EP1690975A1 - Method of alignement of a laundry piece and apparauts for carrying out the same - Google Patents
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- EP1690975A1 EP1690975A1 EP05405191A EP05405191A EP1690975A1 EP 1690975 A1 EP1690975 A1 EP 1690975A1 EP 05405191 A EP05405191 A EP 05405191A EP 05405191 A EP05405191 A EP 05405191A EP 1690975 A1 EP1690975 A1 EP 1690975A1
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- gripper
- corner
- laundry
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- D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- D06F—LAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
- D06F67/00—Details of ironing machines provided for in groups D06F61/00, D06F63/00, or D06F65/00
- D06F67/04—Arrangements for feeding or spreading the linen
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- D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- D06F—LAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
- D06F95/00—Laundry systems or arrangements of apparatus or machines; Mobile laundries
Definitions
- the invention relates to a method for aligning a laundry item, as e.g. in laundries for preparing the laundry for input to a processing device, e.g. a folding device or a defect is used. It is particularly directed to the automatic execution of a step in alignment, namely finding and grasping a corner of the item of laundry.
- a device suitable for carrying out the method e.g.
- Laundry items such as sheets, towels and the like.
- Laundry items such as sheets, towels and the like.
- after washing and drying are usually in disorderly heaps, but must be supplied devices that perform subsequent processing steps, such as folding devices or mangles, with a stretched leading edge, so that proper processing is guaranteed.
- There are therefore long feeding devices with two clamps are known to be introduced manually into the two edge bounding corners of each garment and then automatically grasp the corners and move apart to stretch the edge and then the stretched edge and an adjoining part of the garment place on a belt conveyor, which then supplies the laundry item to the processing device, see, for example, EP 0 794 279 A1.
- Finding and gripping the corners and inserting the same in the brackets is a monotonous work and relatively strenuous, especially since it usually has to be done in a warm and humid environment.
- WO 96/03 540 A2 discloses a device for aligning items of laundry, in which manually taken approximately the middle of an edge of the respective item of laundry and placed on a narrow belt conveyor and, clamped by an overlying other belt conveyor, a feeder is supplied. On both sides of the belt conveyor each of the rearmost tip of the laundry is determined and clamped. These corners correspond to the corners of the rear edge in the transport direction and are held by staples, which then move apart and now put the stretched edge as a leading edge on a subsequent wide belt conveyor. Again, a manual intervention is required, which is also not without difficulty, because the center of an edge must be found and placed with a certain accuracy.
- a device for grasping items of laundry is described, with a vertical pivot bar with a longitudinally displaceable first edge gripper, in which only one corner of the respective item of laundry manually entered into a bracket and this is placed next to the edge gripper, the one to the rounded corner and the opposite corner should take, and with a second edge gripper, which takes over the first corner, whereupon pivots the pivot bar in a horizontal position and the corners are passed to staples of a feeder, which then stretch the edge.
- This setup requires manual entry of a corner.
- it is questionable how far the grip of the lower corner by the first edge gripper is sufficiently reliable, since the edge is not likely to be exposed.
- No. 5,169,282 A shows a device with a first gripper, into which a corner of the respective item of laundry is manually inserted and which is then raised by about 50 cm, wherein an edge adjoining the corner is pulled by another gripper, which then closes becomes.
- the two grippers between which a piece of an edge adjacent to the corner is thus stretched, are then, with the other adjoining the corner edge, moved to a first rail piece, which runs down obliquely to the upper end of a vertical second rail piece on which a longitudinally displaceable first edge gripper, a similar edge and corner sensor and arranged at the upper end also longitudinally displaceable second edge gripper are arranged.
- the first rail piece is pivotable about an axis located at the upper end of the second rail piece and is pivoted downwards until the front edge adjoining the corner is vertical and is detected by the edge and corner sensor. Then, the first edge gripper is moved down together with the said edge and corner sensor, the corner at the lower end of the edge detected and caught by the first edge gripper, while the second edge gripper takes over the top corner. The edge grippers are then placed on a horizontal rail section adjoining the vertical rail section move so that the stretched between them now edge up. The laundry is thus ready for the transfer. Again, the manual entry of a corner is required, also the capture of a second point on the subsequent edge is fraught with uncertainties.
- US Pat. No. 5,168,645 A finally describes a generic method and a corresponding device for aligning a laundry item with a corner gripper device and a pre-gripper with a suction head, which can aspirate a laundry item in an open container at any desired location from a gripping position , Can be raised in a transfer position, in which the laundry is taken near the sucked point of a Auflegegreifer and taken over and pulled through a gutter, wherein the rearmost tip of the laundry item is detected by a sensor and taken by a corner gripper.
- the two grippers are then moved parallel with distance and the laundry over a surface with a running in the direction of the central ridge and pulled on both sides flanks, whereby one of the detected corner adjacent another corner is isolated so that it can be detected by another corner gripper.
- the process is obviously subject to some uncertainties.
- the invention is based on the object to improve the known generic method so that the setting and grasping a corner of the laundry as part of an alignment thereof is done with a high degree of accuracy and safety. This object is solved by the features in the characterizing part of claim 1.
- the invention has for its object to provide a device suitable for carrying out the method. This object is solved by the features in claim 7.
- the inventive method and the device for its implementation have been proven.
- the gripping of a corner takes place in the inventive method, in particular when it is performed by a corner gripping device of the inventive device, with great reliability and has no other requirements than that the garment has previously been taken at any point, which can be done very easily by manual input or, preferably, automatically, such as by a suitable device such as a pre-gripper.
- the grasping of a corner provides a favorable condition for grasping an edge of the item of laundry which permits complete alignment thereof and transfer to a subsequent processing apparatus.
- the same comprises an edge gripping device which performs this step.
- Fig. 1, 2 the device according to the invention is shown in an overview, in Figs. 3 to 12, individual devices and parts of the device are shown in more detail in the order in which they are used in the processing of a piece of laundry.
- the device comprises (FIGS. 1, 2) an approximately cuboidal housing 1 with a base 2, partially perforated side walls 3, 4 and a front wall 5 and a rear wall 6, which are likewise openworked.
- an upwardly open, downwardly constricting container 7 is arranged and, above its lowest point, a pre-gripper 8 (see also Fig. 3).
- the latter is anchored to the upper end of a pole 11 fixed to the outside of the container 7, so that the clip 9 is between a lower gripping position, in which it is immersed in the container 7 for holding a piece of laundry, and a transfer position near the upper end of the post 11 is reciprocable.
- a corner gripping device 12 comprises (see also FIGS. 4, 5) a lay-on conveyor 13 with a lay-on gripper 14 and a rail 15, along which it rests in a lay-up direction from a position just below the transfer position through an opening in the front wall 5 into the interior of the housing 1 and further the side wall 3 along and back is movable.
- a transverse conveyor 16 a belt conveyor, which runs behind the front wall 5 along a transverse to the direction of the transverse direction of the side wall 3 against the center of the housing 1.
- a thin edge plate 17 which is part of a surrounding the transverse conveyor 16 frame.
- the upper sides of the transverse conveyor 16 and of the frame form a supporting surface, of which the side wall 3 initially below the rail 15 lying area a Auflegestsammlung 18, the front wall 5 on the first edge of a light barrier 19 (Fig. 4) is arranged upstream.
- the corner gripping device 12 (FIG. 5) comprises a holder 20, which is supported and retractable in the loading direction by a base 21, which in turn can be raised and lowered on a carriage 22.
- the carriage 22 is moved along a arranged on the outside of the front wall 5 rail 23 in the transverse direction to close to the side wall 4 back and forth.
- the former is just below the edge plate 17, while the latter is at a distance above it and can be lowered onto it.
- the corner gripper 24 By retracting the holder 20, the corner gripper 24 can be withdrawn so far that the lower jaw 25 and the upper jaw 26 are free from the edge plate 17.
- the corner gripper 24 can be tilted down by means of a pneumatic piston 28 into a transfer position shown in FIG. 6.
- the holder 20 further carries a above the corner gripper 24 arranged in the loading direction horizontally projecting beyond him tab 29, which carries an optical scanner 30 and at the end an obliquely downward against the edge plate 17 and the gripping edge 27 directed nozzle 31.
