EP1566355A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Aufteilen eines aus Blattgut gebildeten Gesamtstapels - Google Patents

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EP1566355A1
EP1566355A1 EP04003972A EP04003972A EP1566355A1 EP 1566355 A1 EP1566355 A1 EP 1566355A1 EP 04003972 A EP04003972 A EP 04003972A EP 04003972 A EP04003972 A EP 04003972A EP 1566355 A1 EP1566355 A1 EP 1566355A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
stack
pliers
partial
gripping means
holding
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP04003972A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Werner Brinkmann
Helmut Gross
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Adolf Mohr Maschinenfabrik GmbH and Co KG
Original Assignee
Adolf Mohr Maschinenfabrik GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Adolf Mohr Maschinenfabrik GmbH and Co KG filed Critical Adolf Mohr Maschinenfabrik GmbH and Co KG
Priority to EP04003972A priority Critical patent/EP1566355A1/de
Publication of EP1566355A1 publication Critical patent/EP1566355A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H31/00—Pile receivers
    • B65H31/30—Arrangements for removing completed piles
    • B65H31/3036—Arrangements for removing completed piles by gripping the pile
    • B65H31/3045—Arrangements for removing completed piles by gripping the pile on the outermost articles of the pile for clamping the pile
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2301/00—Handling processes for sheets or webs
    • B65H2301/40—Type of handling process
    • B65H2301/42—Piling, depiling, handling piles
    • B65H2301/422—Handling piles, sets or stacks of articles
    • B65H2301/4224—Gripping piles, sets or stacks of articles
    • B65H2301/42242—Gripping piles, sets or stacks of articles by acting on the outermost articles of the pile for clamping the pile

Definitions

  • a method for splitting a total stack formed from sheet material with The features of the preamble of claim 1 is known from DE 299 20 428 U1 known.
  • a first pincer-shaped gripping means Its pliers base is designed as a separating knife, by means of a pivot drive is pivotable about a vertical axis. In terms of penetration into the still closed front of the total pile is a cutting edge suitable Sharpness for this Malawiingurende gripping means, the function of a Aufsp Sons has required. After swiveling in this gripping means and closing the pliers becomes the upper by raising this gripping means Partial stack in the vertical corner area of the total stack raised from the remaining stack. This forms a gap between the partial stack and the remaining stack.
  • the above-described first gripping means thus serves, in the sense of the preamble of claim 1, not only as a lifting means for lifting the upper part of the stack from the remaining stack to form the initial gap between them, but as a holding means for detecting the raised part of the stack.
  • the others Gripping means are used to detect the sub-stack in a spaced to the holding means located portion of the sub-stack.
  • the invention further relates to a device for dividing a sheet material formed total stack according to the preamble of claim 8.
  • a device for dividing a sheet material formed total stack according to the preamble of claim 8.
  • Such a device is disclosed in the above-described DE 299 20 428 U1.
  • total stacks formed from sheet material are not homogeneously structured, i.e.
  • the individual sheet layers are not positioned exactly horizontally.
  • different thicknesses of the respective result Leaf so that usually the central, i. middle area of the Leaf arched slightly upwards over the leaf margin or even the Leaf layers are curled overall.
  • EP 1 116 677 A2 is a device for transporting and positioning known from sheet material formed part stacks.
  • Gripper tongs Use when the gripper is open around a horizontal top Axis is pivotable.
  • the gripper lower part by means of a kinematic fairly simple movement in the sub-stack formed below Slit be retracted.
  • the object of the invention is to provide a method and a device of the initially so-called type, that a damage-free distribution of a Total pile in a partial pile and a remainder pile in the range of one Side of the total stack is guaranteed. This division should be structurally low Effort be possible.
  • Lifting the sub-stack can be done for example by means of an auxiliary gripper, one from the overall stack outstanding chip marker grabs, previously, for example in the formation of the total pile, at a defined height partly in the Total stack is inserted.
  • auxiliary gripper detects the chip marker, then the auxiliary gripper is moved upwards and raises by means of the chip marker the partial stack of the remaining stack in the vertical Corner area of the total pile.
  • the Partial stack can be lowered by means of the holding means, so that the partial stack already during the initial procedure of the gripping means on the lower part of the pliers rests.
  • the pliers base floating, it can, resting on the remaining stack, the deviate from the vertical leaf surface contour, for example, as previously described, is undulating. Then, if the pliers base reaches the desired position between the partial stack and the remaining stack has, it is blocked and the gripping means closed, so that it the Partial stack between them is stuck.
  • the inventive method thus comes next to the holding means, that especially in the vertical corner region detects the partial stack, with a single further gripping means that with floating mounted pliers lower part is moved to the desired position and there takes the partial stack.
  • a plurality of gripping means with floating mounted pliers lower part provide that can be blocked.
  • one or provide a plurality of support means the raised from the remainder of the stack of parts between the contact area of the gripping means on the part stack and the area in which the sub-stack is held support. This supporting the part pile For example, by a proppant, which in the gap between Partial stack and residual stack retractable, in particular einschwenkbar, wherein the support means is movable following the gripping means.
  • this means of the holding means and the Gripping means must be firmly grasped, and the holding means in particular in vertical corner area of the overall stack is positioned, it will be beneficial considered when the gripping means, with floating mounted pliers base, is moved to the middle of the total pile.
  • the partial stack is thus in the middle and in the vertical corner area.
  • you can the gripping means are also moved beyond the middle of the total stack.
  • the latter procedure is particularly indicated when the partial stack to be taken from the remaining stack has a width such that the sub-stack of the gripping means and the holding means alone not manipulated safely can be.
  • the support means supports the partial stack in particular in the area of the middle of the partial stack or of the total stack.
  • the Gripping means is then moved beyond the middle of the total stack, in particular until the end of the total pile, thus the end of the total pile, facing away from the point of attack of the holding means on the partial stack accordingly is.
  • the holding means and the gripping means engage the partial stack when transferring to a transfer unit in the area the middle and one edge. In the region of the end remote from the gripping means the partial stack rests on the chip marker.
  • the partial stack by means of this holding holding means can be raised and lowered, wherein the retaining means in the Lifting or lowering in a plane parallel to the plate plane of the rest of the pile free is mobile.
  • This is a compensatory movement in a horizontal x-y plane ensures that the partial stack when lifting the Remaining stack or lowering from the raised position in the direction of Residual stack does not shift relative to the rest of the stack. Otherwise would have the clamping of the sub-stack by means of the holding means and the exclusive Movement possibility of the holding means vertically upwards or vertically to below the result that due to the attack of the holding means on the partial stack in Corner area of the sub-stack of these in the leaf level of the remaining stack would have to move. This would be detrimental to the exact alignment of the individual Sheet layers of the total pile.
  • the inventive device for dividing a sheet material formed Total stack is characterized by the features of claim 11.
  • the pliers lower part is mounted via a ball joint in a housing.
  • the pliers lower part freely pivot with respect to the housing.
  • This free pivoting of the pliers lower part forms an aspect of its floating storage.
  • Pliers lower part is also floating in the vertical direction, is provided that it is resiliently mounted in a bearing part for the pliers lower part.
  • These Storage forms the second aspect of the floating support of the pliers base.
  • the free movement of the pliers lower part relative to the ball joint can be, for example, by means for blocking ball joint and Pick up housing of pliers lower part.
  • the vertical mobility of the pliers lower part relative to its bearing part can be blocked by means of the housing of the pliers lower part and the bearing part pick up. Is the pliers lower part locked and having this and the pliers shell Gripping means closed, the partial stack by the holding means and the Gripping means taken and raised to retract the transfer unit.
  • the plan view of the overall device of Figure 1 illustrates a table 1, the inclusion of a part of a total stack removed sub-stack. 2 serves.
  • the table 1 takes a drivable Feed roller 3 on.
  • the table 1 is movably mounted in a frame 4, and admittedly, starting from the retracted position shown in FIG Direction of the arrow A into the total pile. This is in the page view the device shown in Figures 16 and 17.
  • the frame 4 the table 1 is horizontal movably receives, vertically in a stand 8 movable.
  • the means of power for Method of the table 1 and the frame 4 are not illustrated.
  • the vertical one Movability of the table 1 allows this with respect to the current Align the height of the remainder of the stack from which a partial stack is to be removed.
  • a support arm 11 is also movably mounted, which is parallel to the front Surface 9 of the stack 7 is arranged.
  • the support arm 11 takes a holding gripper 12 and a movable in the longitudinal direction of the support arm 11 Verfahrgreifer 13 on.
  • the Verfahrgreifer 13 is mounted in rails 14 of the support arm 11 and by means of a attached to the support arm 11 pneumatic cylinder 15 movable.
  • the Verfahrgreifer 13 is designed as a gripper and has a Pliers base 16 on.
  • the carrier connected to the support arm 11 64 of the traversing gripper is pivotable about a vertical axis in the support arm 11 mounted so that in a pivoted by about 10 ° end position of the support arm 11 and in position, but previously opened holding gripper 12th by shortening the carrier 64 of the partial stack 2 with its surface 9 in one to the conveyor roller 3 parallel position can be pivoted.
  • auxiliary gripper 18 is provided which is vertically movable, and with the one between the partial stack 2 and the remaining stack 6 in the region of Side surface 19 inserted chip 20 can be taken.
  • This chip is called formed rigid plate. According to the strength of each to be formed Partial stacks are a variety of chips inserted laterally in the total stack 7.
  • FIG. 1 shows a unit 21 of supply lines for the units of FIGS Figure 1 described device, in two positions, a first Position with retracted table and a second position, the unit 21 would take in front table 1.
  • Figures 2 and 3 illustrate the process step in which the holding gripper 12 by moving the support arm 11 in the open from the auxiliary gripper 18 Slot 5 enters, in a side view and a plan view, in the latter the stack is only indicated by dash-dotted lines.
