EP1938160B1 - Verfahren und steuereinrichtung zur automatischen bestimmung einer masse eines türsystems - Google Patents

Verfahren und steuereinrichtung zur automatischen bestimmung einer masse eines türsystems Download PDF

Info

Publication number
EP1938160B1
EP1938160B1 EP06807203A EP06807203A EP1938160B1 EP 1938160 B1 EP1938160 B1 EP 1938160B1 EP 06807203 A EP06807203 A EP 06807203A EP 06807203 A EP06807203 A EP 06807203A EP 1938160 B1 EP1938160 B1 EP 1938160B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
mass
door
motor
force
eff
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Not-in-force
Application number
EP06807203A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP1938160A1 (de
Inventor
Uwe Krause
Heinz Ludwig
Uwe Nolte
Guido Sonntag
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens AG
Original Assignee
Siemens AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens AG filed Critical Siemens AG
Publication of EP1938160A1 publication Critical patent/EP1938160A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1938160B1 publication Critical patent/EP1938160B1/de
Not-in-force legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B13/00—Doors, gates, or other apparatus controlling access to, or exit from, cages or lift well landings
    • B66B13/02—Door or gate operation
    • B66B13/14—Control systems or devices
    • B66B13/143—Control systems or devices electrical
    • B66B13/146—Control systems or devices electrical method or algorithm for controlling doors

