EP1690976A1 - Method of alignement of a laundry piece and apparatus for carrying out the same - Google Patents

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EP1690976A1
EP1690976A1 EP05405192A EP05405192A EP1690976A1 EP 1690976 A1 EP1690976 A1 EP 1690976A1 EP 05405192 A EP05405192 A EP 05405192A EP 05405192 A EP05405192 A EP 05405192A EP 1690976 A1 EP1690976 A1 EP 1690976A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
edge
gripper
corner
laundry
gripping
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP05405192A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Jesper Munch Jensen
Thomas Knöfel
Martin Rauch
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jensen AG Burgdorf
Original Assignee
Jensen AG Burgdorf
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jensen AG Burgdorf filed Critical Jensen AG Burgdorf
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Priority to US11/354,181 priority patent/US7448152B2/en
Publication of EP1690976A1 publication Critical patent/EP1690976A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • D—TEXTILES; PAPER
    • D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06F—LAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
    • D06F67/00—Details of ironing machines provided for in groups D06F61/00, D06F63/00, or D06F65/00
    • D06F67/04—Arrangements for feeding or spreading the linen
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06F—LAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
    • D06F95/00—Laundry systems or arrangements of apparatus or machines; Mobile laundries 

Definitions

  • the invention relates to a method for aligning a laundry item, as e.g. in laundries for preparing the laundry for input to a processing device, e.g. a folding device or a defect is used. It is particularly directed to the automatic execution of a step in alignment, namely the alignment and grasping of an edge of the item of laundry.
  • a device suitable for carrying out the method e.g.
  • Laundry items such as sheets, towels and the like.
  • Laundry items such as sheets, towels and the like.
  • after washing and drying are usually in disorderly heaps, but must be supplied devices that perform subsequent processing steps, such as folding devices or mangles, with a stretched leading edge, so that proper processing is guaranteed.
  • There are therefore long feeding devices with two clamps are known to be introduced manually into the two edge bounding corners of each garment and then automatically grasp the corners and move apart to stretch the edge and then the stretched edge and an adjoining part of the garment place on a belt conveyor, which then supplies the laundry item to the processing device, see, for example, EP 0 794 279 A1.
  • Finding and gripping the corners and inserting the same in the brackets is a monotonous work and relatively strenuous, especially since it usually has to be done in a warm and humid environment.
  • WO 96/03 540 A2 discloses a device for aligning items of laundry, in which manually taken approximately the middle of an edge of the respective item of laundry and placed on a narrow belt conveyor and, clamped by an overlying other belt conveyor, a feeder is supplied. On both sides of the belt conveyor each of the rearmost tip of the laundry is determined and clamped. These corners correspond to the corners of the rear edge in the transport direction and are held by staples, which then move apart and now put the stretched edge as a leading edge on a subsequent wide belt conveyor. Again, a manual intervention is required, which is also not without difficulty, because the center of an edge must be found and placed with a certain accuracy.
  • a device for grasping items of laundry is described, with a vertical pivot bar with a longitudinally displaceable first edge gripper, in which only one corner of the respective item of laundry manually entered into a bracket and this is placed next to the edge gripper, the one to the rounded corner and the opposite corner should take, and with a second edge gripper, which takes over the first corner, whereupon pivots the pivot bar in a horizontal position and the corners are passed to staples of a feeder, which then stretch the edge.
  • this device it is questionable how far the grip of the lower corner by the first edge gripper is sufficiently reliable, since the edge is not likely to be exposed.
  • No. 5,168,645 A shows a method and a corresponding device for aligning a laundry article with a corner gripper device and a pre-gripper with a suction head which can be moved from a gripping position in which it can aspirate a laundry item in an open container at any desired location into a transfer position can be lifted, in which the laundry is taken in the vicinity of the sucked point of a Auflegegreifer and taken over and pulled through a gutter, wherein the rearmost tip of the laundry item is detected by a sensor and taken by a corner gripper.
  • the two grippers are then moved parallel with distance and the laundry over a surface with a running in the direction of the central ridge and pulled on both sides flanks, whereby one of the detected corner adjacent another corner is isolated so that it can be detected by another corner gripper.
  • the process is obviously subject to some uncertainties.
  • the first rail piece is pivotable about an axis located at the upper end of the second rail piece and is pivoted downwards until the front edge adjoining the corner is vertical and is detected by the edge and corner sensor. Then, the first edge gripper is moved down together with the said edge and corner sensor, the corner at the lower end of the edge detected and caught by the first edge gripper, while the second edge gripper takes over the top corner. The edge grippers are then moved onto a horizontal rail piece adjoining the vertical rail piece, so that the edge stretched between them is now at the top. The laundry is thus ready for the transfer.
  • the invention is based on the object to improve the known generic method so that grasping a second corner of the laundry corner defining corner after taking hold of a first such corner as part of an alignment of the laundry with a high degree of accuracy and security.
  • This object is solved by the features in the characterizing part of claim 1.
  • the invention has for its object to provide a device suitable for carrying out the method. This object is solved by the features in claim 6.
  • the inventive method and the device for its implementation have been proven.
  • the grasping of a second corner of an edge which is delimited by the previously defined first corner, takes place with great reliability in the method according to the invention, in particular when it is performed by an edge gripping device of the device according to the invention.
  • Grasping the edge of the garment allows it to be completely aligned and transferred to a subsequent processing device.
  • the inventive device is relatively space-saving and simple.
  • the previous finding and grasping the first corner can be done with manual input or, preferably, automatically.
  • the same comprises a corner gripping device which performs this step.
  • Fig. 1, 2 the device according to the invention is shown in an overview, in Figs. 3 to 12, individual devices and parts of the device are shown in more detail in the order in which they are used in the processing of a piece of laundry.
  • the device comprises (FIGS. 1, 2) an approximately cuboidal housing 1 with a base 2, partially perforated side walls 3, 4 and a front wall 5 and a rear wall 6, which are likewise openworked.
  • an upwardly open, downwardly constricting container 7 is arranged and, above its lowest point, a pre-gripper 8 (see also Fig. 3).
  • a corner gripping device 12 comprises (see also FIGS. 4, 5) a lay-on conveyor 13 with a lay-on gripper 14 and a rail 15, along which it rests in a lay-up direction from a position just below the transfer position through an opening in the front wall 5 into the interior of the housing 1 and further the side wall 3 along and back is movable.
  • a transverse conveyor 16 a belt conveyor, which runs behind the front wall 5 along a transverse to the direction of the transverse direction of the side wall 3 against the center of the housing 1.
  • a thin edge plate 17 which is part of a surrounding the transverse conveyor 16 frame.
  • the upper sides of the transverse conveyor 16 and of the frame form a supporting surface, of which the side wall 3 initially below the rail 15 lying area a Auflegestsammlung 18, the front wall 5 on the first edge of a light barrier 19 (Fig. 4) is arranged upstream.
  • the corner gripping device 12 (FIG. 5) comprises a holder 20, which is supported and retractable in the loading direction by a base 21, which in turn can be raised and lowered on a carriage 22.
  • the carriage 22 is moved along a arranged on the outside of the front wall 5 rail 23 in the transverse direction to close to the side wall 4 back and forth.
  • the holder 20 carries a trained as a pneumatic clamp Corner gripper 24. In the advanced gripping position of the holder 20 shown in Fig. 5 protrude a lower jaw 25 of the corner gripper 24 and an upper jaw 26 from one of the front wall 5 opposite gripping edge 27 of the edge plate 17 forth under or over the same.
  • the former is just below the edge plate 17, while the latter is at a distance above it and can be lowered onto it.
  • the corner gripper 24 can be withdrawn so far that the lower jaw 25 and the upper jaw 26 are free from the edge plate 17.
  • the corner gripper 24 can be tilted down by means of a pneumatic piston 28 into a transfer position shown in FIG. 6.
  • the holder 20 further carries a above the corner gripper 24 arranged in the loading direction horizontally projecting beyond him tab 29, which carries an optical scanner 30 and at the end an obliquely downward against the edge plate 17 and the gripping edge 27 directed nozzle 31.
  • the scanner 30 is located immediately above the edge plate 17, the surface of which forms a transverse scanning strip. It comprises four at a distance of 10mm to 20mm, preferably about 15mm in the direction of successive optical sensors 32, each of which are adapted to distinguish the top of a piece of laundry from the surface of the edge plate 17 and determine a transition from one to the other and vice versa ,
  • An edge gripping device 33 (see also Fig. 8, 9) comprises a clamping conveyor 34 with a clamping gripper 35 and a rail 36 which in a clamping direction approximately diagonally from the corner formed by the front wall 5 and the side wall 4 to the rear end of the side wall through the housing 1 runs and along which the clamping gripper 35 in the clamping direction and back is displaced.
  • the clamping gripper 35 comprises a pneumatic clamp 37, which, by means of a pneumatic piston 38 can be raised and lowered, is mounted on a lever 39.
  • a transfer gripper 40 arranged in the corner between the front wall 5 and the side wall 4 has a pneumatic clamp 41, which is fastened to the end of a horizontal band 42 which is rotated about a vertical axis by approx. 90 ° is rotatably mounted.
  • the flat jaws of the clamp 41 have at the top an approximately V-shaped recess which receives in a takeover position (FIG. 6) the downwardly tilted corner gripper 24 and in the transfer position (FIG. 7) the clamp 37 of the gripping gripper 35 engages.
  • the edge gripping device 33 also comprises an end gripping unit with a gutter 43 suspended below the rail 36, with a bottom 44, for example made of sheet metal, which supports upwards-pointing brackets 45 on both sides as lateral boundaries.
  • the bottom 44 is convex in the tensioning direction, ie first steep and then increasingly flatter. It also becomes narrower, so that the groove 43 narrows in the tensioning direction. Transverse to the bottom 44 is flat.
  • the channel 43 is suspended on vertical rods 46, along which it is displaceable by means of a pneumatic cylinder 47.
  • the rods 46 and the pneumatic cylinder 47 are anchored to a carriage 48 which is movable along the rail 36.
  • a clamping unit is arranged with a flap 49, which is folded down against the rear edge of the bottom 44.
  • 44 holes 50 are distributed over their bottom, behind which some optical sensors 51 in two in the clamping direction at a distance successive rows are arranged. They form an end sensor unit, which serves to control the clamping unit.
  • an edge gripping unit 52 (see also Fig. 10-12) arranged with a pivot bar 53, whose one end is pivotally mounted in a pivot bearing 54 which is mounted in the region of a takeover point slightly below the end of the rail 36 , He can therefore between a Ueber Spotifywolf (Fig. 10, 11), in which he approximately perpendicularly, but something against the clamping direction and also slightly inclined to the side down and a transfer position (Fig. 12), in which he horizontal and to Rear wall 6 is parallel, to be converted.
  • the edge gripping unit 52 also includes a baffle 55, facing the clamping direction facing the front side lying below the rail 36, obliquely to the clamping direction to the pivot bar 53 in the Ueber fortune ein reaching guide surface forms.
  • the pivot bar 53 carries a first edge gripper 56 with a bracket 57 and on the side facing away from the pivot bearing 54 thereof an optical sensor 58 and, closer to the pivot bearing 54, a second edge gripper 59 with a corresponding bracket 60 and an optical sensor 61.
  • the first edge gripper 56 and the second edge gripper 59 are slidable along the pivot bar 53.
  • the sensor 58 serves as a corner sensor and the sensor 61 and another sensor attached to the first edge gripper 56 serve as edge sensors. At the first edge gripper 56, the latter function can also be fulfilled by the sensor 58.
  • a discharge device 62 (see also Fig. 12) is arranged. It comprises a on the outside of the rear wall 6 suspended discharge conveyor 63, the is designed as a belt conveyor and to which a feed conveyor to a defect or a folding device or the like. can connect. It is tiltable by means of pneumatic piston 64 about a horizontal, 65 parallel to the rear wall axis 65 so that it can be switched between a takeover position and a transfer position.
  • the former Figure 12
  • its front end is below the pivoting beam 53 when in the transfer position and its top slopes steeply in the direction of conveyance, in the latter its top slopes off more flatly and it projects quite far from the rear end Rear wall 6 of the housing 1 from.
  • the removal device 62 further comprises a horizontal flat shock plate 66 with a parallel to the pivot bar 53 in the transfer position shock edge 67 which is by means of a pneumatic piston 68 obliquely between the pivot bar 53 and the front end of the discharge conveyor 63 and retractable.
  • a return conveyor 69 From the rear wall 6 runs (Fig. 1) just above the bottom 2 a return conveyor 69, a belt conveyor to the front wall 5, through an opening in the same therethrough and then rising over the edge of the container 7. He runs below the edge gripping device 52, Transfer gripper 40 and the Eckengreifvorraum 12 and serves as a return device for garments that were not properly taken and dropped in the sequence.
  • the device is controlled by a microprocessor, which processes the output signals of the sensors and generates control signals, in particular for the various conveyors, pneumatic pistons and clamps.
  • the lay-on gripper 14 now travels in the direction of being laid along the rail 15 into the interior of the housing 1 (FIG. 4), as a result of which the laundry item 70 is pulled through the light barrier 19 and onto the laying strip 18.
  • the light barrier 19 determines the passage of the rear end of the laundry article 70 and stops the lay-on conveyor 12.
  • the Auflegegreifer 14 is opened and the laundry piece 70 falls entirely on the Auflegestsammlung 18.
  • the rearmost in Auflegecardi tail is now on the edge plate 17, where he can easily survive over the edge and the rest on the cross conveyor 16. Now this is in motion set, the laundry item 70 moves against the middle and is stopped.
  • the carriage 22 (Fig. 5) is now moved along the rail 23 in the transverse direction, so that the flap 29 moves with the scanner 30 across the scanning and thus over the resting on the edge plate 17 tip of the laundry article 70, which scans from above becomes.
  • the sensors 32 are those who cross the tip of the laundry article 70, and there are both transitions, edge panel laundry and Wäsche Western edge plate registers, ie the positions of both edge points of the Laundry article 70 detected under the path of each sensor and fed to the microprocessor.
  • edge panel laundry and Wäsche Western edge plate registers ie the positions of both edge points of the Laundry article 70 detected under the path of each sensor and fed to the microprocessor.
  • those of the rearmost in the direction of the sensor which is the gripping edge 27 of the edge plate 17 initially, used for further evaluation, while any further results are not taken into account. This means that, regardless of the exact location of the top of the laundry article 70 in the direction of lift, which can not be controlled very precisely with reasonable effort, only the results of those responsive sensor are used, which is closest to the rear end of the laundry article 70.
  • the holder 20 is advanced, so that the corner gripper 24 enters the gripping position and, after an air blast from the blowing nozzle 31, which presses the laundry item to the edge plate 17, lowered its upper jaw 26 against the edge plate 17 and thus the tip of the laundry item 70th clamped between these parts, while the lower jaw 25 of the corner gripper 24 protrudes under the edge plate 17. Then, the holder 20 is retracted until the Corner gripper 24 of the edge plate 17 free and the tip of the laundry item 70 between the upper jaw 26 and the lower jaw 25 is clamped.
  • the captured location usually corresponds with sufficient accuracy to a corner 71 of the laundry item 70.
  • the carriage 22 is then moved further and at the same time the pedestal 21 is raised and the corner gripper 24 is tilted downwards by means of the pneumatic piston 28 until it (see Fig. 6) is just above the open bracket 41 of the transfer gripper 40, so that the laundry item 70 hangs between their cheeks. Then, the clip 41 is closed, leaving the V-shaped recess at the top of the same place for the corner gripper 24, which is then opened.
  • the band 42 carrying the clamp 41 is now rotated by a little less than 90 ° about a vertical axis, whereupon (FIG.
  • the clamping gripper 35 is now moved in the clamping direction along the rail 36 to the transfer point at the end of the same.
  • the laundry piece 70 pushes against the gutter 43 and is pulled over the top and on the open flap 49 of the end gripping unit (Fig. 8), wherein it is slightly pushed together laterally.
  • the passage of the end of the laundry item 70 is thereby detected by the end sensor unit, ie it is detected in each case by the two rows of sensors 51 and from the times at which each of the last sensor of the series determines the passage of the rear edge, the later time precalculated where the rearmost tip of the garment 70 will pass the end gripping unit.
  • the flap 49 is folded down and clamped the rearmost tip of the laundry item 70, that is seized and held the same in the region of the rearmost tip. It is pretty tense between the clamping gripper 35 and the end gripping unit and only slightly hangs through. Usually now an edge 72 of the laundry article 70, which adjoins the corner 71 held by the clamp 37 of the tensioning conveyor 35, hangs down freely, but it also happens that it is folded back.
  • the carriage 48 is set in motion and the groove 43 is moved with the gripper 35 until it reaches the transfer point, whereupon the tension conveyor 34 and the carriage 48 are stopped.
  • the edge 72 Towards the end of this movement, the edge 72 abuts against the guide surface formed by the front of the baffle 55 and slides along the same against the pivot bar 53 ( Figure 9).
  • the tension gripper 35 stops the edge 72, if struck back, is exposed by a short shaking of the clamp 37 by means of the pneumatic piston 38 and possibly an air blast from above from a blowing nozzle.
  • the free edge 72 then usually includes an acute angle with the pivot bar 53. Now the groove 43 is lowered, which the edge 72 is pivoted against the pivot bar 53 and finally (FIG.
  • the two corners 71, 73 delimiting the edge 72 are now held by the clamps 57, 60 of the edge grippers 56, 59 (FIG. 11).
  • the pivot bar 53 is pivoted to its transfer position in which it lies horizontally above the front end of the discharge conveyor 63 (FIG. 12).
  • the laundry item 70 is aligned with it and can be transferred to the discharge conveyor 63. This is done by advancing the baffle 66. Shortly after the butt 67 of the same below the edge 72 has hit the laundry 70, the brackets 57, 60 of the edge gripper 56, 59 are opened and the front, adjoining the edge 72 portion of the laundry item 70th falls onto the discharge conveyor 63, which is in the takeover position.
  • a laundry is e.g. is already taken by the pre-gripper 8 at an unfavorable position or it is particularly unfavorable, e.g. twisted, it may happen that even in the corner gripping device 12, the corner was not or only poorly grasped and the laundry remains lying on the cross conveyor 16 or falls in the attempted takeover of the corner by the transfer gripper 40 or by the clamping gripper 35. It is also possible that in the edge gripping device 52, the second corner can not be grasped and the laundry piece from the discharge conveyor 63 slides against the conveying direction or that the laundry item drops to any other point. In all these cases, the function of the device according to the invention is not permanently disturbed. The garment falls only on the return conveyor 69 and will, at least in part, usually in a more favorable position, for example, when twisted, at least partially. turned up, transported back into the container 7, where it can be taken again by the pre-gripper 8.
  • the relative movement between the garment and the end gripping unit can also be generated by movement of the latter.
  • the end gripping unit can also be moved instead of lowered against the transfer point or both movements can be combined.
  • the device according to the invention need only comprise an edge gripping device as described. Finding and grasping a first corner
  • the garment may also be made in other ways than described, by other automatically operating means, or by being manually fed to a staple. In this case, the return device may only need to pass underneath the edge gripping device.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Textile Engineering (AREA)
  • Discharge Of Articles From Conveyors (AREA)
  • Treatment Of Fiber Materials (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Sewing Machines And Sewing (AREA)
  • Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)

