EP1842031A1 - Abtastverfahren für einen asynchronen sensor und zugehöriger asynchroner sensor - Google Patents

Abtastverfahren für einen asynchronen sensor und zugehöriger asynchroner sensor

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EP1842031A1
EP1842031A1 EP05819152A EP05819152A EP1842031A1 EP 1842031 A1 EP1842031 A1 EP 1842031A1 EP 05819152 A EP05819152 A EP 05819152A EP 05819152 A EP05819152 A EP 05819152A EP 1842031 A1 EP1842031 A1 EP 1842031A1
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EP
European Patent Office
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output
sensor
rate
output register
parameter
Prior art date
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EP05819152A
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English (en)
French (fr)
Inventor
Volker Frese
Michael Schruellkamp
Thomas Mayer
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Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
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Publication date
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Ceased legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/24414—Encoders having selectable interpolation factors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents

Definitions

  • the invention is based on a scanning method for an asynchronous sensor according to the preamble of independent claim 1 and of an associated asynchronous sensor according to the preamble of independent claim 6.
  • Sensors for detecting and / or measuring physical quantities transmit them to a central computing or control unit.
  • the digitization usually takes place synchronously by a sampling rate of the analog-to-digital converter of a central computing or control unit specified by the operating software.
  • Digital sensors perform a digital transmission of the detected and / or measured physical quantities.
  • the updating of the sensor data occurs in a different time range than the retrieval of the data from the system via a digital interface. Through this asynchronous sampling, a temporal blur (jitter) occurs, which reduces the signal quality.
  • the sampling method according to the invention for an asynchronous sensor with the features of independent claim 1 and the associated asynchronous sensor having the features of independent claim 7 have the advantage that increases by programmable interpolation an output rate of sensor data and thus the jitter, ie the temporal blur , is reduced.
  • the signal quality can advantageously be improved, thereby increasing the performance with respect to reducing the tripping times and improving accident detection, for example for personal protective equipment such as airbags, belt tensioners or roll bars.
  • the programmable interpolation is implemented as a linear interpolation.
  • linear interpolation for example, a difference of two samples is multiplied by the ratio of output rate to sampling rate, and the result of the multiplication is added to the old sample and stored in an output register.
  • the linear interpolation enables a simple implementation of the teaching according to the invention.
  • a required parameter is transmitted during an initialization phase, for example via a digital interface from a control unit to the output register.
  • the required parameter can be advantageously changed as needed and is available at the beginning of a measurement.
  • At least one value for the parameter for increasing the output rate may be stored in a memory in the output register, wherein the value of the parameter is set during the initialization phase by switching commands, which are transmitted by the control unit, for example via the digital interface to the output register.
  • the scanning method then advantageously starts without transmitting a parameter value or a switching command directly in the mode "linear interpolation.” By transmitting a corresponding command, this mode can be switched off or changed as needed, for example to perform a characterization or analysis Applications that do not want linear interpolation.
  • the set parameter can be locked in an advantageous manner during normal operation against programming. This will be a Programming or switching of the parameter between the output rates is prevented and the set parameter remains locked until the next initialization phase of the sensor.
  • Figure 1 is a schematic block diagram of a sensor for a vehicle CRT
  • Figure 2 is a schematic representation of a temporal blur in an asynchronous
  • the updating of the sensor data occurs in a different time range than the retrieval of the data from the system via a digital interface. Due to this asynchronous sampling, a temporal blur (jitter) occurs which, depending on the algorithm used, can reduce the signal quality and thus the performance with regard to triggering times and crash discrimination.
  • jitter a temporal blur
  • the update of the sensor data by an applied clock signal or by an internal clock signal is set to a fixed value, which can not be changed in the rule.
  • the improvement is limited by the selected measuring principle and / or by the process technology and by the hardware structure of the system.
  • a central acceleration sensor has a sampling rate of 128us.
  • a central evaluation unit retrieves the data at a rate of 500us.
  • the maximum jitter of the signal data is therefore here 128us.
  • a schematic representation of the jitter, i. the temporal blur, in an asynchronous sensor signal sampling is shown in Fig. 2.
  • an output rate of an output register by a programmable interpolation of at least two samples.
  • a programmable interpolation of at least two samples For implementation is in an initialization phase of the asynchronous sensor, for example, at a system start, - A -
  • a real physical sampling rate of e.g. 128us is set, i. in a digital output register of the sensor, the data is updated every 128us.
  • the sensor is placed in a mode by a corresponding command or default value in which the provision of the sensor signals in the digital output register is performed by interpolating two or more real samples, e.g. increased to lus or 0.5 ⁇ s.
  • the performance in terms of tripping times and crash discrimination increases.
  • FIG. 1 shows a schematic block diagram of an asynchronous sensor 1 for carrying out the scanning method according to the invention for a vehicle crash detection system.
  • the sensor 1 comprises a sensor element 2 for detecting and / or measuring a physical quantity, which is read out at a sampling rate t 1, an analog / digital converter 3 and a digital low-pass filter 4. After the low-pass filter 4, the digital signal is converted into an output register 5 read digital interface.
  • the output register 5 outputs the sensor data from the sensor element 2 to a control unit 6 at an output rate t2.
  • the control unit 6 sends a parameter n for increasing the rate in the output register 5 by linear interpolation.
  • the result of this calculation is calculated at the increased rate, e.g. l ⁇ s or 0.5 ⁇ s, added to the old sample and made available in the output register 5.
  • the output register comprises a memory, not shown, in which at least one value for the parameter n for increasing the output rate t2 is stored.
  • one of the stored values for the parameter n is activated by a switching command transmitted from the control unit 6 to the output register 5, i. by appropriate commands, a switching of the output rates can be performed.
  • At least one parameter n is stored in the memory, not shown, of the output register 5 for increasing the output rate t2 as a default setting, which is loaded during the initialization phase.
  • the sampling process starts, for example, directly in the mode "linear interpolation.”
  • this mode can then be changed as needed or be turned off, for example, to perform a characterization or analysis, or for applications that do not want linear interpolation.
  • the sensor 1 shown in Fig. 1 can be locked for safety reasons in normal operation, i. a programming or switching of the parameter n is no longer possible, so that the set parameter remains locked until the next initialization phase.
  • the inventive scanning method and the associated asynchronous sensor can be dispensed with, for example in airbag control units, even when using "jitter-sensitive" algorithms to synchronize the sensor signals with the system clock of the central evaluation unit.
  • the complex implementation of a synchronization is superfluous and the flexibility in selecting the evaluation concept for the sensor and the technology selection is increased.