Definitions

  • the invention relates to a method for the automatic determination of a mass (m rms ) of a door driven by a motor door system with at least one door, which determines a speed change during acceleration travel and summed during acceleration travel influencing the driving force of the motor force or is integrated and the sum or the integral of the force magnitude and the speed change ( ⁇ V) are used to determine the mass (m eff ).
  • door is to be understood as a single door leaf, a double door leaf, a roller shutter with a closing and opening direction in any position.
  • the invention relates to a control device for automatically determining a mass of a motor-driven door system with at least one door.
  • Such doors are used for example as building doors, doors in trains or as elevator doors for use.
  • the determination of the effective door mass and the associated kinetic energy is of great importance for safety reasons.
  • the invention has for its object to simplify the generic method for mass determination so that, without sacrificing the accuracy of the mass determination, the mass determination during any trip is feasible.
  • the door mass can now be determined by means of the measured and computationally over at least two intervals or operating cycles during an arbitrary drive, thus also during normal operation, without any influence on the driving characteristics of the door. So it can be worked almost with any driving profiles.
  • a drive of normal operation is used as the acceleration drive, wherein during normal operation, the mass of the door system preferably automatically from time to time, e.g. once a week, recalculated.
  • the mass of the door system preferably automatically from time to time, e.g. once a week, recalculated.
  • a current driving the motor, a motor voltage, in particular an armature voltage and / or a pulse-width modulation signal is used as the force magnitude. Since the force magnitude, such as a current driving the motor or a motor voltage, in particular an armature voltage, or even a pulse-width modulation signal can be determined metrologically simple, inexpensive and accurate, the simple determination of the engine power quantities is very advantageous for the inventive method.
  • the force magnitude is changed at the beginning and / or during acceleration travel. So far, the mass determination had to be done via a constant current, a voltage jump or a constant motor voltage ramp.
  • the door mass can be determined with an accuracy of less than 10%. The accuracy is now essentially determined by the resolution of the determined values, e.g. the speed, the current, the voltage values.
  • a separate learning run is carried out as acceleration travel outside normal operation.
  • the advantage of learning trips that may be performed at a time interval of about 1 year is that the "aging" of the door system can be detected. Due to the constant operation, for example, the friction in the slide rails may have increased and thus the previously determined value of an effective mass of the door system no longer matches the instantaneous value of an effective mass.
  • the change process is preferably logged in a corresponding automation system in a log file.
  • the door system is driven at least in slow motion before the acceleration drive, wherein at least one frictional flow flows. If the friction current I R is determined, the effective door mass can be determined even more accurately.
  • the crawl speed is preferably defined by a speed of less than 10 cm / s.
  • a further increase in the accuracy of the mass determination is achieved by the fact that during acceleration, starting with the crawl speed starting from a first time, the acceleration initially starts with a positive value to then switch back to crawl speed with a negative acceleration. For example, in a learn run, a ramp is applied with a first slope over a certain time. The door system or the door is thereby accelerated. After this acceleration time, the door system or the door is braked with a second negative slope, which can be much steeper than the first slope, until crawl speed is reached again.
  • This procedure has the particular advantage that even the masses of very light doors can be determined within very small opening widths and the door comes to a halt in good time before it hits an end point.
  • a force constant of the motor is used to determine the mass.
  • the force constant is the force constant transferred from a torque constant of the motor into a translatory system.
  • the current to be summed or integrated is formed from a difference between a total current measured, in particular during acceleration travel, and the friction current. It is considered advantageous that the determined mass, as an effective mass, contains portions of a translatory mass, a mass of a counterweight and / or a door mass of a door.
  • the specific mass contains, as an effective mass, portions of a translatory mass, a mass equivalent to the spring force of a spring, and / or a door mass.
  • the acceleration drive is achieved by increasing the total flow, in particular beyond the friction flow.
  • the friction flow is measured in a separate ride for friction determination.
  • the current is increased until the door starts to move.
  • a kinetic energy of the door in particular an impact energy, is determined by means of the mass.
  • the door system or the engine power or the engine speed can be adjusted such that the impact energy does not exceed a certain limit and thus, for example in a fault, does not cause any injuries.
  • control device for automatically determining a mass of a motor-driven door system with at least one door, comprising means for performing the method according to one of the method claims, with a first memory for storing a characteristic of an acceleration course of a force influencing the driving force of the motor, a second memory for storing a program code, a computing unit for program-controlled mass determination, wherein the memory and the arithmetic unit are designed such that for different force magnitude curves in the first memory at unchanged Program code the mass determination is possible.