  • the auxiliary gripper 18 not shown, but only the from this raised chip 20. This is in the area of one through the corner 10 of the total stack 7 extending vertical edge of the total stack, thus inserted in a vertical corner region 65 of the total stack 7 in this and thus shares the partial stack 2 from the remaining stack 6.
  • the auxiliary gripper 18 of the chip 20 rests on the remaining stack 6. If the chip 20 is raised by means of the auxiliary gripper 18, as he in particular is illustrated to figure 2, there is a lifting of the sub-stack 2 in the corner region 65th
  • the support gripper 12 mounted in the support arm 11 has a pliers upper part 22, which is vertically movable in a vertical guide 23, wherein a pneumatic cylinder 24 for performing the movement of the tong upper 22 at this attacks.
  • a pliers lower part 25 of the holding gripper 12 is fixed with a vertical Guide 23 having rail 26 connected in an opposite direction 27 is vertically displaceable. This countermotion is fixed with a carrier 28 connected, which engages the support arm 11.
  • two pneumatic cylinders 29 and 30 are effective. Of the Pneumatic cylinder 29 is connected to the carrier 28 and the pneumatic cylinder 29 connected pneumatic cylinder 30 connected to the pliers lower part 25. These two pneumatic cylinders serve to raise and lower the lower part of the pliers 25 by moving the rail 26 in the counter guide 27.
  • the holding gripper is 12 with his pliers lower part 25 in the means of the raised Chips 20 formed gap 5 in the area of the corner 10 of the total stack 7 retracted.
  • the holding gripper 12 is open.
  • the pliers base 16 is remote from the holding gripper 12 Page, the total stack 7 facing, with a about a Provided 90 ° angle extending rounding 31, wherein the pliers lower part 16, from the rounding 31 associated relatively sharp edge starting conically expanded.
  • the total stack 7 facing area and the Holding gripper 12 remote from the area of the pliers lower part 16 is thus sword-shaped educated.
  • FIG. 9 shows a side view of the traversing gripper 13, which with his pliers base 16 in between the partial stack 2 and the remaining stack 6 arranged extended gap 5 is retracted.
  • a linear guide provided, which is a guide rail 40 which is attached to the carrier 11 is and cooperating with the guide rail 40 guide carriage 69 has.
  • a bearing plate 39 is attached, the the Verfahrgreifer, in a manner to be described in more detail, to a pivotally receives vertical axis.
  • the Verfahrgreifer 13 has a in one vertical guide 32 displaceable pliers upper part 33 on which a Pneumatic cylinder 34 attacks.
  • the pliers lower part 16 is in a lockable Bearing 35 mounted, which is mounted on the one hand indirectly in springs 36, wherein a stop 38 by means of a pneumatic cylinder 37 indirectly on the Pliers lower part 16 acts, so that the pliers lower part 16 vertically downwards is firm and therefore can not influence in this direction.
  • the top view according to FIG. 10 illustrates that illustrated in FIG Process step, the position of the pliers lower part 16 of the traversing gripper 13 and arranged next to this holding gripper 12th
  • FIG. 12 illustrates that simultaneously the closed holding gripper 12 by extending the Kobenstangen the cylinder 29 and 30 is lowered until its lower tongs part 25 slightly is located above the remaining stack 6. Then, as for the side view after the Figure 13 and the plan view of Figure 14 illustrates the Verfahrgreifer 13 across the total stack 7 with floating mounted pliers base 16.
  • the table 1 with the feed roller 3 moves into the widened gap 5 between partial stacks 2 and residual stack 6, which is due to the lifting movement of the two grippers 12 and 13 extends over the entire width of the overall stack 7, a.
  • the front End position of table 1 and conveyor roller 3 is shown in phantom in FIG Line illustrated.
  • the support arm 11 on which the holding gripper 12 and the Verfahrgreifer 13 are attached, from the Conveyor roller 3 moved away, bringing the partial stack 2 of the grippers 12 and 13th is pulled on the table 1. Due to the pivotable mounting of the traversing gripper 13 in the support arm 11, the partial stack 2 when adopting the Table 1, at now open holding gripper 12, are pivoted, so that the partial stack 2, as illustrated for FIG.
  • Figures 18 and 19 illustrate a modified design, which is a special Storage of the holding gripper concerns.
  • the pliers lower part 25 and the Pliers upper part 22 of the holding gripper 12 exclusively vertically movable, such as it is the case in the embodiment of Figures 2 to 8, has a lifting of the sub-stack 2 with the result that the lowest layer of the sub-stack 2, relative to the area resting on the remainder stack 6 in the plane of Surface of the remaining stack 6, thus in the X and Y direction must move.
  • the lower sheet layer of the sub-stack is thus not relative to shifted upper sheet layer of the remaining stack 6.
  • FIGS 20 to 25 illustrate the structure of the Verfahrgreifers 13:
  • FIG. 20 shows a side view of the representation of the travel gripper 13 in total.
  • FIG. 21 illustrates the lower region of the travel gripper. without pliers base 16 and without the connected thereto Casing.
  • FIG. 22 shows a side view of the lower area of Verfahrgreifers 13 in the floating position of the pliers lower part 16, the between the partial stack 2 and the remaining stack 6 is introduced while FIG 23 in a corresponding side view of these parts the locked position of the Pliers lower part 16 illustrates, with between the pliers lower part 16 and the tongs upper part 33 clamped part stack 2.
  • Figure 24 illustrates a View B according to FIG. 23 of the lower region of the traveling gripper 13 chained pliers base 16, while Figure 25 is a corresponding view illustrated in floating position pliers lower part 16 illustrates.
  • the vertical guide 32 This is illustrated in the vertical guide 32 by means of a guide carriage 43 movably mounted pliers lower part 33, by means of the pneumatic cylinder 34 is movable.
  • the vertical guide 32 also takes a carriage 44, which serves to support the pliers lower part 16.
  • the leadership 32 and a perpendicular thereto arranged bearing part 45 for the pliers lower part 16 form, based on the Verfahrgreifer 13, a non-movable unit.
  • a bearing element 46 With the guide carriage 44, a bearing element 46 is connected in that has substantially the shape of a U, whose one leg 47 shortened is trained. At the shortened leg 47 is a vertically directed shaft 48th attached, which receives a ball 49 at the lower end. With this is a centering bolt 50 bolted.
  • a connected to the pliers lower part 16 shared Housing 51 encloses the ball 49. Ball 49 and housing 51 form the Ball joint 35.
  • the housing 51 In the housing 51 are guide shafts 52 for a centering plate 53 mounted, which by means of a housing 51 mounted in the pneumatic cylinder 54 in the direction of the housing 51 and away from it is movable. Is the piston rod 50 of the pneumatic cylinder 54 extended, contact bevels 66 bore of the centering plate 53 corresponding slopes 67 of the centering 50, whereby the housing 51 with pliers lower part 16 on the fixed Centering pin 50 is centered. As a result, the pliers base 16 is directed corresponding to the horizontal axis of the centering pin 50. This condition is shown in FIG.
  • the pliers base can do accordingly the specification of the upper sheet layer of the rest of the stack and the lower sheet layer of the sub-stack 2 to be slightly inclined about this axis. By further centering means If desired, this tendency could also be eliminated. Is the By contrast, the centering plate 53 retracted, the housing 51 with pliers lower part can 16 move freely in all planes, as can be seen from the figure 22 is. Since the diameter of the hole 68 in the housing 51 is much larger is the diameter of the shaft 48, is the free movement of the pliers lower part 16 ensured. By a not illustrated adjustment The ball socket from below can be adjusted to the ease of movement of the joint become.
  • each of the helical springs 36 passes through one of the guide rods 56.
  • Another one central hole 59 of the leg 58 passes through a pull rod 60, which in the area its stopper 38 has its lower end. This is through a on the Tension rod plugged stop disk 61 formed, which rests on a nut 62, which screwed onto a threaded portion 63 of the tension rod 60 is.
  • the pneumatic cylinder 37 serves for the vertical movement of the tension rod 60.
  • the stop 38 When starting up the tension rod 60, the stop 38 contacts the leg 58 of the bearing element 36, so that the floating bearing of the bearing element 46 and thus of the pliers lower part 16 as a result of action of the springs 36 is repealed.
  • the pliers lower part is thus in the vertical direction fixed down by means of the stop 38 and can thus counter-forces, by means of the tongs upper part 33 are exerted when gripping the partial stack 2, take up.
  • FIG. 24 shows in the viewing direction B according to FIG. 23 the blocked position of the Ball 49 enclosing housing 51 and the pliers lower part 16, further the non-blocked state of the bearing element 46.
  • Figure 25 shows, exclusively based on the area of storage of the ball 49, the unblockten State of the housing 51, at about the longitudinal axis of the centering pin 50th tilted housing 51.
  • the illustrations of the pliers lower part 16 according to the Figures 22 and 25 illustrates clearly that the pliers base 16 a arbitrary orientation of the sheet layers in the stack can follow freely, due to floating support of the pliers lower part 16.
  • Figure 26 illustrates the interaction of the support means 72, as a tongue is formed with the holding gripper 12 and the Verfahrgreifer 13.
  • the tongue 72 is, as can be seen in addition to Figure 27, at right angles to a positioned rear bearing plate 73 and connected thereto.
  • the bearing plate 73 receives a carriage 74 which is slidably mounted in a rail 75 is.
  • the displacement takes place by means of a pneumatic cylinder 76, on the one hand on the carriage 74, on the other hand on a pivot arm 77 engages, with the Rail 75 is connected.
  • This pivot arm 77 is in a horizontal arm 78 pivotally mounted about the axis 79, by means of a pneumatic cylinder 80, which engages the pivot arm 77 and the arm 78.
  • the arm 78 is perpendicular to the pivoting plane of the pivot arm 77, in the support arm 11 via not slidably mounted adjusting means shown in detail.