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  • Physics & Mathematics (AREA)
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  • Air Bags (AREA)
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Abtastverfahren für einen asynchronen Sensor (1), bei welchem Sensordaten (a) mit einer Abtastrate (t1) von einem Sensorelement (2) ausgelesen und in ein Ausgaberegister (5) eingeschrieben werden und anschließend mit einer Ausgaberate (t2) aus dem Ausgaberegister (5) ausgelesen werden. Erfindungsgemäß wird durch eine programmierbare Interpolation von mindestens zwei Abtastwerten die Ausgaberate (t2) des Ausgaberegisters (5) erhöht.

Description

Abtastverfahren für einen asynchronen Sensor und zugehöriger asynchroner Sensor
Stand der Technik
Die Erfindung geht aus von einem Abtastverfahren für einen asynchronen Sensor nach der Gattung des unabhängigen Patentanspruchs 1 und von einem zugehörigen asynchronen Sensor nach der Gattung des unabhängigen Patentanspruchs 6.
Sensoren zur Detektierung und/oder Messung von physikalischen Größen übermitteln diese an eine zentrale Rechen- bzw. Regelungseinheit. Bei analogen Sensoren geschieht die Digitalisierung in der Regel synchron durch eine von der Betriebssoftware vorgegebene Abtastrate des Analog- Digital-Konverters einer zentralen Rechen- bzw. Regelungseinheit. Digitale Sensoren führen eine digitale Übertragung der detektierten und/oder gemessenen physikalischen Größen durch. Bei einer asynchronen Abtastung erfolgt die Aktualisierung der Sensordaten in einem anderen Zeitbereich als die Abholung der Daten vom System über eine digitale Schnittstelle. Durch diese asynchrone Abtastung tritt eine zeitliche Unscharfe (Jitter) auf, welche die Signalqualität herabsetzt.
Vorteile der Erfindung
Das erfindungsgemäße Abtastverfahren für einen asynchronen Sensor mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 1 und der zugehörige asynchrone Sensor mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 7 haben demgegenüber den Vorteil, dass durch eine programmierbare Interpolation eine Ausgaberate von Sensordaten erhöht und damit der Jitter, d.h. die zeitliche Unscharfe, verkleinert wird. Durch die Reduzierung des Jitters kann in vorteilhafter Weise die Signalqualität verbessert und dadurch die Leistungsfähigkeit bezüglich einer Verkleinerung der Auslösezeiten und der Verbesserung der Unfallerkennung beispielsweise für Personenschutzmittel wie Airbag, Gurtstraffer oder Überrollbügel erhöht werden. Insbesondere kann durch das erfindungsgemäße Auslöseverfahren auf eine aufwendige Synchronisation der Sensorsignale mit dem Systemtakt einer zentralen Auswerteeinheit verzichtet werden, wodurch die Flexibilität bei der Auswahl des Auswertekonzeptes für den Sensor und die Technologieauswahl erhöht werden.
Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen und Weiterbildungen sind vorteilhafte Verbesserungen des im unabhängigen Patentanspruch 1 angegebenen Abtastverfahrens für einen asynchronen Sensor und des im unabhängigen Patentanspruch 7 angegebenen asynchronen Sensors möglich.
Besonders vorteilhaft ist, dass die programmierbare Interpolation als lineare Interpolation umgesetzt ist. Bei der linearen Interpolation wird beispielsweise eine Differenz aus zwei Abtastwerten mit dem Verhältnis Ausgaberate zu Abtastrate multipliziert und das Ergebnis der Multiplikation wird zum alten Abtastwert addiert und in einem Ausgaberegister gespeichert. Die lineare Interpolation ermöglicht eine einfache Implementierung der erfindungsgemäßen Lehre.
Zur Erhöhung der Ausgaberate wird ein erforderlicher Parameter während einer Initialisierungsphase beispielsweise über eine digitale Schnittstelle von einer Steuereinheit an das Ausgaberegister übertragen. Dadurch kann der erforderliche Parameter in vorteilhafter Weise bei Bedarf verändert werden und steht bei Beginn einer Messung zur Verfügung.