- the scanner 30 is located immediately above the edge plate 17, the surface of which forms a transverse scanning strip. It comprises four at a distance of 10mm to 20mm, preferably about 15mm in the direction of successive optical sensors 32, each of which are adapted to distinguish the top of a piece of laundry from the surface of the edge plate 17 and determine a transition from one to the other and vice versa ,
- An edge gripping device 33 (see also Fig. 8, 9) comprises a clamping conveyor 34 with a clamping gripper 35 and a rail 36 which in a clamping direction approximately diagonally from the corner formed by the front wall 5 and the side wall 4 to the rear end of the side wall through the housing 1 runs and along which the clamping gripper 35 in the clamping direction and is displaced back.
- the clamping gripper 35 comprises a pneumatic clamp 37, which, by means of a pneumatic piston 38 can be raised and lowered, is mounted on a lever 39.
- a transfer gripper 40 arranged in the corner between the front wall 5 and the side wall 4 has a pneumatic clamp 41, which is fastened to the end of a horizontal band 42 which is rotated about a vertical axis by approx. 90 ° is rotatably mounted.
- the flat jaws of the clamp 41 have at the top an approximately V-shaped recess which receives in a takeover position (FIG. 6) the downwardly tilted corner gripper 24 and in the transfer position (FIG. 7) the clamp 37 of the gripping gripper 35 engages.
- the edge gripping device 33 further comprises an end gripping unit with a groove 43 suspended below the rail 36, with a bottom 44, e.g. made of sheet metal, which carries on both sides upwardly facing bracket 45 as lateral boundaries.
- the bottom 44 is convex in the tensioning direction, i. first steep and then increasingly flat. It also becomes narrower, so that the groove 43 narrows in the tensioning direction. Transverse to the bottom 44 is flat.
- the channel 43 is suspended on vertical rods 46, along which it is displaceable by means of a pneumatic cylinder 47.
- the rods 46 and the pneumatic cylinder 47 are anchored to a carriage 48 which is movable along the rail 36.
- a clamping unit is arranged with a flap 49, which is folded down against the rear edge of the bottom 44.
- 44 holes 50 are distributed over their bottom, behind which z.T. optical sensors 51 are arranged in two in the clamping direction at a distance successive rows. They form an end sensor unit, which serves to control the clamping unit.
- an edge gripping unit 52 (see also Fig. 10-12) arranged with a pivoting bar 53, one end of which is pivotally mounted in a pivot bearing 54, which is mounted in the region of a takeover point slightly below the end of the rail 36. He can therefore between a Ueber Spotifywolf (Fig. 10, 11), in which he approximately perpendicularly, but something against the clamping direction and also slightly inclined to the side down and a transfer position (Fig. 12), in which he horizontal and to Rear wall 6 is parallel, to be converted.
- the edge gripping unit 52 also includes a baffle 55, facing the clamping direction facing the front side lying below the rail 36, obliquely to the clamping direction to the pivot bar 53 in the Ueber fortune ein reaching guide surface forms.
- the pivot bar 53 carries a first edge gripper 56 with a bracket 57 and on the side facing away from the pivot bearing 54 thereof an optical sensor 58 and, closer to the pivot bearing 54, a second edge gripper 59 with a corresponding bracket 60 and an optical sensor 61.
- the first edge gripper 56 and the second edge gripper 59 are slidable along the pivot bar 53.
- the sensor 58 serves as a corner sensor and the sensor 61 and another sensor attached to the first edge gripper 56 serve as edge sensors. At the first edge gripper 56, the latter function can also be fulfilled by the sensor 58.
- a discharge device 62 (see also Fig. 12) is arranged. It comprises a on the outside of the rear wall 6 suspended discharge conveyor 63, which is designed as a belt conveyor and to which a feed conveyor to a defect or a folding device or the like. can connect. It is tiltable by means of pneumatic piston 64 about a horizontal, 65 parallel to the rear wall axis 65, so that it can be switched between a takeover position and a Ueberqabeposition. In the former (Fig.
- the removal device 62 further comprises a horizontal flat shock plate 66 with a parallel to the pivot bar 53 in the transfer position shock edge 67 which is by means of a pneumatic piston 68 obliquely between the pivot bar 53 and the front end of the discharge conveyor 63 and retractable.
- a return conveyor 69 From the rear wall 6 runs (Fig. 1) just above the bottom 2 a return conveyor 69, a belt conveyor to the front wall 5, through an opening in the same therethrough and then rising over the edge of the container 7. He runs below the edge gripping device 52, Transfer gripper 40 and the Eckengreifvorraum 12 and serves as a return device for garments that were not properly taken and dropped in the sequence.
- the device is controlled by a microprocessor, which processes the output signals of the sensors and generates control signals, in particular for the various conveyors, pneumatic pistons and clamps.
- the lay-on gripper 14 now travels in the direction of being laid along the rail 15 into the interior of the housing 1 (FIG. 4), as a result of which the laundry item 70 is pulled through the light barrier 19 and onto the laying strip 18.
- the light barrier 19 determines the passage of the rear end of the laundry article 70 and stops the lay-on conveyor 12.
- the Auflegegreifer 14 is opened and the laundry piece 70 falls entirely on the Auflegestsammlung 18.
- the rearmost in Auflegecardi tail is now on the edge plate 17, where he can easily survive over the edge and the rest on the cross conveyor 16. Now this is in motion set, the laundry item 70 moves against the middle and is stopped.
- the carriage 22 (Fig. 5) is now moved along the rail 23 in the transverse direction, so that the flap 29 moves with the scanner 30 across the scanning and thus over the resting on the edge plate 17 tip of the laundry article 70, which scans from above becomes.
- the holder 20 is advanced, so that the corner gripper 24 enters the gripping position and, after an air blast from the blowing nozzle 31, which presses the laundry item to the edge plate 17, lowered its upper jaw 26 against the edge plate 17 and thus the tip of the laundry item 70th clamped between these parts, while the lower jaw 25 of the corner gripper 24 protrudes under the edge plate 17. Then, the holder 20 is retracted until the corner gripper 24 is clamped free of the edge plate 17 and the tip of the garment 70 between the upper jaw 26 and the lower jaw 25 is clamped.
- the gripped position usually corresponds with sufficient accuracy to a corner 71 of the laundry item 70.
- the carriage 22 is then moved further and at the same time the pedestal 21 is raised and the corner gripper 24 is tilted downwards by means of the pneumatic piston 28 until it (see Fig. 6) is just above the open bracket 41 of the transfer gripper 40, so that the laundry item 70 hangs between their cheeks. Then, the clip 41 is closed, leaving the V-shaped recess at the top of the same place for the corner gripper 24, which is then opened.
- the band 42 carrying the clamp 41 is now rotated by a little less than 90 ° about a vertical axis, whereupon (FIG.
- the clamping gripper 35 is now moved in the clamping direction along the rail 36 to the transfer point at the end of the same.
- the laundry item 70 pushes against the channel 43 and is pulled over the top and on the open flap 49 of the end gripping unit (FIG. 8), wherein it is slightly pushed together laterally.
- the passage of the end of the laundry article 70 is thereby detected by the end sensor unit, ie it is detected in each case by the two rows of sensors 51 and from the Time points at which each of the last sensor of the series determines the passage of the rear edge, the pre-calculated later time at which the rearmost tip of the laundry item 70 will pass the end gripper unit.
- the flap 49 is folded down and clamped the rearmost tip of the laundry item 70, that is seized and held the same in the region of the rearmost tip. It is pretty tense between the clamping gripper 35 and the end gripping unit and only slightly hangs through. Usually now an edge 72 of the laundry article 70, which adjoins the corner 71 held by the clamp 37 of the tensioning conveyor 35, hangs down freely, but it also happens that it is folded back.
- the carriage 48 is set in motion and the groove 43 is moved with the gripper 35 until it reaches the transfer point, whereupon the tension conveyor 34 and the carriage 48 are stopped.
- the edge 72 Towards the end of this movement, the edge 72 abuts against the guide surface formed by the front of the baffle 55 and slides along the same against the pivot bar 53 ( Figure 9).