  • the two memories can be organized as different memory areas in a common memory module.
  • the single FIGURE each shows a motor voltage curve 1 and 2 for an electrically driven door with a mass m T. About a distance S a motor voltage U is applied in each case.
  • the motor voltage curve 1 is shown on the route S for a drive in the opening direction 6.
  • the motor voltage curve 2 is shown on the route S for a drive in the closing direction 7.
  • a total current I G for the travel distance of a motor voltage ramp applied for 40 operating-cycle cycles ⁇ t with a slope of one pulse-width modulation increment per operating-system cycle ⁇ t is measured from a first instant or measuring point MP1.
  • a motor current I is added up.
  • the door is fully open.
  • the friction current I R is in a separate learning drive, in which the motor voltage curve 1, contrary to the representation in the figure, a continuous linear course, ie without ramp, from the first measurement point MP1 measured in the opening direction 6.
  • the value for the speed change ⁇ V per operating cycle is determined via an incremental encoder on the motor.
  • the incremental encoder provides pulses per Time unit ready, which are directly proportional to a current speed V.
  • the measured motor currents I G and I R and the speed V determined via the incremental encoder or the speed change ⁇ V are inserted into the formula I and the effective door mass m eff can be determined.
  • the respective force with the formula IV is determined at the positions of the route S which correspond to the measuring points MP1 to MP4.
  • a door system with a spring can automatically, preferably solely on the basis of the collected measured values, without that Service technician analyzes the door system, be determined.
  • a counterweight can be determined as follows.
  • the force F MP2 at the position MP2 is composed of the friction force F R and the counterweight force F G according to formula VI. After further physical power additions one arrives at formula IX with which the counterweight force F G is determined.
  • F MP ⁇ 2 F R + F G
  • F MP ⁇ 3 - F R + F G
  • F MP ⁇ 3 - F MP ⁇ 2 + 2 ⁇ F G
  • F G F MP ⁇ 2 + F MP ⁇ 3 / 2
  • the following table shows the mass values of the door determined by the calculation according to the invention in comparison with the actual mass values of the door.
  • the example of a door with an actual mass of 300 kg and another door with an actual mass of 200 kg shows that the percentage deviation between the actual mass and the calculated mass is less than 10%.
  • the calculated values result from three measurements in each case in which 78 current measurements per 10 ms are evaluated. In addition, a test run of the door is carried out at a start from a left side or from a right side.
  • the effective mass fraction of motor and system or the translatory mass is 10 kg.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
  • Elevator Door Apparatuses (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatischen Bestimmung einer Masse (meff) eines von einem Motor angetriebenen Türsystems mit mindestens einer Tür, wobei eine während einer Beschleunigungsfahrt erfolgte Geschwindigkeitsänderung ermittelt und während der Beschleunigungsfahrt eine die Antriebskraft des Motors beeinflussende Kraftgröße aufsummiert oder integriert wird und wobei die Summe bzw. das Integral der Kraftgröße und die Geschwindigkeitsänderung (ΔV) zur Bestimmung der Masse (meff) genutzt werden.
  • Unter dem Begriff Tür ist ebenso ein einzelnes Türblatt, ein doppeltes Türblatt, ein Rolltor mit einer Schließ- und Öffnungsrichtung in beliebigen Lagen zu verstehen.
  • Außerdem bezieht sich die Erfindung auf eine Steuereinrichtung zur automatischen Bestimmung einer Masse eines von einem Motor angetriebenen Türsystems mit mindestens einer Tür.
  • Derartige Türen kommen beispielsweise als Gebäudetüren, Türen in Zügen oder als Aufzugstüren zur Anwendung. Die Ermittlung der effektiven Türmasse und der damit verknüpften kinetischen Energie ist aus sicherheitstechnischen Gründen von großer Bedeutung. Insbesondere gibt es Vorschriften, die kinetische Energie einer Schiebetür in Schließfahrt apparativ auf einen bestimmten Joule-Wert zu begrenzen.
  • Verfahren und Vorrichtungen zur automatischen Ermittlung der Türmasse sind bekannt aus EP 108 72 79 B1 und WO 2004/021094 A1 . Von Nachteil ist es bei beiden Verfahren, dass bei beispielsweise zweiflügeligen Türen mit einer sehr geringen Öffnungsweite nur eine halbe Öffnungsweite für einen Fahrbetrieb zur Massenbestimmung zur Verfügung steht. Diese kurze Strecke reicht nicht aus um die Masse mit einer geforderten Genauigkeit von kleiner als 10 % zu bestimmen.
  • Ein weiterer Nachteil ist, dass die Massenermittlung in einer beliebigen Betriebsfahrt, beispielsweise beim normalen Öffnen, nicht möglich ist. Es muss vorerst in eine Massenermittlungsfahrt gewechselt werden.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das gattungsgemäße Verfahren zur Massenbestimmung so zu vereinfachen, dass, ohne auf die Genauigkeit der Massenermittlung zu verzichten, die Massenermittlung während einer beliebigen Fahrt durchführbar ist.
  • Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, dass bei einem gattungsgemäßen Verfahren, bei dem während der Beschleunigungsfahrt eine die Antriebskraft des Motors beeinflussende Kraftgröße aufsummiert oder integriert wird und die Summe bzw. das Integral der Kraftgröße und die Geschwindigkeitsänderung zur Bestimmung der Masse genutzt werden, erfindungsgemäß die Summation bzw. Integration der Kraftgröße über mehre Betriebssystemzyklen (Δt) einer dem Türsystem zugeordneten Steuereinrichtung erfolgt und dass als Beschleunigungsfahrt eine Fahrt des Normalbetriebes verwendet wird, wobei während des Normalbetriebs die Masse (meff) des Türsystems vorzugsweise automatisch von Zeit zu Zeit, zum Beispiel 1-mal pro Woche, neu ermittelt wird.
  • Auf vorteilhafte Weise kann nun erfindungsgemäß während einer beliebigen Fahrt, also auch während des Normalbetriebes, die Türmasse mittels der gemessenen und rechnerisch über mindestens zwei Intervalle bzw. Betriebssystemzyklen ermittelt werden, ohne dass es zu einer Beeinflussung der Fahreigenschaften der Tür kommt. Es kann also nahezu mit beliebigen Fahrprofilen gearbeitet werden.