Zusätzlich oder alternativ kann mindestens ein Wert für den Parameter zur Erhöhung der Ausgaberate in einem Speicher im Ausgaberegister gespeichert sein, wobei der Wert des Parameters während der Initialisierungsphase durch Umschaltbefehle eingestellt wird, welche von der Steuereinheit beispielsweise über die digitale Schnittstelle an das Ausgaberegister übertragen werden. Dies ermöglicht in vorteilhafter Weise eine einfache Auswahl eines vorgegebenen Werts für den erforderlichen Parameter zur Einstellung der Ausgaberate.
Weiterhin ist es möglich, mindestens einen Parameter zur Erhöhung der Ausgaberate als Defaulteinstellung im Ausgaberegister zu speichern und während einer Initialisierungsphase zu laden. Das Abtastverfahren startet dann in vorteilhafter Weise ohne eine Übertragung eines Parameterwertes oder eines Umschaltbefehls direkt im Modus „lineare Interpolation". Durch Übertragung eines entsprechenden Befehls kann dieser Modus bei Bedarf abgeschaltet oder verändert werden, beispielsweise zur Durchführung einer Charakterisierung oder einer Analyse, bzw. für Anwendungen, welche keine lineare Interpolation wünschen.
Aus Sicherheitsgründen kann der eingestellte Parameter in vorteilhafter Weise während des Normalbetriebs gegen eine Programmierung verriegelt werden. Dadurch wird eine Programmierung bzw. Umschaltung des Parameters zwischen den Ausgaberaten verhindert und der eingestellte Parameter bleibt bis zur nächsten Initialisierungsphase des Sensors verriegelt.
Zeichnung
Ein Ausfuhrungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.
Es zeigen
Figur 1 ein schematisches Blockdiagramm eines Sensors für ein Fahrzeugcrasherkennungssystem, und Figur 2 eine schematische Darstellung einer zeitlichen Unscharfe bei einer asynchronen
Sensorsignalabtastung.
Beschreibung
Bei einer asynchronen Abtastung erfolgt die Aktualisierung der Sensordaten in einem anderen Zeitbereich als die Abholung der Daten vom System über eine digitale Schnittstelle. Durch diese asynchrone Abtastung tritt eine zeitliche Unscharfe (Jitter) auf, welche in Abhängigkeit vom verwendeten Algorithmus die Signalqualität und damit die Leistungsfähigkeit bezüglich Auslösezeiten und Crashdiskriminierung herabsetzen kann. Bei bekannten digitalen asynchronen Sensoren ist die Aktualisierung der Sensordaten durch ein angelegtes Taktsignal bzw. durch ein internes Taktsignal auf einen festen Wert eingestellt, welcher in der Regel nicht verändert werden kann. Zur Verbesserung der Signalqualität ist es bekannt, den Jitter durch eine aufwendige Synchronisation der Sensoren oder durch eine Erhöhung der Taktsignalfrequenz zu beseitigen bzw. zu verkleinern. Der Verbesserung sind jedoch durch das gewählte Messprinzip und/oder durch die Prozesstechnologie und durch den hardwaremäßigen Aufbau des Systems Grenzen gesetzt. In einem bekannten Airbagsystem weist ein zentraler Beschleunigungssensor beispielsweise eine Abtastrate von 128us auf. Eine zentrale Auswerteeinheit holt die Daten beispielsweise mit einer Rate von 500us ab. Der maximale Jitter der Signaldaten beträt hier deshalb 128us. Eine schematische Darstellung des Jitters, d.h. der zeitlichen Unscharfe, bei einer asynchronen Sensorsignalabtastung ist in Fig. 2 dargestellt.
Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, eine Ausgaberate eines Ausgaberegisters durch eine programmierbare Interpolation von mindestens zwei Abtastwerten zu erhöhen. Zur Umsetzung wird in einer Initialisierungsphase des asynchronen Sensors, beispielsweise bei einem Systemstart, - A -
