mit der die Mastspitze vom Bediener mit Rechnerunterstützung über einen durch den Endschlauch vorgegebenen Verstellweg bewegt werden kann. Das Stellglied ist als an dem beweglichen Endschlauch lösbar und/oder höhenverstellbar angeordneter richtungsempfindlicher Neigungsgeber ausgebildet. Die Richtungsempfindlichkeit des Neigungsgebers wird dort durch die Verwendung eines zweiachsigen Neigungsgebers verwirklicht. Der Neigungsgeber weist eine Auswerteelektronik zur Abgabe eines von der gemessenen Neigungsrichtung abhängigen Verstellwegsignals und eines von dem gemessenen Neigungswinkel abhängigen Geschwindigkeitssignals für die Bewegung der Mastspitze auf. Der Neigungsgeber befindet sich in einem gegenüber der Mastspitze verdrehungssicher am Endschlauch befestigten Gehäuse. Aufgrund dieser Maßnahmen ist es möglich, die Mastspitze beim Auslenken des Endschlauchs in eine der Auslenkrichtung entsprechende Richtung mit einer vom Auslenkungs- oder Neigungswinkel abhängigen Geschwindigkeit zu bewegen.
Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, den Großma- nipulator mit seiner am Pendelelement fixierten Steuereinrichtung dahingehend zu verbessern, dass die Positionierung der Steuereinrichtung am Pendelelement erleichtert und vereinfacht wird.
Zur Lösung dieser Aufgabe werden die in den Ansprüchen 1 und 8 angege- benen Merkmalskombinationen vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass der Knickmast des als Autobetonpumpe ausgebildeten Großmanipulators als Betonverteiler ausgebildet ist, und dass über die Mastarme eine Betonförderleitung geführt ist, die an ihrem Ende in einen von der Mastspitze aus nach unten hängenden, das Pendelelement bildenden Endschlauch mündet.
Gemäß einer ersten bevorzugten Ausführungsvariante der Erfindung sind im Inneren des Gehäuses zwei unter einem Winkel von 90° um eine zur Pendelelementachse parallele Achse gegeneinander abgewinkelte Neigungsgeber angeordnet, wobei das Gehäuse außerdem eine die Ausrichtung mindestens eines der Neigungsgeber innerhalb des Gehäuses anzeigende Markierung aufweist. Vorteilhafterweise sind die Neigungsgeber an zwei um 90° gegeneinander abgewinkelten Aufnahmepartien einer im Inneren des Gehäuses eingebetteten Tragplatte angeordnet, wobei die Tragplatte eine weitere, die zugehörige Elektronik aufnehmende Aufnahmepartie aufweist. Die Elektronik ist dabei an die Ausgänge der Neigungsgeber angeschlossen und dient vor allem der Signalaufbereitung und -Übertragung an den Koordina- tengeber des Bordrechners.
Eine weitere bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die starre Tragplatte mit ihren auf den Aufnahmepartien befindlichen Teilen in das aus einem elastomeren Material bestehende Gehäuse platzsparend eingebettet ist. An den beiden einander abgewandten Enden des Gehäuses sind bevorzugt Gurte angeordnet oder angeformt, mit denen das Gehäuse nach Art eines Sensorgürtels verdreh- und verschiebefest am Endschlauch fixiert werden kann. Die erfindungsgemäße Markierung ist vorzugsweise als auf der Gehäuseoberfläche angeordnete, in Streckrichtung des Knickmasts ausgerichtete Strichmarkierung ausgebildet. Damit wird sichergestellt, dass die beiden Neigungsgeber richtungsempfindlich sind, also dass sie sowohl auf Auslenkungen des Pendelelements in Streckrichtung als auch seitlich hierzu ansprechen und sich daher zusammen mit der zugehörigen Auswerteelektronik zur Abgabe eines Verstellwegsignals eignen. Weiter kann ein von dem gemessenen Neigungswinkel abhängiges Geschwindigkeitssignal für die Bewegung der Mastspitze erzeugt werden. Aus Gründen der Betriebssicherheit werden die Antriebsaggregate des Knickmasts und des Mastbocks über den Koordinatengeber zweckmäßig unter Beibehaltung der Höhe der Mastspitze in einer vorgegebenen Horizon- talebene kombiniert angesteuert. Damit wird erreicht, dass die Mastspitze dem Stellglied am Pendelelement in der Weise folgt, dass sie immer in einem bestimmten Höhenabstand über dem Untergrund bleibt. Außerdem wird dafür gesorgt, dass die Mastspitze nur bei einer vorgegebenen Mindestaus- lenkung des Pendelelements von beispielsweise + 50 cm nachgeführt wird. Zur Höhenverstellung der Mastspitze kann zusätzlich ein handbetätigtes Höhenstellelement am Sensorgürtel vorgesehen werden.
Eine zweite erfindungsgemäße Ausführungsvariante sieht vor, dass die Steuereinrichtung einen ersten pendelelementfesten dreidimensionalen Iner- tialsensor als Stellglied und einen zweiten, gestellfesten dreidimensionalen Inertialsensor als Bezugsglied für die Bestimmung der momentanen gestellfesten Pendelelementkoordinaten aufweist, und dass der Koordinatengeber auf die von den beiden Inertialsensoren abgegebenen Ausgangsdaten unter Bildung der Ansteuersignale für die Antriebsaggregate der Dreh- und Knick- achsen anspricht. Mit diesen Maßnahmen wird erreicht, dass es auf die bei der Verwendung von Neigungsgebern notwendige verschiebe- und drehfeste Fixierung der Steuereinrichtung am Pendelelement nicht ankommt. Außerdem erlauben die Inertialsensoren auch eine gewisse Verdrehung des Endschlauchs, die beim Einsatz von Neigungssensoren zu Ungenauigkeiten in der Maststeuerung führen würde. Die erfindungsgemäßen Inertialsensoren weisen vorteilhafterweise eine der Anzahl Freiheitsgrade entsprechende Anzahl Gravitationssensoren oder Kreiseleinheiten auf.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung, bei wel- eher ein weiteres Stellglied zur Betätigung eines Fördermengenreglers der