  • In zweckmäßiger und wartungsfreundlicher Ausgestaltung der Erfindung wird als Beschleunigungsfahrt eine Fahrt des Normalbetriebes verwendet, wobei während des Normalbetriebs die Masse des Türsystems vorzugsweise automatisch von Zeit zu Zeit, z.B. einmal pro Woche, neu ermittelt wird. Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann beispielsweise durch Anlegen eines beliebigen Profils für die Kraftgröße, die Türmasse auch während der Fahrt im Normalbetrieb ermittelt werden. Daher können auch beispielsweise unterschiedliche Temperatureinflüsse im Laufe eines Tages oder eines Jahres berücksichtigt werden.
  • In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird als Kraftgröße ein den Motor antreibender Strom, eine Motorspannung, insbesondere eine Ankerspannung und/oder ein Puls-Weiten-Modulationssignal verwendet. Da die Kraftgröße, wie ein den Motor antreibender Strom oder eine Motorspannung, insbesondere eine Ankerspannung, oder auch ein Puls-Weiten-Modulationssignal messtechnisch einfach, kostengünstig und genau ermittelt werden können, ist für das erfindungsgemäße Verfahren die einfache Ermittlung der Motorkraftgrößen sehr vorteilhaft.
  • Zweckmäßig ist es, dass die Kraftgröße zu Beginn und/oder während der Beschleunigungsfahrt verändert wird. Bislang musste die Masseermittlung über einen Konstantstrom, einem Spannungssprung oder über eine konstante Motorspannungsrampe erfolgen. Nun kann durch die Verwendung eines nahezu beliebigen Kraftgrößenprofils, beispielsweise ein sinusförmiger Verlauf, die Türmasse mit einer Genauigkeit von kleiner als 10 % bestimmt werden. Die Genauigkeit wird nun im Wesentlichen durch die Auflösung der ermittelten Werte wie z.B. die Geschwindigkeits-, der Strom-, die Spannungswerte.
  • In weiterer bevorzugter Ausgestaltung wird als Beschleunigungsfahrt außerhalb des Normalbetriebs eine gesonderte Lernfahrt ausgeführt. Der Vorteil von Lernfahrten, die möglicherweise in einem zeitlichen Abstand von ca. 1 Jahr durchgeführt werden, ist, dass die "Alterung" des Türsystems erkannt werden kann. Durch den ständigen Betrieb kann sich beispielsweise die Reibung in den Gleitschienen erhöht haben und somit der zuvor ermittelte Wert einer effektiven Masse des Türsystems nicht mehr mit dem momentanen Wert einer effektiven Masse übereinstimmt. Der Veränderungsprozess wird vorzugsweise in einem dazugehörigen Automatisierungssystem in einer Log-Datei protokolliert.
  • Um die Haftreibung zu überwinden ist es zweckmäßig, dass vor der Beschleunigungsfahrt das Türsystem mindestens in Schleichfahrt angetrieben wird, wobei mindestens ein Reibstrom fließt. Wird der Reibstrom IR ermittelt, kann die effektive Türmasse noch genauer ermittelt werden. Die Schleichfahrt ist vorzugsweise durch eine Geschwindigkeit von kleiner 10 cm/s definiert.
  • Eine weitere Steigerung der Genauigkeit der Masseermittlung wird dadurch erreicht, dass während der Beschleunigungsfahrt beginnend mit der Schleichfahrt ab einem ersten Zeitpunkt die Beschleunigung zunächst mit einem positiven Wert startet um dann mit einer negativen Beschleunigung wieder in die Schleichfahrt zu wechseln. Beispielsweise wird in einer Lernfahrt eine Rampe mit einer ersten Steigung über eine bestimmte Zeit angelegt. Das Türsystem bzw. die Tür wird hierdurch beschleunigt. Nach dieser Beschleunigungszeit wird das Türsystem bzw. die Tür mit einer zweiten negativen Steigung, welche wesentlich steiler sein kann als die erste Steigung, gebremst, bis wieder Schleichfahrt erreicht ist. Dieses Vorgehen hat den besonderen Vorteil, dass selbst die Massen von sehr leichten Türen innerhalb sehr geringer Öffnungsweiten ermittelt werden können und die Tür rechtzeitig vor Anschlag an einen Endpunkt wieder zum Stehen kommt.
  • Zweckmäßig ist, dass zur Bestimmung der Masse eine Kraftkonstante des Motors verwendet wird. Die Kraftkonstante ist die aus einer Drehmomentenkonstante des Motors in ein tranlatorisches System übertragene Kraftkonstante.
  • Zweckmäßig ist es, dass der zu summierende oder zu integrierende Strom aus einer Differenz eines, insbesondere während der Beschleunigungsfahrt gemessenen, Gesamtstromes und des Reibstromes gebildet wird. Als vorteilhaft wird erachtet, dass die bestimmte Masse, als eine effektive Masse, Anteile aus einer translatorischen Masse, einer Masse eines Gegengewichts und/oder einer Türmasse einer Tür enthält.
  • Für eine alternative Bestimmung der Masse ist es vorteilhaft, dass die bestimmte Masse als eine effektive Masse Anteile aus einer translatorischen Masse, einer zur Federkraft einer Feder äquivalente Masse und/oder einer Türmasse enthält. Mit diesem Verfahren kann also die Masse zweier verschiedener Türsysteme bestimmt werden, denn es gibt Türsysteme, welche mit einem Gegengewicht arbeiten und es gibt Türsysteme, welche mit einer Federkraft einer Feder arbeiten.
  • Weiterhin ist es zweckmäßig, dass die Beschleunigungsfahrt durch eine Erhöhung des Gesamtstromes, insbesondere über den Reibstrom hinaus, erreicht wird. Vorzugsweise wird der Reibstrom in einer gesonderten Fahrt zur Reibungsermittlung gemessen. Im einfachsten Fall wird der Strom solange erhöht bis sich die Tür in Bewegung setzt.
  • Für einen sicheren Betrieb der Tür ist es vorteilhaft, dass mittels der Masse eine kinetische Energie der Tür, insbesondere eine Auftreffenergie, ermittelt wird. Durch die Ermittlung der Auftreffenergie kann das Türsystem bzw. die Motorkraft oder die Motorgeschwindigkeit derart eingestellt werden, dass die Auftreffenergie eine gewisse Grenze nicht überschreitet und somit, beispielsweise in einem Störfall, keine Verletzungen hervorruft.
  • Erfindungsgemäß wird die Aufgabe auch gelöst durch die eingangs genannte Steuereinrichtung zur automatischen Bestimmung einer Masse eines von einem Motor angetriebenen Türsystems mit mindestens einer Tür, aufweisend Mittel zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Verfahrensansprüche, mit einem ersten Speicher zur Ablage eines eine Beschleunigungsfahrt charakterisierenden Verlaufs einer die Antriebskraft des Motors beeinflussenden Kraftgröße, einem zweiten Speicher zur Ablage eines Programmcodes, einer Recheneinheit zur programmgesteuerten Massenermittlung, wobei die Speicher und die Recheneinheit derart ausgebildet sind, dass für unterschiedliche Kraftgrößenverläufe im ersten Speicher bei unverändertem Programmcode die Massenermittlung möglich ist. Dabei können die beiden Speicher als unterschiedliche Speicherbereiche in einem gemeinsamen Speicherbaustein organisiert sein.