  • the tongue 72 can be in between the Partial stack 2 and the remaining stack 6 formed gap 5 retract and the tongue 72 raise and lower by means of the pneumatic cylinder 76.
  • the operation of the device using the proppant or The tongue 72 is preferably as follows:
  • the holding gripper 12 holds the partial stack 2.
  • the Verfahrgreifer 13 is floating until about the middle of the total stack 7 method, based on the front surface.
  • the pivoted support means 72 follows the Verfahrgreifer 13, by the arm 78 is moved in the longitudinal direction of the support arm 11. Then the Verfahrgreifer 13 is closed and raises the partial stack 2.
  • the Swivel device pivots the tongue 72 in the gap 5. The Verfahrgreifer 13 lowers again and floats on the remaining stack 6.
  • the partial stack 2 puts as a result on the tongue 72. Then the floating position traversing gripper 13 further moved through the total stack 7, to the end of the stack, which faces away from the holding gripper 12.
  • Figure 26 shows the pivoting device 81 with the tongue 72 on the one hand in the swung out, left starting position, on the other hand in their pivoted central position, also the traversing gripper 13 before retracting into the gap 5 and when reaching its right end position.
  • no support means 72 is provided, so that this embodiment corresponds to that of Figures 1 and 2.
  • the object of the additional support element according to the figures 26 and 27 assumes in this further embodiment of the holding gripper 12, the at raised chip 20, based on the direction of travel of Verfahrgreifers 13th moves into a position behind the moving gripper 13 located in the middle position, and then the traversing gripper from this middle position on until the chip 20 remote from the end of the total stack 7 moves.
  • the Partial stack is then over the closed in the middle position Holding gripper 12 and located in the final position traversing 13th raised and additionally at the end facing away from the Verfahrgreifer 13 of the stack 7 carried by the chip 20.
  • This situation is illustrated in FIG. It can then the table 1 with the feed roller 3 in the open Slot 2 between partial stack 2 and rest stack 6 retract to the partial stack. 2 to take over.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Pile Receivers (AREA)

Abstract

Es wird ein Verfahren zum Aufteilen eines Gesamtstapels (7) vorgeschlagen, mit folgenden Schritten: Abheben eines Teilstapels von einem Reststapel, Halten des angehobenen Teilstapels, Einfahren eines geöffneten zangenförmigen Greifmittels (13) mit dessen Zangenunterteil (16) in den zwischen Teilstapel und Reststapel gebildeten Spalt, Verfahren des Greifmittels durch den Gesamtstapel bei schwimmend gelagertem Zangenunterteil, Verblocken des Zangenunterteils und Schließen des Greifmittels. Bei der Vorrichtung zum Aufteilen des Gesamtstapels ist vorgesehen, ein Hubmittel (18) zum Anheben des Teilstapels vom Reststapel, ein Haltemittel (12) zum Erfassen des angehobenen Teilstapels sowie ein Greifmittel (13) zum Erfassen des Teilstapels in einem beabstandet zum Haltemittel befindlichen Bereich des Teilstapels. Das Greifmittel ist als verfahrbare Greiferzange ausgebildet, deren Zangenunterteil (16) schwimmend gelagert ist und es weist die Greiferzange Mittel zum Verblocken des Zangenunterteils auf. <IMAGE>

Description

Ein Verfahren zum Aufteilen eines aus Blattgut gebildeten Gesamtstapels mit den Merkmalen des Oberbegriffes des Patentanspruches 1 ist aus der DE 299 20 428 U1 bekannt.
Dort erfolgt das Anheben eines oberen Teilstapels von einem Reststapel in einem vertikalen Eckenbereich das durch Reststapel und Teilstapel gebildeten Gesamtstapels mittels eines ersten zangenförmigen Greifmittels. Dessen Zangenunterteil ist als Trennmesser ausgebildet, das mittels eines Schwenkantriebes um eine Vertikalachse schwenkbar ist. Im Hinblick auf das Eindringen in die noch geschlossene Front des Gesamtstapels ist eine Schneide geeigneter Schärfe für dieses ersteinrückende Greifmittel, das die Funktion eines Aufspreizorgans aufweist, erforderlich. Nach dem Einschwenken dieses Greifmittels und Schließen der Zange wird durch Anheben dieses Greifmittels der obere Teilstapel im vertikalen Eckenbereich des Gesamtstapels vom Reststapel angehoben. Hierbei bildet sich ein Spalt zwischen Teilstapel und Reststapel. Bei mittels des Greifmittels fixiertem Teilstapel wird in den zwischen Teilstapel und Reststapel gebildeten Spalt ein weiteres, entsprechend dem erstgenannten Greifmittel ausgebildetes Greifmittel eingeschwenkt, geschlossen und angehoben. Da bereits ein Spalt gebildet ist, ist es nicht mehr erforderlich, dass das Zangenunterteil dieses Greifmittels als Trennmesser ausgebildet ist. Das neben dem erstgenannten Greifmittel platzierte zweite Greifmittel bildet bei dessen Hubbewegung auf der dem ersten Greifmittel abgewandten Seite den Spalt weiter, so dass dort entsprechend ein drittes Greifmittel einfahren kann, das in Aufbau und Wirkungsweise dem zweiten Greifmittel entspricht. Auf diese Art und Weise werden eine Vielzahl, beispielsweise sechs Greifmittel, in Wirkverbindung mit dem Teilstapel gebracht und können diesen anheben, so dass eine Übernahmeeinheit in den Spalt zwischen dem Teilstapel und dem Reststapel einfahren und den Teilstapel übernehmen kann. Das Entnehmen des nächsten Teilstapels erfolgt entsprechend.
Das vorbeschriebene erste Greifmittel dient somit, im Sinne des Oberbegriffes des Patentanspruches 1, nicht nur als Hubmittel zum Anheben des oberen Teilstapels vom Reststapel zur Bildung des Anfangsspaltes zwischen diesen, sondern auch als Haltemittel zum Erfassen des angehobenen Teilstapels. Die anderen Greifmittel dienen dem Erfassen des Teilstapels in einem beabstandet zum Haltemittel befindlichen Bereich des Teilstapels.
Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum Aufteilen eines aus Blattgut gebildeten Gesamtstapels gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 8. Eine solche Vorrichtung ist in der vorbeschriebenen DE 299 20 428 U1 geoffenbart.
Bei der in dieser Schrift beschriebenen Vorrichtung bzw. dem dort aufgezeigten Verfahren zum Aufteilen des aus Blattgut gebildeten Gesamtstapels ist es erforderlich, eine Vielzahl von Greifmitteln über die Stirnseite, im Bereich der der Spalt zwischen dem Teilstapel und dem Reststapel gebildet werden soll, anzuordnen. Die Vielzahl erforderlicher Greifmittel ergibt sich aufgrund des Umstandes, dass das jeweilige Greifmittel beim Anheben des Teilstapels den zwischen Teilstapel und Reststapel gebildeten Spalt nur um ein relativ geringes Maß verlängern kann, und demzufolge in diesen Bereich das benachbarte Greifmittel einschwenken muss. Die Schwenkbarkeit des Greifmittels und die in diesem Zusammenhang erforderlichen Stellmittel zum Schwenken des jeweiligen Zangenunterteils bedingen einen erheblichen baulichen Aufwand.
Aus Blattgut gebildete Gesamtstapel sind in aller Regel nicht homogen aufgebaut, d.h. es sind die einzelnen Blattlagen nicht exakt horizontal positioniert. In Abhängigkeit vom Druckauftrag ergeben sich unterschiedliche Dicken des jeweiligen Blattes, so dass in aller Regel der zentrale, d.h. mittlere Bereich des Blattes gegenüber dem Blattrand etwas nach oben gewölbt oder sogar die Blattlagen insgesamt gewellt ist. Abgesehen hiervon kann es sich um unterschiedlichstes Blattgut handeln, beispielsweise relativ steifes Papier, übliches zum Schreiben verwendetes Papier oder aber eine hohe Flexibilität aufweisendes Seidenpapier. In diesem Fall ist es ohne Beschädigung der im Übergangsbereich von Teilstapel zu Reststapel befindlichen Blattlagen kaum möglich, den bereits angehobenen Teilstapel mittels des Haltemittels zu erfassen und das in den dort gebildeten Spalt eingeführte Zangenunterteil auf unveränderlichem Höhenniveau durch den Gesamtstapel hindurch zu führen. Dies würde wegen der Wellenform der Blattlagen des Gesamtstapels zu einer Beschädigung der Blätter führen, da das Greiferunterteil diese in deren Randbereich einreißt. Ein präzises, beschädigungsfreies Trennen des Gesamtstapels in diverse Teilstapel ist aber für den nachfolgenden Schneidprozess, bei dem der Teilstapel in eine Vielzahl von kleineren Stapeln geteilt wird, unabdingbar.
Aus der EP 1 116 677 A2 ist eine Vorrichtung zum Transportieren und Positionieren von aus Blattgut gebildeten Teilstapeln bekannt. Bei dieser findet eine Greiferzange Verwendung, die bei geöffnetem Greifer um eine horizontale obere Achse schwenkbar ist. Hierdurch kann das Greiferunterteil mittels einer kinematisch recht einfachen Bewegung in den unterhalb des Teilstapels gebildeten Spalt eingefahren werden.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung der eingangs genannten Art so weiter zu bilden, dass eine beschädigungsfreie Aufteilung eines Gesamtstapels in einen Teilstapel und einen Reststapel im Bereich einer Seite des Gesamtstapels gewährleistet ist. Diese Aufteilung soll bei baulich geringem Aufwand möglich sein.
Gelöst wird die Aufgabe durch ein Verfahren zum Aufteilen eines aus Blattgut gebildeten Gesamtstapels, wie es im Patentanspruch 1 definiert ist.