Abstract

Method for aligning a piece of washing (70) comprises clamping the piece of washing in a region furthest from a first corner (71). An independent claim is also included for a device for carrying out the aligning method. Preferred Features: The piece of washing held on the first corner is pulled by an end gripping unit and is gripped by the unit close to the rear end in the tensioning direction. The gripping point can be lowered to align the gripped edge (72). A corner sensor is joined to a first edge gripping device (56).

Description

Technisches GebietTechnical area

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausrichten eines Wäschestücks, wie es z.B. in Wäschereien zur Vorbereitung des Wäschestücks für die Eingabe in ein Bearbeitungsgerät, z.B. eine Faltvorrichtung oder eine Mangel eingesetzt wird. Sie ist insbesondere auf die automatische Ausführung eines Schrittes beim Ausrichten gerichtet, nämlich das Ausrichten und Fassen einer Kante des Wäschestücks. Ausserdem betrifft die Erfindung eine zur Durchführung des Verfahrens geeignete Einrichtung.The invention relates to a method for aligning a laundry item, as e.g. in laundries for preparing the laundry for input to a processing device, e.g. a folding device or a defect is used. It is particularly directed to the automatic execution of a step in alignment, namely the alignment and grasping of an edge of the item of laundry. In addition, the invention relates to a device suitable for carrying out the method.

Stand der TechnikState of the art

Wäschestücke wie Bettlaken, Handtücher u.dgl. liegen z.B. nach Wäsche und Trocknung meist in ungeordneten Haufen vor, müssen aber Geräten, die nachfolgende Bearbeitungsschritte ausführen, wie Faltvorrichtungen oder Mangeln, mit einer gestreckten Vorderkante zugeführt werden, damit eine ordnungsgemässe Bearbeitung gewährleistet ist. Es sind daher seit langem Zuführvorrichtungen mit zwei Klammern bekannt, in die zwei eine Kante begrenzende Ecken des jeweiligen Wäschestücks manuell eingeführt werden und die dann automatisch die Ecken fassen und zum Strecken der Kante auseinanderfahren und dann die gestreckte Kante und einen an sie anschliessenden Teil des Wäschestücks auf einen Bandförderer auflegen, der das Wäschestück dann dem Bearbeitungsgerät zuführt, s. z.B. EP 0 794 279 A1. Das Auffinden und Ergreifen der Ecken und das Einführen derselben in die Klammern ist eine eintönige Arbeit und verhältnismässig anstrengend, zumal es meist in einer warmen und feuchten Umgebung verrichtet werden muss.Laundry items such as sheets, towels and the like. For example, after washing and drying are usually in disorderly heaps, but must be supplied devices that perform subsequent processing steps, such as folding devices or mangles, with a stretched leading edge, so that proper processing is guaranteed. There are therefore long feeding devices with two clamps are known to be introduced manually into the two edge bounding corners of each garment and then automatically grasp the corners and move apart to stretch the edge and then the stretched edge and an adjoining part of the garment place on a belt conveyor, which then supplies the laundry item to the processing device, see, for example, EP 0 794 279 A1. Finding and gripping the corners and inserting the same in the brackets is a monotonous work and relatively strenuous, especially since it usually has to be done in a warm and humid environment.

Es wurden daher schon verschiedene Versuche gemacht, diesen Arbeitsschritt ganz oder teilweise zu automatisieren.Therefore, various attempts have already been made to fully or partially automate this step.

So ist WO 96/03 540 A2 eine Einrichtung zum Ausrichten von Wäschestücken zu entnehmen, bei welcher manuell ungefähr die Mitte einer Kante des jeweiligen Wäschestücks gefasst und auf einen schmalen Bandförderer aufgelegt und, durch einen darüberliegenden weiteren Bandförderer geklemmt, einer Zuführvorrichtung zugeführt wird. Beidseits des Bandförderers wird jeweils der hinterste Zipfel des Wäschestücks festgestellt und geklemmt. Diese Zipfel entsprechen den Ecken der in Transportrichtung hinteren Kante und werden von Klammern gefasst, die daraufhin auseinanderfahren und die gestreckte Kante nun als Vorderkante auf einen anschliessenden breiten Bandförderer auflegen. Auch hier ist ein manueller Eingriff erforderlich, der ausserdem nicht ohne Schwierigkeiten ist, weil der Mittelpunkt einer Kante mit einer gewissen Genauigkeit aufgefunden und aufgelegt werden muss.Thus, WO 96/03 540 A2 discloses a device for aligning items of laundry, in which manually taken approximately the middle of an edge of the respective item of laundry and placed on a narrow belt conveyor and, clamped by an overlying other belt conveyor, a feeder is supplied. On both sides of the belt conveyor each of the rearmost tip of the laundry is determined and clamped. These corners correspond to the corners of the rear edge in the transport direction and are held by staples, which then move apart and now put the stretched edge as a leading edge on a subsequent wide belt conveyor. Again, a manual intervention is required, which is also not without difficulty, because the center of an edge must be found and placed with a certain accuracy.