Betonpumpe vorgesehen ist, befindet sich das weitere Stellglied in dem end- schlauchfest angeordneten Gehäuse und ist über eine Signalstrecke mit der Betonpumpe verbunden, wobei es eingangsseitig vorteilhafterweise mit einem externen Betätigungsorgan berührungsfrei kommuniziert. Mit dieser Maßnahme wird erreicht, dass eine Betätigung des Fördermengenreglers durch den Bediener möglich ist, ohne dass dieser seine Hände vom Endschlauch abnimmt. Vorteilhafterweise weist das weitere Stellglied zu diesem Zweck zwei einer Fördermengensteigerung oder -reduzierung entsprechende Stelleingänge auf, die über eine Funkstrecke berührungslos betätigbar sind. Die Funkstrecke weist dabei zweckmäßig einen RFID-Transponder (RFID = Radio Frequency Identification) als Auslöseorgan und einen end- armfesten RFID-Leseempfänger auf, wobei der mindestens eine RFID- Transponder bei jedem Sendevorgang ein Identitäts- und Grunddatenpaket über den RFID-Leseempfänger an die Fernsteuerung überträgt. Dadurch ist sichergestellt, dass nur ein zugelassener Bediener, der über den RFID- Transponder (RFID-Tag) verfügt, die Pumpe über die Fernbedienung betätigen kann. Zweckmäßig ist jedem Stelleingang ein eigener RFID- Leseempfänger zugeordnet, während der mindestens eine RFID- Transponder in einem Arbeitshandschuh integriert sein kann.
Eine weitere bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht ein zusätzliches Funkfernsteuergerät vor, das der Bediener mit sich führt und das mehrere über eine Funkstrecke mit dem Mastantrieb und/oder dem Pumpantrieb kommunizierende Steuereinheiten umfasst, wobei die Steuereinheiten des Funkfernsteuergeräts und die Stellglieder im endschlauchfesten Gehäuse wahlweise über ein Schaltelement am Funkfernsteuergerät aktivierbar sind. Mit diesen Maßnahmen wird erreicht, dass der Bediener wahlweise das Funkfernsteuergerät oder die endschlauchfeste Fernsteuereinrichtung für die Mastbetätigung und den Pumpbetrieb zum Einsatz bringen kann. Um Fehlbedienungen durch nicht befugte Bediener zu vermeiden, wird gemäß der Erfindung ferner vorgeschlagen, dass das Funkfernsteuergerät einen RFID-Transponder (RFID-Tag) trägt, dessen Inhalt über einen im endarm- festen Gehäuse angeordneten RFID-Leseempfänger (RFID-Reader) auslesbar und identifizierbar ist.
Die Erfindung bezieht sich ferner auf eine Fernsteuereinrichtung zur Fixie- rung an einem Pendelelement eines Großmanipulators mit einem Gehäuse und mit mindestens einem im Gehäuse angeordneten Stellglied für die Großmanipulatorsteuerung.
Eine erste Ausführungsvariante der erfindungsgemäßen Fernsteuereinrich- tung sieht vor, dass im Inneren des Gehäuses zwei unter einem Winkel von 90° um eine Gehäuseachse gegeneinander abgewinkelte Neigungsgeber angeordnet sind, und dass das Gehäuse eine die Ausrichtung mindestens eines der Neigungsgeber innerhalb des Gehäuses anzeigende Markierung trägt.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind die Neigungsgeber der Fernsteuereinrichtung an zwei um 90° gegeneinander abgewinkelten Aufnahmepartien einer im Inneren des Gehäuses eingebetteten Tragplatte angeordnet. Außerdem kann die Tragplatte eine weitere, die Auswer- teelektronik tragende Aufnahmepartie aufweisen, die vorzugsweise zwischen den beiden die Neigungsgeber tragenden Aufnahmepartien angeordnet und gegenüber diesen abgewinkelt ist.
Gemäß einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsvariante ist das Stellglied der Fernsteuereinrichtung als endschlauchfester, dreidimensionalen Inertialsensor ausgebildet. Weiter ist ein zweiter, gestellfester dreidimensionalen Inertialsensor als Bezugsglied für die Bestimmung der momentanen gestellfesten Endschlauchkoordinaten vorgesehen. Die erfindungsgemäßen Inertialsensoren weisen vorteilhafterweise eine der Anzahl der Freiheitsgrade entsprechende Anzahl Gravitationssensoren und/oder Kreiseleinheiten auf. Eine weitere bevorzugte oder alternative Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die starre Tragplatte mit ihren auf den Aufnahmepartien befindlichen Teilen in das aus einem elastomerem Material bestehende Gehäuse platzsparend eingebettet ist. An den beiden einander abgewandten Enden des Gehäuses sind bevorzugt Gurte angeordnet oder angeformt, mit denen das Gehäuse nach Art eines Sensorgürtels verdreh- und verschiebefest an einem Pendelelement oder Endschlauch fixierbar ist. Die erfindungsgemäße Markierung ist vorzugsweise als auf der Gehäuseoberfläche angeordnete Strichmarkierung ausgebildet.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung, bei welcher ein weiteres Stellglied zur Betätigung eines Fördermengenreglers vorgesehen ist, befindet sich das weitere Stellglied in dem Gehäuse und kommuniziert ein- gangsseitig vorteilhafterweise berührungsfrei mit einem externen Betätigungsorgan. Mit dieser Maßnahme wird erreicht, dass eine Betätigung des Fördermengenreglers durch den Bediener möglich ist, ohne dass dieser seine Hände vom Pendelelement oder Endschlauch abnimmt. Vorteilhafterweise weist das weitere Stellglied zu diesem Zweck zwei einer Fördermengen- Steigerung oder -reduzierung entsprechende Stelleingänge auf, die über eine Funkstrecke berührungslos betätigbar sind.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand der in der Zeichnung in schemati- scher Weise dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen
Fig. 1 a und b eine Seitenansicht und eine Draufsicht einer Autobetonpumpe mit auseinandergeklapptem Knickmast;
Fig. 2 einen Schnitt durch den Endschlauch der Autobetonpumpe mit einem am Endschlauch fixierten Sensorgürtel; Fig. 3 eine Draufsicht auf eine Betonpumpe mit vergrößert dargestelltem Sensorgürtel zur Veranschaulichung der Ausrichtung des Sensorgürtels am Endschlauch;
Fig. 4 einen Ausschnitt aus einem Endschlauch mit Sensorgürtel zur Veranschaulichung des Abstandsbereichs für die Betätigung der Stellglieder für die Fördermengeneinstellung;
Fig. 5 eine schaubildliche Darstellung eines Hochbaus mit Scha- lung und stationärer Betonpumpe als Beispiel für eine Stationäranwendung der erfindungsgemäßen Fernsteuereinrichtung;
Fig. 6 eine schematische Darstellung des Bewegungsablaufs beim Betonieren unter Verwendung der erfindungsgemäßen Fernsteuereinrichtung zur Veranschaulichung der Positionsänderungen der Mastspitze und des Endschlauchs;
Fig. 7 eine Darstellung der erdfesten, gestellfesten und end- schlauchfesten Koordinatensysteme einer fahrbaren Betonpumpe zur Veranschaulichung der bei der Verwendung von Inertialsensoren durchzuführenden Koordinatentransformationen.
Die in den Fig. 1 a, b und 7 schematisch dargestellten als Autobetonpumpen ausgebildeten Großmanipulatoren weisen ein Fahrgestell 10, einen in der Nähe der Vorderachse 12 und des Fahrerhauses 14 des Fahrgestells 10 angeordneten, um eine vertikale Drehachse 18 um 360° drehbaren, einen Knickmast 20 tragenden Mastbock 16 sowie eine in der Zeichnung nicht dar- gestellte, über die Mastarme 1 , 2, 3, 4, 5 des Knickmasts geführte Förderlei- tung auf, die im Bereich der Mastspitze 55 in einen ein Pendelelement bildenden Endschlauch 50 mündet.
Zur Betätigung der Antriebsaggregate des Knickmasts 20 ist eine Fernsteu- ereinrichtung vorgesehen, die einen Signalgeber 53 und eine mit dem Signalgeber 53 galvanisch oder drahtlos kommunizierende fahrzeugfeste Zentralsteuerung umfasst. Zum Verstellen der Mastspitze 55 und des daran angeordneten, nach unten hängenden Endschlauchs 50 ist mindestens ein mit dem Signalgeber 53 kommunizierendes Stellglied 52, 54 vorgesehen, das vom Bediener 51 betätigt wird.
Bei dem in Fig. 2 gezeigten Ausführungsbeispiel sind die Stellglieder 52, 54 als Neigungsgeber oder Gravitationssensoren ausgebildet, die in einem am Endschlauch 50 lösbar befestigten Gehäuse 30 angeordnet sind. Die Nei- gungsgeber 52, 54 ermitteln dabei die Schlauchneigung gegenüber der Erdgravitation und geben die Daten beispielsweise über einen CAN-Bus oder über eine Funkstrecke an die Zentralsteuerung der Betonpumpe weiter. Der Endschlauch 50 wird auf dieses Weise zu einem zweiachsigen Joystick.
Wie insbesondere aus Fig. 2 zu ersehen ist, befinden sich in dem Gehäuse 30 zwei um eine zur Endschlauchachse 32 parallele Achse unter einem Winkel von 90° gegeneinander abgewinkelte Neigungsgeber 52, 54. Die Neigungsgeber sind zu diesem Zweck an zwei um 90° gegeneinander abgewinkelten Aufnahmepartien 34, 36 einer Tragplatte 38 angeordnet. Außerdem weist die Tragplatte 38 eine die Auswerteelektronik 40 tragende Aufnahmepartie 42 auf, die zwischen den beiden die Neigungsgeber tragenden Aufnahmepartien 34, 36 angeordnet und gegenüber diesen abgewinkelt ist. Die starre Tragplatte 38 ist mit ihren auf den Aufnahmepartien 34, 36, 42 befindlichen Teilen in das aus einem elastomerem Material ausgebildete Gehäuse 30 eingebettet. An den beiden einander abgewandten Enden des Gehäuses sind Gurte 46 angeformt, mit denen das Gehäuse 30 nach Art eines Sensor- gürtels verdreh- und verschiebefest am Endschlauch 50 fixiert werden kann. In der Auswerteelektronik 40 werden die Neigungsdaten der Neigungsgeber 52, 54 entweder auf einen CAN-Bus oder einen zusätzlichen, im Gehäuse integrierten RFID-Leser 44 umgesetzt. Der RFID-Leser 44 stellt außerdem sicher, dass die Freischaltung der Mastbewegung nur erfolgen kann, wenn ein berechtigter Bediener 51 , der einen entsprechenden RFID-Transponder trägt, nahe genug am Endschlauch steht.
Wie insbesondere aus Fig. 3 zu ersehen ist, befindet sich an dem Gehäuse 30 eine Strichmarkierung 47, die dafür sorgt, dass der Sensorgürtel mit seinem Neigungsgebern 52, 54 in einer bestimmten Ausrichtung, die bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel in Streckrichtung des Knickmasts 20 zeigt, am Endschlauch verdrehsicher fixiert werden kann. Die Innenform des Sensorgürtels ist an den Außenumfang des Endschlauchs 50 angepasst. Die Fixierung am Endschlauch 50 erfolgt mit Hilfe einer Noppen-Loch- Anordnung 49, die in einem gewissen Bereich eine Anpassung an unterschiedliche Schlauchdurchmesser erlaubt. Die Verbindung der Gurtbänder 46 beim Fixieren des Sensorgürtels am Endschlauch 50 kann beispielsweise auch mit Hilfe eines Klettverschlusses erfolgen.
In dem Gehäuse 30 des Sensorgürtels kann außerdem ein Stellglied 60+, 60- für die Betätigung der Förderpumpe untergebracht werden. Die Weiterleitung der Einstelldaten dieses Stellglieds kann ebenfalls über den CAN- Bus oder über eine Funkstrecke erfolgen. Bei dem in Fig. 4 gezeigten Aus- führungsbeispiel erfolgt die Betätigung der Stellglieder 60+, 60- für die Betonpumpe über eine Funkstrecke unter Verwendung von RFID-Sendern 62, 64, die bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel in den Handschuhen 66 des Bedieners 51 angeordnet sind. An den Stellgliedern kann ein Erkennungsbereich 68 eingestellt werden, innerhalb welchem ein Schalt- oder Steuer- Vorgang ausgelöst werden kann. Bei Annährung an das Plus-Stellglied 60+ wird die Fördermenge erhöht, während bei einer Annäherung an das Minus- Stellglied 60- die Fördermenge verringert wird. Der Bediener 51 am Endschlauch 50 muss also nicht die Hände vom Schlauch nehmen, um die Fördermenge der Betonpumpe zu verstellen.