Im Sinne der erfindungsgemäßen Lehre ist es unerheblich, wie der anfängliche Spalt zwischen dem Teilstapel und dem Reststapel, insbesondere in dem vertikalen Eckenbereich des Gesamtstapels, gebildet wird. Das Anheben des Teilstapels kann beispielsweise mittels eines Hilfsgreifers erfolgen, der einen aus dem Gesamtstapel herausragenden Chipmarker ergreift, der zuvor, beispielsweise bei der Bildung des Gesamtstapels, auf definierter Höhe teilweise in den Gesamtstapel eingesteckt ist. Mehrere übereinander angeordnete Chipmarker geben somit die Höhe des jeweils abzuteilenden Teilstapels vor. Der Hilfsgreifer erfasst den Chipmarker, anschließend wird der Hilfsgreifer nach oben bewegt und hebt mittels des Chipmarkers den Teilstapel vom Reststapel im vertikalen Eckenbereich des Gesamtstapels. Im Falle des dem Chipmarker zugeordneten Hilfsgreifers ist ein weiteres Haltemittel erforderlich, das den angehobenen Teilstapel im Eckenbereich, somit benachbart dem Chipmarker hält. Bei diesem Haltemittel handelt es sich insbesondere um eine Greiferzange. Nach dem Schließen der Greiferzange ist der Teilstapel in diesem Bereich fixiert. Beim weiteren Einwirken auf den Teilstapel, um diesen an anderer Stelle zusätzlich zu ergreifen, besteht somit keine Gefahr, dass Blattlagen zueinander verrutschen. Beim Stand der Technik nach der DE 299 20 428 U1 wird das Anheben des Teilstapels und dessen Halten in der angehobenen Stellung mittels derselben Greiferzange bewerkstelligt.
Nachdem der Teilstapel insbesondere im vertikalen Eckenbereich gehalten ist, insbesondere mittels der vorbeschriebenen geschlossenen Greiferzange, wird ein geöffnetes zangenförmiges Greifmittel mit dessen Zangenunterteil in den zwischen Teilstapel und Reststapel gebildeten Spalt eingefahren. Im Unterschied zum Stand der Technik nach der DE 299 20 428 U1 verbleibt dieses weitere Greifmittel aber nicht in der eingefahrenen Position, sondern es verfährt von dort durch den Gesamtstapel, ohne dass vorher über weitere Greifmittel ein verlängerter Spalt zwischen Teilstapel und Reststapel gebildet ist. Beim Verfahren dieser Greiferzange liegt somit, nachdem die Greiferzange den vom Haltemittel geöffneten Spalt verlassen hat, der Teilstapel auf dem Zangenunterteil auf. Alternativ kann, nachdem das Greifmittel in den Spalt eingefahren ist, der Teilstapel mittels des Haltemittels abgesenkt werden, sodass der Teilstapel bereits beim anfänglichen Verfahren des Greifmittels auf dessen Zangenunterteil aufliegt. Da, und dies ist wesentlich für die vorliegende Erfindung, das Zangenunterteil schwimmend gelagert ist, kann es, auf dem Reststapel aufliegend, der von der Vertikalen abweichenden Blattoberflächenkontur folgen, die beispielsweise, wie zuvor beschrieben, wellenförmig ist. Dann, wenn das Zangenunterteil die gewünschte Position zwischen dem Teilstapel und dem Reststapel erreicht hat, wird es verblockt und das Greifmittel geschlossen, so dass es den Teilstapel zwischen sich klemmt.
Das erfindungsgemäße Verfahren kommt somit neben dem Haltemittel, dass insbesondere im vertikalen Eckenbereich den Teilstapel erfasst, mit einem einzigen weiteren Greifmittel aus, dass bei schwimmend gelagerten Zangenunterteil in die gewünschte Position verfahren wird und dort den Teilstapel ergreift. Grundsätzlich wäre es denkbar, insbesondere bei Gesamtstapeln, die in Richtung der Blattebene sehr breite, mittels Greifmitteln zu erfassende Teilstapel aufweisen, mehrere Greifmittel mit schwimmend gelagertem Zangenunterteil vorzusehen, das verblockt werden kann. Alternativ ist es denkbar, ein oder mehrere Stützmittel vorzusehen, die den vom Reststapel angehobenen Teilstapel zwischen dem Kontaktbereich des Greifmittels am Teilstapel und dem Bereich, in dem der Teilstapel gehalten wird, stützen. Dieses Stützen des Teilstapels erfolgt beispielsweise durch ein Stützmittel, das in den Spalt zwischen Teilstapel und Reststapel einfahrbar, insbesondere einschwenkbar ist, wobei das Stützmittel dem Greifmittel folgend bewegbar ist.
Da zum Übergeben des Teilstapels dieser mittels des Haltemittels und des Greifmittels fest ergriffen werden muss, und das Haltemittel insbesondere im vertikalen Eckenbereich des Gesamtstapels positioniert ist, wird es als vorteilhaft angesehen, wenn das Greifmittel, bei schwimmend gelagerten Zangenunterteil, bis zur Mitte des Gesamtstapels verfahren wird. Der Teilstapel wird somit in der Mitte und im vertikalen Eckenbereich ergriffen. Selbstverständlich kann das Greifmittel auch über die Mitte des Gesamtstapels hinaus verfahren werden. Letztgenannte Vorgehensweise ist insbesondere dann angezeigt, wenn der vom Reststapel abzunehmende Teilstapel eine solche Breite aufweist, dass der Teilstapel von dem Greifmittel und dem Haltemittel allein nicht sicher manipuliert werden kann. In diesem Fall stützt das Stützmittel den Teilstapel insbesondere im Bereich der Mitte des Teilstapels bzw. des Gesamtstapels. Das Greifmittel ist dann über die Mitte des Gesamtstapels hinaus verfahren, insbesondere bis zum Ende des Gesamtstapels, somit dem Ende des Gesamtstapels, der der Angriffsstelle des Haltemittels am Teilstapel entsprechend abgewandt ist.
Alternativ, für den Fall, dass kein Stützmittel Verwendung findet, ist vorzugsweise vorgesehen, dass das Haltemittel in den Bereich der Mitte des Teilstapels bzw. des Gesamtstapels verfahren und das Greifmittel über die Mitte des Teilstapels bzw. des Gesamtstapels hinaus verfahren wird, insbesondere bis zum Ende des Gesamtstapels. In diesem Fall greifen das Haltemittel und das Greifmittel den Teilstapel beim Übergeben auf eine Übernahmeeinheit im Bereich der Mitte und eines Randes. Im Bereich des dem Greifmittel abgewandten Endes ruht der Teilstapel auf dem Chipmarker.
Halten das Haltemittel und das verfahrene Greifmittel den angehobenen Teilstapel fest und stützt gegebenenfalls das Stützmittel den Teilstapel, kann die Übernahmeeinheit in den Spalt zwischen Teilstapel und Reststapel einfahren und der Teilstapel mittels des Halte- und des Greifmittels auf die Übernahmeeinheit gezogen werden. Erst dann werden das Haltemittel und das Greifmittel gelöst.
Als besonders vorteilhaft wird es angesehen, wenn der Teilstapel mittels des diesen haltenden Haltemittels heb- und senkbar ist, wobei das Haltemittel beim Heben bzw. Senken in einer Ebene parallel zur Plattebene des Reststapels frei beweglich ist. Hierdurch ist eine Ausgleichsbewegung in einer Horizontalen x-y-Ebene gewährleistet, die zur Folge hat, dass der Teilstapel beim Anheben vom Reststapel bzw. Absenken aus der angehobenen Position in Richtung des Reststapels sich nicht bezüglich des Reststapels verschiebt. Andernfalls hätte die Klemmung des Teilstapels mittels des Haltemittels und die ausschließliche Verfahrmöglichkeit des Haltemittels senkrecht nach oben bzw. senkrecht nach unten zur Folge, dass aufgrund des Angriffs des Haltemittels am Teilstapel im Eckenbereich des Teilstapels dieser sich in der Blattebene des Reststapels verschieben müsste. Dies wäre nachteilig für die exakte Ausrichtung der einzelnen Blattlagen des Gesamtstapels.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Aufteilen eines aus Blattgut gebildeten Gesamtstapels ist durch die Merkmale des Patentanspruchs 11 gekennzeichnet. Gemäß vorteilhafter Weiterbildungen der Vorrichtung ist vorgesehen, dass das Zangenunterteil über ein Kugelgelenk in einem Gehäuse gelagert ist. Entsprechend den geometrisch Vorgaben einer Kugel kann das Zangenunterteil frei bezüglich des Gehäuses schwenken. Diese freie Schwenkbarkeit des Zangenunterteils bildet einen Aspekt dessen schwimmender Lagerung. Damit das Zangenunterteil auch in vertikaler Richtung schwimmend ist, ist vorgesehen, dass es federnd in einem Lagerteil für das Zangenunterteil gelagert ist. Diese Lagerung bildet den zweiten Aspekt der schwimmenden Lagerung des Zangenunterteils. Die freie Bewegung des Zangenunterteils relativ zum Kugelgelenk lässt sich beispielsweise durch Mittel zum Verblocken von Kugelgelenk und Gehäuse des Zangenunterteils aufheben. Die vertikale Beweglichkeit des Zangenunterteils relativ zu dessen Lagerteil lässt sich durch Mittel zum Verblocken des Gehäuses des Zangenunterteils und des Lagerteils aufheben. Ist das Zangenunterteil verblockt und das dieses und das Zangenoberteil aufweisende Greifmittel geschlossen, kann der Teilstapel durch das Haltemittel und das Greifmittel ergriffen und zum Einfahren der Übernahmeeinheit angehoben werden.