In GB 2 219 313 A1 ist eine Einrichtung zum Fassen von Wäschestücken beschrieben, mit einem senkrechten Schwenkbalken mit einem längsverschiebbaren ersten Kantengreifer, bei der nur eine Ecke des jeweiligen Wäschestücks manuell in eine Klammer eingegeben und diese neben den Kantengreifer gebracht wird, der eine an die gefasste Ecke anschliessende Kante entlangfahren und die gegenüberliegende Ecke fassen soll, sowie mit einem zweiten Kantengreifer, der die zuerst gefasste Ecke übernimmt, worauf der Schwenkbalken in eine waagrechte Lage geschwenkt und die Ecken Klammern einer Zuführvorrichtung übergeben werden, die dann die Kante strecken. Bei dieser Einrichtung ist es fraglich, wie weit das Fassen der unteren Ecke durch den ersten Kantengreifer hinreichend zuverlässig erfolgt, da die Kante in der Regel nicht freiliegen dürfte.In GB 2 219 313 A1 a device for grasping items of laundry is described, with a vertical pivot bar with a longitudinally displaceable first edge gripper, in which only one corner of the respective item of laundry manually entered into a bracket and this is placed next to the edge gripper, the one to the rounded corner and the opposite corner should take, and with a second edge gripper, which takes over the first corner, whereupon pivots the pivot bar in a horizontal position and the corners are passed to staples of a feeder, which then stretch the edge. In this device, it is questionable how far the grip of the lower corner by the first edge gripper is sufficiently reliable, since the edge is not likely to be exposed.

US 5 168 645 A zeigt ein Verfahren und eine entsprechende Einrichtung zum Ausrichten eines Wäschestücks mit einer Eckengreifvorrichtung sowie einem Vorgreifer mit einem Saugkopf, der von einer Greifposition, in der er ein Wäschestück in einem offenen Behälter an einer beliebigen Stelle ansaugen kann, in eine Uebergabeposition anhebbar ist, in der das Wäschestück in der Nähe der angesaugten Stelle von einem Auflegegreifer gefasst und übernommen und durch eine Rinne gezogen wird, wobei der hinterste Zipfel des Wäschestücks von einem Sensor festgestellt und von einem Eckengreifer gefasst wird. Die beiden Greifer werden dann mit Abstand parallel weiterbewegt und das Wäschestück über eine Fläche mit einem in Bewegungsrichtung verlaufenden mittigen Grat und beidseits abfallenden Flanken gezogen, wodurch eine der erfassten Ecke benachbarte weitere Ecke isoliert wird, so dass sie von einem weiteren Eckengreifer erfasst werden kann. Der Ablauf ist offensichtlich mit einigen Unsicherheiten behaftet.No. 5,168,645 A shows a method and a corresponding device for aligning a laundry article with a corner gripper device and a pre-gripper with a suction head which can be moved from a gripping position in which it can aspirate a laundry item in an open container at any desired location into a transfer position can be lifted, in which the laundry is taken in the vicinity of the sucked point of a Auflegegreifer and taken over and pulled through a gutter, wherein the rearmost tip of the laundry item is detected by a sensor and taken by a corner gripper. The two grippers are then moved parallel with distance and the laundry over a surface with a running in the direction of the central ridge and pulled on both sides flanks, whereby one of the detected corner adjacent another corner is isolated so that it can be detected by another corner gripper. The process is obviously subject to some uncertainties.

Schliesslich ist aus US 5 169 282 A ein gattungsgemässes Verfahren bekannt sowie eine Einrichtung zu seiner Durchführung mit einem ersten Greifer, in den eine Ecke des jeweiligen Wäschestücks manuell eingeführt wird und der daraufhin um ca. 50cm angehoben wird, wobei ein an die Ecke anschliessender Teil des Wäschestücks durch einen weiteren Greifer gezogen wird, der dann geschlossen wird. Die beiden Greifer, zwischen denen gemäss Darstellung ein Stück einer an die Ecke anschliessenden Kante ausgespannt ist, werden dann, mit der anderen an die Ecke anschliessenden Kante voraus, auf ein erstes Schienenstück verschoben, das schräg zum oberen Ende eines senkrechten zweiten Schienenstücks hinabläuft, an dem ein längsverschiebbarer erster Kantengreifer, ein ebensolcher Kanten- und Eckensensor und ein am oberen Ende angeordneter ebenfalls längsverschiebbarer zweiter Kantengreifer angeordnet sind.Finally, from US Pat. No. 5,169,282 A, a generic method is known, as well as a device for its implementation with a first gripper into which a corner of the respective item of laundry is manually inserted and which is subsequently raised by about 50 cm, whereby a part adjoining the corner of the laundry is pulled by another gripper, which is then closed. The two grippers, between which, according to the illustration, a piece of an edge adjoining the corner is stretched, become then, with the other leading edge adjacent to the corner, slid onto a first rail section that slopes down to the upper end of a vertical second rail section, along which a longitudinally displaceable first edge gripper, edge and corner sensor, and longitudinally displaceable one second edge gripper are arranged.

Das erste Schienenstück ist um eine beim oberen Ende des zweiten Schienenstücks liegende Achse schwenkbar und wird so lange nach unten geschwenkt, bis die vordere an die Ecke anschliessende Kante senkrecht ist und vom Kanten- und Eckensensor erfasst wird. Daraufhin wird der erste Kantengreifer zusammen mit dem besagten Kanten- und Eckensensor nach unten verschoben, die Ecke am unteren Ende der Kante festgestellt und vom ersten Kantengreifer gefasst, während der zweite Kantengreifer die obere Ecke übernimmt. Die Kantengreifer werden dann auf ein an das senkrechte Schienenstück anschliessendes waagrechtes Schienenstück verfahren, sodass die zwischen ihnen gestreckte Kante nun oben liegt. Das Wäschestück ist somit bereit zur Uebergabe.The first rail piece is pivotable about an axis located at the upper end of the second rail piece and is pivoted downwards until the front edge adjoining the corner is vertical and is detected by the edge and corner sensor. Then, the first edge gripper is moved down together with the said edge and corner sensor, the corner at the lower end of the edge detected and caught by the first edge gripper, while the second edge gripper takes over the top corner. The edge grippers are then moved onto a horizontal rail piece adjoining the vertical rail piece, so that the edge stretched between them is now at the top. The laundry is thus ready for the transfer.

Auch hier ist das Fassen eines zweiten Punktes an der Kante, welche an die zuerst gefasste Ecke anschliesst, mit grossen Unsicherheiten behaftet. Da der Abstand der vom zweiten Greifer ergriffenen Stelle des Wäschestücks von der besagten Ecke nur gering ist - ca. 50cm - so ist vor allem bei ungünstigem, mehr als nur die Kante fassenden Griff die erfolgreiche Ausrichtung der vorderen an die Ecke anschliessenden Kante nicht gewährleistet. Die Einrichtung erfordert ausserdem verhältnismässig viel Platz, da die Ausrichtung der erfassten Kante, d.h. ihre Umstellung von einer senkrechten in eine waagrechte Lage, durch Verschiebung der Kantengreifer längs einer Schiene erfolgt.Here, too, grasping a second point on the edge, which adjoins the first corner, is fraught with great uncertainties. Since the distance of the gripped by the second gripper body of the garment from said corner is only small - about 50cm - so is not guaranteed, especially in unfavorable, more than just the edge grasping the successful alignment of the front adjoining the corner edge. The device also requires a relatively large amount of space, since the orientation of the detected edge, ie their conversion from a vertical to a horizontal position, carried out by displacement of the edge gripper along a rail.

Darstellung der ErfindungPresentation of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, das bekannte gattungsgemässe Verfahren so zu verbessern, dass Fassen einer zweiten eine Kante des Wäschestücks begrenzenden Ecke nach vorgängigem Fassen einer ersten derartigen Ecke als Teil einer Ausrichtung des Wäschestücks mit einem hohen Grad von Genauigkeit und Sicherheit erfolgt. Diese Aufgabe wird durch die Merkmale im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 gelöst.The invention is based on the object to improve the known generic method so that grasping a second corner of the laundry corner defining corner after taking hold of a first such corner as part of an alignment of the laundry with a high degree of accuracy and security. This object is solved by the features in the characterizing part of claim 1.

Weiter liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine zur Durchführung des Verfahrens geeignete Einrichtung anzugeben. Diese Aufgabe wird durch die Merkmale im Anspruch 6 gelöst.Furthermore, the invention has for its object to provide a device suitable for carrying out the method. This object is solved by the features in claim 6.

Das erfindungsgemässe Verfahren und die Einrichtung zu seiner Durchführung haben sich bewährt. Das Fassen einer zweiten Ecke einer Kante, die von der vorgängig gefassten ersten Ecke begrenzt wird, erfolgt beim erfindungsgemässen Verfahren, insbesondere wenn es durch eine Kantengreifvorrichtung der erfindungsgemässen Einrichtung ausgeführt wird, mit grosser Zuverlässigkeit. Das Fassen der Kante des Wäschestücks erlaubt eine vollständige Ausrichtung desselben und seine Uebergabe an ein nachfolgendes Bearbeitungsgerät. Die erfindungsgemässe Einrichtung ist verhältnismässig platzsparend und einfach aufgebaut.The inventive method and the device for its implementation have been proven. The grasping of a second corner of an edge, which is delimited by the previously defined first corner, takes place with great reliability in the method according to the invention, in particular when it is performed by an edge gripping device of the device according to the invention. Grasping the edge of the garment allows it to be completely aligned and transferred to a subsequent processing device. The inventive device is relatively space-saving and simple.

Das vorgängige Auffinden und Fassen der ersten Ecke kann bei manueller Eingabe erfolgen oder, vorzugsweise, automatisch. Gemäss einer bevorzugten Ausführung der erfindungsgemässen Einrichtung umfasst dieselbe eine Eckengreifvorrichtung, welche diesen Schritt ausführt.The previous finding and grasping the first corner can be done with manual input or, preferably, automatically. According to a preferred embodiment of the device according to the invention, the same comprises a corner gripping device which performs this step.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Im folgenden wird die Erfindung anhand von Figuren, welche lediglich ein Ausführungsbeispiel darstellen, näher erläutert. Es zeigen

Fig. 1
eine Draufsicht auf eine erfindungsgemässe Einrichtung,
Fig. 2
im wesentlichen eine Seitenansicht der erfindungsgemässen Einrichtung, leicht schräg von oben,
Fig. 3
einen Vorgreifer sowie einen Auflegegreifer bei der Uebergabe eines Wäschestücks vom einen zum anderen,
Fig. 4
einen schrägen Draufblick auf einen Teil einer Eckengreifvorrichtung mit dem Auflegegreifer,
Fig. 5
vergrössert einen schrägen Draufblick auf einen Teil der Eckengreifvorrichtung mit einem Eckengreifer,
Fig. 6
einen Uebergabegreifer bei der Uebernahme des Wäschestücks vom Eckengreifer,
Fig. 7
den Uebergabegreifer bei der Uebergabe des Wäschestücks an einen Spanngreifer eines Spannförderers,
Fig. 8
schräg zur Förderrichtung den Spannförderer, der das übernommene Wäschestück trägt, sowie andere Teile einer Kantengreifvorrichtung,
Fig. 9
von der Seite den Spannförderer und andere Teile der Kantengreifvorrichtung, mit dem Spanngreifer am Ende des Spannförderers,
Fig. 10
den Spannförderer und einen Schwenkbalken der Kantengreifvorrichtung vor der Uebernahme des Wäschestücks durch den letzteren,
Fig. 11
den Spannförderer und den Schwenkbalken der Kantengreifvorrichtung nach der Uebernahme des Wäschestücks durch den letzteren und
Fig. 12
den Schwenkbalken der Kantengreifvorrichtung und ein Stossblech bei der Uebergabe des Wäschestücks an einen Abförderer.
In the following the invention will be explained in more detail with reference to figures, which represent only one embodiment. Show it
Fig. 1
a plan view of an inventive device,
Fig. 2
essentially a side view of the device according to the invention, slightly obliquely from above,
Fig. 3
a pre-gripper and a Auflegegreifer in the transfer of a laundry item from one to the other,
Fig. 4
an oblique view of a part of a corner gripping device with the lay-on gripper,
Fig. 5
enlarges an oblique view of a part of the corner gripping device with a corner gripper,
Fig. 6
a transfer gripper when taking over the laundry item from the corner gripper,
Fig. 7
the transfer gripper when transferring the laundry item to a tension gripper of a tension conveyor,
Fig. 8
obliquely to the conveying direction the tensioning conveyor, which carries the transferred laundry item, as well as other parts of an edge gripping device,
Fig. 9
from the side the tensioning conveyor and other parts of the edge gripping device, with the tensioning gripper at the end of the tensioning conveyor,
Fig. 10
the tensioning conveyor and a pivot bar of the edge gripping device before the takeover of the laundry item by the latter,
Fig. 11
the tensioning conveyor and the pivot bar of the edge gripping device after the takeover of the laundry by the latter and
Fig. 12
the pivot bar of the edge gripping device and a baffle plate in the transfer of the laundry item to a discharge conveyor.