Mit den erfindungsgemäßen Maßnahmen ist es möglich, durch einfaches Bewegen des Endschlauches 50 den Beton in der vom Bediener 51 gewünschten Weise in einer Einbringstelle 70 zu verteilen. Wie aus Fig. 6 zu ersehen ist, führen schnelle Bewegungen des Endschlauches 50 in unterschiedlicher Richtung bei einem reinen Verteilvorgang nur zu relativ gerin- gen Positionsänderungen der Mastspitze 55. Dies rührt daher, dass die Mastbewegung erst bei einer Mindestauslenkung des Endschlauchs 50 anspricht. Ein kontinuierliches Auslenken des Endschlauchs 50 in einer Richtung bzw. ein langsames Ändern der Richtung bewirken dagegen, dass der Mast 20 in der gewünschten Richtung folgt. Letzteres ist beispielsweise bei dem in Fig. 5 gezeigten Ausführungsbeispiel der Fall, bei welchem ein stationärer Betonverteilermast 20 durch Verfahren des Endschlauches 50 entlang verschiedenen Positionen 72 einer Einbringstelle 70 (Schalung) verfahren wird. Bei wiederholten Vorgängen dieser Art kann der Weg auch eingelernt werden.
Grundsätzlich ist es möglich, Inertialsensoren anstelle der beiden senkrecht zueinander ausgerichteten Neigungssensoren am Endschlauch einzusetzen. In diesem Fall ist es notwendig, dass die Fernsteuereinrichtung 30' einen ersten, endschlauchfesten dreidimensionalen Inertialsensor 53 als Stellglied und einen zweiten, gestellfesten dreidimensionalen Inertialsensor 57 als Bezugsglied für die Bestimmung der momentanen gestellfesten Endschlauchkoordinaten aufweist, wobei zusätzlich ein computergestützter Koordinatengeber vorgesehen ist, der auf die von den beiden Inertialsensoren abgegebenen Ausgangsdaten unter Bildung von Ansteuersignalen für die Antriebs- aggregate der Dreh- und Knickachsen des Knickmasts 20 anspricht. Die I- nertialsensoren 53, 57 weisen dabei eine der Anzahl Freiheitsgrade entsprechende Anzahl Kreiseleinheiten und/oder Gravitationssensoren auf. Die chende Anzahl Kreiseleinheiten und/oder Gravitationssensoren auf. Die ineinander umzurechnenden orthogonalen Koordinatensysteme sind in Fig. 7 wie folgt angedeutet:
(XgYgZg) = erdfestes Koord i natensystem
(XfYfZf) = fahrzeugfestes Koordinatensystem (XΘYΘZΘ) = endschlauchfestes Koordinatensystem
Für die Umrechnung der Koordinatensysteme bedarf es jeweils einer Trans- formationsmatrix T (Ψ, θ, Φ), wobei Ψ, θ, Φ die Euler'schen Winkel der zu transformierenden Koordinatensysteme bedeuten.
In dem computergestützten Koordinatengeber werden die kartesischen Koordinaten außerdem in die gestellfesten Zylinderkoordinaten des Knickmasts (r, h, φ) umgerechnet, wobei r den Abstand des Endschlauchs von der Drehachse 18 des Mastbocks16, h die Höhe des Endschlauchs über dem Untergrund 41 und φ den Drehwinkel des Knickmasts 20 um die Drehachse 18 bedeuten. Die Größen r und h sind dabei abhängige Variablen, die sich aus der vorgegebenen Geometrie und den gemessenen Winkelstellungen der Mastarme innerhalb des Knickmasts errechnen.
Eine weitere bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass der Bediener 51 zusätzlich ein Funkfernsteuergerät 80 beispielsweise an seinem Gürtel mitführt, das mehrere, über eine Funkstrecke mit dem Mastantrieb und/oder dem Pumpantrieb kommunizierende Steuereinheiten aufweist. Die Steuereinheiten des Funkfernsteuergeräts 80 und die Stellglieder 52, 54 im endschlauchfesten Sensorgürtel sind wahlweise über ein Schaltelement vom Funkfernsteuergerät aus aktivierbar. Das Funkfernsteuergerät 80 kann zusätzlich einen RFID-Transponder tragen, dessen Inhalt über den im end- schlauchfesten Sensorgürtel angeordneten RFID-Leseempfänger 44 auslesbar und identifizierbar ist. Damit kann der Bediener 51 die Betonpumpe wahlweise von größerer Entfernung aus mit dem Fernsteuergerät 80 oder beim Annähern an den Endschlauch 50 unmittelbar über diesen ansteuern. Die Freischaltung erfolgt über das RFID-System.
Zusammenfassend ist folgendes festzuhalten: Die Erfindung betrifft einen Großmanipulator, insbesondere Autobetonpumpe mit einem auf einem Gestell, insbesondere auf einem Fahrgestell 10 angeordneten um eine im Wesentlichen vertikale Drehachse 18 verdrehbaren Mastbock 16, mit einem als Knickmast 20 mit einem von der Mastspitze des Knickmasts aus nach unten hängenden vorzugsweise als Endschlauch 50 ausgebildeten Pendelelement, und mit einer Steuereinrichtung zur Ansteuerung der Antriebsaggregate der Knick- und Drehachsen des Knickmasts, wobei die Fernsteuereinrichtung mindestens einen Neigungsgeber 52,54 aufweist, der in einem am Pendelelement 50 lösbar befestigten Gehäuse 30 angeordnet ist. Erfindungsgemäß sind in dem Gehäuse 30 zwei um eine zur Pendelelementachse 32 parallele Achse unter einem Winkel von 90° gegeneinander abgewinkelte Neigungsgeber 52,54 angeordnet. Um eine exakte Orientierung des Gehäuses 30 zu ermöglichen, weist dieses eine die Ausrichtung mindestens eines der Neigungsgeber innerhalb des Gehäuses 30 anzeigende Markierung 47 auf.