Weitere Merkmale der Erfindung sind in den Unteransprüchen, der Beschreibung der Figuren, sowie den Figuren selbst dargestellt, wobei bemerkt wird, dass alle einzelnen Merkmale und alle Kombinationen von Einzelmerkmalen erfindungswesentlich sind.
In den Figuren ist die Erfindung anhand einer Ausführungsform sowie einer geringfügigen Modifizierung dargestellt, ohne hierauf beschränkt zu sein. Es stellt dar:
Figur 1
eine Draufsicht einer Einrichtung zum Übernehmen von Teilstapeln auf den Tisch einer Weiterverarbeitungsstation unter Verwendung der Vorrichtung zum Aufteilen des aus Blattgut gebildeten Gesamtstapels,
Figuren 2-17
den Verfahrensablauf des Aufteilens des Gesamtstapels in den Teilstapel und den Reststapel zwecks Übernahme des Teilstapels auf den Tisch der Weiterverarbeitungsstation,
Figuren 18, 19
modifizierte Gestaltungen des Haltemittels für den Teilstapel mit Bewegungskompensation in der X- und Y-Achse,
Figuren 20-25
Detaildarstellungen des bei der Vorrichtung zum Aufteilen des Gesamtstapels Verwendung findenden Greifmittels,
Figur 26
eine der Darstellung der Figur 1 vergleichbare Draufsicht der modifizierten Einrichtung zum Übernehmen von Teilstapeln auf den Tisch einer Weiterverarbeitungsstation unter Verwendung der Vorrichtung zum Aufteilen des aus Blattgut gebildeten Gesamtstapels, wobei zusätzlich ein Stützmittel Verwendung findet,
Figur 27
in Anlehnung an den Verfahrensschritt nach Figur 11 den Zeitpunkt des Einschwenkens des Stützmittels in den zwischen Teilstapel und Reststapel gebildeten Spalt, und
Figur 28
in Anlehnung an den grundsätzlichen Aufbau der Einrichtung zum Übernehmen gemäß Figur 1 und 2 einen Funktionszustand entsprechend der Darstellung in Figur 26 bei Ersatz des Stützmittels durch das im Bereich des Stützmittels angeordnete Haltemittel.
Die Draufsicht der Gesamteinrichtung nach Figur 1 veranschaulicht einen Tisch 1, der Aufnahme eines von einem Gesamtstapel abgenommenen Teilstapels 2 dient. Im Bereich seiner vorderen Kante nimmt der Tisch 1 eine antreibbare Förderwalze 3 auf. Der Tisch 1 ist in einem Gestell 4 verfahrbar gelagert, und zwar, ausgehend von der in Figur 1 gezeigten zurückgefahrenen Stellung in Richtung des Pfeils A in den Gesamtstapel hinein. Dies ist in der Seitenansicht der Vorrichtung gemäß der Figuren 16 und 17 gezeigt. Dort sind einerseits der in der Ausgangsstellung befindliche Tisch 1 mit Förderwalze 3 veranschaulicht, ferner diese Teile in der nach vorne gefahrenen Endstellung. In dieser ist das vordere Ende des Tisches 1 mit der Förderwalze 3 in den Spalt 5 eingeführt, der zwischen dem Teilstapel 2 und dem Reststapel 6 des quaderförmigen Gesamtstapels 7 gebildet ist.
Wie der Figur 1 zu entnehmen ist, ist das Gestell 4, das den Tisch 1 horizontal verfahrbar aufnimmt, vertikal in einem Ständer 8 verfahrbar. Die Kraftmittel zum Verfahren des Tisches 1 und des Gestells 4 sind nicht veranschaulicht. Die vertikale Verfahrbarkeit des Tisches 1 ermöglicht diesen bezüglich des aktuellen Höhe des Reststapels, von dem ein Teilstapel abzunehmen ist, auszurichten.
Die insoweit beschriebene Einrichtung ist aus dem Stand der Technik hinlänglich bekannt.
Der Figur 1 ist zu entnehmen, dass die dem Tisch 1 zugewandte vordere (vertikale) Fläche 9 des Gesamtstapels 7 unter einem Winkel von etwa 10° zur Drehachse der Förderwalze 3 angeordnet ist. Beim Vorfahren des Tisches 1 fährt dieser demzufolge zuerst im Bereich der durch die Ecke 10 gehenden vertikalen Kante des Gesamtstapels 7 in diesen ein.
Im Ständer 8 ist ferner ein Tragarm 11 verfahrbar gelagert, der parallel zur vorderen Fläche 9 des Stapels 7 angeordnet ist. Der Tragarm 11 nimmt einen Haltegreifer 12 und eine in Längsrichtung des Tragarmes 11 verfahrbaren Verfahrgreifer 13 auf. Der Verfahrgreifer 13 ist in Schienen 14 des Tragarmes 11 gelagert und mittels eines am Tragarm 11 befestigten Pneumatikzylinders 15 verfahrbar. Der Verfahrgreifer 13 ist als Greiferzange ausgebildet und weist ein Zangenunterteil 16 auf. Ergriffen wird der jeweilige vom Reststapel 6 abgetrennte Teilstapel 2 mittels des im Bereich der Ecke 10 angeordneten Haltegreifers 12 und des etwa in die Mitte der vorderen Fläche 9 des Gesamtstapels 7 verfahrenen Verfahrgreifers 13, wie es zu dessen in Figur 1 veranschaulichter zweiten Position des Zangenunterteils 16 verdeutlicht ist. Bei in den zwischen dem Teilstapel 2 und den Reststapel 6 eingefahrenem Tisch 1 mit Förderwalze 3 wird der vom Haltegreifer 12 und dem Verfahrgreifer 13 ergriffene Teilstapel 2 von diesen auf den Tisch 1 gezogen. Der mit dem Tragarm 11 verbundene Träger 64 des Verfahrgreifers ist um eine vertikale Achse schwenkbar im Tragarm 11 gelagert, so dass in einer um ca. 10° geschwenkten Endposition des Tragarms 11 und in Position befindlichem, aber zuvor geöffnetem Haltegreifer 12 durch Verkürzung des Trägers 64 der Teilstapel 2 mit seiner Fläche 9 in eine zur Förderwalze 3 parallele Position geschwenkt werden kann.
Damit der Haltegreifer 12 den Teilstapel 2 im Bereich der Ecke 10 ergreifen kann, ist dort ein Hilfsgreifer 18 vorgesehen, der vertikal verfahrbar ist, und mit dem ein zwischen den Teilstapel 2 und dem Reststapel 6 im Bereich dessen Seitenfläche 19 eingelegter Chip 20 ergriffen werden kann. Dieser Chip ist als starre Platte ausgebildet. Entsprechend der Stärke der jeweils zu bildenden Teilstapel sind eine Vielzahl von Chips seitlich in den Gesamtstapel 7 eingesteckt.
Figur 1 zeigt eine Einheit 21 von Versorgungsleitungen für die Aggregate der in Figur 1 beschriebenen Einrichtung, und zwar in zwei Stellungen, einer ersten Stellung bei zurückgefahrenem Tisch und einer zweiten Stellung, die die Einheit 21 bei vorgefahrenen Tisch 1 einnehmen würde.
Ausgehend von dieser grundsätzlichen Erläuterung des Einsatzgebietes und des Aufbaus der Einrichtung zum Abtrennen eines Teilstapels 2 vom Reststapel 6 und dessen Übernahme auf den Tisch 1 der Weiterverarbeitungsstation ist in den Figuren 2 bis 18 der Arbeitsablauf des Aufteilens des aus Blattgut gebildeten Gesamtstapels beschrieben.
Die Figuren 2 und 3 veranschaulichen den Verfahrensschritt, bei dem der Haltegreifer 12 durch Verfahren des Tragarms 11 in den vom Hilfsgreifer 18 geöffneten Spalt 5 einfährt, in einer Seitenansicht und einer Draufsicht, bei letztgenannter ist der Stapel nur strichpunktiert angedeutet. Aus Gründen zeichnerischer Übersichtlichkeit ist der Hilfsgreifer 18 nicht dargestellt, sondern nur der von diesem angehobene Chip 20. Dieser ist im Bereich einer durch die Ecke 10 des Gesamtstapels 7 verlaufenden vertikalen Kante des Gesamtstapels, somit in einem vertikalen Eckenbereich 65 des Gesamtstapels 7 in diesen eingesteckt und teilt somit den Teilstapel 2 vom Reststapel 6 ab. Vor dem Ergreifen des Chips 20 mittels des Hilfsgreifers 18 liegt der Chip 20 auf dem Reststapel 6 auf. Wird der Chip 20 mittels des Hilfsgreifers 18 angehoben, wie er insbesondere zur Figur 2 veranschaulicht ist, erfolgt ein Anheben des Teilstapels 2 im Eckenbereich 65.
Der im Tragarm 11 gelagerte Haltegreifer 12 weist ein Zangenoberteil 22 auf, das in einer vertikalen Führung 23 vertikal verfahrbar ist, wobei ein Pneumatikzylinder 24 zum Vollführen der Bewegung des Zangenoberteils 22 an diesem angreift. Ein Zangenunterteil 25 des Haltegreifers 12 ist fest mit einer die vertikale Führung 23 aufweisenden Schiene 26 verbunden, die in einer Gegenführung 27 vertikal verschiebbar ist. Diese Gegenführung ist fest mit einem Träger 28 verbunden, der am Tragarm 11 angreift. Zwischen dem Träger 28 und dem Zangenunterteil 25 sind zwei Pneumatikzylinder 29 und 30 wirksam. Der Pneumatikzylinder 29 ist mit dem Träger 28 und der mit dem Pneumatikzylinder 29 verbundene Pneumatikzylinder 30 mit dem Zangenunterteil 25 verbunden. Diese beiden Pneumatikzylinder dienen dem Heben bzw. Senken des Zangenunterteils 25 durch Verfahren der Schiene 26 in der Gegenführung 27.