- the tension gripper 35 stops the edge 72, if struck back, is exposed by a short shaking of the clamp 37 by means of the pneumatic piston 38 and possibly an air blast from above from a blowing nozzle.
- the free edge 72 then usually includes an acute angle with the pivot bar 53. Now the groove 43 is lowered, whereby the edge 72 is pivoted against the pivot bar 53 and finally (Fig.
- the two corners 71, 73 delimiting the edge 72 are now held by the clamps 57, 60 of the edge grippers 56, 59 (FIG. 11).
- the pivot bar 53 is pivoted to its transfer position in which it lies horizontally above the front end of the discharge conveyor 63 (FIG. 12).
- the laundry item 70 is aligned with it and can be transferred to the discharge conveyor 63. This is done by advancing the baffle 66. Shortly after the butt 67 of the same below the edge 72 has hit the laundry 70, the brackets 57, 60 of the edge gripper 56, 59 are opened and the front, adjoining the edge 72 portion of the laundry item 70th falls onto the discharge conveyor 63, which is in the takeover position.
- a piece of laundry for example, already taken by the pre-gripper 8 at an unfavorable position or it is particularly unfavorable is, for example, twisted, so it may happen that even in the corner gripping device 12, the corner was not or only poorly grasped and the laundry remains on the cross conveyor 16 or in the attempted takeover of the corner by the transfer gripper 40 or by the clamping gripper 35 drops. It is also possible that in the edge gripping device 52, the second corner can not be grasped and the laundry piece from the discharge conveyor 63 slides against the conveying direction or that the laundry item drops to any other point. In all these cases, the function of the device according to the invention is not permanently disturbed. The laundry item falls only on the return conveyor 69 and is, usually in a more favorable position, for example, when it was twisted, at least partially turned up, transported back into the container 7, where it can be taken again by the pre-gripper 8.
- the relative movement between the laundry article 70 and the scanner 30 in the corner gripping device 12 can also be produced by transverse displacement of the former, for example by means of the transverse conveyor 16.
- a mechanical or electrical scanner can also be used.
- the device according to the invention need only comprise a corner gripping device as described. A further alignment of the item of laundry can also take place in other ways than described, for example manually or by other automatically operating means. The Return device needs in this case may only pass below the corner gripping device.
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausrichten eines Wäschestücks, wie es z.B. in Wäschereien zur Vorbereitung des Wäschestücks für die Eingabe in ein Bearbeitungsgerät, z.B. eine Faltvorrichtung oder eine Mangel eingesetzt wird. Sie ist insbesondere auf die automatische Ausführung eines Schrittes beim Ausrichten gerichtet, nämlich das Auffinden und Fassen einer Ecke des Wäschestücks. Ausserdem betrifft die Erfindung eine zur Durchführung des Verfahrens geeignete Einrichtung.The invention relates to a method for aligning a laundry item, as e.g. in laundries for preparing the laundry for input to a processing device, e.g. a folding device or a defect is used. It is particularly directed to the automatic execution of a step in alignment, namely finding and grasping a corner of the item of laundry. In addition, the invention relates to a device suitable for carrying out the method.
Wäschestücke wie Bettlaken, Handtücher u.dgl. liegen z.B. nach Wäsche und Trocknung meist in ungeordneten Haufen vor, müssen aber Geräten, die nachfolgende Bearbeitungsschritte ausführen, wie Faltvorrichtungen oder Mangeln, mit einer gestreckten Vorderkante zugeführt werden, damit eine ordnungsgemässe Bearbeitung gewährleistet ist. Es sind daher seit langem Zuführvorrichtungen mit zwei Klammern bekannt, in die zwei eine Kante begrenzende Ecken des jeweiligen Wäschestücks manuell eingeführt werden und die dann automatisch die Ecken fassen und zum Strecken der Kante auseinanderfahren und dann die gestreckte Kante und einen an sie anschliessenden Teil des Wäschestücks auf einen Bandförderer auflegen, der das Wäschestück dann dem Bearbeitungsgerät zuführt, s. z.B. EP 0 794 279 A1. Das Auffinden und Ergreifen der Ecken und das Einführen derselben in die Klammern ist eine eintönige Arbeit und verhältnismässig anstrengend, zumal es meist in einer warmen und feuchten Umgebung verrichtet werden muss.Laundry items such as sheets, towels and the like. For example, after washing and drying are usually in disorderly heaps, but must be supplied devices that perform subsequent processing steps, such as folding devices or mangles, with a stretched leading edge, so that proper processing is guaranteed. There are therefore long feeding devices with two clamps are known to be introduced manually into the two edge bounding corners of each garment and then automatically grasp the corners and move apart to stretch the edge and then the stretched edge and an adjoining part of the garment place on a belt conveyor, which then supplies the laundry item to the processing device, see, for example, EP 0 794 279 A1. Finding and gripping the corners and inserting the same in the brackets is a monotonous work and relatively strenuous, especially since it usually has to be done in a warm and humid environment.
Es wurden daher schon verschiedene Versuche gemacht, diesen Arbeitsschritt ganz oder teilweise zu automatisieren.Therefore, various attempts have already been made to fully or partially automate this step.
So ist WO 96/03 540 A2 eine Einrichtung zum Ausrichten von Wäschestücken zu entnehmen, bei welcher manuell ungefähr die Mitte einer Kante des jeweiligen Wäschestücks gefasst und auf einen schmalen Bandförderer aufgelegt und, durch einen darüberliegenden weiteren Bandförderer geklemmt, einer Zuführvorrichtung zugeführt wird. Beidseits des Bandförderers wird jeweils der hinterste Zipfel des Wäschestücks festgestellt und geklemmt. Diese Zipfel entsprechen den Ecken der in Transportrichtung hinteren Kante und werden von Klammern gefasst, die daraufhin auseinanderfahren und die gestreckte Kante nun als Vorderkante auf einen anschliessenden breiten Bandförderer auflegen. Auch hier ist ein manueller Eingriff erforderlich, der ausserdem nicht ohne Schwierigkeiten ist, weil der Mittelpunkt einer Kante mit einer gewissen Genauigkeit aufgefunden und aufgelegt werden muss.Thus, WO 96/03 540 A2 discloses a device for aligning items of laundry, in which manually taken approximately the middle of an edge of the respective item of laundry and placed on a narrow belt conveyor and, clamped by an overlying other belt conveyor, a feeder is supplied. On both sides of the belt conveyor each of the rearmost tip of the laundry is determined and clamped. These corners correspond to the corners of the rear edge in the transport direction and are held by staples, which then move apart and now put the stretched edge as a leading edge on a subsequent wide belt conveyor. Again, a manual intervention is required, which is also not without difficulty, because the center of an edge must be found and placed with a certain accuracy.
In GB 2 219 313 A1 ist eine Einrichtung zum Fassen von Wäschestücken beschrieben, mit einem senkrechten Schwenkbalken mit einem längsverschiebbaren ersten Kantengreifer, bei der nur eine Ecke des jeweiligen Wäschestücks manuell in eine Klammer eingegeben und diese neben den Kantengreifer gebracht wird, der eine an die gefasste Ecke anschliessende Kante entlangfahren und die gegenüberliegende Ecke fassen soll, sowie mit einem zweiten Kantengreifer, der die zuerst gefasste Ecke übernimmt, worauf der Schwenkbalken in eine waagrechte Lage geschwenkt und die Ecken Klammern einer Zuführvorrichtung übergeben werden, die dann die Kante strecken. Bei dieser Einrichtung ist die manuelle Eingabe einer Ecke erforderlich. Ausserdem ist es fraglich, wie weit das Fassen der unteren Ecke durch den ersten Kantengreifer hinreichend zuverlässig erfolgt, da die Kante in der Regel nicht freiliegen dürfte.In GB 2 219 313 A1 a device for grasping items of laundry is described, with a vertical pivot bar with a longitudinally displaceable first edge gripper, in which only one corner of the respective item of laundry manually entered into a bracket and this is placed next to the edge gripper, the one to the rounded corner and the opposite corner should take, and with a second edge gripper, which takes over the first corner, whereupon pivots the pivot bar in a horizontal position and the corners are passed to staples of a feeder, which then stretch the edge. This setup requires manual entry of a corner. Moreover, it is questionable how far the grip of the lower corner by the first edge gripper is sufficiently reliable, since the edge is not likely to be exposed.