Claims

Patentansprüche
1. Großmanipulator, insbesondere Autobetonpumpe, mit einem auf einem Gestell, insbesondere auf einem Fahrgestell (10) angeordneten, um ei- ne im Wesentlichen vertikale Drehachse (18) mittels mindestens eines
Antriebsaggregats verdrehbaren Mastbock (16), mit einem aus mindestens zwei Mastarmen (1 ,2,3,4,5) zusammengesetzten Knickmast (20), welche Mastarme um jeweils horizontale, zueinander parallele Knickachsen gegenüber dem Mastbock (10) oder einem benachbarten Mastarm mittels je eines weiteren Antriebsaggregats begrenzt verschwenkbar sind, mit einem von der Mastspitze (55) aus nach unten hängenden Pendelelement (50), mit einem in einer Steuereinrichtung angeordneten Stellglied (52,54) und mit einem auf Ausgangssignale des Stellglieds (52,54) ansprechenden, die Antriebsaggregate der Knick- und Drehachsen des Knickmasts (20) nach Maßgabe eines mittels des Stellglieds relativ zur augenblicklichen Position der Mastspitze (55) anzeigenden Verstellwegs betätigenden rechnerunterstützten Koordinatengebers, wobei die Mastspitze (55) den räumlichen Bewegungen des Pendelelements (50) nachführbar ist und wobei das Stellglied mindestens einen Neigungsgeber aufweist, der in einem am Pendelelement (50) lösbar befestigten Gehäuse (30) angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Gehäuse (30) zwei um eine zur Endschlauchachse (32) parallele Achse unter einem Winkel von 90° gegeneinander abgewinkelte Neigungsgeber (52,54) angeordnet sind, und dass das Gehäuse (30) eine die Ausrichtung mindestens eines der
Neigungsgeber (54) innerhalb des Gehäuses (30) anzeigende Markierung (47) aufweist.
2. Großmanipulator nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Knickmast (20) als Betonverteilermast ausgebildet ist, und dass über die Mastarme (1 ,2,3,4,5) eine Betonförderleitung geführt ist, die an ihrem Ende in einen von der Mastspitze (55) aus nach unten hängenden, das Pendelelement (50) bildenden Endschlauch mündet.
3. Großmanipulator nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Neigungsgeber (52,54) an zwei um 90° gegeneinander abgewinkelten Aufnahmepartien (34,36) einer im Inneren des Gehäuses (30) eingebetteten Tragplatte (38) angeordnet sind.
4. Großmanipulator nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Tragplatte (38) eine weitere, eine mit den Neigungsgebern (52,54) verbundene Auswerteelektronik (40) tragende Aufnahmepartie (42) aufweist.
5. Großmanipulator nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die starre Tragplatte (38) mit ihren auf den Aufnahmepartien
(34,36,42) befindlichen Teilen in das aus einem elastomeren Material ausgebildete Gehäuse (30) eingebettet ist.
6. Großmanipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekenn- zeichnet, dass an zwei einander abgewandten Enden des Gehäuses
(30) Gurte (46) angeordnet oder angeformt sind, mit denen das Gehäuse (30) nach Art eines Sensorgürtels verdreh- und verschiebefest am Endschlauch (50) fixiert ist.
7. Großmanipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Markierung (47) als auf der Gehäuseoberfläche angeordnete, in Streckrichtung des Knickmasts (20) ausgerichtete Strichmarkierung ausgebildet ist.
8. Großmanipulator, insbesondere Autobetonpumpe, mit einem auf einem Gestell, insbesondere auf einem Fahrgestell (10) angeordneten, um ei- ne im Wesentlichen vertikale Drehachse (18) mittels eines Antriebsaggregats verdrehbaren Mastbock (16), mit einem aus mindestens zwei Mastarmen (1 ,2,3,4,5) zusammengesetzten Knickmast (20), welche Mastarme um jeweils horizontale, zueinander parallele Knickachsen gegenüber dem Mastbock (16) oder einem benachbarten Mastarm mittels je eines weiteren Antriebsaggregats begrenzt verschwenkbar sind, mit einem von der Mastspitze (55) aus nach unten hängenden Pendelelement (50), mit einem an einer Steuereinrichtung angeordneten Stellglied (53) und mit einem auf Ausgangssignale des Stellglieds (53) an- sprechenden, die Antriebsaggregate der Knick- und Drehachsen des
Knickmasts nach Maßgabe eines mittels des Stellglieds (53) relativ zur augenblicklichen Position der Mastspitze (55) angezeigten Verstellwegs betätigenden rechnerunterstützten Koordinatengebers, wobei die Mastspitze (55) den räumlichen Bewegungen des Pendelelements (50) nachführbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Fernsteuereinrichtung einen ersten, endschlauchfesten dreidimensionalen Inertialsensor (53) als Stellglied und einen zweiten, gestellfesten dreidimensionalen Inertialsensor (57) als Bezugsglied für die Bestimmung der momentanen gestellfesten Pendelelementkoordinaten aufweist, und dass der Koordinatengeber auf die von den beiden Inertialsensoren (53, 57) abgegebenen Ausgangsdaten unter Bildung von Ansteuersignalen für die Antriebsaggregate der Dreh- und Knickachsen anspricht.
9. Großmanipulator nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Knickmast (20) als Betonverteilermast ausgebildet ist, und dass über die Mastarme (1 ,2,3,4,5) eine Betonförderleitung geführt ist, die an ihrem Ende in einen von der Mastspitze (55) aus nach unten hängenden, das Pendelelement (50) bildenden Endschlauch mündet.
10. Großmanipulator nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Inertialsensoren (53,57) eine der Anzahl Freiheitsgrade ent- sprechende Anzahl Kreiseleinheiten und/oder Graviationssensoren um- fasst.
11. Großmanipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 10 mit einem über mindestens ein weiteres Stellglied (60+, 60-) betätigbaren Fördermengenregler für die Betonpumpe, dadurch gekennzeichnet, dass das weitere Stellglied (60+, 60-) in dem endschlauchfesten Gehäuse (30) oder Sensorgürtel angeordnet und über eine Signalstrecke mit der Betonpumpe verbunden ist und eingangsseitig mit einem externen Betäti- gungsorgan (62,64) berührungsfrei kommuniziert.
12. Großmanipulator nach Anspruch 11 , dadurch gekennzeichnet, dass das weitere Stellglied (60+, 60-) mindestens zwei einer Fördermengensteigerung oder -reduzierung entsprechende Stelleingänge aufweist, die über eine Funkstrecke berührungslos betätigbar sind.
13. Großmanipulator nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Funkstrecke mindestens einen RFID-Transponder (62,64) als Auslöseorgan sowie einen pendelelement- oder endarmfesten RFID- Leseempfänger (44) umfasst.
14. Großmanipulator nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine RFID-Transponder (62,64) bei jedem Sendevorgang ein Identätits- und Grunddatenpaket über den RFID- Leseempfänger (44) an die Fernsteuereinrichtung überträgt.
15. Großmanipulator nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass jedem Stelleingang ein RFID-Leseempfänger (44) zugeordnet ist.