Wege zur Ausführung der ErfindungWays to carry out the invention

In Fig. 1, 2 ist die erfindungsgemässe Einrichtung im Ueberblick dargestellt, in den Fig. 3 bis 12 sind einzelne Vorrichtungen und Teile der Einrichtung etwa in der Reihenfolge, in der sie bei der Bearbeitung eines Wäschestücks zum Einsatz kommen, genauer gezeigt.In Fig. 1, 2, the device according to the invention is shown in an overview, in Figs. 3 to 12, individual devices and parts of the device are shown in more detail in the order in which they are used in the processing of a piece of laundry.

Die Einrichtung umfasst (Fig. 1, 2) ein etwa quaderförmiges Gehäuse 1 mit einem Boden 2, zum Teil durchbrochenen Seitenwänden 3, 4 sowie einer Frontwand 5 und einer Rückwand 6, welche ebenfalls durchbrochen sind. Vor der Frontwand 5, d.h. ausserhalb des Gehäuses 1 sind ein oben offener, sich nach unten verengender Behälter 7 angeordnet und, über dessen tiefstem Punkt, ein Vorgreifer 8 (s. auch Fig. 3). Dieser umfasst eine nach unten gerichtete pneumatische Klammer 9, die an einer Parallelogrammaufhängung 10 gehaltert ist. Letztere ist am oberen Ende eines an der Aussenseite des Behälter 7 befestigten Pfostens 11 verankert, sodass die Klammer 9 zwischen einer tieferen Greifposition, in welcher sie zum Fassen eines Wäschestücks in den Behälter 7 eingetaucht ist, und einer Uebergabeposition nahe dem oberen Ende des Pfostens 11 hin-und herbewegbar ist.The device comprises (FIGS. 1, 2) an approximately cuboidal housing 1 with a base 2, partially perforated side walls 3, 4 and a front wall 5 and a rear wall 6, which are likewise openworked. In front of the front wall 5, ie outside the housing 1, an upwardly open, downwardly constricting container 7 is arranged and, above its lowest point, a pre-gripper 8 (see also Fig. 3). This includes a downwardly directed pneumatic clip 9 which is supported on a parallelogram suspension 10. The latter is at the top end of the Anchored outside of the container 7 fixed post 11 so that the clip 9 between a lower gripping position, in which it is immersed for grasping a piece of laundry in the container 7, and a transfer position near the upper end of the post 11 back and forth.

Eine Eckengreifvorrichtung 12 umfasst (s. auch Fig. 4, 5) einen Auflegeförderer 13 mit einem als pneumatische Klammer ausgebildeten Auflegegreifer 14 und einer Schiene 15, längs welcher derselbe in eine Auflegerichtung von einer Position knapp unterhalb der Uebergabeposition durch eine Oeffnung in der Frontwand 5 ins Innere des Gehäuses 1 und weiter die Seitenwand 3 entlang und zurück bewegbar ist. Ausserdem umfasst sie einen Querförderer 16, einen Bandförderer, der hinter der Frontwand 5 längs einer zur Auflegerichtung senkrechten Querrichtung von der Seitenwand 3 gegen die Mitte des Gehäuses 1 läuft. Gegen die Frontwand 5 schliesst an den Querförderer 16 eine dünne Randplatte 17 an, die Teil eines den Querförderer 16 umgebenden Rahmens ist. Die Oberseiten des Querförderers 16 und des Rahmens bilden eine Auflagefläche, deren der Seitenwand 3 zunächst unterhalb der Schiene 15 liegender Bereich einen Auflegestreifen 18 darstellt, dem am der Frontwand 5 zunächst gelegenen Rand eine Lichtschranke 19 (Fig. 4) vorgeordnet ist.A corner gripping device 12 comprises (see also FIGS. 4, 5) a lay-on conveyor 13 with a lay-on gripper 14 and a rail 15, along which it rests in a lay-up direction from a position just below the transfer position through an opening in the front wall 5 into the interior of the housing 1 and further the side wall 3 along and back is movable. In addition, it comprises a transverse conveyor 16, a belt conveyor, which runs behind the front wall 5 along a transverse to the direction of the transverse direction of the side wall 3 against the center of the housing 1. Against the front wall 5 adjoins the transverse conveyor 16, a thin edge plate 17, which is part of a surrounding the transverse conveyor 16 frame. The upper sides of the transverse conveyor 16 and of the frame form a supporting surface, of which the side wall 3 initially below the rail 15 lying area a Auflegestreifen 18, the front wall 5 on the first edge of a light barrier 19 (Fig. 4) is arranged upstream.

Weiter umfasst die Eckengreifvorrichtung 12 (Fig. 5) eine Halterung 20, die in Auflegerichtung vorschieb- und zurückziehbar von einem Untersatz 21 getragen wird, der seinerseits heb- und senkbar an einem Schlitten 22 gelagert ist. Der Schlitten 22 ist längs einer an der Aussenseite der Frontwand 5 angeordneten Schiene 23 in Querrichtung bis nahe an die Seitenwand 4 hin- und zurückverfahrbar. Die Halterung 20 trägt einen als pneumatische Klammer ausgebildeten Eckengreifer 24. In der in Fig. 5 dargestellten vorgeschobenen Greifposition der Halterung 20 ragen ein unterer Backen 25 des Eckengreifers 24 und ein oberer Backen 26 von einem der Frontwand 5 gegenüberliegenden Greifrand 27 der Randplatte 17 her unter bzw. über dieselbe. Ersterer liegt knapp unter der Randplatte 17, während letzterer mit Abstand über derselben liegt und auf sie absenkbar ist. Durch Zurückziehen der Halterung 20 kann der Eckengreifer 24 so weit zurückgezogen werden, dass der untere Backen 25 und der obere Backen 26 von der Randplatte 17 frei sind. Der Eckengreifer 24 ist mittels eines Pneumatikkolbens 28 in eine aus Fig. 6 ersichtliche Uebergabeposition nach unten abkippbar.Furthermore, the corner gripping device 12 (FIG. 5) comprises a holder 20, which is supported and retractable in the loading direction by a base 21, which in turn can be raised and lowered on a carriage 22. The carriage 22 is moved along a arranged on the outside of the front wall 5 rail 23 in the transverse direction to close to the side wall 4 back and forth. The holder 20 carries a trained as a pneumatic clamp Corner gripper 24. In the advanced gripping position of the holder 20 shown in Fig. 5 protrude a lower jaw 25 of the corner gripper 24 and an upper jaw 26 from one of the front wall 5 opposite gripping edge 27 of the edge plate 17 forth under or over the same. The former is just below the edge plate 17, while the latter is at a distance above it and can be lowered onto it. By retracting the holder 20, the corner gripper 24 can be withdrawn so far that the lower jaw 25 and the upper jaw 26 are free from the edge plate 17. The corner gripper 24 can be tilted down by means of a pneumatic piston 28 into a transfer position shown in FIG. 6.

Die Halterung 20 trägt weiter eine oberhalb des Eckengreifers 24 angeordnete, in Auflegerichtung waagrecht über ihn hinausragende Lasche 29, die einen optischen Abtaster 30 und am Ende eine schräg nach unten gegen die Randplatte 17 und den Greifrand 27 gerichtete Blasdüse 31 trägt. Der Abtaster 30 liegt unmittelbar oberhalb der Randplatte 17, deren Oberfläche dort einen sich in Querrichtung erstreckenden Abtaststreifen bildet. Er umfasst vier in einem Abstand von 10mm bis 20mm, vorzugsweise ca. 15mm in Auflegerichtung aufeinanderfolgende optische Sensoren 32, die jeweils geeignet sind, die Oberseite eines Wäschestücks von der Oberfläche der Randplatte 17 zu unterscheiden und einen Uebergang von der einen zur anderen und umgekehrt festzustellen.The holder 20 further carries a above the corner gripper 24 arranged in the loading direction horizontally projecting beyond him tab 29, which carries an optical scanner 30 and at the end an obliquely downward against the edge plate 17 and the gripping edge 27 directed nozzle 31. The scanner 30 is located immediately above the edge plate 17, the surface of which forms a transverse scanning strip. It comprises four at a distance of 10mm to 20mm, preferably about 15mm in the direction of successive optical sensors 32, each of which are adapted to distinguish the top of a piece of laundry from the surface of the edge plate 17 and determine a transition from one to the other and vice versa ,

Eine Kantengreifvorrichtung 33 (s. auch Fig. 8, 9) umfasst einen Spannförderer 34 mit einem Spanngreifer 35 und einer Schiene 36, welche in einer Spannrichtung etwa diagonal von der durch die Frontwand 5 und die Seitenwand 4 gebildeten Ecke zum hinteren Ende der Seitenwand 3 durch das Gehäuse 1 läuft und längs welcher der Spanngreifer 35 in Spannrichtung und zurück verschiebbar ist. Der Spanngreifer 35 umfasst eine pneumatische Klammer 37, welche, mittels eines Pneumatikkolbens 38 heb- und senkbar, an einem Hebel 39 gehaltert ist.An edge gripping device 33 (see also Fig. 8, 9) comprises a clamping conveyor 34 with a clamping gripper 35 and a rail 36 which in a clamping direction approximately diagonally from the corner formed by the front wall 5 and the side wall 4 to the rear end of the side wall through the housing 1 runs and along which the clamping gripper 35 in the clamping direction and back is displaced. The clamping gripper 35 comprises a pneumatic clamp 37, which, by means of a pneumatic piston 38 can be raised and lowered, is mounted on a lever 39.

Ein in der Ecke zwischen der Frontwand 5 und der Seitenwand 4 angeordneter Uebergabegreifer 40 (s. auch Fig. 6, 7) weist eine pneumatische Klammer 41 auf, welche am Ende eines waagrechten Bandes 42 befestigt ist, das um eine senkrechte Achse um ca. 90° drehbar gelagert ist. Die flachen Backen der Klammer 41 weisen an der Oberseite eine etwa V-förmige Ausnehmung auf, welche in einer Uebernahmestellung (Fig. 6) den nach unten abgekippten Eckengreifer 24 aufnimmt und in den in einer Uebergabestellung (Fig. 7) die Klammer 37 des Spanngreifers 35 eingreift.A transfer gripper 40 arranged in the corner between the front wall 5 and the side wall 4 (see also Fig. 6, 7) has a pneumatic clamp 41, which is fastened to the end of a horizontal band 42 which is rotated about a vertical axis by approx. 90 ° is rotatably mounted. The flat jaws of the clamp 41 have at the top an approximately V-shaped recess which receives in a takeover position (FIG. 6) the downwardly tilted corner gripper 24 and in the transfer position (FIG. 7) the clamp 37 of the gripping gripper 35 engages.