US 5 169 282 A zeigt eine Einrichtung mit einem ersten Greifer, in den eine Ecke des jeweiligen Wäschestücks manuell eingeführt wird und der daraufhin um ca. 50cm angehoben wird, wobei eine an die Ecke anschliessende Kante durch einen weiteren Greifer gezogen wird, der dann geschlossen wird. Die beiden Greifer, zwischen denen also ein Stück einer an die Ecke anschliessenden Kante ausgespannt ist, werden dann, mit der anderen an die Ecke anschliessenden Kante voraus, auf ein erstes Schienenstück verschoben, das schräg zum oberen Ende eines senkrechten zweiten Schienenstücks hinabläuft, an dem ein längsverschiebbarer erster Kantengreifer, ein ebensolcher Kanten- und Eckensensor und ein am oberen Ende angeordneter ebenfalls längsverschiebbarer zweiter Kantengreifer angeordnet sind.No. 5,169,282 A shows a device with a first gripper, into which a corner of the respective item of laundry is manually inserted and which is then raised by about 50 cm, wherein an edge adjoining the corner is pulled by another gripper, which then closes becomes. The two grippers, between which a piece of an edge adjacent to the corner is thus stretched, are then, with the other adjoining the corner edge, moved to a first rail piece, which runs down obliquely to the upper end of a vertical second rail piece on which a longitudinally displaceable first edge gripper, a similar edge and corner sensor and arranged at the upper end also longitudinally displaceable second edge gripper are arranged.
Das erste Schienenstück ist um eine beim oberen Ende des zweiten Schienenstücks liegende Achse schwenkbar und wird so lange nach unten geschwenkt, bis die vordere an die Ecke anschliessende Kante senkrecht ist und vom Kanten- und Eckensensor erfasst wird. Daraufhin wird der erste Kantengreifer zusammen mit dem besagten Kanten- und Eckensensor nach unten verschoben, die Ecke am unteren Ende der Kante festgestellt und vom ersten Kantengreifer gefasst, während der zweite Kantengreifer die obere Ecke übernimmt. Die Kantengreifer werden dann auf ein an das senkrechte Schienenstück anschliessendes waagrechtes Schienenstück verfahren, sodass die zwischen ihnen gestreckte Kante nun oben liegt. Das Wäschestück ist somit bereit zur Uebergabe. Auch hier ist die manuelle Eingabe einer Ecke erforderlich, ausserdem ist das Fassen eines zweiten Punktes an der anschliessenden Kante mit Unsicherheiten behaftet.The first rail piece is pivotable about an axis located at the upper end of the second rail piece and is pivoted downwards until the front edge adjoining the corner is vertical and is detected by the edge and corner sensor. Then, the first edge gripper is moved down together with the said edge and corner sensor, the corner at the lower end of the edge detected and caught by the first edge gripper, while the second edge gripper takes over the top corner. The edge grippers are then placed on a horizontal rail section adjoining the vertical rail section move so that the stretched between them now edge up. The laundry is thus ready for the transfer. Again, the manual entry of a corner is required, also the capture of a second point on the subsequent edge is fraught with uncertainties.
In US 5 168 645 A sind schliesslich ein gattungsgemässes Vefahren beschrieben und eine entsprechende Einrichtung zum Ausrichten eines Wäschestücks mit einer Eckengreifvorrichtung sowie einem Vorgreifer mit einem Saugkopf, der von einer Greifposition, in der er ein Wäschestück in einem offenen Behälter an einer beliebigen Stelle ansaugen kann, in eine Uebergabeposition anhebbar ist, in der das Wäschestück in der Nähe der angesaugten Stelle von einem Auflegegreifer gefasst und übernommen und durch eine Rinne gezogen wird, wobei der hinterste Zipfel des Wäschestücks von einem Sensor festgestellt und von einem Eckengreifer gefasst wird. Die beiden Greifer werden dann mit Abstand parallel weiterbewegt und das Wäschestück über eine Fläche mit einem in Bewegungsrichtung verlaufenden mittigen Grat und beidseits abfallenden Flanken gezogen, wodurch eine der erfassten Ecke benachbarte weitere Ecke isoliert wird, so dass sie von einem weiteren Eckengreifer erfasst werden kann. Der Ablauf ist jedoch offensichtlich mit einigen Unsicherheiten behaftet.US Pat. No. 5,168,645 A finally describes a generic method and a corresponding device for aligning a laundry item with a corner gripper device and a pre-gripper with a suction head, which can aspirate a laundry item in an open container at any desired location from a gripping position , Can be raised in a transfer position, in which the laundry is taken near the sucked point of a Auflegegreifer and taken over and pulled through a gutter, wherein the rearmost tip of the laundry item is detected by a sensor and taken by a corner gripper. The two grippers are then moved parallel with distance and the laundry over a surface with a running in the direction of the central ridge and pulled on both sides flanks, whereby one of the detected corner adjacent another corner is isolated so that it can be detected by another corner gripper. However, the process is obviously subject to some uncertainties.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, das bekannte gattungsgemässe Verfahren so zu verbessern, dass das Festellen und Fassen einer Ecke des Wäschestücks als Teil einer Ausrichtung desselben mit einem hohen Grad von Genauigkeit und Sicherheit erfolgt. Diese Aufgabe wird durch die Merkmale im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 gelöst.The invention is based on the object to improve the known generic method so that the setting and grasping a corner of the laundry as part of an alignment thereof is done with a high degree of accuracy and safety. This object is solved by the features in the characterizing part of
Weiter liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine zur Durchführung des Verfahrens geeignete Einrichtung anzugeben. Diese Aufgabe wird durch die Merkmale im Anspruch 7 gelöst.Furthermore, the invention has for its object to provide a device suitable for carrying out the method. This object is solved by the features in
Das erfindungsgemässe Verfahren und die Einrichtung zu seiner Durchführung haben sich bewährt. Das Fassen einer Ecke erfolgt beim erfindungsgemässen Verfahren, insbesondere wenn es durch eine Eckengreifvorrichtung der erfindungsgemässen Einrichtung ausgeführt wird, mit grosser Zuverlässigkeit und hat keine anderen Voraussetzungen als dass das Wäschestück vorher an einer beliebigen Stelle gefasst worden ist, was sehr leicht durch manuelle Eingabe erfolgen kann oder, vorzugsweise, automatisch, etwa durch eine geeignete Vorrichtung wie einen Vorgreifer.The inventive method and the device for its implementation have been proven. The gripping of a corner takes place in the inventive method, in particular when it is performed by a corner gripping device of the inventive device, with great reliability and has no other requirements than that the garment has previously been taken at any point, which can be done very easily by manual input or, preferably, automatically, such as by a suitable device such as a pre-gripper.
Das Fassen einer Ecke bietet eine günstige Voraussetzung für das Fassen einer Kante des Wäschestücks, welches eine vollständige Ausrichtung desselben und Uebergabe an ein nachfolgendes Bearbeitungsgerät gestattet. Gemäss einer bevorzugten Ausführung der erfindungsgemässen Einrichtung umfasst dieselbe eine Kantengreifvorrichtung, welche diesen Schritt ausführt.The grasping of a corner provides a favorable condition for grasping an edge of the item of laundry which permits complete alignment thereof and transfer to a subsequent processing apparatus. According to a preferred embodiment of the device according to the invention, the same comprises an edge gripping device which performs this step.