eine reale physikalische Abtastrate von z.B. 128us eingestellt, d.h. in einem digitalen Ausgangsregister des Sensors werden die Daten alle 128us aktualisiert. Zusätzlich wird der Sensor durch einen entsprechenden Befehl oder einen Defaultwert in einen Modus versetzt, in welchem die Bereitstellung der Sensorsignale im digitalen Ausgaberegister durch eine Interpolation zweier oder mehrerer realen Abtastwerte, z.B. auf lus oder 0,5 μs erhöht wird. Je nach verwendetem Algorithmus erhöht sich somit die Leistungsfähigkeit bezüglich Auslösezeiten und Crashdiskriminierung.
Figur 1 zeigt ein schematisches Blockdiagramm eines asynchronen Sensors 1 zur Durchführung des erfindungsgemäßen Abtastverfahrens für ein Fahrzeugcrasherkennungssystem. Der Sensor 1 umfasst ein Sensorelement 2 zum Detektieren und/oder Messen einer physikalischen Größe, welche mit einer Abtastrate tl ausgelesen wird, einen Analog-/Digitalwandler 3 und einen digitalen Tiefpassfilter 4. Nach dem Tiefpassfilter 4 wird das digitale Signal in ein Ausgangsregister 5 einer digitalen Schnittstelle eingelesen. Das Ausgaberegister 5 gibt die Sensordaten aus dem Sensorelement 2 mit einer Ausgaberate t2 an eine Steuereinheit 6 aus. Während der Initialisierungsphase übersendet die Steuereinheit 6 einen Parameter n für die Erhöhung der Rate im Ausgangsregister 5 durch lineare Interpolation. Die Interpolation kann beispielsweise dadurch erreicht werden, dass die Differenz zwischen zwei Sensordaten, welche beispielsweise alle 128μs zur Verfügung gestellt werden, durch die Anzahlpunkte der Interpolation, welche durch das Verhältnis Abtastrate tl zu Ausgaberate t2 bestimmt wird, z.B. tl/12=128 dividiert bzw. mit dem Verhältnis Ausgaberate t2 zu Abtastrate tl multipliziert werden, wobei das Verhältnis Ausgaberate t2 zu Abtastrate tl dem Parameter n entspricht. Das Ergebnis dieser Berechnung wird mit der erhöhten Rate, z.B. lμs oder 0,5 μs, zum alten Abtastwert addiert und im Ausgaberegister 5 zur Verfügung gestellt.
Bei einer alternativen Ausführungsform umfasst das Ausgaberegister einen nicht dargestellten Speicher, in welchem mindestens ein Wert für den Parameter n zur Erhöhung der Ausgaberate t2 gespeichert ist. Während der Initialisierungsphase wird durch einen von der Steuereinheit 6 an das Ausgaberegister 5 übertragenen Umschaltbefehl einer der gespeicherten Werte für den Parameter n aktiviert, d.h. durch entsprechende Befehle kann eine Umschaltung der Ausgaberaten durchgeführt werden.
Bei einer zusätzlichen oder alternativen Ausführungsform ist im nicht dargestellten Speicher des Ausgaberegisters 5 mindestens ein Parameter n zur Erhöhung der Ausgaberate t2 als Defaulteinstellung gespeichert, welcher während der Initialisierungsphase geladen wird. Dadurch startet das Abtastverfahren beispielsweise direkt im Modus „lineare Interpolation". Durch eine Übertragung eines entsprechenden Befehls kann dieser Modus dann bei Bedarf verändert oder abgeschaltet werden, beispielsweise zur Durchführung einer Charakterisierung oder einer Analyse, bzw. für Anwendungen, welche keine lineare Interpolation wünschen.
Der in Fig. 1 dargestellte Sensor 1 kann aus Sicherheitsgründen im Normalbetrieb verriegelt werden, d.h. eine Programmierung bzw. Umschaltung des Parameters n ist nicht mehr möglich, so dass der eingestellte Parameter bis zur nächsten Initialisierungsphase verriegelt bleibt.
Durch das erfindungsgemäße Abtastverfahren und den zugehörigen asynchronen Sensor kann, beispielsweise in Airbag Steuergeräten, auch bei Verwendung von "Jitter-sensitiven" Algorithmen auf eine Synchronisation der Sensorsignale mit dem Systemtakt der zentralen Auswerteeinheit verzichtet werden. Dadurch wird die aufwendige Umsetzung einer Synchronisierung überflüssig und die Flexibilität bei der Auswahl des Auswertekonzeptes für den Sensor und die Technologieauswahl wird erhöht.