Die Kantengreifvorrichtung 33 umfasst ausserdem eine Endgreifeinheit mit einer unterhalb der Schiene 36 aufgehängten Rinne 43, mit einem Boden 44, z.B. aus Blech, der als seitliche Begrenzungen beidseits nach oben weisende Bügel 45 trägt. Der Boden 44 ist in Spannrichtung konvex, d.h. zuerst steil und dann immer flacher ansteigend. Er wird ausserdem schmaler, so dass sich die Rinne 43 in Spannrichtung verengt. Quer dazu ist der Boden 44 eben. Die Rinne 43 ist an senkrechten Stangen 46 aufgehängt, längs welcher sie mittels eines Pneumatikzylinders 47 verschiebbar ist. Die Stangen 46 und der Pneumatikzylinder 47 sind an einem Wagen 48 verankert, der längs der Schiene 36 verfahrbar ist. Am hinteren Ende der Rinne 43 ist eine Klemmeinheit angeordnet mit einer Klappe 49, welche gegen den hinteren Rand des Bodens 44 abklappbar ist. Zudem sind über ihren Boden 44 Löcher 50 verteilt, hinter denen z.T. optische Sensoren 51 in zwei in Spannrichtung mit Abstand aufeinanderfolgenden Reihen angeordnet sind. Sie bilden eine Endsensoreinheit, welche der Steuerung der Klemmeinheit dient.The edge gripping device 33 also comprises an end gripping unit with a gutter 43 suspended below the rail 36, with a bottom 44, for example made of sheet metal, which supports upwards-pointing brackets 45 on both sides as lateral boundaries. The bottom 44 is convex in the tensioning direction, ie first steep and then increasingly flatter. It also becomes narrower, so that the groove 43 narrows in the tensioning direction. Transverse to the bottom 44 is flat. The channel 43 is suspended on vertical rods 46, along which it is displaceable by means of a pneumatic cylinder 47. The rods 46 and the pneumatic cylinder 47 are anchored to a carriage 48 which is movable along the rail 36. At the rear end of the channel 43, a clamping unit is arranged with a flap 49, which is folded down against the rear edge of the bottom 44. In addition, 44 holes 50 are distributed over their bottom, behind which some optical sensors 51 in two in the clamping direction at a distance successive rows are arranged. They form an end sensor unit, which serves to control the clamping unit.

Am Ende der Schiene 36 ist eine Kantengreifeinheit 52 (s. auch Fig. 10-12) angeordnet mit einem Schwenkbalken 53, dessen eines Ende in einem Schwenklager 54 schwenkbar gelagert ist, welches im Bereich einer Uebernahmestelle etwas unterhalb des Endes der Schiene 36 angebracht ist. Er kann daher zwischen einer Uebernahmestellung (Fig. 10, 11), in der er annähernd senkrecht, dabei aber etwas gegen die Spannrichtung und auch leicht zur Seite geneigt nach unten weist und einer Uebergabestellung (Fig. 12), in der er waagrecht und zur Rückwand 6 parallel ist, umgestellt werden. Die Kantengreifeinheit 52 umfasst ausserdem ein Leitblech 55, dessen gegen die Spannrichtung weisende Vorderseite eine unterhalb der Schiene 36 liegende, schräg zur Spannrichtung bis zum Schwenkbalken 53 in der Uebernahmestellung reichende Leitfläche bildet. Der Schwenkbalken 53 trägt einen ersten Kantengreifer 56 mit einer Klammer 57 und an der dem Schwenklager 54 abgewandten Seite derselben einem optischen Sensor 58 sowie, näher am Schwenklager 54, einen zweiten Kantengreifer 59 mit einer entsprechenden Klammer 60 und einem optischen Sensor 61. Der erste Kantengreifer 56 und der zweite Kantengreifer 59 sind längs des Schwenkbalkens 53 verschiebbar. Der Sensor 58 dient als Eckensensor und der Sensor 61 sowie ein weiterer am ersten Kantengreifer 56 angebrachter Sensor dienen als Kantensensoren. Am ersten Kantengreifer 56 kann die letztere Funktion aber vom Sensor 58 ebenfalls erfüllt werden.At the end of the rail 36 is an edge gripping unit 52 (see also Fig. 10-12) arranged with a pivot bar 53, whose one end is pivotally mounted in a pivot bearing 54 which is mounted in the region of a takeover point slightly below the end of the rail 36 , He can therefore between a Uebernahmestellung (Fig. 10, 11), in which he approximately perpendicularly, but something against the clamping direction and also slightly inclined to the side down and a transfer position (Fig. 12), in which he horizontal and to Rear wall 6 is parallel, to be converted. The edge gripping unit 52 also includes a baffle 55, facing the clamping direction facing the front side lying below the rail 36, obliquely to the clamping direction to the pivot bar 53 in the Uebernahmestellung reaching guide surface forms. The pivot bar 53 carries a first edge gripper 56 with a bracket 57 and on the side facing away from the pivot bearing 54 thereof an optical sensor 58 and, closer to the pivot bearing 54, a second edge gripper 59 with a corresponding bracket 60 and an optical sensor 61. The first edge gripper 56 and the second edge gripper 59 are slidable along the pivot bar 53. The sensor 58 serves as a corner sensor and the sensor 61 and another sensor attached to the first edge gripper 56 serve as edge sensors. At the first edge gripper 56, the latter function can also be fulfilled by the sensor 58.

Am hinteren Ende des Gehäuses 1 ist eine Abfördervorrichtung 62 (s. auch Fig. 12) angeordnet. Sie umfasst einen an der Aussenseite der Rückwand 6 aufgehängten Abförderer 63, der als Bandförderer ausgebildet ist und an den ein Zuführförderer zu einer Mangel oder einer Faltvorrichtung o.dgl. anschliessen kann. Er ist mittels Pneumatikkolben 64 um eine waagrechte, zur Rückwand 6 parallele Achse 65 kippbar, so dass er zwischen einer Uebernahmeposition und einer Uebergabeposition umstellbar ist. In der ersteren (Fig. 12) liegt sein Vorderende unterhalb des Schwenkbalkens 53, wenn sich dieser in der Uebergabeposition befindet und seine Oberseite fällt in Förderrichtung steil ab, in der letzteren fällt seine Oberseite flacher ab und er ragt mit seinem Hinterende ziemlich weit von der Rückwand 6 des Gehäuses 1 ab. Die Abfördervorrichtung 62 umfasst weiter eine waagrechte ebene Stossplatte 66 mit einer zum Schwenkbalken 53 in der Uebergabestellung parallelen Stosskante 67, die mittels eines Pneumatikkolbens 68 schräg zwischen den Schwenkbalken 53 und das vordere Ende des Abförderers 63 vorschiebbar und zurückziehbar ist.At the rear end of the housing 1, a discharge device 62 (see also Fig. 12) is arranged. It comprises a on the outside of the rear wall 6 suspended discharge conveyor 63, the is designed as a belt conveyor and to which a feed conveyor to a defect or a folding device or the like. can connect. It is tiltable by means of pneumatic piston 64 about a horizontal, 65 parallel to the rear wall axis 65 so that it can be switched between a takeover position and a transfer position. In the former (Figure 12) its front end is below the pivoting beam 53 when in the transfer position and its top slopes steeply in the direction of conveyance, in the latter its top slopes off more flatly and it projects quite far from the rear end Rear wall 6 of the housing 1 from. The removal device 62 further comprises a horizontal flat shock plate 66 with a parallel to the pivot bar 53 in the transfer position shock edge 67 which is by means of a pneumatic piston 68 obliquely between the pivot bar 53 and the front end of the discharge conveyor 63 and retractable.

Von der Rückwand 6 läuft (Fig. 1) knapp oberhalb des Bodens 2 ein Rückförderer 69, ein Bandförderer, zur Frontwand 5, durch eine Oeffnung in derselben hindurch und dann ansteigend über den Rand des Behälters 7. Er läuft unterhalb der Kantengreifvorrichtung 52, des Uebergabegreifers 40 und der Eckengreifvorrichtung 12 durch und dient als Rückführvorrichtung für Wäschestücke, die nicht richtig gefasst wurden und in der Folge abgefallen sind.From the rear wall 6 runs (Fig. 1) just above the bottom 2 a return conveyor 69, a belt conveyor to the front wall 5, through an opening in the same therethrough and then rising over the edge of the container 7. He runs below the edge gripping device 52, Transfer gripper 40 and the Eckengreifvorrichtung 12 and serves as a return device for garments that were not properly taken and dropped in the sequence.

Die Einrichtung wird von einem Mikroprozessor gesteuert, der die Ausgangssignale der Sensoren verarbeitet und Steuersignale insbesondere für die diversen Förderer, Pneumatikkolben und Klammern erzeugt.The device is controlled by a microprocessor, which processes the output signals of the sensors and generates control signals, in particular for the various conveyors, pneumatic pistons and clamps.

Wäschestücke, die, etwa nach dem Waschen und Trocknen, einem weiteren Bearbeitungsschritt zugeführt werden sollen, insbesondere rechteckige Wäschestücke wie z.B. Frottée-Handtücher, die gefaltet oder Polsterüberzüge, die gemangelt werden sollen, werden als ungeordneter Haufen im Behälter 7 abgelegt. Der Vorgreifer 8 senkt die offene Klammer 9 in den Behälter, bis dieselbe auf Widerstand stösst. In dieser Greifposition wird sie geschlossen und in die Uebergabeposition gehoben (Fig. 3). Im Normalfall hat sie ein einzelnes rechteckiges Wäschestück 70 gefasst. Der Auflegegreifer 14 wird nun offen unter die Uebergabeposition gefahren und geschlossen, worauf die Klammer 9 des Vorgreifers 8 geöffnet wird.Items of laundry which, after washing and drying, are to be fed to a further processing step, In particular, rectangular items of laundry such as terry towels that are folded or upholstery covers that are to be mangled are stored as a disordered pile in the container 7. The pregripper 8 lowers the open bracket 9 into the container until it encounters resistance. In this gripping position, it is closed and lifted into the transfer position (FIG. 3). Normally, she has taken a single rectangular laundry 70. The Auflegegreifer 14 is now moved open under the transfer position and closed, whereupon the bracket 9 of the pre-gripper 8 is opened.

Der Auflegegreifer 14 fährt nun in Auflegerichtung längs der Schiene 15 ins Innere des Gehäuses 1 (Fig. 4), wodurch das Wäschestück 70 durch die Lichtschranke 19 und auf den Auflegestreifen 18 gezogen wird. Die Lichtschranke 19 stellt dabei den Durchgang des hinteren Endes des Wäschestückes 70 fest und hält den Auflegeförderer 12 an. Der Auflegegreifer 14 wird geöffnet und das Wäschestück 70 fällt ganz auf den Auflegestreifen 18. Der in Auflegerichtung hinterste Zipfel liegt nun auf der Randplatte 17, wobei er auch leicht über den Rand überstehen kann und der Rest auf dem Querförderer 16. Nun wird dieser in Bewegung gesetzt, verschiebt das Wäschestücks 70 gegen die Mitte und wird angehalten. Der Schlitten 22 (Fig. 5) wird nun längs der Schiene 23 in Querrichtung verschoben, sodass die Lasche 29 mit dem Abtaster 30 quer über den Abtaststreifen und damit über den auf der Randplatte 17 aufliegenden Zipfel des Wäschestücks 70 fährt, der dabei von oben abgetastet wird.The lay-on gripper 14 now travels in the direction of being laid along the rail 15 into the interior of the housing 1 (FIG. 4), as a result of which the laundry item 70 is pulled through the light barrier 19 and onto the laying strip 18. The light barrier 19 determines the passage of the rear end of the laundry article 70 and stops the lay-on conveyor 12. The Auflegegreifer 14 is opened and the laundry piece 70 falls entirely on the Auflegestreifen 18. The rearmost in Auflegerichtung tail is now on the edge plate 17, where he can easily survive over the edge and the rest on the cross conveyor 16. Now this is in motion set, the laundry item 70 moves against the middle and is stopped. The carriage 22 (Fig. 5) is now moved along the rail 23 in the transverse direction, so that the flap 29 moves with the scanner 30 across the scanning and thus over the resting on the edge plate 17 tip of the laundry article 70, which scans from above becomes.