Im folgenden wird die Erfindung anhand von Figuren, welche lediglich ein Ausführungsbeispiel darstellen, näher erläutert. Es zeigen
- Fig. 1
- eine Draufsicht auf eine erfindungsgemässe Einrichtung,
- Fig. 2
- im wesentlichen eine Seitenansicht der erfindungsgemässen Einrichtung, leicht schräg von oben,
- Fig. 3
- einen Vorgreifer sowie einen Auflegegreifer bei der Uebergabe eines Wäschestücks vom einen zum anderen,
- Fig. 4
- einen schrägen Draufblick auf einen Teil einer Eckengreifvorrichtung mit dem Auflegegreifer,
- Fig. 5
- vergrössert einen schrägen Draufblick auf einen Teil der Eckengreifvorrichtung mit einem Eckengreifer,
- Fig. 6
- einen Uebergabegreifer bei der Uebernahme des Wäschestücks vom Eckengreifer,
- Fig. 7
- den Uebergabegreifer bei der Uebergabe des Wäschestücks an einen Spanngreifer eines Spannförderers,
- Fig. 8
- schräg zur Förderrichtung den Spannförderer, der das übernommene Wäschestück trägt, sowie andere Teile einer Kantengreifvorrichtung,
- Fig. 9
- von der Seite den Spannförderer und andere Teile der Kantengreifvorrichtung, mit dem Spanngreifer am Ende des Spannförderers,
- Fig. 10
- den Spannförderer und einen Schwenkbalken der Kantengreifvorrichtung vor der Uebernahme des Wäschestücks durch den letzteren,
- Fig. 11
- den Spannförderer und den Schwenkbalken der Kantengreifvorrichtung nach der Uebernahme des Wäschestücks durch den letzteren und
- Fig. 12
- den Schwenkbalken der Kantengreifvorrichtung und ein Stossblech bei der Uebergabe des Wäschestücks an einen Abförderer.
- Fig. 1
- a plan view of an inventive device,
- Fig. 2
- essentially a side view of the device according to the invention, slightly obliquely from above,
- Fig. 3
- a pre-gripper and a Auflegegreifer in the transfer of a laundry item from one to the other,
- Fig. 4
- an oblique view of a part of a corner gripping device with the lay-on gripper,
- Fig. 5
- enlarges an oblique view of a part of the corner gripping device with a corner gripper,
- Fig. 6
- a transfer gripper when taking over the laundry item from the corner gripper,
- Fig. 7
- the transfer gripper when transferring the laundry item to a tension gripper of a tension conveyor,
- Fig. 8
- obliquely to the conveying direction the tensioning conveyor, which carries the transferred laundry item, as well as other parts of an edge gripping device,
- Fig. 9
- from the side the tensioning conveyor and other parts of the edge gripping device, with the tensioning gripper at the end of the tensioning conveyor,
- Fig. 10
- the tensioning conveyor and a pivot bar of the edge gripping device before the takeover of the laundry item by the latter,
- Fig. 11
- the tensioning conveyor and the pivot bar of the edge gripping device after the takeover of the laundry by the latter and
- Fig. 12
- the pivot bar of the edge gripping device and a baffle plate in the transfer of the laundry item to a discharge conveyor.
In Fig. 1, 2 ist die erfindungsgemässe Einrichtung im Ueberblick dargestellt, in den Fig. 3 bis 12 sind einzelne Vorrichtungen und Teile der Einrichtung etwa in der Reihenfolge, in der sie bei der Bearbeitung eines Wäschestücks zum Einsatz kommen, genauer gezeigt.In Fig. 1, 2, the device according to the invention is shown in an overview, in Figs. 3 to 12, individual devices and parts of the device are shown in more detail in the order in which they are used in the processing of a piece of laundry.
Die Einrichtung umfasst (Fig. 1, 2) ein etwa quaderförmiges Gehäuse 1 mit einem Boden 2, zum Teil durchbrochenen Seitenwänden 3, 4 sowie einer Frontwand 5 und einer Rückwand 6, welche ebenfalls durchbrochen sind. Vor der Frontwand 5, d.h. ausserhalb des Gehäuses 1 sind ein oben offener, sich nach unten verengender Behälter 7 angeordnet und, über dessen tiefstem Punkt, ein Vorgreifer 8 (s. auch Fig. 3). Dieser umfasst eine nach unten gerichtete pneumatische Klammer 9, die an einer Parallelogrammaufhängung 10 gehaltert ist. Letztere ist am oberen Ende eines an der Aussenseite des Behälter 7 befestigten Pfostens 11 verankert, sodass die Klammer 9 zwischen einer tieferen Greifposition, in welcher sie zum Fassen eines Wäschestücks in den Behälter 7 eingetaucht ist, und einer Uebergabeposition nahe dem oberen Ende des Pfostens 11 hin- und herbewegbar ist.The device comprises (FIGS. 1, 2) an approximately
Eine Eckengreifvorrichtung 12 umfasst (s. auch Fig. 4, 5) einen Auflegeförderer 13 mit einem als pneumatische Klammer ausgebildeten Auflegegreifer 14 und einer Schiene 15, längs welcher derselbe in eine Auflegerichtung von einer Position knapp unterhalb der Uebergabeposition durch eine Oeffnung in der Frontwand 5 ins Innere des Gehäuses 1 und weiter die Seitenwand 3 entlang und zurück bewegbar ist. Ausserdem umfasst sie einen Querförderer 16, einen Bandförderer, der hinter der Frontwand 5 längs einer zur Auflegerichtung senkrechten Querrichtung von der Seitenwand 3 gegen die Mitte des Gehäuses 1 läuft. Gegen die Frontwand 5 schliesst an den Querförderer 16 eine dünne Randplatte 17 an, die Teil eines den Querförderer 16 umgebenden Rahmens ist. Die Oberseiten des Querförderers 16 und des Rahmens bilden eine Auflagefläche, deren der Seitenwand 3 zunächst unterhalb der Schiene 15 liegender Bereich einen Auflegestreifen 18 darstellt, dem am der Frontwand 5 zunächst gelegenen Rand eine Lichtschranke 19 (Fig. 4) vorgeordnet ist.A
Weiter umfasst die Eckengreifvorrichtung 12 (Fig. 5) eine Halterung 20, die in Auflegerichtung vorschieb- und zurückziehbar von einem Untersatz 21 getragen wird, der seinerseits heb- und senkbar an einem Schlitten 22 gelagert ist. Der Schlitten 22 ist längs einer an der Aussenseite der Frontwand 5 angeordneten Schiene 23 in Querrichtung bis nahe an die Seitenwand 4 hin- und zurückverfahrbar. Die Halterung 20 trägt einen als pneumatische Klammer ausgebildeten Eckengreifer 24. In der in Fig. 5 dargestellten vorgeschobenen Greifposition der Halterung 20 ragen ein unterer Backen 25 des Eckengreifers 24 und ein oberer Backen 26 von einem der Frontwand 5 gegenüberliegenden Greifrand 27 der Randplatte 17 her unter bzw. über dieselbe. Ersterer liegt knapp unter der Randplatte 17, während letzterer mit Abstand über derselben liegt und auf sie absenkbar ist.Furthermore, the corner gripping device 12 (FIG. 5) comprises a
Durch Zurückziehen der Halterung 20 kann der Eckengreifer 24 so weit zurückgezogen werden, dass der untere Backen 25 und der obere Backen 26 von der Randplatte 17 frei sind. Der Eckengreifer 24 ist mittels eines Pneumatikkolbens 28 in eine aus Fig. 6 ersichtliche Uebergabeposition nach unten abkippbar.By retracting the