Zum Zeitpunkt des Verfahrensschrittes gemäß der Figuren 2 und 3 ist der Haltegreifer 12 mit seinem Zangenunterteil 25 in den mittels des angehobenen Chips 20 gebildeten Spalt 5 im Bereich der Ecke 10 des Gesamtstapels 7 eingefahren. Der Haltegreifer 12 ist geöffnet.
Beim Verfahrensschritt gemäß der Figuren 4 und 5 - Seitenansicht und Draufsicht - ruht der Teilstapel 2 auf dem in unveränderter Position befindlichen Zangenunterteil 25. Dieser Zustand ist herbeigeführt worden, indem der Chip 20 zunächst mittels des Hilfsgreifers 18 auf das Zangenunterteil 25 abgesenkt und anschließend aus dem Gesamtstapel 7 herausgezogen wurde.
Bei dem anschließenden Verfahrensabschnitt gemäß Figur 6 - Seitenansicht -, befindet sich der Haltegreifer 12 in seiner geschlossenen Stellung. Durch Betätigen des Pneumatikzylinders 24 ist das Zangenoberteil 23 auf den Teilstapel 2 abgesenkt. Das Zangenunterteil 25 befindet sich nach wie vor in einer Stellung geringfügig oberhalb des Reststapels 6.
Anschließend wird der im Bereich der Ecke 10 ergriffene Teilstapel 2 mittels des Haltegreifers 12 relativ hoch angehoben, beispielsweise um etwa 120 mm. Dieser Zustand wird durch Betätigen der beiden Pneumatikzylinder 29 und 30 herbeigeführt, in dem deren Kolbenstangen eingefahren werden. Dieser Verfahrensschritt ist in der Seitenansicht gemäß Figur 7 veranschaulicht.
Für diesen Verfahrensabschnitt zeigt die Figur 8 - Draufsicht - zusätzlich die Position des neben dem Haltegreifer 12 angeordneten Zangenunterteils 16 des Verfahrgreifers 13. Das Zangenunterteil 16 ist auf der dem Haltegreifer 12 abgewandten Seite, dem Gesamtstapel 7 zugewandt, mit einer sich über einen 90° Winkel erstreckenden Rundung 31 versehen, wobei das Zangenunterteil 16, von der der Rundung 31 zugeordneten relativ spitzen Kante ausgehend sich konisch erweitert. Der dem Gesamtstapel 7 zugewandte Bereich sowie der dem Haltegreifer 12 abgewandte Bereich des Zangenunterteils 16 ist damit schwertförmig ausgebildet.
Die Figur 9 veranschaulicht in einer Seitenansicht den Verfahrgreifer 13, der mit seinem Zangenunterteil 16 in den zwischen dem Teilstapel 2 und dem Reststapel 6 angeordneten erweiterten Spalt 5 eingefahren ist. Hierzu ist eine Linearführung vorgesehen, die eine Führungsschiene 40, die am Träger 11 befestigt ist und einen mit der Führungsschiene 40 zusammenwirkenden Führungswagen 69 aufweist. Am Führungswagen 69 ist eine Lagerplatte 39 befestigt, die den Verfahrgreifer, in noch näher zu beschreibender Art und Weise, um eine vertikale Achse schwenkbar aufnimmt. Der Verfahrgreifer 13 weist ein in einer vertikalen Führung 32 verschiebliches Zangenoberteil 33 auf, an dem ein Pneumatikzylinder 34 angreift. Das Zangenunterteil 16 ist in einem blockierbaren Kugelgelenk 35 gelagert, das einerseits mittelbar in Federn 36 gelagert ist, wobei ein Anschlag 38 mittels eines Pneumatikzylinders 37 mittelbar auf das Zangenunterteil 16 einwirkt, so dass das Zangenunterteil 16 vertikal nach unten fest ist und demzufolge in dieser Richtung nicht einfedern kann.
Bei dem in Figur 9 veranschaulichten Verfahrensabschnittes bei geöffneten Verfahrgreifer 13 ist das Kugelgelenk 35 steif und damit das Zangenunterteil 16 parallel zum Zangenoberteil 33 positioniert. Da der Anschlag 38 wirksam ist, kann das Zangenunterteil 16 nicht nach unten federnd nachgeben.
Die Draufsicht nach der Figur 10 veranschaulicht für den in Figur 9 verdeutlichten Verfahrensschritt die Position des Zangenunterteils 16 des Verfahrgreifers 13 sowie den neben diesem angeordneten Haltegreifer 12.
Anschließend wird das Kugelgelenk 35 entriegelt, womit das Zangenunterteil 16 in drei Achsen schwenkbar ist. Des weiteren wird das Zangenunterteil 16 entspannt, womit es sich, durch die Federn 36 abgestützt, oben auf den Reststapel 6 aufsetzt. Das Kugelgelenk 35 mit Zangenunterteil 16 befindet sich somit schwimmend auf dem Reststapel 6. Dieser Verfahrensschritt ist in Figur 11 veranschaulicht. Die Seitenansicht nach Figur 12 veranschaulicht, dass gleichzeitig der geschlossene Haltegreifer 12 durch Ausfahren der Kobenstangen der Zylinder 29 und 30 abgesenkt wird, bis sich dessen Zangenunterteil 25 geringfügig oberhalb des Reststapels 6 befindet. Dann fährt, wie zur Seitenansicht nach der Figur 13 und zur Draufsicht nach Figur 14 veranschaulicht, der Verfahrgreifer 13 quer durch den Gesamtstapel 7 bei schwimmend gelagertem Zangenunterteil 16. Selbst wenn die einzelnen Blattlagen des Gesamtstapels 7 wellenförmig aufeinander liegen, kann das die Unterseite des Teilstapels 2 und die Oberseite des Reststapels 6 kontaktierende schwertförmige Zangenunterteil 16 aufgrund der schwimmenden Lagerung jeder beliebigen Kontur zwischen Teilstapel 2 und Reststapel 6 folgen, ohne die von ihm kontaktierten Blätter zu beschädigen. Je nach Größe des Stapels und Materialbeschaffenheit der einzelnen Blätter wird der Verfahrweg des Verfahrgreifers 13 vorgegeben und dessen Bewegung beispielsweise beendet, wenn ein Sensor die gewünschte Endstellung des Verfahrgreifers 13 detektiert hat.
In der gewünschten Endposition des Verfahrgreifers 13 wird das Kugelgelenk 35 mit Zangenunterteil 16 aus der schwimmenden Lage steif zentriert und vertikal aus der federnden Lage gegen den Anschlag 38 gezogen. Der nunmehr starre Verfahrgreifer 13 wird geschlossen, indem das Zangenoberteil 33 gegen den Teilstapel 2 bewegt wird und diesen zwischen sich und dem Zangenunterteil 16 klemmt. Dieser Verfahrensschritt ist in der Seitenansicht gemäß Figur 15 veranschaulicht. Dann werden, wie es in den Seitenansichten gemäß der Figuren 16 und 17 verdeutlicht ist, der in Figur 16 veranschaulichte Haltegreifer 12 durch Betätigen des Zylinders 30 und der in Figur 17 veranschaulichte Verfahrgreifer 13 gleichzeitig angehoben und zwar auf ein Niveau von etwa 10 mm oberhalb der Oberkante der im Tisch 1 gelagerten Förderwalze 3. Der Tisch 1 mit der Förderwalze 3 fährt in den erweiterten Spalt 5 zwischen Teilstapel 2 und Reststapel 6, der sich aufgrund der Hubbewegung der beiden Greifer 12 und 13 über die gesamte Breite des Gesamtstapels 7 erstreckt, ein. Die vordere Endposition von Tisch 1 und Förderwalze 3 ist in der Figur 16 mit strichpunktierter Linie veranschaulicht. In dieser Endposition des Tisches 1 wird der Tragarm 11 an dem der Haltegreifer 12 und der Verfahrgreifer 13 befestigt sind, von der Förderwalze 3 weggefahren, womit der Teilstapel 2 von den Greifern 12 und 13 auf den Tisch 1 gezogen wird. Aufgrund der schwenkbaren Lagerung des Verfahrgreifers 13 im Tragarm 11 kann der Teilstapel 2 beim Übernehmen auf den Tisch 1, bei nunmehr geöffnetem Haltegreifer 12, geschwenkt werden, so dass der Teilstapel 2, wie zur Figur 1 veranschaulicht, mit seinen Längsseiten parallel zur Förderwalze 3 orientiert ist. Die schwenkbare Lagerung des Verfahrgreifers 13 ist aufgrund dessen besonderer Lagerung in der Lagerplatte 39 möglich. Diese nimmt ein U-förmiges Lager 70 auf, in dem, um eine vertikale Achse, die mit der Achse des Zugstapels 60 zusammenfällt, ein weiteres Lagerteil 71 schwenkbar gelagert ist, das mit der vertikalen Führung 32 verbunden ist. Über ein nicht veranschaulichtes Stellmittel in Art eines Pneumatikzylinders lässt sich das Lagerteil 71 relativ zum Lager 70 bzw. der Lagerplatte 39 verschwenken, und zwar um den Eingangs genannten Winkel von etwa 10°.