Von den Sensoren 32 sprechen diejenigen, die den Zipfel des Wäschestücks 70 überqueren, an und es werden beide Uebergänge, Randplatte-Wäschestück und Wäschestück-Randplatte registriert, d.h. die Lagen beider Randpunkte des Wäschestücks 70 unter der Bahn des jeweiligen Sensors festgestellt und dem Mikroprozessor zugeleitet. Von den Ergebnissen der Sensoren 32, die überhaupt angesprochen haben, werden diejenigen des in Auflegerichtung hintersten Sensors, der dem Greifrand 27 der Randplatte 17 zunächst liegt, für die weitere Auswertung herangezogen, während allfällige weitere Ergebnisse nicht berücksichtigt werden. Das bedeutet, dass unabhängig von der genauen Lage des Zipfels des Wäschestücks 70 in Auflegerichtung, die sich mit vertretbarem Aufwand nicht sehr genau steuern lässt, immer nur die Ergebnisse desjenigen ansprechenden Sensors benützt werden, der dem hinteren Ende des Wäschestücks 70 am nächsten ist.Of the sensors 32 are those who cross the tip of the laundry article 70, and there are both transitions, edge panel laundry and Wäschestück edge plate registers, ie the positions of both edge points of the Laundry article 70 detected under the path of each sensor and fed to the microprocessor. Of the results of the sensors 32 that have ever responded, those of the rearmost in the direction of the sensor, which is the gripping edge 27 of the edge plate 17 initially, used for further evaluation, while any further results are not taken into account. This means that, regardless of the exact location of the top of the laundry article 70 in the direction of lift, which can not be controlled very precisely with reasonable effort, only the results of those responsive sensor are used, which is closest to the rear end of the laundry article 70.

Zwischen den beiden von diesem Sensor festgestellten Randpunkten wird nun zur Bestimmung einer Eckenposition interpoliert, z.B. indem der Mittelwert berechnet und allenfalls nach Erfahrungswerten etwas modifiziert wird. Es ist allerdings möglich, auf eine Bestimmung der Eckenposition und ein Fassen des Wäschestücks zu verzichten, falls der Abstand der besagten Randpunkte eine bestimmte Schranke übersteigt, da dann davon ausgegangen werden muss, dass das Wäschestück ungünstig liegt und keine zuverlässig fassbare Ecke vorliegt. Ansonsten fährt der Schlitten 22 in eine Position derart, dass die Lage des Eckengreifers 24 in Querrichtung der ermittelten Eckenposition entspricht. Anschliessend wird die Halterung 20 vorgeschoben, sodass der Eckengreifer 24 in die Greifposition gelangt und, nach einem Luftstoss aus der Blasdüse 31, der das Wäschestück an die Randplatte 17 andrückt, sein oberer Backen 26 gegen die Randplatte 17 abgesenkt und somit der Zipfel des Wäschestücks 70 zwischen diesen Teilen geklemmt, während der untere Backen 25 des Eckengreifers 24 unter die Randplatte 17 ragt. Dann wird die Halterung 20 zurückgezogen, bis der Eckengreifer 24 von der Randplatte 17 frei und der Zipfel des Wäschestücks 70 zwischen dem oberen Backen 26 und dem unteren Backen 25 geklemmt ist. Die gefasste Stelle entspricht gewöhnlich mit hinreichender Genauigkeit einer Ecke 71 des Wäschestücks 70. Durch die Verschiebung desselben mittels des Querförderers 16 wird Zeit gewonnen, da während des Abtastens eines Wäschestücks und des Fassens seiner Ecke schon ein weiteres Wäschestück auf den Auflegestreifen 18 gezogen und abgelegt werden kann. Ausserdem wird ein allfällig auf der Auflagefläche liegen gebliebenes Wäschestück durch die Bewegung des Querförderers 16 über den Rand derselben geschoben, so dass es auf den Rückförderer 69 fällt.Between the two edge points determined by this sensor, interpolation is now carried out to determine a corner position, for example by calculating the mean value and, if necessary, slightly modifying it based on empirical values. However, it is possible to dispense with a determination of the corner position and a grasping of the laundry item, if the distance of the said edge points exceeds a certain barrier, since then it must be assumed that the laundry is unfavorable and there is no reliably detectable corner. Otherwise, the carriage 22 moves into a position such that the position of the corner gripper 24 in the transverse direction corresponds to the determined corner position. Subsequently, the holder 20 is advanced, so that the corner gripper 24 enters the gripping position and, after an air blast from the blowing nozzle 31, which presses the laundry item to the edge plate 17, lowered its upper jaw 26 against the edge plate 17 and thus the tip of the laundry item 70th clamped between these parts, while the lower jaw 25 of the corner gripper 24 protrudes under the edge plate 17. Then, the holder 20 is retracted until the Corner gripper 24 of the edge plate 17 free and the tip of the laundry item 70 between the upper jaw 26 and the lower jaw 25 is clamped. The captured location usually corresponds with sufficient accuracy to a corner 71 of the laundry item 70. The displacement thereof by means of the cross conveyor 16 time is gained because during the scanning of a piece of laundry and the corner of his corner already another piece of laundry pulled on the Auflegestreifen 18 and stored can. In addition, any laundry item left on the support surface is pushed over the edge thereof by the movement of the cross conveyor 16 so that it falls onto the return conveyor 69.

Der Schlitten 22 wird dann weiter verfahren und zugleich der Untersatz 21 angehoben und der Eckengreifer 24 mittels des Pneumatikkolbens 28 nach unten abgekippt, bis er sich (s. Fig. 6) knapp über der offenen Klammer 41 des Uebergabegreifers 40 befindet, so dass das Wäschestück 70 zwischen deren Backen hängt. Dann wird die Klammer 41 geschlossen, wobei die V-förmige Ausnehmung an der Oberseite derselben Platz für den Eckengreifer 24 lässt, der dann geöffnet wird. Das die Klammer 41 tragende Band 42 wird nun um etwas weniger als 90° um eine senkrechte Achse gedreht, worauf (Fig. 7) der Spanngreifer 35 mit offener Klammer 37 in eine Position gefahren wird, in der deren Backen sich mit der V-förmigen Ausnehmung decken, worauf sie geschlossen und die Klammer 41 des Uebergabegreifers 40 geöffnet wird. Die vorher vom Eckengreifer 24 gehaltene Ecke 71 wird nun von der Klammer 37 des Spanngreifers 35 gehalten.The carriage 22 is then moved further and at the same time the pedestal 21 is raised and the corner gripper 24 is tilted downwards by means of the pneumatic piston 28 until it (see Fig. 6) is just above the open bracket 41 of the transfer gripper 40, so that the laundry item 70 hangs between their cheeks. Then, the clip 41 is closed, leaving the V-shaped recess at the top of the same place for the corner gripper 24, which is then opened. The band 42 carrying the clamp 41 is now rotated by a little less than 90 ° about a vertical axis, whereupon (FIG. 7) the tensioning gripper 35 is moved with the clamp 37 open to a position in which its jaws engage the V-shaped one Cover recess, whereupon they are closed and the clip 41 of the transfer gripper 40 is opened. The previously held by the corner gripper 24 corner 71 is now held by the clamp 37 of the clamping gripper 35.

Der Spanngreifer 35 wird nun in Spannrichtung die Schiene 36 entlang verschoben bis zur Uebergabestelle am Ende derselben. Das Wäschestück 70 stösst dabei gegen die Rinne 43 und wird über deren Oberseite und an der offenen Klappe 49 der Endgreifeinheit vorbeigezogen (Fig. 8), wobei es seitlich etwas zusammengeschoben wird. Der Durchgang des Endes des Wäschestücks 70 wird dabei von der Endsensoreinheit erfasst, d.h. er wird jeweils von den beiden Reihen von Sensoren 51 festgestellt und aus den Zeitpunkten, an welchen jeweils der letzte Sensor der Reihe den Durchgang des hinteren Randes feststellt, der spätere Zeitpunkt vorausberechnet, an dem der hinterste Zipfel des Wäschestücks 70 die Endgreifeinheit passieren wird. Knapp vor diesem Zeitpunkt wird die Klappe 49 nach unten geklappt und der hinterste Zipfel des Wäschestücks 70 geklemmt, d.h. dasselbe im Bereich des hintersten Zipfels gegriffen und festgehalten. Es ist zwischen dem Spanngreifer 35 und der Endgreifeinheit so ziemlich gespannt und hängt nur leicht durch. Gewöhnlich hängt nun eine Kante 72 des Wäschestücks 70, die an die von der Klammer 37 des Spannförderers 35 gehaltene Ecke 71 anschliesst, frei nach unten, es kommt aber auch vor, dass sie zurückgefaltet ist.The clamping gripper 35 is now moved in the clamping direction along the rail 36 to the transfer point at the end of the same. The laundry piece 70 pushes against the gutter 43 and is pulled over the top and on the open flap 49 of the end gripping unit (Fig. 8), wherein it is slightly pushed together laterally. The passage of the end of the laundry item 70 is thereby detected by the end sensor unit, ie it is detected in each case by the two rows of sensors 51 and from the times at which each of the last sensor of the series determines the passage of the rear edge, the later time precalculated where the rearmost tip of the garment 70 will pass the end gripping unit. Just before this time, the flap 49 is folded down and clamped the rearmost tip of the laundry item 70, that is seized and held the same in the region of the rearmost tip. It is pretty tense between the clamping gripper 35 and the end gripping unit and only slightly hangs through. Usually now an edge 72 of the laundry article 70, which adjoins the corner 71 held by the clamp 37 of the tensioning conveyor 35, hangs down freely, but it also happens that it is folded back.

Zugleich mit der Aktivierung der Endgreifeinheit wird der Wagen 48 in Bewegung gesetzt und die Rinne 43 mit dem Spanngreifer 35 mitbewegt, bis derselbe die Uebergabestelle erreicht, worauf der Spannförderer 34 und der Wagen 48 angehalten werden. Gegen das Ende dieser Bewegung stösst die Kante 72 an die von der Vorderseite des Leitblechs 55 gebildete Leitfläche und gleitet dieselbe entlang gegen den Schwenkbalken 53 (Fig. 9). Beim Stillstand des Spanngreifers 35 wird durch ein kurzes Schütteln der Klammer 37 mittels des Pneumatikkolbens 38 und allenfalls einen Luftstoss von oben aus einer Blasdüse die Kante 72, falls sie zurückgeschlagen war, freigelegt. Die freie Kante 72 schliesst dann gewöhnlich einen spitzen Winkel mit dem Schwenkbalken 53 ein. Nun wird die Rinne 43 gesenkt, wodurch die Kante 72 gegen den Schwenkbalken 53 geschwenkt wird und schliesslich (Fig. 10) in die offenen Klammern 57, 60 der Kantengreifer 56, 59 gelangt. Zugleich wird sie von den als Kantensensoren wirksamen Sensoren 58, 61 erfasst. Daraufhin wird der erste Kantengreifer 56 gegen das von der Uebergabestelle entfernte untere Ende des Schwenkbalkens 53 verfahren, bis der nun als Eckensensor eingesetzte Sensor 58 das Ende der Kante 62 und damit eine weitere Ecke 73 feststellt, die der noch von der Klammer 35 des Spanngreifers 33 gehaltenen Ecke 71 gegenüberliegt. Darauf wird der erste Kantengreifer 56 angehalten und seine Klammer 57 und auch die Klammer 60 des zweiten Kantengreifers 59 werden geschlossen.Simultaneously with the activation of the end gripper, the carriage 48 is set in motion and the groove 43 is moved with the gripper 35 until it reaches the transfer point, whereupon the tension conveyor 34 and the carriage 48 are stopped. Towards the end of this movement, the edge 72 abuts against the guide surface formed by the front of the baffle 55 and slides along the same against the pivot bar 53 (Figure 9). When the tension gripper 35 stops, the edge 72, if struck back, is exposed by a short shaking of the clamp 37 by means of the pneumatic piston 38 and possibly an air blast from above from a blowing nozzle. The free edge 72 then usually includes an acute angle with the pivot bar 53. Now the groove 43 is lowered, which the edge 72 is pivoted against the pivot bar 53 and finally (FIG. 10) enters the open clamps 57, 60 of the edge grippers 56, 59. At the same time, it is detected by the sensors 58, 61, which act as edge sensors. Then, the first edge gripper 56 is moved to the remote from the transfer point lower end of the pivot bar 53 until the now used as a corner sensor sensor 58 detects the end of the edge 62 and thus another corner 73, the still of the clip 35 of the clamping gripper 33rd held corner 71 opposite. Then the first edge gripper 56 is stopped and its clamp 57 and also the clamp 60 of the second edge gripper 59 are closed.