  • Anhand der Figur wird ein Ausführungsbeispiel zur automatischen Bestimmung einer Masse eines Türsystems näher erläutert.
    Die einzige Figur zeigt je einen Motorspannungsverlauf 1 und 2 für eine elektrisch angetriebene Tür mit einer Masse mT. Über eine Fahrstrecke S ist jeweils eine Motorspannung U aufgetragen. Der Motorspannungsverlauf 1 ist über die Fahrstrecke S für eine Fahrt in Öffnungsrichtung 6 dargestellt. Der Motorspannungsverlauf 2 ist über die Fahrstrecke S für eine Fahrt in Schließrichtung 7 dargestellt.
  • An der Position 4 ist die Tür geschlossen, welches einer Fahrstrecke S = 0 mm entspricht. Nach einer Anlaufstrecke von vorzugsweise SA = 100 mm wird ab einem ersten Zeitpunkt bzw. Messpunkt MP1 ein Gesamtstrom IG für die Fahrstrecke einer für 40 Betriebssystemzyklen Δt mit einer Steigung von einem Puls-Weiten-Modulations-Inkrement pro Betriebssystemzyklus Δt anliegenden Motorspannungsrampe gemessen. Für diese Zeitdauer wird ein Motorstrom I aufsummiert. Der Motorstrom I setzt sich aus dem gemessenen Gesamtstrom IG abzüglich eines Reibstromes IR, I = IG - IR, zusammen. An der Position 5 ist die Tür vollständig geöffnet.
  • Zur Ermittlung des Reibstromes IR wird in einer gesonderten Lernfahrt, bei der der Motorspannungsverlauf 1, entgegen der Darstellung in der Figur, einen kontinuierlichen linearen Verlauf aufweist, also ohne Rampe, ab dem ersten Messpunkt MP1 in Öffnungsrichtung 6 gemessen. Der Reibstrom IR wird ab einer zurückgelegten Anlaufstrecke SA = 100 mm für weitere 150 mm alle 10 mm gemessen und abgespeichert und als ein Mittelwert für eine spätere Massenermittlungsberechnung bereitgestellt.
  • Für die erfindungsgemäße Bestimmung einer effektiven Masse meff der Tür, wird die in Formel I dargestellte Berechnung ausgeführt: m eff = K ⁢ Φ ⋅ Δ ⁢ t Δ ⁢ V ⋅ ∑ i = 1 40 I G i - I ‾ R
    Figure imgb0001
     dv dt = a ; ∫ dv = ∫ a ⅆ t
    Figure imgb0002
     Δ ⁢ V = ∑ λ a i Δ ⁢ t
    Figure imgb0003
  • Mit der physikalischen Grundgleichung nach Formel II und einem Überleiten von Formel II in eine Summendarstellung nach Formel III und einem Einsatz einer Motorkraftkonstante KΦ nach Formel IV und V ergibt sich die erfindungsgemäße Berechnungsmethode nach Formel I. K ⁢ Φ ⋅ I G i = F i ; F = m ⋅ a
    Figure imgb0004
     a i = K ⁢ Φ ⋅ I i m
    Figure imgb0005
  • Letztendlich wird der Wert für die Geschwindigkeitsänderung ΔV pro Betriebssystemzyklus über einen Inkrementalgeber am Motor ermittelt. Der Inkrementalgeber stellt Impulse pro Zeiteinheit bereit, welche einer aktuellen Geschwindigkeit V direkt proportional sind.
  • Die gemessenen Motorströme IG und IR und die über den Inkrementalgeber ermittelte Geschwindigkeit V bzw. die Geschwindigkeitsänderung ΔV werden in die Formel I eingesetzt und es kann die effektive Türmasse meff bestimmt werden.
  • Für eine Gegengewichtsermittlung bzw. für eine Kräftebestimmung wird an den Positionen der Fahrstrecke S, welche den Messpunkten MP1 bis MP4 entsprechen, die jeweilige Kraft mit der Formel IV ermittelt.
  • Wird bei dem Türsystem eine Feder für eine Gegenkraft eingesetzt, so stellt sich die größte Kraft FF der Feder am Ort der Position bzw. Messpunkte MP2 oder MP3 ein. Durch einen Kräftevergleich der Kräfte in den Messpunkten MP1 und MP4 mit MP2 und MP3 kann bei einer größeren Kraft an den Positionen MP2 und MP3 als an den Positionen MP1 und MP4 ein Türsystem mit einer Feder automatisch, vorzugsweise allein aufgrund der gesammelten Messwerte, ohne das ein Servicetechniker das Türsystem analysiert, bestimmt werden.
  • Für den Fall, dass keine Feder erkannt wird, kann ein Gegengewicht wie folgt ermittelt werden. Die Kraft FMP2 an der Position MP2 setzt sich nach Formel VI aus der Reibungskraft FR und der Gegengewichtskraft FG zusammen. Nach weiteren physikalischen Kräfteadditionen gelangt man zu Formel IX mit der die Gegengewichtskraft FG ermittelt wird. F MP ⁢ 2 = F R + F G
    Figure imgb0006
     F MP ⁢ 3 = - F R + F G
    Figure imgb0007
     F MP ⁢ 3 = - F MP ⁢ 2 + 2 ⋅ F G
    Figure imgb0008
     F G = F MP ⁢ 2 + F MP ⁢ 3 / 2
    Figure imgb0009
  • Da die bestimmte Masse meff als eine effektive Masse Anteile aus einer translatorischen Masse mlin, einer Masse mG des Gegengewichts bzw. eine zur Federkraft FF äquivalente Masse oder einer Kombination aus beiden und einer Türmasse mT enthält, wird die Türmasse mT nach Formel X. bestimmt. m T = m eff - m lin - m G
    Figure imgb0010
  • Die nachfolgende Tabelle zeigt die über die erfindungsgemäße Berechnung ermittelten Massewerte der Tür im Vergleich mit dem tatsächlichen Massewerten der Tür. Am Beispiel einer Tür mit einer tatsächlichen Masse von 300 kg und einer weiteren Tür mit einer tatsächlichen Masse von 200 kg wird gezeigt, dass die prozentuale Abweichung zwischen der tatsächlichen Masse und der berechneten Masse unter 10 % liegt.
  • Die berechneten Werte ergeben sich aus jeweils drei Messungen bei denen jeweils 78 Strommesswerte pro 10 ms ausgewertet werden. Zusätzlich wird je eine Messfahrt der Tür bei einem Start von einer linken Seite bzw. von einer rechten Seite durchgeführt. Der wirksame Masseanteil von Motor und System oder die translatorische Masse beträgt 10 kg.
    Strommessung: je 78Werte/10ms (Mittelwertbildung über alle Stromwerte).
  • Massebestimmung über KΦ:    KΦ = 18,4 N/A
    Messung1 Messung2 Messung3 Messung1 Messung2 Messung3 Messung1 Messung2 Messung3
    mT (Tatsächlich) [Kg] mG (Tatsächlich) [Kg] mT (Ermittelt) [Kg] mT (Ermittelt) [Kg] mT (Ermittelt) [Kg] mG (Ermittelt) [Kg] mG (Ermittelt) [Kg] Prozentuale Abweichung Prozentuale Abweichung Prozentuale Abweichung Prozentuale Abweichung
    Start Links 300 0 300 283 279 1 1 1 0 -6 -7
    Start Rechts 300 0 284 291 290 1 1 1 -5 -3 -3
    Start Links 200 0 191 192 193 1 1 1 -5 -4 -4
    Start Rechts 200 0 182 183 186 0 0 0 -9 -9 -7

