EP1390708A1 - Test stand for motor vehicle gearboxes - Google Patents

Test stand for motor vehicle gearboxes

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Publication number
EP1390708A1
EP1390708A1 EP02732853A EP02732853A EP1390708A1 EP 1390708 A1 EP1390708 A1 EP 1390708A1 EP 02732853 A EP02732853 A EP 02732853A EP 02732853 A EP02732853 A EP 02732853A EP 1390708 A1 EP1390708 A1 EP 1390708A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
box
robot
intended
test bench
type
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP02732853A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Cyrille Bracquart
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Renault SAS
Original Assignee
Renault SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Renault SAS filed Critical Renault SAS
Publication of EP1390708A1 publication Critical patent/EP1390708A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M13/00—Testing of machine parts
    • G01M13/02—Gearings; Transmission mechanisms
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M13/00—Testing of machine parts
    • G01M13/02—Gearings; Transmission mechanisms
    • G01M13/025—Test-benches with rotational drive means and loading means; Load or drive simulation

Definitions

  • the invention relates to a test bench for motor vehicle gearboxes.
  • the invention relates more particularly to a test bench for motor vehicle gearboxes each comprising at least one input shaft parallel to two aligned differential output members, the input shaft and the two aligned members forming between them a determined center distance, of the type which is intended to be arranged on the substantially horizontal ground of a test site, and of the type which comprises elements of which at least:
  • reception frame comprising a support intended to receive a gearbox to be tested of a determined type associated with a determined center distance
  • test benches of the type described above are known.
  • test benches are generally installed on the site of a manufacturing unit capable of manufacturing different types of gearboxes. Therefore, it is necessary to set up as many test benches on the manufacturing site different than there are different types of boxes that the manufacturing unit is likely to produce. This configuration leads to high operating costs of said manufacturing unit.
  • the invention proposes a test bench of the type described above, which allows different types of gearboxes to be tested.
  • the invention provides a test bench of the type described above, characterized in that the reception frame comprises at least one additional support for the reception of at least one additional gearbox, in particular of a type which is different from the determined type, each box being mounted on the associated support by means of an interchangeable modular positioning means which is adapted to the center distance of said box, to allow the testing of boxes of different types on the bench .
  • each support comprises: • at least at least one app ui plane, q ui is inclined relative to the horizontal ground by a determined angle corresponding to the inclination of the box when it is mounted on the corresponding vehicle,
  • each interchangeable modular positioning means has the form of a plate which is intended for be received in a pair of rails of a square, which has a first circular recess, which is intended to allow the passage of the primary shaft of an associated box, and a second circular recess which is intended to allow the passage of a coupling element to one of the differential outlet members of the associated box, the respective centers of the first and second circular recesses being distant from the center distance associated with the type of box determined,
  • each plate forming the interchangeable modular positioning means comprises anchoring points for its attachment to the box prior to the attachment of the box to the bracket, at least two bores intended to index its position relative to the bracket, and at least one clamping surface which is intended to cooperate with the means for clamping the support carried by the bracket,
  • each interchangeable modular positioning means comprises means for identifying the type of box
  • the means for gripping the box are arranged at the end of an arm of a handling robot, - the means for filling with oil and emptying the box include:
  • An automated filling device which comprises a movable tube provided at its end with a second coupling sleeve complementary to the first coupling sleeve, and pumping means which are intended to fill or empty the box,
  • the means for driving the differential outlet members of the gearbox comprise at least two elements drive which are intended to couple with the output members of the gearbox differential, and which are driven by at least one electric motor carried by an end wrist of an arm of at least one drive robot forming the means for moving and coupling the drive means,
  • the arm of the training robot has six degrees of freedom
  • the drive elements are removable and the bench comprises, within reach of the robot, at least one magazine intended to receive different drive elements adapted to the differential output members of a box of a determined type,
  • the removable means for controlling the passage of the different ratios of the gearbox include a control bar which is intended to be coupled manually by an operator to a gearshift control member then operated by the operator,