Die Halterung 20 trägt weiter eine oberhalb des Eckengreifers 24 angeordnete, in Auflegerichtung waagrecht über ihn hinausragende Lasche 29, die einen optischen Abtaster 30 und am Ende eine schräg nach unten gegen die Randplatte 17 und den Greifrand 27 gerichtete Blasdüse 31 trägt. Der Abtaster 30 liegt unmittelbar oberhalb der Randplatte 17, deren Oberfläche dort einen sich in Querrichtung erstreckenden Abtaststreifen bildet. Er umfasst vier in einem Abstand von 10mm bis 20mm, vorzugsweise ca. 15mm in Auflegerichtung aufeinanderfolgende optische Sensoren 32, die jeweils geeignet sind, die Oberseite eines Wäschestücks von der Oberfläche der Randplatte 17 zu unterscheiden und einen Uebergang von der einen zur anderen und umgekehrt festzustellen.The
Eine Kantengreifvorrichtung 33 (s. auch Fig. 8, 9) umfasst einen Spannförderer 34 mit einem Spanngreifer 35 und einer Schiene 36, welche in einer Spannrichtung etwa diagonal von der durch die Frontwand 5 und die Seitenwand 4 gebildeten Ecke zum hinteren Ende der Seitenwand 3 durch das Gehäuse 1 läuft und längs welcher der Spanngreifer 35 in Spannrichtung und zurück verschiebbar ist. Der Spanngreifer 35 umfasst eine pneumatische Klammer 37, welche, mittels eines Pneumatikkolbens 38 heb- und senkbar, an einem Hebel 39 gehaltert ist.An edge gripping device 33 (see also Fig. 8, 9) comprises a clamping
Ein in der Ecke zwischen der Frontwand 5 und der Seitenwand 4 angeordneter Uebergabegreifer 40 (s. auch Fig. 6, 7) weist eine pneumatische Klammer 41 auf, welche am Ende eines waagrechten Bandes 42 befestigt ist, das um eine senkrechte Achse um ca. 90° drehbar gelagert ist. Die flachen Backen der Klammer 41 weisen an der Oberseite eine etwa V-förmige Ausnehmung auf, welche in einer Uebernahmestellung (Fig. 6) den nach unten abgekippten Eckengreifer 24 aufnimmt und in den in einer Uebergabestellung (Fig. 7) die Klammer 37 des Spanngreifers 35 eingreift.A
Die Kantengreifvorrichtung 33 umfasst ausserdem eine Endgreifeinheit mit einer unterhalb der Schiene 36 aufgehängten Rinne 43, mit einem Boden 44, z.B. aus Blech, der als seitliche Begrenzungen beidseits nach oben weisende Bügel 45 trägt. Der Boden 44 ist in Spannrichtung konvex, d.h. zuerst steil und dann immer flacher ansteigend. Er wird ausserdem schmaler, so dass sich die Rinne 43 in Spannrichtung verengt. Quer dazu ist der Boden 44 eben. Die Rinne 43 ist an senkrechten Stangen 46 aufgehängt, längs welcher sie mittels eines Pneumatikzylinders 47 verschiebbar ist. Die Stangen 46 und der Pneumatikzylinder 47 sind an einem Wagen 48 verankert, der längs der Schiene 36 verfahrbar ist. Am hinteren Ende der Rinne 43 ist eine Klemmeinheit angeordnet mit einer Klappe 49, welche gegen den hinteren Rand des Bodens 44 abklappbar ist. Zudem sind über ihren Boden 44 Löcher 50 verteilt, hinter denen z.T. optische Sensoren 51 in zwei in Spannrichtung mit Abstand aufeinanderfolgenden Reihen angeordnet sind. Sie bilden eine Endsensoreinheit, welche der Steuerung der Klemmeinheit dient.The
Am Ende der Schiene 36 ist eine Kantengreifeinheit 52 (s. auch Fig. 10-12) angeordnet mit einem Schwenkbalken 53, dessen eines Ende in einem Schwenklager 54 schwenkbar gelagert ist, welches im Bereich einer Uebernahmestelle etwas unterhalb des Endes der Schiene 36 angebracht ist. Er kann daher zwischen einer Uebernahmestellung (Fig. 10, 11), in der er annähernd senkrecht, dabei aber etwas gegen die Spannrichtung und auch leicht zur Seite geneigt nach unten weist und einer Uebergabestellung (Fig. 12), in der er waagrecht und zur Rückwand 6 parallel ist, umgestellt werden. Die Kantengreifeinheit 52 umfasst ausserdem ein Leitblech 55, dessen gegen die Spannrichtung weisende Vorderseite eine unterhalb der Schiene 36 liegende, schräg zur Spannrichtung bis zum Schwenkbalken 53 in der Uebernahmestellung reichende Leitfläche bildet. Der Schwenkbalken 53 trägt einen ersten Kantengreifer 56 mit einer Klammer 57 und an der dem Schwenklager 54 abgewandten Seite derselben einem optischen Sensor 58 sowie, näher am Schwenklager 54, einen zweiten Kantengreifer 59 mit einer entsprechenden Klammer 60 und einem optischen Sensor 61. Der erste Kantengreifer 56 und der zweite Kantengreifer 59 sind längs des Schwenkbalkens 53 verschiebbar. Der Sensor 58 dient als Eckensensor und der Sensor 61 sowie ein weiterer am ersten Kantengreifer 56 angebrachter Sensor dienen als Kantensensoren. Am ersten Kantengreifer 56 kann die letztere Funktion aber vom Sensor 58 ebenfalls erfüllt werden.At the end of the
Am hinteren Ende des Gehäuses 1 ist eine Abfördervorrichtung 62 (s. auch Fig. 12) angeordnet. Sie umfasst einen an der Aussenseite der Rückwand 6 aufgehängten Abförderer 63, der als Bandförderer ausgebildet ist und an den ein Zuführförderer zu einer Mangel oder einer Faltvorrichtung o.dgl. anschliessen kann. Er ist mittels Pneumatikkolben 64 um eine waagrechte, zur Rückwand 6 parallele Achse 65 kippbar, so dass er zwischen einer Uebernahmeposition und einer Ueberqabeposition umstellbar ist. In der ersteren (Fig. 12) liegt sein Vorderende unterhalb des Schwenkbalkens 53, wenn sich dieser in der Uebergabeposition befindet und seine Oberseite fällt in Förderrichtung steil ab, in der letzteren fällt seine Oberseite flacher ab und er ragt mit seinem Hinterende ziemlich weit von der Rückwand 6 des Gehäuses 1 ab. Die Abfördervorrichtung 62 umfasst weiter eine waagrechte ebene Stossplatte 66 mit einer zum Schwenkbalken 53 in der Uebergabestellung parallelen Stosskante 67, die mittels eines Pneumatikkolbens 68 schräg zwischen den Schwenkbalken 53 und das vordere Ende des Abförderers 63 vorschiebbar und zurückziehbar ist.At the rear end of the
Von der Rückwand 6 läuft (Fig. 1) knapp oberhalb des Bodens 2 ein Rückförderer 69, ein Bandförderer, zur Frontwand 5, durch eine Oeffnung in derselben hindurch und dann ansteigend über den Rand des Behälters 7. Er läuft unterhalb der Kantengreifvorrichtung 52, des Uebergabegreifers 40 und der Eckengreifvorrichtung 12 durch und dient als Rückführvorrichtung für Wäschestücke, die nicht richtig gefasst wurden und in der Folge abgefallen sind.From the
Die Einrichtung wird von einem Mikroprozessor gesteuert, der die Ausgangssignale der Sensoren verarbeitet und Steuersignale insbesondere für die diversen Förderer, Pneumatikkolben und Klammern erzeugt.The device is controlled by a microprocessor, which processes the output signals of the sensors and generates control signals, in particular for the various conveyors, pneumatic pistons and clamps.