Claims (14)

  1. Verfahren zur automatischen Bestimmung einer Masse (meff) eines von einem Motor angetriebenen Türsystems mit mindestens einer Tür, wobei eine während einer Beschleunigungsfahrt erfolgte Geschwindigkeitsänderung ermittelt und während der Beschleunigungsfahrt eine die Antriebskraft des Motors beeinflussende Kraftgröße aufsummiert oder integriert wird und wobei die Summe bzw. das Integral der Kraftgröße und die Geschwindigkeitsänderung (ΔV) zur Bestimmung der Masse (meff) genutzt werden
    dadurch gekennzeichnet, dass die Summation bzw. Integration der Kraftgröße über mehre Betriebssystemzyklen (Δt) einer dem Türsystem zugeordneten Steuereinrichtung erfolgt und dass als Beschleunigungsfahrt eine Fahrt des Normalbetriebes verwendet wird, wobei während des Normalbetriebs die Masse (meff) des Türsystems vorzugsweise automatisch von Zeit zu Zeit, zum Beispiel 1-mal pro Woche, neu ermittelt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet, dass als Kraftgröße ein den Motor antreibender Strom (I), eine Motorspannung (U), insbesondere eine Ankerspannung, und/ oder ein Pulsweitenmodulationssignal verwendet wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Kraftgröße zu Beginn oder/ und während der Beschleunigungsfahrt verändert wird.
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
    dadurch gekennzeichnet, dass als Beschleunigungsfahrt außerhalb des Normalbetriebs eine gesonderte Lernfahrt ausgeführt wird.
  5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
    dadurch gekennzeichnet, dass vor der Beschleunigungsfahrt das Türsystem mindestens in Schleichfahrt angetrieben wird, wobei mindestens ein Reibstrom (IR) fließt.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
    dadurch gekennzeichnet, dass während der Beschleunigungsfahrt beginnend mit einer Schleichfahrt ab einem ersten Zeitpunkt (MP1) die Beschleunigung zunächst mit einem positiven Wert startet um dann mit einer negativen Beschleunigung wieder in die Schleichfahrt zu wechseln.
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
    dadurch gekennzeichnet, dass zur Bestimmung der Masse (meff) eine Kraftkonstante (KΦ) des Motors verwendet wird.
  8. Verfahren nach Anspruch 7,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Kraftkonstante (KΦ) aus einer in ein translatorisches System übertragenen Drehmomentkonstante des Motors abgeleitet ist.
  9. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 8,
    dadurch gekennzeichnet, dass der zu summierende oder zu integrierende Strom (I) aus einer Differenz eines, insbesondere während der Beschleunigungsfahrt gemessenen, Gesamtstromes (IG) und des Reibstromes (IR) gebildet wird.
  10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die bestimmte Masse (meff) als eine effektive Masse (meff) Anteile aus einer translatorischen Masse (mlin), einer Masse (mG) eines Gegengewichts und/oder einer Türmasse (mT) einer Tür enthält.
  11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9,
    dadurch gekennzeichnet, dass die bestimmte Masse (meff) als eine effektive Masse (meff) Anteile aus einer translatorischen Masse (mlin), einer zur Federkraft (FF) einer Feder äquivalenten Masse und/ oder einer Türmasse (mT) enthält.
  12. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 11,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Beschleunigungsfahrt durch eine Erhöhung (IG > IR) des Gesamtstromes (IG) - insbesondere über den Reibstrom (IR) hinaus - erreicht wird.
  13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12,
    dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Masse (m) eine kinetische Energie der Tür, insbesondere eine Auftreffenergie, ermittelt wird.
  14. Steuereinrichtung zur automatischen Bestimmung einer Masse (meff) eines von einem Motor angetriebenen Türsystems mit mindestens einer Tür, aufweisend Mittel zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 13, mit
    - einem ersten Speicher zur Ablage eines eine Beschleunigungsfahrt charakterisierenden Verlaufs einer die Antriebskraft des Motors beeinflussenden Kraftgröße,
    - einem zweiten Speicher zur Ablage eines Programmcodes,
    - einer Recheneinheit zur programmgesteuerten Masseermittlung,
    wobei die Speicher und die Recheneinheit derart ausgebildet sind, dass für unterschiedliche Kraftgrößenverläufe im ersten Speicher bei unverändertem Programmcode die Masseermittlung möglich ist.
EP06807203A 2005-10-18 2006-10-12 Verfahren und steuereinrichtung zur automatischen bestimmung einer masse eines türsystems Not-in-force EP1938160B1 (de)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102005050125 2005-10-18
DE102006043896A DE102006043896A1 (de) 2005-10-18 2006-09-19 Verfahren und Steuereinrichtung zur automatischen Bestimmung einer Masse eines Türsystems
PCT/EP2006/067337 WO2007045596A1 (de) 2005-10-18 2006-10-12 Verfahren und steuereinrichtung zur automatischen bestimmung einer masse eines türsystems