  • the means for measuring the speed of rotation of the input shaft of the box include a speed sensor, provided at its end with a coupling sleeve conforming to the input shaft of the box, which is capable of being moved by an automated device for its coupling / uncoupling with the input shaft of the box,
  • the test bench comprises a central control unit which is capable of receiving information representative of the type of gearbox carried by the interchangeable modular means, information provided by the speed sensor, and which controls the operation of the drive motor the frame, the handling robot, the automated filling device, the drive robot, and the automated coupling and uncoupling device,
  • the arm of the robot of my nutention includes a reader which is capable of reading a label which is arranged on the interchangeable modular means and which forms the means of identification of the type of box, to send information representative of the type of box to the central control unit.
  • the invention also relates to a control method for a central control unit for the elements of a test bench as described above, characterized in that it successively comprises:
  • a first recognition step during which the central unit controls the positioning of the arm of the handling robot near a box, which is associated with an interchangeable modular positioning means and which rests on a supply conveyor , then reading the label representative of the type of box,
  • a ninth step of interruption during which the progress of the process is interrupted and at the time of which the operator manually uncouples the control bar from the gear shift control member of the gearbox, this step taking end on operator command,
  • FIG. 2 is a detailed perspective view showing a robot for handling the test bench of Fig ure 1;
  • FIG. 3 is a detailed perspective view showing a robot for driving the test bench of FIG. 1;
  • FIG. 4 is a side view of detail showing a receiving frame of the test bench of Figure 1;
  • FIG. 5 is a front view of an interchangeable modular positioning means of a first type
  • - Figure 6 is a side view of a box fixed to the interchangeable modular positioning hub of the first type of Figure 5;
  • FIG. 7 is a front view of an interchangeable modular positioning means of a second type
  • - Figure 8 is a side view of a box fixed to the modular positioning hub interchangeab le of the first type of Figure 7;
  • FIG. 9 is a side view of a gearbox intended to be tested.
  • identical reference numerals denote identical elements.
  • FIG. 1 shows the assembly of a test bench 10 for gearboxes 12 of a motor vehicle according to the invention.
  • the test bench is intended to allow testing a box 12 of the type which has been represented in FIG. 9, which comprises at least one input shaft 14, of axis A, parallel to two differential output bodies 16-, 18.
  • the two members 16, 18 are for example hubs having inner lobes (not shown) for coupling with conventional "tripod" seals, which are linked to pinions meshing with a differential (not shown) ) of the box, which are coaxial and aligned on the same axis B.
  • test stand 10 is intended to be arranged on the substantially horizontal ground 20 of a test site, and it comprises different elements including at least:
  • a reception frame 22 comprising a support 24a intended to receive a gearbox 12 to be tested of a determined type associated with a determined center distance "e",
  • means 26 for gripping the box 12, intended to ensure its positioning on the support 24 and its evacuation from the support 24a,
  • means 36 which can be dismantled for controlling the passage of the various ratios of the box 12, and means 38 for measuring the speed of rotation of the input shaft 14 of the box 12.
  • the reception frame 22 comprises at least one additional support 24b for the reception of at least one additional gearbox 12, in particular of a type which is different from the determined type.
  • the support 24b of the frame 22 makes it possible to receive a box 12 whose center distance "e '", shown in FIG. 8, is different from the center distance of the box intended to be received on the support 24a.
  • each box 12 of a determined type can be mounted indifferently on the support 24a or on the support 24b.
  • each box 12 is mounted on the associated support 24a, 24b by means of a means 40a, 40b of interchangeable modular positioning which is adapted to the distance "e” or "e '" of the associated box 12 , to allow the testing of boxes 12 of different types on the bench 10.
  • each support 24a, 24b comprises:
  • At least at least one associated support plane 42a, 42b which is inclined relative to the horizontal ground 20 by a determined angle " ⁇ " corresponding to the inclination of the box 12 when it is mounted on the corresponding vehicle , at least one bracket 44a, 44b, which extends perpendicularly from the support plane 42a, 42b, and which is intended to receive a means 40a, 40b of interchangeable modular positioning.
  • the frame 22 is rotated about its vertical axis "C" by a drive motor 46 with automatic control.
  • the motor 46 is for example substantially horizontal and is coupled to the frame 22 by means of a drive box 48 forming a bearing and an angular gear.
  • An output shaft 50 of the drive box 48 supports the frame 20 and allows it to rotate.