Wäschestücke, die, etwa nach dem Waschen und Trocknen, einem weiteren Bearbeitungsschritt zugeführt werden sollen, insbesondere rechteckige Wäschestücke wie z.B. Frottee-Handtücher, die gefaltet oder Polsterüberzüge, die gemangelt werden sollen, werden als ungeordneter Haufen im Behälter 7 abgelegt. Der Vorgreifer 8 senkt die offene Klammer 9 in den Behälter, bis dieselbe auf Widerstand stösst. In dieser Greifposition wird sie geschlossen und in die Uebergabeposition gehoben (Fig. 3). Im Normalfall hat sie ein einzelnes rechteckiges Wäschestück 70 gefasst. Der Auflegegreifer 14 wird nun offen unter die Uebergabeposition gefahren und geschlossen, worauf die Klammer 9 des Vorgreifers 8 geöffnet wird.Items of laundry which are to be supplied to a further processing step, for example after washing and drying, in particular rectangular laundry items such as terry towels which are folded or upholstered coverings which are to be mangled, are deposited as a disordered pile in the
Der Auflegegreifer 14 fährt nun in Auflegerichtung längs der Schiene 15 ins Innere des Gehäuses 1 (Fig. 4), wodurch das Wäschestück 70 durch die Lichtschranke 19 und auf den Auflegestreifen 18 gezogen wird. Die Lichtschranke 19 stellt dabei den Durchgang des hinteren Endes des Wäschestückes 70 fest und hält den Auflegeförderer 12 an. Der Auflegegreifer 14 wird geöffnet und das Wäschestück 70 fällt ganz auf den Auflegestreifen 18. Der in Auflegerichtung hinterste Zipfel liegt nun auf der Randplatte 17, wobei er auch leicht über den Rand überstehen kann und der Rest auf dem Querförderer 16. Nun wird dieser in Bewegung gesetzt, verschiebt das Wäschestücks 70 gegen die Mitte und wird angehalten. Der Schlitten 22 (Fig. 5) wird nun längs der Schiene 23 in Querrichtung verschoben, sodass die Lasche 29 mit dem Abtaster 30 quer über den Abtaststreifen und damit über den auf der Randplatte 17 aufliegenden Zipfel des Wäschestücks 70 fährt, der dabei von oben abgetastet wird.The lay-on
Von den Sensoren 32 sprechen diejenigen, die den Zipfel des Wäschestücks 70 überqueren, an und es werden beide Uebergänge, Randplatte-Wäschestück und Wäschestück-Randplatte registriert, d.h. die Lagen beider Randpunkte des Wäschestücks 70 unter der Bahn des jeweiligen Sensors festgestellt und dem Mikroprozessor zugeleitet. Von den Ergebnissen der Sensoren 32, die überhaupt angesprochen haben, werden diejenigen des in Auflegerichtung hintersten Sensors, der dem Greifrand 27 der Randplatte 17 zunächst liegt, für die weitere Auswertung herangezogen, während allfällige weitere Ergebnisse nicht berücksichtigt werden. Das bedeutet, dass unabhängig von der genauen Lage des Zipfels des Wäschestücks 70 in Auflegerichtung, die sich mit vertretbarem Aufwand nicht sehr genau steuern lässt, immer nur die Ergebnisse desjenigen ansprechenden Sensors benützt werden, der dem hinteren Ende des Wäschestücks 70 am nächsten ist.Of the
Zwischen den beiden von diesem Sensor festgestellten Randpunkten wird nun zur Bestimmung einer Eckenposition interpoliert, z.B. indem der Mittelwert berechnet und allenfalls nach Erfahrungswerten etwas modifiziert wird. Es ist allerdings möglich, auf eine Bestimmung der Eckenposition und ein Fassen des Wäschestücks zu verzichten, falls der Abstand der besagten Randpunkte eine bestimmte Schranke übersteigt, da dann davon ausgegangen werden muss, dass das Wäschestück ungünstig liegt und keine zuverlässig fassbare Ecke vorliegt. Ansonsten fährt der Schlitten 22 in eine Position derart, dass die Lage des Eckengreifers 24 in Querrichtung der ermittelten Eckenposition entspricht. Anschliessend wird die Halterung 20 vorgeschoben, sodass der Eckengreifer 24 in die Greifposition gelangt und, nach einem Luftstoss aus der Blasdüse 31, der das Wäschestück an die Randplatte 17 andrückt, sein oberer Backen 26 gegen die Randplatte 17 abgesenkt und somit der Zipfel des Wäschestücks 70 zwischen diesen Teilen geklemmt, während der untere Backen 25 des Eckengreifers 24 unter die Randplatte 17 ragt. Dann wird die Halterung 20 zurückgezogen, bis der Eckengreifer 24 von der Randplatte 17 frei und der Zipfel des Wäschestücks 70 zwischen dem oberen Backen 26 und dem unteren Backen 25 geklemmt ist. Die gefasste Stelle entspricht gewöhnlich mit hinreichender Genauigkeit einer Ecke 71 des Wäschestücks 70. Durch die Verschiebung desselben mittels des Querförderers 16 wird Zeit gewonnen, da während des Abtastens eines Wäschestücks und des Fassens seiner Ecke schon ein weiteres Wäschestück auf den Auflegestreifen 18 gezogen und abgelegt werden kann. Ausserdem wird ein allfällig auf der Auflagefläche liegen gebliebenes Wäschestück durch die Bewegung des Querförderers 16 über den Rand derselben geschoben, so dass es auf den Rückförderer 69 fällt.Between the two edge points determined by this sensor, interpolation is now carried out to determine a corner position, for example by calculating the mean value and, if necessary, slightly modifying it based on empirical values. However, it is possible to dispense with a determination of the corner position and a grasping of the laundry item, if the distance of the said edge points exceeds a certain barrier, since then it must be assumed that the laundry is unfavorable and there is no reliably detectable corner. Otherwise, the
Der Schlitten 22 wird dann weiter verfahren und zugleich der Untersatz 21 angehoben und der Eckengreifer 24 mittels des Pneumatikkolbens 28 nach unten abgekippt, bis er sich (s. Fig. 6) knapp über der offenen Klammer 41 des Uebergabegreifers 40 befindet, so dass das Wäschestück 70 zwischen deren Backen hängt. Dann wird die Klammer 41 geschlossen, wobei die V-förmige Ausnehmung an der Oberseite derselben Platz für den Eckengreifer 24 lässt, der dann geöffnet wird. Das die Klammer 41 tragende Band 42 wird nun um etwas weniger als 90° um eine senkrechte Achse gedreht, worauf (Fig. 7) der Spanngreifer 35 mit offener Klammer 37 in eine Position gefahren wird, in der deren Backen sich mit der V-förmigen Ausnehmung decken, worauf sie geschlossen und die Klammer 41 des Uebergabegreifers 40 geöffnet wird. Die vorher vom Eckengreifer 24 gehaltene Ecke 71 wird nun von der Klammer 37 des Spanngreifers 35 gehalten.The
Der Spanngreifer 35 wird nun in Spannrichtung die Schiene 36 entlang verschoben bis zur Uebergabestelle am Ende derselben. Das Wäschestück 70 stösst dabei gegen die Rinne 43 und wird über deren Oberseite und an der offenen Klappe 49 der Endgreifeinheit vorbeigezogen (Fig. 8), wobei es seitlich etwas zusammengeschoben wird. Der Durchgang des Endes des Wäschestücks 70 wird dabei von der Endsensoreinheit erfasst, d.h. er wird jeweils von den beiden Reihen von Sensoren 51 festgestellt und aus den Zeitpunkten, an welchen jeweils der letzte Sensor der Reihe den Durchgang des hinteren Randes feststellt, der spätere Zeitpunkt vorausberechnet, an dem der hinterste Zipfel des Wäschestücks 70 die Endgreifeinheit passieren wird. Knapp vor diesem Zeitpunkt wird die Klappe 49 nach unten geklappt und der hinterste Zipfel des Wäschestücks 70 geklemmt, d.h. dasselbe im Bereich des hintersten Zipfels gegriffen und festgehalten. Es ist zwischen dem Spanngreifer 35 und der Endgreifeinheit so ziemlich gespannt und hängt nur leicht durch. Gewöhnlich hängt nun eine Kante 72 des Wäschestücks 70, die an die von der Klammer 37 des Spannförderers 35 gehaltene Ecke 71 anschliesst, frei nach unten, es kommt aber auch vor, dass sie zurückgefaltet ist.The clamping