Die Figuren 18 und 19 verdeutlichen eine modifizierte Gestaltung, die eine besondere Lagerung des Haltegreifers betrifft. Ist das Zangenunterteil 25 und das Zangenoberteil 22 des Haltegreifers 12 ausschließlich vertikal verfahrbar, wie es bei der Ausführungsform nach den Figuren 2 bis 8 der Fall ist, hat ein Anheben des Teilstapels 2 zur Folge, dass sich die unterste Lage des Teilstapels 2, bezogen auf den auf dem Reststapel 6 ruhenden Bereich in der Ebene der Oberfläche des Reststapels 6, somit in X- und Y-Richtung verschieben muss. Um dies zu verhindern, schlägt die in der Seitenansicht gemäß Figur 18 und der Draufsicht gemäß Figur 19 veranschaulichte Modifizierung der Lagerung des Haltegreifers 12 vor, dass der Haltegreifer 12 vor dem Anheben des Teilstapels durch einen Pneumatikzylinder 41 in X-Richtung und durch einen Pneumatikzylinder 42 in Y-Richtung gelöst wird und damit frei beweglich ist. Dies setzt eine bewegliche Lagerung des Haltegreifers 12 in X- und Y-Richtung voraus, wie es, bezogen auf die X-Richtung durch den Schienenabschnitt 40 des Verfahrgreifers 13 und die Schienen 14 des Tragarms 11 veranschaulicht ist. Ist der Haltegreifer 12 frei beweglich, bewegt er sich beim Anheben des Teilstapels 2 von der Ecke weg. Die untere Blattlage des Teilstapels wird somit nicht relativ zur oberen Blattlage des Reststapels 6 verschoben. Nach dem Absenken das den Teilstapel 2 klemmenden Haltegreifers 12 in eine Position, in der dessen Zangenunterteil 25 in geringem Abstand zum Reststapel 6 positioniert ist, bewegt sich der Haltegreifer 12 wieder in Richtung der Ecke 10, somit vom Gesamtstapel 7 weg. In der abgesenkten Endposition wird der Haltegreifer 12 wieder durch Blockieren der Zylinder 41 und 42 in den X- und Y-Achsen gesperrt.
Die Figuren 20 bis 25 verdeutlichen den Aufbau des Verfahrgreifers 13:
Figur 20 veranschaulicht in einer Seitenansicht die Darstellung des Verfahrgreifers 13 insgesamt. In Figur 21 ist der untere Bereich des Verfahrgreifers veranschaulicht, und zwar ohne Zangenunterteil 16 und ohne das mit diesem verbundene Gehäuse. Figur 22 zeigt in einer Seitenansicht den unteren Bereich des Verfahrgreifers 13 in der Schwimmstellung des Zangenunterteils 16, das zwischen den Teilstapel 2 und den Reststapel 6 eingeführt ist, während Figur 23 in entsprechender Seitenansicht dieser Teile die verblockte Stellung des Zangenunterteils 16 verdeutlicht, mit zwischen dem Zangenunterteil 16 und dem Zangenoberteil 33 geklemmtem Teilstapel 2. Figur 24 veranschaulicht eine Ansicht B gemäß Figur 23 des unteren Bereiches des Verfahrgreifers 13 bei verblocktem Zangenunterteil 16, während Figur 25 eine entsprechende Ansicht des in Schwimmstellung befindlichen Zangenunterteils 16 verdeutlicht.
Veranschaulicht ist das in der vertikalen Führung 32 mittels eines Führungswagens 43 verfahrbar gelagerte Zangenunterteil 33, das mittels des Pneumatikzylinders 34 beweglich ist. Die vertikale Führung 32 nimmt ferner einen Führungswagen 44 auf, der der Lagerung des Zangenunterteils 16 dient. Die Führung 32 und ein senkrecht hierzu angeordnetes Lagerteil 45 für das Zangenunterteil 16 bilden, bezogen auf den Verfahrgreifer 13, eine nicht verfahrbare Einheit. Mit dem Führungswagen 44 ist ein Lagerelement 46 verbunden, dass im wesentlichen die Form eines U aufweist, dessen einer Schenkel 47 verkürzt ausgebildet ist. Am verkürzten Schenkel 47 ist eine vertikal gerichtete Welle 48 befestigt, das am unteren Ende eine Kugel 49 aufnimmt. Mit dieser ist ein Zentrierbolzen 50 verschraubt. Ein mit dem Zangenunterteil 16 verbundenes geteiltes Gehäuse 51 umschließt die Kugel 49. Kugel 49 und Gehäuse 51 bilden das Kugelgelenk 35. Im Gehäuse 51 sind Führungsachsen 52 für eine Zentrierplatte 53 gelagert, die mittels eines im Gehäuse 51 gelagerten Pneumatikzylinders 54 in Richtung des Gehäuses 51 und von diesem weg verfahrbar ist. Ist die Kolbenstange 50 des Pneumatikzylinders 54 ausgefahren, kontaktieren Schrägen 66 Bohrung der Zentrierplatte 53 entsprechende Schrägen 67 des Zentrierbolzens 50, womit das Gehäuse 51 mit Zangenunterteil 16 über den feststehenden Zentrierbolzen 50 zentriert ist. Hierdurch richtet sich das Zangenunterteil 16 entsprechend der horizontalen Achse des Zentrierbolzens 50 aus. Dieser Zustand ist in der Figur 23 gezeigt. Das Zangenunterteil kann dabei entsprechend der Vorgabe der oberen Blattlage des Reststapels und der unteren Blattlage des Teilstapels 2 um diese Achse leicht geneigt sein. Durch weitere Zentriermittel könnte auch diese Neigung, sofern erwünscht, eliminiert werden. Ist die Zentrierplatte 53 hingegen eingefahren, kann sich das Gehäuse 51 mit Zangenunterteil 16 in allen Ebenen frei bewegen, wie es aus der Figur 22 ersichtlich ist. Da der Durchmesser des Loches 68 im Gehäuse 51 wesentlich größer ist als der Durchmesser der Welle 48, ist die freie Beweglichkeit des Zangenunterteils 16 sichergestellt. Durch eine nicht veranschaulichte Einstellmöglichkeit der Kugelpfanne von unten kann die Leichtgängigkeit des Gelenks eingestellt werden.
Mit dem Lagerteil 45 sind zwei Führungsstäbe 56 verbunden, die vom Lagerteil 45 vertikal nach oben gerichtet sind und geführt Löcher 57 im längeren Schenkel 58 des Lagerelementes 46 durchsetzen. Zwischen dem Schenkel 58 und dem Lagerteil 45 sind die beiden Druckfedern 36 positioniert, wobei jede der wendelförmigen Federn 36 einer der Führungsstäbe 56 durchsetzt. Ein weiteres zentrales Loch 59 des Schenkels 58 durchsetzt ein Zugstab 60, der im Bereich seines unteren Endes den Anschlag 38 aufweist. Dieser ist durch eine auf den Zugstab aufgesteckte Anschlagscheibe 61 gebildet, die an einer Mutter 62 aufliegt, welche auf einen Gewindeabschnitt 63 des Zugstabes 60 aufgeschraubt ist. Der Pneumatikzylinder 37 dient dem vertikalen Verfahren des Zugstabes 60. Beim Hochfahren des Zugstabes 60 kontaktiert der Anschlag 38 den Schenkel 58 des Lagerelementes 36, so dass die schwimmende Lagerung des Lagerelementes 46 und damit des Zangenunterteils 16 infolge Einwirkung der Federn 36 aufgehoben wird. Das Zangenunterteil ist somit in Richtung vertikal nach unten mittels des Anschlages 38 fixiert und kann damit Gegenkräfte, die mittels des Zangenoberteils 33 beim Ergreifen des Teilstapels 2 ausgeübt werden, aufnehmen.
Ist der Zugstab 60, wie es zu den Figuren 20 bis 22 und 24 verdeutlicht ist, nach unten ausgefahren und damit der Anschlag 38 nicht wirksam, liegen das Lagerelement 46 und die mit diesem verbundenen Bauteile, insbesondere das Zangenunterteil 16, vertikal schwimmend auf den Federn 36 auf und sind somit, unter Berücksichtigung der einwirkenden Druckfederkräfte frei vertikal beweglich. Diese freie vertikale Beweglichkeit ist aufgehoben, wenn der Anschlag 38, wie zur Figur 23 veranschaulicht, mittels des Pneumatikzylinder 37 gegen den Schenkel 58 des Lagerelements 46 gezogen ist. Unter dem Aspekt der frei beweglichen Lagerung des Zangenunterteils 16 im Bereich der Kugel 49 zeigt die Figur 22 die Schwimmstellung des Greiferunterteils 16 bei entblocktem Lagerelement 46 und entblocktem, die Kugel 49 umschließenden Gehäuse 41. Die Figur 23 hingegen zeigt den verblockten Zustand des Lagerteils 46 und des Gehäuses 51.
Figur 24 zeigt in Blickrichtung B gemäß Figur 23 die verblockte Position des die Kugel 49 umschließenden Gehäuses 51 sowie des Zangenunterteils 16, ferner den nicht verblockten Zustand des Lagerelementes 46. Figur 25 zeigt, ausschließlich bezogen auf den Bereich der Lagerung der Kugel 49, den entblockten Zustand des Gehäuses 51, bei um die Längsachse des Zentrierbolzens 50 gekipptem Gehäuse 51. Die Darstellungen des Zangenunterteils 16 gemäß der Figuren 22 und 25 verdeutlicht anschaulich, dass das Zangenunterteil 16 einer beliebigen Orientierung der Blattlagen im Stapel frei folgen kann, aufgrund der schwimmenden Lagerung des Zangenunterteils 16.
Figur 26 verdeutlicht das Zusammenwirken des Stützmittels 72, das als Zunge ausgebildet ist, mit dem Haltegreifer 12 und dem Verfahrgreifer 13. Die Zunge 72 ist, wie ergänzend der Figur 27 zu entnehmen ist, im rechten Winkel zu einer hinteren Lagerplatte 73 positioniert und mit dieser verbunden. Die Lagerplatte 73 nimmt einen Schlitten 74 auf, der in einer Schiene 75 verschiebbar gelagert ist. Die Verschiebung erfolgt mittels eines Pneumatikzylinders 76, der einerseits am Schlitten 74, andererseits an einem Schwenkarm 77 angreift, mit dem die Schiene 75 verbunden ist. Dieser Schwenkarm 77 ist in einem horizontalen Arm 78 um die Achse 79 schwenkbar gelagert, und zwar mittels eines Pneumatikzylinders 80, der am Schwenkarm 77 und dem Arm 78 angreift. Der Arm 78 ist, senkrecht zur Schwenkebene des Schwenkarms 77, im Tragarm 11 über nicht näher dargestellte Stellmittel verschieblich gelagert.