16. Großmanipulator nach einem der Ansprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine RFID-Transponder (62,64) in einem Arbeitshandschuh (66) eines Bedieners (51 ) integriert ist.
17. Großmanipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 16, gekennzeichnet durch ein Funkfernsteuergerät (80) mit mehreren, über eine Funkstrecke mit dem Mastantrieb und/oder dem Pumpantrieb kommunizierenden Steuereinheiten, wobei die Steuereinheiten des Funkfernsteuergeräts und die Stellglieder im pendelelementfesten Gehäuse (30) oder Sensorgürtel wahlweise über ein Schaltelement vom Funkfernsteuergerät aus aktivierbar sind.
18. Großmanipulator nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass das Funkfernsteuergerät (80) einen RFID-Transponder (62,64) trägt, dessen Inhalt über einen im pendelelementfesten Gehäuse oder Sensorgürtel angeordneten RFID-Leseempfänger (44) auslesbar und identifizierbar ist.
19. Großmanipulator nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass im pendelelementfesten Gehäuse oder Sensorgürtel ein RFID- Transponder angeordnet ist, dessen Inhalt über einen im Fernsteuergerät (80) angeordneten RFID-Leseempfänger auslösbar und identifizierbar ist.
20. Fernsteuereinrichtung zur Fixierung am Endschlauch (50) einer einen Betonverteilermast (20) aufweisenden, vorzugsweise fahrbaren Betonpumpe mit einem Gehäuse (30), mindestens einem im Gehäuse angeordneten, als Neigungsgeber (52,54) ausgebildeten Stellglied und einer auf Ausgangssignale des Stellglieds ansprechenden Auswerte- elektronik (40), dadurch gekennzeichnet, dass im Inneren des Gehäuses (30) zwei unter einem Winkel von 90° um eine Gehäuseachse gegeneinander abgewinkelte Neigungsgeber (52,54) angeordnet sind, und dass das Gehäuse eine die Ausrichtung mindestens eines der Neigungsgeber innerhalb des Gehäuses anzeigende Markierung (47) aufweist.
21. Fernsteuereinrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Neigungsgeber (52,54) an zwei um 90° gegeneinander abgewinkelten Aufnahmepartien (34,36) einer im Inneren des Gehäuses (30) eingebetteten Tragplatte (38) angeordnet sind.
22. Fernsteuereinrichtung nach Anspruch 21 , dadurch gekennzeichnet, dass die Tragplatte (38) eine weitere, die Auswerteelektronik (40) tragende Aufnahmepartie (42) aufweist, die vorzugsweise zwischen den die beiden Neigungsgeber (52,54) tragenden Aufnahmepartien (34,36) angeordnet und gegenüber diesen abgewinkelt ist.
23. Fernsteuereinrichtung nach Anspruch 21 oder 22, dadurch gekennzeichnet, dass die starre Tragplatte (38) mit ihren auf den Aufnahmepartien befindlichen Teilen (52,54,40) in das aus einem elastomeren Material ausgebildete Gehäuse (30) eingebettet ist.
24. Fernsteuereinrichtung nach einem der Ansprüche 20 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass an zwei einander abgewandten Enden des Gehäuses (30) Gurte (46) angeordnet oder angeformt sind, mit denen das Gehäuse (30) nach Art eines Sensorgürtels verdreh- und verschiebefest am Endschlauch (50) fixierbar ist.
25. Fernsteuereinrichtung nach einem der Ansprüche 20 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass die Markierung (47) als auf der Gehäuseober- fläche angeordnete Strichmarkierung ausgebildet ist.
26. Fernsteuereinrichtung zur Fixierung am Endschlauch (50) einer einen Betonverteilermast (20) aufweisenden, vorzugsweise fahrbaren Betonpumpe, mit einem Gehäuse (30) und mit mindestens einem im Gehäuse angeordneten, auf eine Auslenkung des Endschlauchs (50) anspre- chenden Stellglied, dadurch gekennzeichnet, dass das Stellglied als endschlauchfester, dreidimensionaler Inertialsensor (53) ausgebildet ist, und dass ein zweiter, gestellfester dreidimensionaler Inertialsensor (57) als Bezugsglied für die Bestimmung der momentanen gestellfesten Endschlauchkoordinaten vorgesehen ist.
27. Fernsteuereinrichtung nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, dass die Inertialsensoren (53,57) eine der Anzahl Freiheitsgrade entsprechende Anzahl Kreiseleinheiten und/oder Gravitationssensoren umfasst.
28. Fernsteuereinrichtung nach einem der Ansprüche 20 bis 27, dadurch gekennzeichnet, dass im Gehäuse (30) ein weiteres Stellglied (60+, 60-) angeordnet ist, das eingangsseitig mit einem externen Betätigungsorgan (64) berührungsfrei kommuniziert.
29. Fernsteuereinrichtung nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, dass das weitere Stellglied (60+, 60-) mindestens zwei einer Fördermengensteigerung oder -reduzierung entsprechende Stelleingänge aufweist, die über eine Funkstrecke berührungslos betätigbar sind.
30. Fernsteuerungseinrichtung nach Anspruch 29, dadurch gekennzeichnet, dass die Funkstrecke mindestens einen RFID-Transponder (62,64) als Auslöseorgan sowie einen endarmfesten RFID-Leseempfänger (44) umfasst.
31. Fernsteuereinrichtung nach Anspruch 30, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine RFID-Transponder (62,64) bei jedem Sendevorgang ein Identitäts- und Grunddatenpaket über den RFID- Leseempfänger (44) überträgt.
32. Fernsteuereinrichtung nach einem der Ansprüche 29 bis 31 , dadurch gekennzeichnet, dass jedem Stelleingang ein RFID-Leseempfänger (44) zugeordnet ist.
33. Fernsteuereinrichtung nach einem der Ansprüche 30 bis 32, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine RFID-Transponder (62,64) in einem Arbeitshandschuh (66) eines Bedieners (51 ) integriert ist.
34. Fernsteuereinrichtung zur Fixierung am Endschlauch (50) einer einen Betonverteilermast (20) aufweisenden, vorzugsweise fahrbaren Betonpumpe mit einem Gehäuse (30), mindestens einem im Gehäuse angeordneten, als Neigungsgeber oder als dreidimensionaler Inertialsensor ausgebildeten Stellglied und einer auf Ausgangssignale des Stellglieds ansprechenden Auswerteelektronik (40), wobei das aus einem elasto- meren Material ausgebildete Gehäuse an zwei einander abgewandten
Enden mit Gurten (46) versehen ist, mit denen es nach Art eines Sensorgürtels verdreh- und verschiebefest an Endschläuchen mit unterschiedlichen Durchmessern fixierbar ist.
35. Fernsteuereinrichtung nach Anspruch 34, dadurch gekennzeichnet, dass auf der Gehäuseoberfläche eine vorzugsweise als Strichmarkierung ausgebildete Markierung (47) angeordnet ist.
36. Fernsteuereinrichtung nach Anspruch 34 oder 35, dadurch gekenn- zeichnet, dass die Gurte (46) einen Verschluss (49) zum stufenweisen oder stufenlosen Verstellen des Gürteldurchmessers aufweisen.
37. Fernsteuereinrichtung nach Anspruch 36, dadurch gekennzeichnet, dass der Verschluss (49) als Noppen-/Ösenverschlüsse ausgebildet ist.
38. Fernsteuereinrichtung nach Anspruch 36, dadurch gekennzeichnet, dass der Verschluss als Klettverschluss ausgebildet ist.
EP20080708080 2007-03-13 2008-01-22 Grossmanipulator Not-in-force EP2118404B1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP20090166553 EP2186968B1 (de) 2007-03-13 2008-01-22 Großmanipulator