Zugleich mit der Aktivierung der Endgreifeinheit wird der Wagen 48 in Bewegung gesetzt und die Rinne 43 mit dem Spanngreifer 35 mitbewegt, bis derselbe die Uebergabestelle erreicht, worauf der Spannförderer 34 und der Wagen 48 angehalten werden. Gegen das Ende dieser Bewegung stösst die Kante 72 an die von der Vorderseite des Leitblechs 55 gebildete Leitfläche und gleitet dieselbe entlang gegen den Schwenkbalken 53 (Fig. 9). Beim Stillstand des Spanngreifers 35 wird durch ein kurzes Schütteln der Klammer 37 mittels des Pneumatikkolbens 38 und allenfalls einen Luftstoss von oben aus einer Blasdüse die Kante 72, falls sie zurückgeschlagen war, freigelegt. Die freie Kante 72 schliesst dann gewöhnlich einen spitzen Winkel mit dem Schwenkbalken 53 ein. Nun wird die Rinne 43 gesenkt, wodurch die Kante 72 gegen den Schwenkbalken 53 geschwenkt wird und schliesslich (Fig. 10) in die offenen Klammern 57, 60 der Kantengreifer 56, 59 gelangt. Zugleich wird sie von den als Kantensensoren wirksamen Sensoren 58, 61 erfasst. Daraufhin wird der erste Kantengreifer 56 gegen das von der Uebergabestelle entfernte untere Ende des Schwenkbalkens 53 verfahren, bis der nun als Eckensensor eingesetzte Sensor 58 das Ende der Kante 62 und damit eine weitere Ecke 73 feststellt, die der noch von der Klammer 35 des Spanngreifers 33 gehaltenen Ecke 71 gegenüberliegt. Darauf wird der erste Kantengreifer 56 angehalten und seine Klammer 57 und auch die Klammer 60 des zweiten Kantengreifers 59 werden geschlossen.Simultaneously with the activation of the end gripper, the
Nach dem Oeffnen der Klammer 37 des Spanngreifers 35 werden nun die beiden die Kante 72 begrenzenden Ecken 71, 73 von den Klammern 57, 60 der Kantengreifern 56, 59 gehalten (Fig. 11). Nun wird der Schwenkbalken 53 in seine Uebergabestellung geschwenkt, in der er waagrecht oberhalb des Vorderendes des Abförderers 63 liegt (Fig. 12). Das Wäschestück 70 ist damit ausgerichtet und kann an den Abförderer 63 übergeben werden. Dies geschieht durch Vorschieben des Stossblechs 66. Kurz nachdem die Stosskante 67 desselben unterhalb der Kante 72 auf das Wäschestück 70 gestossen ist, werden die Klammern 57, 60 der Kantengreifer 56, 59 geöffnet und der vordere, an die Kante 72 anschliessende Abschnitt des Wäschestücks 70 fällt auf den Abförderer 63, der sich in der Uebernahmeposition befindet. Dadurch, dass seine Oberseite in Förderrichtung stark abfällt, wird ein Zurückziehen des Wäschestücks 70 durch das Gewicht des noch nicht auf dem Abförderer 63 aufliegenden Teils verhindert. Sobald ein grösserer Teil des Wäschestücks 70 auf dem Abförderer 63 aufliegt, wird derselbe durch die Pneumatikkolben 64 in die Uebergabeposition gekippt, sodass das Wäschestück 70 von einem unmittelbar anschliessenden Zuführförderer eines Bearbeitungsgeräts übernommen werden kann.After opening the
Falls ein Wäschestück z.B. schon vom Vorgreifer 8 an einer ungünstigen Stelle gefasst wird oder es besonders ungünstig liegt, z.B. verdrillt ist, so kann es geschehen, dass schon in der Eckengreifvorrichtung 12 die Ecke nicht oder nur schlecht gefasst wurde und das Wäschestück auf dem Querförderer 16 liegen bleibt bzw. bei der versuchten Uebernahme der Ecke durch den Uebergabegreifer 40 oder durch den Spanngreifer 35 abfällt. Es ist auch möglich, dass in der Kantengreifvorrichtung 52 die zweite Ecke nicht gefasst werden kann und das Wäschestück vom Abförderer 63 gegen die Förderrichtung abgleitet oder dass das Wäschestück an irgend einer anderen Stelle abfällt. In allen diesen Fällen wird die Funktion der erfindungsgemässen Einrichtung nicht nachhaltig gestört. Das Wäschestück fällt lediglich auf den Rückförderer 69 und wird, meist in günstigerer Lage, z.B., wenn es verdrillt war, mindestens z.T. aufgedreht, in den Behälter 7 zurücktransportiert, wo es wieder vom Vorgreifer 8 gefasst werden kann.If a piece of laundry, for example, already taken by the
Es sind natürlich viele Abweichungen vom oben Beschriebenen möglich, ohne dass der Rahmen der Erfindung verlassen würde. So kann die Relativbewegung zwischen dem Wäschestück 70 und dem Abtaster 30 in der Eckengreifvorrichtung 12 auch durch Querverschieben des ersteren z.B. mittels des Querförderers 16 hergestellt werden. Statt eines optischen Abtasters kann auch ein mechanischer oder elektrischer Abtaster eingesetzt werden. Daneben ist es auch möglich, den Abtaster etwa als zweidimensionales Feld von optischen Sensoren auszubilden. In diesem Fall erfolgt die Abtastung vorzugsweise ohne Relativbewegung. Es sei auch darauf hingewiesen, dass die erfindungsgemässe Einrichtung lediglich eine Eckengreifvorrichtung wie beschrieben zu umfassen braucht. Eine weitere Ausrichtung des Wäschestücks kann auch auf andere Weise als beschrieben erfolgen, z.B. manuell oder durch andere automatisch arbeitende Mittel. Die Rückführvorrichtung braucht in diesem Fall u.U. nur unterhalb der Eckengreifvorrichtung durchzulaufen.Of course, many deviations from what has been described above are possible without departing from the scope of the invention. Thus, the relative movement between the
- 11
- Gehäusecasing
- 22
- Bodenground
- 3, 43, 4
- Seitenwändeside walls
- 55
- Frontwandfront wall
- 66
- Rückwandrear wall
- 77
- Behältercontainer
- 88th
- Vorgreiferpregrippers
- 99
- Klammerclip
- 1010
- Parallelogrammaufhängungparallelogram
- 1111
- Pfostenpost
- 1212
- EckengreifvorrichtungCorner gripping device
- 1313
- AuflegefördererAuflegeförderer
- 1414
- AuflegegreiferAuflegegreifer
- 1515
- Schienerail
- 1616
- Querförderercross conveyor
- 1717
- Randplatteedge plate
- 1818
- AuflegestreifenAuflegestreifen
- 1919
- Lichtschrankephotocell
- 2020
- Halterungbracket
- 2121
- Untersatzcoaster
- 2222
- Schlittencarriage
- 2323
- Schienerail
- 2424
- Eckengreifercorner gripper
- 2525
- unterer Backenlower cheeks
- 2626
- oberer Backenupper cheeks
- 2727
- Greifrandgripping edge
- 2828
- Pneumatikkolbenpneumatic piston
- 2929
- Lascheflap
- 3030
- Abtastersampler
- 3131
- Blasdüseblow nozzle
- 3232
- Sensorensensors
- 3333
- KantengreifvorrichtungEdge gripper
- 3434
- Spannfördererchip conveyor
- 3535
- Spanngreiferclamping gripper
- 3636
- Schienerail
- 3737
- Klammerclip
- 3838
- Pneumatikkolbenpneumatic piston
- 3939
- Hebellever
- 4040
- UebergabegreiferTransferring gripper
- 4141
- Klammerclip
- 4242
- Bandtape
- 4343
- Rinnegutter
- 4444
- Bodenground
- 4545
- Bügelhanger
- 4646
- Stangenrods
- 4747
- Pneumatikkolbenpneumatic piston
- 4848
- Wagendare
- 4949
- Klappeflap
- 5050
- Löcherholes
- 5151
- Sensorensensors
- 5252
- KantengreifeinheitEdge grip unit
- 5353
- Schwenkbalkenwalking beam
- 5454
- Schwenklagerpivot bearing
- 5555
- Leitblechbaffle
- 56.56th
- erster Kantengreiferfirst edge gripper
- 5757
- Klammerclip
- 5858
- Sensorsensor
- 5959
- zweiter Kantengreifersecond edge gripper
- 6060
- Klammerclip
- 6161
- Sensorsensor
- 6262
- Abfördervorrichtungremoval device
- 6363
- Abfördererdischarge conveyor
- 6464
- Pneumatikkolbenpneumatic piston
- 6565
- Achseaxis
- 6666
- Stossplattecleat
- 6767
- Stosskanteabutment edge
- 6868
- Pneumatikkolbenpneumatic piston
- 6969
- Rückfördererreturn conveyor
- 7070
- Wäschestücklaundry
- 7171
- Eckecorner
- 7272
- Kanteedge
- 7373
- Eckecorner
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