Mittels des Pneumatikzylinders 80 lässt sich die Zunge 72 in den zwischen dem Teilstapel 2 und dem Reststapel 6 gebildeten Spalt 5 einfahren und die Zunge 72 mittels des Pneumatikzylinders 76 heben und senken.
Die Wirkungsweise der Vorrichtung unter Verwendung des Stützmittels bzw. der Zunge 72 ist vorzugsweise wie folgt:
Der Haltegreifer 12 hält den Teilstapel 2. Der Verfahrgreifer 13 wird schwimmend bis ca. zur Mitte des Gesamtstapels 7 verfahren, bezogen auf dessen vordere Fläche. Das ausgeschwenkte Stützmittel 72 folgt dem Verfahrgreifer 13, indem der Arm 78 in Längsrichtung des Tragarms 11 verfahren wird. Dann wird der Verfahrgreifer 13 geschlossen und hebt den Teilstapel 2 an. Die Schwenkeinrichtung schwenkt die Zunge 72 in den Spalt 5. Der Verfahrgreifer 13 senkt wieder ab und setzt sich schwimmend auf den Reststapel 6. Der Teilstapel 2 legt sich infolgedessen auf die Zunge 72. Dann wird der in Schwimmstellung befindliche Verfahrgreifer 13 weiter durch den Gesamtstapel 7 gefahren, bis zum Stapelende, das dem Haltegreifer 12 abgewandt ist. In dieser Endstellung wird das Zangenunterteil 16 des Verfahrgreifers 13 aus der schwimmenden Lage in die steife Position waagerecht zentriert. Die beiden Zangen außen, somit der Haltegreifer 12 und der Verfahrgreifer 13, heben den Teilstapel 2 im Bereich seines vorderen Endes an, des weiteren hebt die Zunge 72 den Teilstapel 2 dort im mittleren Bereich, wobei der Pneumatikzylinder 76 aktiviert wird. Die Greifer und die Zunge heben den Teilstapel 2 über die Oberkante der Förderwalze 3. Der Tisch 1 mit Förderwalze 3 läuft in den geöffneten Spalt 2 zwischen Teilstapel 2 und Reststapel 6.
Figur 26 zeigt die Schwenkeinrichtung 81 mit der Zunge 72 einerseits in deren ausgeschwenkten, linken Ausgangsstellung, andererseits in deren eingeschwenkten mittigen Position, ferner den Verfahrgreifer 13 vor dem Einfahren in den Spalt 5 sowie bei Erreichen seiner rechten Endlage.
Bei der Ausführungsform nach der Figur 28 ist kein Stützmittel 72 vorgesehen, so dass diese Ausführungsform derjenigen nach den Figuren 1 und 2 entspricht. Die Aufgabe des zusätzlichen Stützelements gemäß der Figuren 26 und 27 übernimmt bei dieser weiteren Ausführungsform der Haltegreifer 12, der bei angehobenen Chip 20, bezogen auf die Verfahrrichtung des Verfahrgreifers 13 in eine Position hinter den in Mittelposition befindlichen Verfahrgreifer 13 verfährt, und anschließend der Verfahrgreifer von dieser mittleren Position weiter bis zu dem den Chip 20 abgewandten Ende des Gesamtstapels 7 verfährt. Der Teilstapel wird dann über den in der mittleren Position befindlichen geschlossenen Haltegreifer 12 und den in der Endposition befindlichen Verfahrgreifer 13 angehoben und zusätzlich an dem dem Verfahrgreifer 13 abgewandten Ende des Stapels 7 vom Chip 20 getragen. Diese Situation ist in der Figur 28 veranschaulicht. Es kann dann der Tisch 1 mit der Förderwalze 3 in den geöffneten Spalt 2 zwischen Teilstapel 2 und Reststapel 6 einfahren, um den Teilstapel 2 zu übernehmen.

Claims (18)

  1. Verfahren zum Aufteilen eines aus Blattgut gebildeten Gesamtstapels (7) mit folgenden Schritten:
    Anheben eines oberen Teilstapels (2) von einem Reststapel (6),
    Halten des angehobenen Teilstapels (2),
    Einfahren eines geöffneten zangenförmigen Greifmittels (13) mit dessen Zangenunterteil (16) in den zwischen Teilstapel (2) und Reststapel (6) gebildeten Spalt (5),
    gekennzeichnet durch folgende Merkmalen:
    Verfahren des Greifmittels (13) durch den Gesamtstapel (7) bei schwimmend gelagertem Zangenunterteil (16),
    Verblocken des Zangenunterteils (16) und Schließen des Greifmittels (13).
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Teilstapel in einem vertikalen Eckenbereich (65) des durch Reststapel (6) und Teilstapel (2) gebildeten Gesamtstapels (7) angehoben und in diesem Eckenbereich (65) gehalten wird, sowie das Greifmittel (13) durch den Gesamtstapel (7) in Richtung des dem Eckenbereich (65) benachbarten vertikalen Eckenbereiches des Gesamtstapels (7) bei schwimmend gelagertem Zangenunterteil (16) verfahren wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Greifmittel (13), bei schwimmend gelagertem Zangenunterteil (16), bis mindestens zur Mitte des Gesamtstapels (7) verfahren wird.
  4. Verfahren nach einem der Patentansprüche 1 bis 3, gekennzeichnet durch Stützen des vom Reststapel (6) angehobenen Teilstapels (2) zwischen dem Kontaktbereich des Greifmittels (13) am Teilstapel und dem Bereich, in dem der Teilstapel (2) gehalten wird.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Stützen des Teilstapels (2) durch ein Stützmittel (72) erfolgt, das in den Spalt (5) zwischen Teilstapel (2) und Reststapel (6) einfahrbar, insbesondere einschwenkbar ist, sowie das Stützmittel (72) dem Greifmittel (13) folgend bewegbar ist.
  6. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Greifmittel (13) bis zum Ende des Gesamtstapels (7) und das Stützmittel (72) bis etwa zur Mitte des Gesamtstapels (7) verfahrbar ist.
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Teilstapel (2), zum Abnehmen des Teilstapels (2) vom Reststapel (6), mittels des verfahrenen Greifmittels (13) und eines Haltemittels (12), das den angehobenen Teilstapel (2) insbesondere im angehobenen Eckenbereich (65) oder einem Mittelbereich festhält, erfasst wird, sowie gegebenenfalls der Teilstapel (2) auf dem Stützmittel (72) aufliegt.
  8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass bei mittels des Greifmittels (13) und des Haltemittels (12) erfasstem Teilstapel (2), gegebenenfalls zusätzlich mittels des Stützmittels (72) gestütztem Teilstapel (2), eine Übernahmeeinheit (1, 3) zwischen den Teilstapel (2) und den Reststapel (6) einfährt.
  9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Teilstapel (2) mittels des diesen haltenden Haltemittels (12) heb- und/oder senkbar ist, wobei das Haltemittel (12) beim Heben bzw. Senken in X- und/oder Y-Koordinaten einer durch diese aufgespannten horizontalen Ebene frei beweglich ist.
  10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Teilstapel (2) mittels des diesen haltenden Greifmittels (13) heb- und/oder senkbar ist.
  11. Vorrichtung zum Aufteilen eines aus Blattgut gebildeten Gesamtstapels (7), mit
    einem Hubmittel (18) zum Anheben eines Teilstapels (2) von einem Reststapel (6), wobei der Teilstapel (2) und der Reststapel (6) einen Gesamtstapel (7) bilden,
    einem Haltemittel (12) zum Erfassen des angehobenen Teilstapels (2),
    einem Greifmittel (13) zum Erfassen des angehobenen Teilstapels (2) in einem beabstandet zum Haltemittel (12) befindlichen Bereich des Teilstapels (2), wobei das Greifmittel (13) als Greiferzange mit Zangenunterteil (16) ausgebildet ist,
    dadurch gekennzeichnet, dass das Zangenunterteil (16) schwimmend gelagert ist sowie die Greiferzange (13) Mittel (38, 50, 53) zum Verblocken des Zangenunterteils (16) aufweist, ferner Mittel (15) zum Verfahren der Greiferzange (13) entlang dem Teilstapel (2) vorgesehen sind.
  12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Zangenunterteil (16) in einem Kugelgelenk (35) gelagert ist.
  13. Vorrichtung nach Anspruch 12, gekennzeichnet durch Mittel (50, 53) zum Verblocken des Kugelgelenks (35).
  14. Vorrichtung nach Anspruch 13, gekennzeichnet durch Mittel zum zentrierten Verblocken des Zangenunterteils (16) in einer parallelen Stellung der Zangenbacken (16, 33) der Greiferzange (13).
  15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Zangenunterteil (16) federnd in einem Lagerteil (46) für das Zangenunterteil (16) gelagert ist.
  16. Vorrichtung nach Anspruch 15, gekennzeichnet durch Mittel (38) zum Verblocken des Lagerteils (46), bezogen zumindest auf die Verschieberichtung des Lagerteils (46) nach unten.
  17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass das Zangenunterteil (16) in einem vertikal verfahrbaren Führungswagen (44) gelagert ist, wobei Stellmittel (37, 60) zum Verfahren des Führungswagens (44) in Wirkverbindung mit diesem bringbar sind.
  18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass das Zangenoberteil (33) der Greiferzange (13) in einem weiteren Führungswagen (43) gelagert ist, wobei Stellmittel (34) zum Verfahren des Führungswagens (43) in Wirkverbindung mit diesem sind.
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