Nach dem Oeffnen der Klammer 37 des Spanngreifers 35 werden nun die beiden die Kante 72 begrenzenden Ecken 71, 73 von den Klammern 57, 60 der Kantengreifern 56, 59 gehalten (Fig. 11). Nun wird der Schwenkbalken 53 in seine Uebergabestellung geschwenkt, in der er waagrecht oberhalb des Vorderendes des Abförderers 63 liegt (Fig. 12). Das Wäschestück 70 ist damit ausgerichtet und kann an den Abförderer 63 übergeben werden. Dies geschieht durch Vorschieben des Stossblechs 66. Kurz nachdem die Stosskante 67 desselben unterhalb der Kante 72 auf das Wäschestück 70 gestossen ist, werden die Klammern 57, 60 der Kantengreifer 56, 59 geöffnet und der vordere, an die Kante 72 anschliessende Abschnitt des Wäschestücks 70 fällt auf den Abförderer 63, der sich in der Uebernahmeposition befindet. Dadurch, dass seine Oberseite in Förderrichtung stark abfällt, wird ein Zurückziehen des Wäschestücks 70 durch das Gewicht des noch nicht auf dem Abförderer 63 aufliegenden Teils verhindert. Sobald ein grösserer Teil des Wäschestücks 70 auf dem Abförderer 63 aufliegt, wird derselbe durch die Pneumatikkolben 64 in die Uebergabeposition gekippt, sodass das Wäschestück 70 von einem unmittelbar anschliessenden Zuführförderer eines Bearbeitungsgeräts übernommen werden kann.After opening the clamp 37 of the clamping gripper 35, the two corners 71, 73 delimiting the edge 72 are now held by the clamps 57, 60 of the edge grippers 56, 59 (FIG. 11). Now, the pivot bar 53 is pivoted to its transfer position in which it lies horizontally above the front end of the discharge conveyor 63 (FIG. 12). The laundry item 70 is aligned with it and can be transferred to the discharge conveyor 63. This is done by advancing the baffle 66. Shortly after the butt 67 of the same below the edge 72 has hit the laundry 70, the brackets 57, 60 of the edge gripper 56, 59 are opened and the front, adjoining the edge 72 portion of the laundry item 70th falls onto the discharge conveyor 63, which is in the takeover position. Characterized in that its top drops sharply in the conveying direction, a retraction of the laundry article 70 is prevented by the weight of not yet resting on the discharge conveyor 63 part. As soon as a larger part of the laundry item 70 rests on the discharge conveyor 63, the same is tilted by the pneumatic piston 64 in the transfer position, so that the laundry item 70 can be taken over by an immediately adjacent feed conveyor of a processing device.

Falls ein Wäschestück z.B. schon vom Vorgreifer 8 an einer ungünstigen Stelle gefasst wird oder es besonders ungünstig liegt, z.B. verdrillt ist, so kann es geschehen, dass schon in der Eckengreifvorrichtung 12 die Ecke nicht oder nur schlecht gefasst wurde und das Wäschestück auf dem Querförderer 16 liegen bleibt bzw. bei der versuchten Uebernahme der Ecke durch den Uebergabegreifer 40 oder durch den Spanngreifer 35 abfällt. Es ist auch möglich, dass in der Kantengreifvorrichtung 52 die zweite Ecke nicht gefasst werden kann und das Wäschestück vom Abförderer 63 gegen die Förderrichtung abgleitet oder dass das Wäschestück an irgend einer anderen Stelle abfällt. In allen diesen Fällen wird die Funktion der erfindungsgemässen Einrichtung nicht nachhaltig gestört. Das Wäschestück fällt lediglich auf den Rückförderer 69 und wird, meist in günstigerer Lage, z.B., wenn es verdrillt war, mindestens z.T. aufgedreht, in den Behälter 7 zurücktransportiert, wo es wieder vom Vorgreifer 8 gefasst werden kann.If a laundry is e.g. is already taken by the pre-gripper 8 at an unfavorable position or it is particularly unfavorable, e.g. twisted, it may happen that even in the corner gripping device 12, the corner was not or only poorly grasped and the laundry remains lying on the cross conveyor 16 or falls in the attempted takeover of the corner by the transfer gripper 40 or by the clamping gripper 35. It is also possible that in the edge gripping device 52, the second corner can not be grasped and the laundry piece from the discharge conveyor 63 slides against the conveying direction or that the laundry item drops to any other point. In all these cases, the function of the device according to the invention is not permanently disturbed. The garment falls only on the return conveyor 69 and will, at least in part, usually in a more favorable position, for example, when twisted, at least partially. turned up, transported back into the container 7, where it can be taken again by the pre-gripper 8.

Es sind natürlich verschiedene Abweichungen vom oben Beschriebenen möglich, ohne dass der Boden der Erfindung verlassen würde. Z.B. kann die Relativbewegung zwischen dem Wäschestück und der Endgreifeinheit auch durch Bewegung der letzteren erzeugt werden. Zum Ausrichten der Kante 72 kann die Endgreifeinheit auch statt abgesenkt gegen die Uebergabestelle verfahren werden oder es können beide Bewegungen kombiniert werden. Es sei auch darauf hingewiesen, dass die erfindungsgemässe Einrichtung lediglich eine Kantengreifvorrichtung wie beschrieben zu umfassen braucht. Das Auffinden und Fassen einer ersten Ecke des Wäschestücks kann auch auf andere Weise als beschrieben erfolgen, durch andere automatisch arbeitende Mittel oder indem sie manuell einer Klammer zugeführt wird. Die Rückführvorrichtung braucht in diesem Fall u.U. nur unterhalb der Kantengreifvorrichtung durchzulaufen.Of course, various deviations from what has been described above are possible without leaving the bottom of the invention. For example, the relative movement between the garment and the end gripping unit can also be generated by movement of the latter. For aligning the edge 72, the end gripping unit can also be moved instead of lowered against the transfer point or both movements can be combined. It should also be noted that the device according to the invention need only comprise an edge gripping device as described. Finding and grasping a first corner The garment may also be made in other ways than described, by other automatically operating means, or by being manually fed to a staple. In this case, the return device may only need to pass underneath the edge gripping device.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Gehäusecasing
22
Bodenground
3, 43, 4
Seitenwändeside walls
55
Frontwandfront wall
66
Rückwandrear wall
77
Behältercontainer
88th
Vorgreiferpregrippers
99
Klammerclip
1010
Parallelogrammaufhängungparallelogram
1111
Pfostenpost
1212
EckengreifvorrichtungCorner gripping device
1313
AuflegefördererAuflegeförderer
1414
AuflegegreiferAuflegegreifer
1515
Schienerail
1616
Querförderercross conveyor
1717
Randplatteedge plate
1818
AuflegestreifenAuflegestreifen
1919
Lichtschrankephotocell
2020
Halterungbracket
2121
Untersatzcoaster
2222
Schlittencarriage
2323
Schienerail
2424
Eckengreifercorner gripper
2525
unterer Backenlower cheeks
2626
oberer Backenupper cheeks
2727
Greifrandgripping edge
2828
Pneumatikkolbenpneumatic piston
2929
Lascheflap
3030
Abtastersampler
3131
Blasdüseblow nozzle
3232
Sensorensensors
3333
KantengreifvorrichtungEdge gripper
3434
Spannfördererchip conveyor
3535
Spanngreiferclamping gripper
3636
Schienerail
3737
Klammerclip
3838
Pneumatikkolbenpneumatic piston
3939
Hebellever
4040
UebergabegreiferTransferring gripper
4141
Klammerclip
4242
Bandtape
4343
Rinnegutter
4444
Bodenground
4545
Bügelhanger
4646
Stangenrods
4747
Pneumatikkolbenpneumatic piston
4848
Wagendare
4949
Klappeflap
5050
Löcherholes
5151
Sensorensensors
5252
KantengreifeinheitEdge grip unit
5353
Schwenkbalkenwalking beam
5454
Schwenklagerpivot bearing
5555
Leitblechbaffle
5656
erster Kantengreiferfirst edge gripper
5757
Klammerclip
5858
Sensorsensor
5959
zweiter Kantengreifersecond edge gripper
6060
Klammerclip
6161
Sensorsensor
6262
Abfördervorrichtungremoval device
6363
Abfördererdischarge conveyor
6464
Pneumatikkolbenpneumatic piston
6565
Achseaxis
6666
Stossplattecleat
6767
Stosskanteabutment edge
6868
Pneumatikkolbenpneumatic piston
6969
Rückfördererreturn conveyor
7070
Wäschestücklaundry
7171
Eckecorner
7272
Kanteedge
7373
Eckecorner

Claims (30)