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP1938160A1 EP1938160A1 (de) 2008-07-02
EP1938160B1 true EP1938160B1 (de) 2010-11-24

Family

ID=37636144

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP06807203A Not-in-force EP1938160B1 (de) 2005-10-18 2006-10-12 Verfahren und steuereinrichtung zur automatischen bestimmung einer masse eines türsystems

Country Status (5)

Country Link
US (1) US8183815B2 (de)
EP (1) EP1938160B1 (de)
AT (1) ATE489663T1 (de)
DE (2) DE102006043896A1 (de)
WO (1) WO2007045596A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014201399A1 (de) * 2014-01-27 2015-07-30 Siemens Aktiengesellschaft Ermittlung der bewegten Masse eines Türsystems

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102482057B (zh) * 2009-09-03 2014-12-03 三菱电机株式会社 电梯门装置
DE102012201608A1 (de) * 2012-02-03 2013-08-08 Siemens Aktiengesellschaft Medizinanlage und Verfahren zur Bestimmung der Masse eines Patienten
DE102015200609B4 (de) * 2015-01-16 2017-03-16 Geze Gmbh Verfahren zur automatischen Bestimmung der Reibung und der Masse eines Türsystems
US9834414B2 (en) * 2015-06-17 2017-12-05 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. System and method for controlling elevator door systems
EP3296755B1 (de) * 2016-09-14 2022-03-23 Siemens Aktiengesellschaft Ermittlung von lastgrössen im laufenden betrieb
EP3569553A1 (de) * 2018-05-18 2019-11-20 Otis Elevator Company Aufzugssystem und verfahren zur steuerung einer tür in einem aufzugssystem
CN114622796B (zh) * 2021-12-13 2024-07-09 杭州安可智控科技有限公司 一种自动门自重测量优化方法

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ATE108416T1 (de) * 1989-11-27 1994-07-15 Inventio Ag Verfahren und vorrichtung zur herabsetzung der einklemmgefahr bei automatischen türen.
DE19944125C2 (de) 1999-09-15 2003-02-13 Schmitt & Sohn Aufzugwerke Verfahren zur automatischen Bestimmung der Auftreffgeschwindigkeit einer Aufzugtür auf einem Hindernis
DE10236938A1 (de) 2002-08-12 2004-03-11 Siemens Ag Masseermittlung bei automatischen Schiebe- und Aufzugtürsteuerungen

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014201399A1 (de) * 2014-01-27 2015-07-30 Siemens Aktiengesellschaft Ermittlung der bewegten Masse eines Türsystems
US10059564B2 (en) 2014-01-27 2018-08-28 Siemens Aktiengesellschaft Method for determining moving mass of a door system