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102007012575A DE102007012575A1 (de) 2007-03-13 2007-03-13 Großmanipulator
PCT/EP2008/050715 WO2008110397A1 (de) 2007-03-13 2008-01-22 Grossmanipulator

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP09166553.9 Division-Into 2009-07-28

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP2118404A1 true EP2118404A1 (de) 2009-11-18
EP2118404B1 EP2118404B1 (de) 2011-05-25

Family

ID=39301586

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP20090166553 Not-in-force EP2186968B1 (de) 2007-03-13 2008-01-22 Großmanipulator
EP20080708080 Not-in-force EP2118404B1 (de) 2007-03-13 2008-01-22 Grossmanipulator

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP20090166553 Not-in-force EP2186968B1 (de) 2007-03-13 2008-01-22 Großmanipulator

Country Status (8)

Country Link
US (1) US8281811B2 (de)
EP (2) EP2186968B1 (de)
KR (1) KR101449077B1 (de)
CN (1) CN101641485B (de)
AT (2) ATE550503T1 (de)
DE (1) DE102007012575A1 (de)
ES (2) ES2382591T3 (de)
WO (1) WO2008110397A1 (de)

Families Citing this family (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101718861B (zh) 2009-12-09 2011-11-09 三一重工股份有限公司 混凝土泵车位置检测装置和方法及混凝土泵车
CN101870110B (zh) * 2010-07-01 2012-01-04 三一重工股份有限公司 一种机械铰接臂的控制方法及控制装置
DE202010016283U1 (de) * 2010-12-07 2012-03-15 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Baumaschine mit mobiler Bedieneinheit und mobile Bedieneinheit
CN102650851B (zh) * 2011-02-25 2013-10-09 中国科学院沈阳自动化研究所 室内多旋翼飞行机器人试验平台
WO2012177751A1 (en) * 2011-06-21 2012-12-27 Ansell Limited Method and apparatus for controlling equipment activation
CN102385391B (zh) * 2011-07-14 2014-09-10 中联重科股份有限公司 机械臂的控制方法与控制装置以及工程机械
CN102360221B (zh) * 2011-07-14 2013-09-18 中联重科股份有限公司 工程机械以及控制工程机械的机械臂的方法、装置和系统
CN102360222B (zh) * 2011-07-14 2014-03-26 中联重科股份有限公司 控制工程机械的机械臂的方法、装置和遥控器
JP2013066954A (ja) * 2011-09-21 2013-04-18 Seiko Epson Corp ロボット及びロボットの制御方法
CN102518305B (zh) * 2011-12-13 2013-08-28 中联重科股份有限公司 混凝土泵车的臂架及混凝土泵车
WO2014121306A1 (en) * 2013-01-31 2014-08-07 Dao Huan Combination of concrete spreader and crane tower
AT514116A1 (de) * 2013-04-09 2014-10-15 Ttcontrol Gmbh Regelsystem und Verfahren zum Steuern der Orientierung eines Segments eines Manipulators
CN103526945B (zh) * 2013-10-15 2015-08-12 中联重科股份有限公司 具有多节臂架管的混凝土泵送机械
CN103590607A (zh) * 2013-11-14 2014-02-19 山推楚天工程机械有限公司 软管随动装置
CN104748896B (zh) * 2013-12-27 2017-08-29 武汉科技大学 混凝土泵车布料软管状态的检测系统
CN104032959B (zh) * 2014-04-29 2017-01-18 三一汽车制造有限公司 一种工程机械和臂架控制系统
DE102014007071A1 (de) * 2014-05-15 2015-11-19 Schwing Gmbh Großmanipulator mit Knickmast und mit Mitteln zur Drehwinkelmessung
DE102015102368A1 (de) * 2015-02-19 2016-08-25 Schwing Gmbh Positionsregelung Mastspitze
DE102015108473A1 (de) * 2015-05-28 2016-12-01 Schwing Gmbh Großmanipulator mit schnell ein- und ausfaltbarem Knickmast
DE102016106406A1 (de) * 2016-04-07 2017-10-12 Schwing Gmbh Kartesische Steuerung einer Mastspitze eines Großmanipulators
DE202016002296U1 (de) * 2016-04-08 2017-07-12 Liebherr-Components Biberach Gmbh Baumaschine
CN106437772A (zh) * 2016-11-21 2017-02-22 长安大学 一种全自动智能湿喷混凝土喷射机及方法
US10543817B2 (en) 2016-12-15 2020-01-28 Schwing America, Inc. Powered rear outrigger systems
EP3369876A1 (de) * 2017-03-02 2018-09-05 Putzmeister Engineering GmbH Tragstruktur mit integriertem kessel für eine mobile betonpumpe und mobile betonpumpe
AT520543B1 (de) * 2018-01-23 2019-05-15 Schwing Gmbh F Großmanipulator mit Endschlauchhalter
US10466719B2 (en) 2018-03-28 2019-11-05 Fhe Usa Llc Articulated fluid delivery system with remote-controlled spatial positioning
DE102020112227A1 (de) * 2019-11-22 2021-05-27 Liebherr-Werk Biberach Gmbh Bau- und/oder Materialumschlagsmaschine
ES1255310Y (es) * 2020-07-24 2021-01-19 Hernandez Yoel Orlando Izquierdo Dispositivo para control de verticalidad
AU2022258326A1 (en) 2021-04-12 2023-11-23 Structural Services, Inc. Systems and methods for assisting a crane operator
CN114033184A (zh) * 2021-12-01 2022-02-11 弘正建设集团有限公司 一种用于混凝土成型浇筑的布料机
US20230278834A1 (en) * 2022-03-04 2023-09-07 Tnt Crane & Rigging, Inc. Remotely Operated Crane Control System