Verfahren zum Ausrichten eines Wäschestücks (70), bei welchem eine erste Ecke (71) desselben aufgefunden und gefasst wird, dann eine an die erste Ecke (71) anschliessende ergreifbare Kante (72) ungefähr senkrecht ausgerichtet wird, indem das Wäschestück (70) an einer von der ersten Ecke (71) beabstandeten Stelle gegriffen und deren Position gegenüber der ersten Ecke (71) verschoben wird und dann eine zweite Ecke (73) am gegenüberliegenden Ende der ergreifbaren Kante (72) gefasst wird, dadurch gekennzeichnet, dass das Wäschestück (70) am von der ersten Ecke (71) am weitesten entfernten Bereich gegriffen wird.A method of aligning a garment (70) wherein a first corner (71) thereof is found and grasped, then an engageable edge (72) adjacent the first corner (71) is oriented approximately perpendicularly by the garment (70) abutting gripping a position spaced from the first corner (71) and displacing its position from the first corner (71) and then grasping a second corner (73) at the opposite end of the grippable edge (72), characterized in that the item of laundry ( 70) is gripped at the furthest from the first corner (71). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das an der ersten Ecke (71) gefasste Wäschestück (70) in einer Spannrichtung über eine Endgreifeinheit gezogen und von derselben nahe dem in Spannrichtung hinteren Ende gegriffen wird.A method according to claim 1, characterized in that the garment (70) grasped at the first corner (71) is pulled over a terminal gripping unit in a tightening direction and gripped therefrom near the rear end in the tensioning direction. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das hintere Ende des Wäschestücks (70) vor dem Greifen desselben von einer Endsensoreinheit erfasst wird.A method according to claim 2, characterized in that the rear end of the laundry article (70) is detected by an end sensor unit before it is gripped. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Wäschestück (70) vor dem Greifen desselben quer zur Spannrichtung zusammengeschoben wird.A method according to claim 2 or 3, characterized in that the laundry item (70) is pushed together before gripping the same transversely to the clamping direction. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die gegriffene Stelle zum Ausrichten der ergreifbaren Kante (72) abgesenkt wird.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the gripped point for aligning the grippable edge (72) is lowered. Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5, welche eine Kantengreifvorrichtung (33) umfasst, welche eine Kantengreifeinheit (52) mit einem ersten Kantengreifer (56) und mindestens einem von der Uebernahmestelle beabstandeten Kantensensor zur Feststellung einer ergreifbaren Kante (72) des Wäschestücks (70)einschliesst, dadurch gekennzeichnet, dass die Kantengreifeinheit (52) einen Schwenkbalken (53) aufweist, der zwischen einer Uebernahmestellung, in der er von einer Uebernahmestelle nach unten weist, und einer Uebergabestellung, in der er waagrecht ausgerichtet ist, umstellbar ist und an dem der erste Kantengreifer (56) in Längsrichtung verschiebbar ist, mit einem Eckensensor zur Feststellung einer Ecke (73) des Wäschestücks (70) am unteren Ende der ergreifbaren Kante (72), und die Kantengreifvorrichtung (33) ausserdem einen Spannförderer (34) mit einem Spanngreifer (35) einschliesst zum Transport eines von dem letzteren an einer Ecke (71) gefassten Wäschestücks (70) in eine im wesentlichen waagrechte Spannrichtung zur Uebernahmestelle sowie eine vor der Kantengreifeinheit (52) unterhalb des Spannförderers (34) angeordnete Endgreifeinheit mit einer Endsensoreinheit zur Erfassung des Endes des Wäschestücks (70) und einer Klemmeinheit zum Greifen desselben, deren Position relativ zur Kantengreifeinheit (52) zur Ausrichtung der ergreifbaren Kante (72) veränderbar ist.Device for carrying out the method according to one of Claims 1 to 5, which comprises an edge gripping device (33) which has an edge gripping unit (52) with a first edge gripper (56) and at least one edge sensor spaced apart from the transfer point for detecting a graspable edge (72). of the item of laundry (70), characterized in that the edge gripping unit (52) has a swivel bar (53) which can be moved between a transfer position in which it points downwards from a transfer point and a transfer position in which it is aligned horizontally and at which the first edge gripper (56) is displaceable in the longitudinal direction, with a corner sensor for detecting a corner (73) of the laundry item (70) at the lower end of the grippable edge (72), and the edge gripping device (33) also has a clamping conveyor ( 34) with a clamping gripper (35) includes for transporting one of the latter at a corner (71) gefa the laundry item (70) in a substantially horizontal clamping direction to the takeover point and a front of the edge gripping unit (52) below the clamping conveyor (34) arranged end gripping unit with an end sensor unit for detecting the end of the laundry item (70) and a clamping unit for gripping the same, their position relative to the edge gripping unit (52) for aligning the grippable edge (72) is variable. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Eckensensor mit dem ersten Kantengreifer (56) verbunden ist.Device according to claim 6, characterized in that the corner sensor is connected to the first edge gripper (56). Einrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Kantengreifeinheit (52) einen ebenfalls in Längsrichtung am Schwenkbalken (53) verschiebbaren zweiten Kantengreifer (59) umfasst, welcher geeignet ist, die gefasste Ecke (71) des Wäschestücks (70) vom Spanngreifer (35) an der Uebernahmestelle zu übernehmen.Device according to claim 6 or 7, characterized in that the edge gripping unit (52) comprises a likewise in the longitudinal direction on the pivot bar (53) displaceable second edge gripper (59) which is suitable, the corner (71) of the laundry article (70) from the clamping gripper (35) at the takeover point. Einrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Endgreifeinheit eine unterhalb des Spannförderers (34) aufgehängte sich in Spannrichtung verengende Rinne (43) umfasst, an deren Ende die Klemmeinheit angeordnet ist.Device according to one of claims 6 to 8, characterized in that the end gripping unit comprises a below the clamping conveyor (34) suspended in the clamping direction narrowing groove (43), at the end of the clamping unit is arranged. Einrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Rinne (43) in Spannrichtung nach oben konvex ist.Device according to claim 9, characterized in that the channel (43) is convex upward in the tensioning direction. Einrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Endsensoreinheit mehrere über die Rinne (43) verteilte optische Sensoren (51) umfasst.Device according to claim 9 or 10, characterized in that the end sensor unit comprises a plurality of optical sensors (51) distributed over the channel (43). Einrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens zwei der Sensoren (51) in Spannrichtung voneinander beabstandet sind.Device according to claim 11, characterized in that at least two of the sensors (51) are spaced apart in the clamping direction. Einrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Kantengreifeinheit (52) eine unterhalb des Spannförderers (34) angeordnete Leitfläche für das Wäschestück (70) umfasst, welche sich vom Schwenkbalken (53) in dessen Uebernahmeposition aus, seitlich etwas abweichend, im wesentlichen gegen die Spannrichtung erstreckt.Device according to one of claims 6 to 12, characterized in that the edge gripping unit (52) below the tensioning conveyor (34) arranged guide surface for the laundry article (70), which from the pivot bar (53) in its take-over position, laterally slightly different , extends substantially against the clamping direction. Einrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass ein Ende des Schwenkbalkens (53) zur Ermöglichung der Umstellung zwischen der Uebernahmestellung und der Uebergabestellung an einem im Bereich der Uebernahmestelle angeordneten Schwenklager (54) gelagert ist.Device according to one of claims 6 to 13, characterized in that one end of the pivoting beam (53) to enable the changeover between the takeover position and the transfer position is mounted on a pivot bearing (54) arranged in the region of the takeover point. Einrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine Abfördervorrichtung (62) zur Aufnahme des Wäschestücks (70) und Abförderung desselben umfasst mit einem Abförderer (63), vorzugsweise einem Bandförderer, dessen Vorderende mindestens in einer Uebernahmeposition unterhalb des Schwenkbalkens (53) in der Uebergabestellung liegt und quer zum Schwenkbalken (53) von demselben wegführt.Device according to one of claims 6 to 14, characterized in that it comprises a discharge device (62) for receiving the laundry item (70) and removal of the same with a discharge conveyor (63), preferably a belt conveyor whose front end at least in a takeover position below the pivoting beam (53) is in the transfer position and transversely to the pivot bar (53) leads away from the same. Einrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Abförderer (63) um eine quer zur Förderrichtung verlaufende Achse kippbar ist, sodass er zwischen der Uebernahmeposition, in der seine Oberseite in Förderrichtung stark abfällt und einer Uebergabeposition, in der sie höchstens leicht abfällt, umstellbar ist.Device according to claim 15, characterized in that the discharge conveyor (63) is tiltable about an axis extending transversely to the conveying direction, so that it can be switched between the take-over position, in which its upper side drops sharply in the conveying direction and a transfer position in which it drops at most slightly is. Einrichtung nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Abfördervorrichtung (62) eine zur Längsrichtung des Schwenkbalkens (53) in der Uebergabestellung parallele und unterhalb desselben quer zur besagten Längsrichtung vorschieb- und zurückziehbare Stosskante (67) umfasst.Device according to claim 15 or 16, characterized in that the discharge device (62) comprises a parallel to the longitudinal direction of the pivot bar (53) in the transfer position and below the same transversely to said longitudinal direction vorschieb- and retractable butt edge (67). Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine Eckengreifvorrichtung (12) umfasst, welche eine Auflagefläche für das Wäschestück (70) aufweist sowie einen längs einer Auflegerichtung über die Auflagefläche bewegbaren Auflegegreifer (13) und die Eckengreifvorrichtung (12) ausserdem einen Abtaster (30) aufweist zur Feststellung der Position eines hintersten Teils des Wäschestücks (70) auf einem in einer Querrichtung quer zur Auflegerichtung sich erstreckenden Abtaststreifen und einen Eckengreifer (24), der zum Anfahren dieser Position längs des Abtaststreifens verfahrbar ist.Device according to one of claims 1 to 17, characterized in that it comprises a Eckengreifvorrichtung (12), which has a bearing surface for the Laundry article (70) and a Auflegegreifer (13) movable along a Auflegeichtung on the support surface and the Eckengreifvorrichtung (12) further comprises a scanner (30) for detecting the position of a rearmost part of the laundry article (70) on a transverse direction in a transverse direction Loading direction extending scanning strip and a corner gripper (24) which is movable for approaching this position along the scanning. Einrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass der Abtaster (30) in Querrichtung über den Abtaststreifen der Auflagefläche verfahrbar ist und mehrere in Auflegerichtung aufeinanderfolgende optische Sensoren (32) aufweist.Device according to claim 18, characterized in that the scanner (30) can be moved in the transverse direction over the scanning strip of the support surface and has a plurality of optical sensors (32) following one another in the application direction. Einrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Zahl der Sensoren (32) mindestens zwei und vorzugsweise höchstens vier beträgt.Device according to claim 19, characterized in that the number of sensors (32) is at least two and preferably at most four. Einrichtung nach Anspruch 19 oder 20, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand zwischen zwei aufeinanderfolgenden Sensoren (32) zwischen 10mm und 20mm liegt.Device according to claim 19 or 20, characterized in that the distance between two successive sensors (32) is between 10mm and 20mm. Einrichtung nach einem der Ansprüche 18 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass der Abtaststreifen durch einen Greifrand (27) berandet ist und der Eckengreifer (24) einen unteren Backen (25), welcher vom Greifrand (27) her unter den Abtaststreifen vorschiebbar ist und einen oberen Backen (26), welcher über denselben vorschiebbar und auf ihn absenkbar ist, umfasst.Device according to one of Claims 18 to 21, characterized in that the scanning strip is bounded by a gripping edge (27) and the corner gripper (24) has a lower jaw (25) which can be advanced under the scanning strips from the gripping edge (27) and one upper jaw (26) which can be advanced and lowered over the same. Einrichtung nach einem der Ansprüche 18 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass der Abtaster (30) und der Eckengreifer (24) miteinander verbunden sind, derart, dass sie gemeinsam in Querrichtung verschiebbar sind.Device according to one of claims 18 to 22, characterized in that the scanner (30) and the corner gripper (24) are interconnected, such that they are jointly displaceable in the transverse direction. Einrichtung nach einem der Ansprüche 18 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass die Eckengreifvorrichtung (12) eine oberhalb der Auflagefläche angeordnete Blasdüse (31) umfasst, welche schräg nach unten und gegen die Auflegerichtung auf den Abtaststreifen gerichtet ist.Device according to one of claims 18 to 23, characterized in that the Eckengreifvorrichtung (12) comprises a above the support surface arranged blowing nozzle (31) which is directed obliquely downwards and against the Auflegeichtung on the scanning strip. Einrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass die Auflagefläche die Oberseiten einer an den Greifrand (27) anschliessenden dünnen Randplatte (17), deren Oberseite auch den Abtaststreifen bildet und eines in Auflegerichtung an dieselbe anschliessenden parallel zur Abtastrichtung ausgerichteten Querförderers (16) umfasst.Device according to one of Claims 12 to 24, characterized in that the bearing surface forms the upper sides of a thin edge plate (17) adjoining the gripping edge (27), the upper side of which also forms the scanning strip, and a transverse conveyor aligned parallel to the scanning direction in the loading direction ( 16). Einrichtung nach einem der Ansprüche 18 bis 25, dadurch gekennzeichnet, dass unter dem Auflegegreifer (14) in Auflegerichtung vor der Auflagefläche ein Sensor, vorzugsweise eine Lichtschranke (19), zur Erfassung des Hinterendes des Wäschestücks (70) und Steuerung des Auflegegreifers (14) in Abhängigkeit von derselben angeordnet ist.Device according to one of Claims 18 to 25, characterized in that a sensor, preferably a light barrier (19), for detecting the rear end of the item of laundry (70) and control of the lay-on gripper (14) is located below the lay-on gripper (14) in the direction of being in front of the support surface. is arranged in dependence of the same. Einrichtung nach einem der Ansprüche 18 bis 26, dadurch gekennzeichnet, dass sie einen dem Auflegegreifer (14) vorgeordneten Vorgreifer (8) aufweist, welcher zwischen einer tieferen Greifposition und einer höheren Uebergabeposition, in der der Auflegegreifer (8) ein Wäschestück (70) von ihm übernehmen kann, verstellbar ist.Device according to one of claims 18 to 26, characterized in that it comprises a pre-gripper (8) arranged upstream of the lay-on gripper (14), which between a lower gripping position and a higher transfer position, in which the lay-on gripper (8) a laundry item (70) of can take over him, is adjustable. Einrichtung nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine unter der Kantengreifvorrichtung (33) zum Vorgreifer (8) durchlaufende Rückführvorrichtung zur Rückführung abgefallener Wäschestücke in den Greifbereich des Vorgreifers (8) aufweist.Device according to claim 27, characterized in that it comprises a return device, which passes under the edge gripping device (33) to the pre-gripper (8) for returning fallen laundry articles into the gripping region of the pre-gripper (8). Einrichtung nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückführvorrichtung als Rückförderer (69) ausgebildet ist.Device according to claim 28, characterized in that the return device is designed as a return conveyor (69). Einrichtung nach einem der Ansprüche 18 bis 29, dadurch gekennzeichnet, dass sie einen Uebergabegreifer (40) mit einer Klammer (41) umfasst, welcher geeignet ist, das Wäschestück (70) vom Eckengreifer (24) zu übernehmen und an den Spanngreifer (35) zu übergeben.Device according to one of claims 18 to 29, characterized in that it comprises a transfer gripper (40) with a clamp (41) which is adapted to take over the laundry item (70) from the corner gripper (24) and to the clamping gripper (35). to hand over.
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