Claims

Ansprüche
1. Abtastverfahren für einen asynchronen Sensor (1), bei welchem Sensordaten (a) mit einer Abtastrate (tl) von einem Sensorelement (2) ausgelesen und in ein Ausgaberegister (5) eingeschrieben werden und anschließend mit einer Ausgaberate (t2) aus dem Ausgaberegister (5) ausgelesen werden, gekennzeichnet durch eine programmierbare Interpolation von mindestens zwei Abtastwerten, um die Ausgaberate (t2) des Ausgaberegisters (5) zu erhöhen.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die programmierbare Interpolation eine lineare Interpolation ist, bei welcher eine Differenz aus zwei Abtastwerten mit dem Verhältnis Ausgaberate (t2) zu Abtastrate (tl) multipliziert wird und das Ergebnis der Multiplikation zum alten Abtastwert addiert und im Ausgaberegister (5) gespeichert wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Parameter (n) zur Erhöhung der Ausgaberate (t2) während einer Initialisierungsphase von einer Steuereinheit (6) übertragen wird.
4. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Parameter (n) zur Erhöhung der Ausgaberate (t2) im Ausgaberegister (5) gespeichert ist und durch einen während einer Initialisierungsphase von einer Steuereinheit (6) übertragenen Umschaltbefehl aktiviert wird.
5. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Parameter (n) zur Erhöhung der Ausgaberate (t2) im Ausgaberegister (5) als Defaulteinstellung gespeichert ist, welcher während einer Initialisierungsphase geladen wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (1) während des Normalbetriebs gegen eine Programmierung und/oder Umschaltung des Parameters (n) verriegelt wird.
7. Asynchroner Sensor zur Durchfuhrung des Abtastverfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5 mit einem Sensorelement (2), einem Analog-/Digitalwandler (3) und einem Ausgaberegister (5), wobei das Ausgaberegister (5) Sensordaten (a) mit einer Abtastrate (tl) aus dem Sensorelement (2) ausliest und mit einer Ausgaberate (t2) an eine Steuereinheit (6) ausgibt, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgaberate (t2) des Ausgaberegisters (5) durch eine programmierbare Interpolation von mindestens zwei Abtastwerten erhöhbar ist.
8. Sensor nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgaberegister (5) einen Parameter (n) zur Erhöhung der Ausgaberate (t2) der Sensordaten (a) an die Steuereinheit (6) über eine digitale Schnittstellte empfängt.
9. Sensor nach Anspruch 7 oder 8, gekennzeichnet durch einen im Ausgaberegister (5) angeordneten Speicher, in welchem mindestens ein Parameter (n) zur Erhöhung der Ausgaberate (t2) gespeichert ist und welcher während einer Initialisierungsphase durch einen von der Steuereinheit (6) übertragenen Umschaltbefehl aktivierbar ist.
10. Sensor nach einem der Ansprüche 7 bis 9, gekennzeichnet durch einen im Ausgaberegister (5) angeordneten Speicher, in welchem mindestens ein Parameter (n) zur Erhöhung der Ausgaberate (t2) als Defaulteinstellung gespeichert ist, welcher während einer Initialisierungsphase aktivierbar ist.
EP05819152A 2005-01-20 2005-12-07 Abtastverfahren für einen asynchronen sensor und zugehöriger asynchroner sensor Ceased EP1842031A1 (de)

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