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4205308A (en) * 1977-11-21 1980-05-27 Fmc Corporation Programmable alarm system for marine loading arms
GB8530592D0 (en) * 1985-12-12 1986-01-22 British Aerospace Open sea transfer of fluids
US4817625A (en) * 1987-04-24 1989-04-04 Laughton Miles Self-inductance sensor
DE4306127C2 (de) * 1993-02-27 2002-08-08 Putzmeister Ag Großmanipulator, insbesondere für Autobetonpumpen
DE4412643A1 (de) * 1993-08-26 1995-03-02 Putzmeister Maschf Großmanipulator, insbesondere für Autobetonpumpen, sowie Verfahren zu dessen Handhabung
AUPN681195A0 (en) * 1995-11-24 1995-12-21 Patrick Stevedores Holdings Pty Limited Container handling crane
DE19754841A1 (de) * 1997-12-10 1999-06-17 Unitechnik Cieplik & Poppek Gm Auslaß-Meßeinrichtung
US6202013B1 (en) * 1998-01-15 2001-03-13 Schwing America, Inc. Articulated boom monitoring system
US6439407B1 (en) * 1998-07-13 2002-08-27 The United States Of America As Represented By The Secretary Of Commerce System for stabilizing and controlling a hoisted load
DE10046546A1 (de) * 2000-09-19 2002-03-28 Putzmeister Ag Großmanipulator mit Schwingungsdämpfer
DE10060077A1 (de) * 2000-12-01 2002-06-06 Putzmeister Ag Vorrichtung zur Betätigung des Knickmasts eines Großmanipulators
ITMI20020891A1 (it) * 2002-04-24 2003-10-24 Cifa Spa Sistema per il controllo e la sorveglianza del funzionamento di macchinari semoventi a braccio articolato quali pompe per calcestruzzo e met
DE10240180A1 (de) * 2002-08-27 2004-03-11 Putzmeister Ag Vorrichtung zur Betätigung eines Knickmasts
US6981425B2 (en) * 2002-11-22 2006-01-03 Frederick Engineering, Co. Dynamic force measuring instrument having a foil belt transducer
DE10360309B4 (de) * 2003-12-18 2015-01-22 Horst Ahlers Resistiver Dehnungssensor
US7245215B2 (en) * 2005-02-10 2007-07-17 Pinc Solutions Position-tracking device for position-tracking system
US20070052540A1 (en) * 2005-09-06 2007-03-08 Rockwell Automation Technologies, Inc. Sensor fusion for RFID accuracy

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See references of WO2008110397A1 *

Also Published As

Publication number Publication date
WO2008110397A1 (de) 2008-09-18
US20100139792A1 (en) 2010-06-10
ATE550503T1 (de) 2012-04-15
EP2118404B1 (de) 2011-05-25
ES2382591T3 (es) 2012-06-11
EP2186968A1 (de) 2010-05-19
ATE510978T1 (de) 2011-06-15
KR20090119756A (ko) 2009-11-19
EP2186968B1 (de) 2012-03-21
KR101449077B1 (ko) 2014-10-08
CN101641485A (zh) 2010-02-03
CN101641485B (zh) 2013-01-02
US8281811B2 (en) 2012-10-09
DE102007012575A1 (de) 2008-09-18
ES2364940T3 (es) 2011-09-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2118404B1 (de) Grossmanipulator
EP0715673B2 (de) Grossmanipulator, insbesondere für autobetonpumpen, sowie verfahren zu dessen handhabung
EP1537282B1 (de) Grossmanipulator mit einem Knickmast und einer Regeleinrichtung zur Aussteuerung des Knickmastes
EP0686224B1 (de) Grossmanipulator, insbesondere für autobetonpumpen
EP2984022B1 (de) Ferngesteuerter kran
EP2186405B1 (de) Spritzgestänge und Verfahren zu dessen Steuerung
EP2042276B1 (de) Landwirtschaftliche Maschine und Verfahren zur Positionsbestimmung
DE102013014626B4 (de) Bestimmung der Position eines verlagerbaren Messpunktes an einer Maschine
EP1337727B1 (de) Vorrichtung zur betätigung des knickmasts eines grossmanipulators
DE102008017961A1 (de) Betonpumpe mit einer Steuereinheit für die Verteilermastbewegung und einer Regeleinheit für die Fördermengenregelung
EP2422018A1 (de) Mobile arbeitsmaschine mit einer positionsregeleinrichtung eines arbeitsarms und verfahren zur positionsregelung eines arbeitsarms einer mobilen arbeitsmaschine
EP3439834B1 (de) Kartesische steuerung einer mastspitze eines grossmanipulators, insbesondere betonpumpe
EP1373661B1 (de) Vorrichtung zur betätigung eines knickmasts insbesondere für betonpumpen
EP3853167B1 (de) Kran mit einer antikollisionseinrichtung sowie verfahren zum einrichten einer solchen antikollisionseinrichtung
DE102017104844A1 (de) Regelsystem, landwirtschaftliches Nutzfahrzeug und Verfahren zur Regelung eines landwirtschaftlichen Nutzfahrzeuges
WO2021089352A1 (de) Verfahren, steuereinrichtung, system, betonverteilermast und computerprogramm zum steuern der bewegung eines endschlauchs
DE102012007855A1 (de) Modulares System zur Manipulation vonWerkzeugen für mobile Arbeitsmaschinen
DE2805849A1 (de) Anordnung zum betonieren bei bauten, insbesondere turmbauten

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20090707

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MT NL NO PL PT RO SE SI SK TR

DAX Request for extension of the european patent (deleted)
RAP1 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: PUTZMEISTER ENGINEERING GMBH

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MT NL NO PL PT RO SE SI SK TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502008003671

Country of ref document: DE

Effective date: 20110707

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FG2A

Ref document number: 2364940

Country of ref document: ES

Kind code of ref document: T3

Effective date: 20110919

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: VDEP

Effective date: 20110525

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20110525

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20110525

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20110825

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20110926

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20110525

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20110826

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20110925

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20110525

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20110525

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20110525

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20110525

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FD4D

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20110525

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20110525

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20110525

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20110525

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20110525

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20110525

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20110525

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20110525

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

26N No opposition filed

Effective date: 20120228

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 502008003671

Country of ref document: DE

Effective date: 20120228

BERE Be: lapsed

Owner name: PUTZMEISTER ENGINEERING G.M.B.H.

Effective date: 20120131

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20120131

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20120131

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20120131

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20120131

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Payment date: 20130213

Year of fee payment: 6

Ref country code: GB

Payment date: 20130122

Year of fee payment: 6

Ref country code: ES

Payment date: 20130128

Year of fee payment: 6

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20110825

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20110525

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 510978

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20130122

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20120122

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20130122

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Payment date: 20140122

Year of fee payment: 7

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20080122

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20140122

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: ST

Effective date: 20140930

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20140122

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20140131

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FD2A

Effective date: 20150327

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20140123

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20150128

Year of fee payment: 8

Ref country code: DE

Payment date: 20150123

Year of fee payment: 8

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R119

Ref document number: 502008003671

Country of ref document: DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20160802

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20160122

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20150122