  • the two support planes 42a and 42b, associated with two supports 24a, 24b, are arranged in the extension l one from the other and they are substantially intersecting along a common edge 52.
  • the two brackets 44a, 44b are substantially identical and the interchangeable modular positioning means 40a, 40b which they are intended to receive have identiq ues external dimensions which are only intended to ensure the reception of said modular positioning means 40a, 40b interchangeable on eq uerres 44a, 44b, and not to secure the box 12.
  • the two supports 24a, 24b are substantially symmetrical with respect to the axis C of rotation of the frame 20.
  • each means 40a, 40b of interchangeable modular positioning has the form of a plate which is intended to be received in a pair of slides 54a, 54b associated with a bracket 44a, 44b as q ue previously shown in Figure fig u re 1.
  • Each plate forming the interchangeable modular positioning means 40a, 40b comprises a first circular recess 56a, 56b, which is intended to allow the passage of the primary shaft of an associated box 12, and a second circular recess 58a, 58b which is intended to allow the passage of a coupling element of the drive means 32 to one of the differential output members of the associated box 12.
  • Each plate forming the interchangeable modular positioning means 40a, 40b has anchoring points (not shown) for its attachment to the box 12 prior to the attachment of the box to the bracket, at least two bores 60a, 60b intended for index its position relative to the bracket 44a, 44b, and at least one clamping surface 62a, 62b which is intended to cooperate with the means 28 for clamping the support 24a, 24b carried by the bracket 44a, 44b.
  • each bracket 44a, 44b consist for example of a clamping rule which comes to clamp the surface 62a, 62b of clamping, thus allowing the clamping of the plate.
  • each means 40a, 40b of interchangeable modular positioning comprises means of identification of the type of box 12 which is associated with it, in particular a label 64a, 64b.
  • the means 26 for gripping the boxes 1 2, which are intended to ensure their positioning on the supports 24a, 24b and their evacuation from the supports 24a, 24b, are arranged in the end of an arm 66 of a handling robot 68.
  • the handling robot 68 has been shown generally in FIG. 1 and in detail in FIG. 2.
  • the handling robot 68 comprises a clamp 70 forming the gripping means 26, which is fixed to the end of the arm 66.
  • the clamp 70 comprises two jaws 72 which are capable of deviating from one of the other for pinching or loosening the plate forming 40a, 40b, on which the box is fixed 12. More particularly, the jaws 72 are capable of pinching or loosening edges 74a, 74b of said plate 40a, 40b.
  • the arm 66 of the robot 68 comprises three sections 76, 78-, 80, articulated with respect to each other by articulations 77, 79.
  • a wrist 82 which carries the clamp 70, is articulated on the front end section 80 by means of a joint 81, and the whole of the arm 66 is articulated at the rear end section 76 by l 'Intermediate of a joint 75 which connects it to a base 84 pivoting along a vertical axis relative to the ground.
  • the handling robot 68 is a robot of the "six axis" type, the movements of which can be controlled according to six degrees of freedom.
  • the means 30 for filling with oil and for emptying the boxes 12 comprise on the one hand a conduit 86 for filling / emptying, which is intended to be fixed to the plate 40a, 40b and to an orifice (not shown) for filling / emptying the box 12, prior to the installation of the box on the bracket 44a, 44b.
  • the cond uit 86 has an end 88 forming a first coupling sleeve (not shown) which passes through the plate 40a, 40b.
  • the means 30 for filling the oil and for emptying the boxes 12 furthermore comprise an automated filling device 90 which comprises a movable tube 92 provided at its end with a second coupling sleeve (not shown) complementary to the first sleeve coupling, and pumping means (not shown) which are intended to fill or empty the box.
  • the movable tube 92 is for example slidably mounted relative to a frame 94 of the device 90 so as to be able to come to couple and uncoupled automatically from the first coupling sleeve.
  • the means 32 for driving the members 16, 1 8 for outputting the differential from the box 12 comprise at least two drive elements 33 which are intended to couple with the outlet members of the gearbox differential previously described. As illustrated in FIGS. 1 and 3, these elements are driven by at least one electric motor 96 carried by an end wrist 98 of an arm 100 of at least one robot 102 of drive forming the means 34 for displacement and coupling of the drive means 32.
  • the arm 100 of the robot 102 comprises three sections 104, 106, 108, articulated with respect to each other by joints 105, 107.
  • the wrist 98 which carries the motor 96, is articulated on the front end section 108 by means of a joint 97, and the whole of the arm 102 is articulated at the rear end section. 104 by means of a joint 103 which links it to a base 1 10 pivoting along a vertical axis with respect to the ground.
  • the handling robot 102 is a robot of the "six axis" type whose movements of the arm 100 can be controlled according to six degrees of freedom.
  • the drive elements 33 are removable and the bench 10 includes, within reach of the arm 100 of the robot 102, at least one magazine 1 12 which is intended to receive different drive elements 33 adapted to the output members differential of a box 12 of a specific type.