Also Published As

Publication number Publication date
DE102006043896A1 (de) 2007-04-19
US20100013425A1 (en) 2010-01-21
US8183815B2 (en) 2012-05-22
DE502006008400D1 (de) 2011-01-05
EP1938160A1 (de) 2008-07-02
ATE489663T1 (de) 2010-12-15
WO2007045596A1 (de) 2007-04-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1938160B1 (de) Verfahren und steuereinrichtung zur automatischen bestimmung einer masse eines türsystems
EP0548505B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der dynamischen Masse un der mittleren Reibkraft einer Aufzugstüre
EP0654882B1 (de) Verfahren zur Überwachung von beweglichen Elementen
EP1624772B1 (de) Verfahren zum antreiben eines bewegbaren möbelteils
EP1552973B1 (de) Steuerungsvorrichtung einer Verstelleinrichtung eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugsfensterhebers
EP0910883B1 (de) Verfahren zur steuerung des schliessvorgangs von schliessvorrichtungen mit mindestens einem elektromotorisch bewegten teil
DE19711979A1 (de) Verfahren zur elektrischen Steuerung und Regelung der Bewegung von elektrisch betriebenen Aggregaten
DE102011111450A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung eines einen rotierenden Antriebsmotor aufweisenden Antriebsaggregats, insbesondere eines Fensterhebers
EP0771923B2 (de) Überwachung der Bewegung eines antreibbaren, ein- oder mehrteiligen Tür- oder Torblattes
EP0627676B1 (de) Verfahren zur elektronischen Überwachung und Steuerung des Öffnungs- und Schliessvorganges von elektrisch betriebenen Aggregaten
EP1299782A2 (de) Verfahren zum betrieb einer elektrischen antriebseinheit
EP3245732A1 (de) Elektromechanischer antrieb zum betätigen eines beweglichen flügels und korrespondierende tür
DE102006041999A1 (de) Steuergerät für ein Öffnungs-/Schließ-Element und Verfahren zum Erfassen von Zusammendrücken
EP0804672B1 (de) Verfahren und anlage zur steuerung eines motorisch betriebenen torblattes
EP1987574B1 (de) Einklemmschutz sowie verfahren zur steuerung einer motorisch angetriebenen verstellvorrichtung
DE10042168A1 (de) Verfahren zur Steuerung und Regelung einer motorisch angetriebenen Verstellvorrichtung
EP0976675B2 (de) Verfahren zur Kraftbegrenzung für automatische Aufzugstüren
EP1987575A1 (de) Einklemmschutz sowie verfahren zur steuerung einer motorisch angetriebenen verstellvorrichtung für eine verstellvorrichtung
DE69607058T2 (de) Elektronisches Steuerungsverfahren zum Öffnen und/oder Schliessen einer Tür und Gerät dafür
DE10258476A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur positionsabhängigen Steuerung eines Verstellelementes in einem Kraftfahrzeug
EP1087279B1 (de) Verfahren zur automatischen Bestimmung der Auftreffgeschwindigkeit einer Aufzugtür auf einem Hindernis
DE10042169B4 (de) Verfahren zum Ermitteln eines maximal zulässigen Motormoments
DE19919200A1 (de) Verfahren zur Endlagenbestimmung von Toren sowie Torantrieb zur Durchführung des Verfahrens
DE102006059446A1 (de) Verfahren und Einrichtung zum Erfassen des Vorliegens eines mechanischen Spiels
DE102012016302A1 (de) Einklemmschutzverfahren

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20080317

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LI LT LU LV MC NL PL PT RO SE SI SK TR

17Q First examination report despatched

Effective date: 20090908

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

DAX Request for extension of the european patent (deleted)
GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LI LT LU LV MC NL PL PT RO SE SI SK TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

Ref country code: CH

Ref legal event code: NV

Representative=s name: SIEMENS SCHWEIZ AG

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

REF Corresponds to:

Ref document number: 502006008400

Country of ref document: DE

Date of ref document: 20110105

Kind code of ref document: P

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: VDEP

Effective date: 20101124

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FG2A

Ref document number: 2355433

Country of ref document: ES

Kind code of ref document: T3

Effective date: 20110325

LTIE Lt: invalidation of european patent or patent extension

Effective date: 20101124

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20101124

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20110324

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20101124

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20101124

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20101124

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20110324

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20101124

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20101124

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20101124

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20110224

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FD4D

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20110225

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20101124

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20101124

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20101124

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20101124

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20101124

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20101124

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20101124

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

26N No opposition filed

Effective date: 20110825

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 502006008400

Country of ref document: DE

Effective date: 20110825

BERE Be: lapsed

Owner name: SIEMENS A.G.

Effective date: 20111031

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20111031

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20111031

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20111012

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20101124

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 10

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 11

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PCOW

Free format text: NEW ADDRESS: WERNER-VON-SIEMENS-STRASSE 1, 80333 MUENCHEN (DE)

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 12

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 13

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Payment date: 20180924

Year of fee payment: 13

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Payment date: 20180906

Year of fee payment: 13

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20181029

Year of fee payment: 13

Ref country code: GB

Payment date: 20181005

Year of fee payment: 13

Ref country code: FR

Payment date: 20181018

Year of fee payment: 13

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Payment date: 20190125

Year of fee payment: 13

Ref country code: CH

Payment date: 20190116

Year of fee payment: 13

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20191031

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20191031

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 489663

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20191012

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20191012

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20191012

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20191031

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20191012

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20191012

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FD2A

Effective date: 20210302

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20191013

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20191012

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20221219

Year of fee payment: 17

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R119

Ref document number: 502006008400

Country of ref document: DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20240501