  • the drive elements 33 may be bearings of the "tripod joint” type commonly used in the automotive industry for coupling the transmission shafts of the gearboxes. speeds.
  • the bench 10 comprises two robots 102, arranged on either side of a test station of the box 12 where the support for the test comes into position by rotation of the frame 20.
  • This arrangement is not limitative of the invention and, as a variant (not shown), the bench 10 could comprise only one robot of the robot type 102, provided with a clamp comprising at the end of its jaws two coupling motors each intended to drive a member 16, 18 for outputting the differential from the box 12.
  • the removable means for controlling the passage of the various ratios of the box 12 comprise a control bar 1 14 which is intended to be coupled manually by an operator 1 16 to a member (not shown) of gearshift control of the gearbox 12 then actuated by said operator 1 16.
  • the means 38 for measuring the speed of rotation of the input shaft of the gearbox 12 include a speed sensor, provided at its end with a coupling sleeve 1 18 conforming to the input shaft of the box, which is capable of being moved by an automated device 120 for its coupling-uncoupling with the input shaft of the box 12
  • the sleeve 1 18 is in particular capable of operating a translational movement in order to come to couple with the input shaft of the box 12.
  • test bench 10 Most of the elements of the test bench 10 are capable of being controlled in their operation by a central control unit 122.
  • the central control unit 122 is capable of receiving information representative of the type of box 12 carried by the interchangeable modular means 40a, 40b. This information is in particular carried by the label 64a, 64b previously described.
  • the label 64a, 64b can be a so-called "dynamic" label, in particular carrying a barcode which can be read by a reader (not shown) carried by the arm 66 of the robot 68 for handling, then issued to the of the central control unit 122.
  • the central control unit 122 is also capable of receiving information provided by the speed sensor associated with the sleeve 118.
  • the central control unit 122 controls the operation of the drive motors 46 of the frame 22, the operation of the handling robot 68, the operation of the automated filling device 90, of the drive robot 102, and in particular of its drive motor 96, of the automated coupling and uncoupling device 120 of the sleeve 1 18 of the speed sensor.
  • the central control unit 122 is capable of controlling the elements of the test bench 10 according to twelve steps, which successively include:
  • a first recognition step during which the central unit 122 controls the positioning of the arm 66 of the handling robot 68 near a box 12, which is associated with a means 40a, 40b of interchangeable modular positioning and which rests on a supply conveyor 124, then reading the label 64a, 64b representative of the type of box 12,
  • a fifth filling step during which the central processing unit 122 commands the automated filling device 90 to couple the second coupling sleeve of the movable tube 92 to the first coupling sleeve of the box 12, then pumping d oil by the pumping means to fill the box 12,
  • a sixth interruption step during which the progress of the process is interrupted and during which the operator 1 16 manually couples the control bar 1 14 to the gear shift control member of the gearbox 12 , this step ending on command of the operator 1 16, - a seventh test step, during which the central unit 122, on command of the operator 1 16 and at least twice for each report of the box 12, controls the drive of the differential output members 16, 18 by the robot 1 02 drive and the measurement of the speed supplied by the speed sensor associated with the sleeve 1 18,
  • a ninth interruption step during which the progress of the process is interrupted and during which the operator 1 16 manually uncouples the bar ' 1 14 control of the gear shift control member of the gearbox 12, this step ending on command from the operator 116,
  • the invention therefore advantageously makes it possible to test boxes 12 of different types on the same test bench 10.

Abstract

The invention relates to a test stand (10) for motor vehicle gearboxes (12), each comprising at least one input shaft (14) which is parallel to two aligned differential output elements (16, 18), forming between them a determined centre distance. The inventive device is of the type comprising elements that include at least one receiving structure (22) consisting of a support (24a) that is intended to receive a gearbox (12) for testing, said box being of a determined type associated with a determined centre distance. The device is characterised in that the receiving structure (22) comprises at least one additional support (24b) for receiving at least one additional gearbox (12), particularly of a type that is different from the determined type. Each box (12) is mounted on the associated support (24a, 24b) using an interchangeable modular positioning means (40a, 40b) which is adapted to the centre distance (e, e') of said box (12) in order to allow the tests to be carried out on different types of boxes (12) on the stand (10).

Description

"Banc d'essai pour boîtes de vitesses de véhicule automobile" "Test bench for motor vehicle gearboxes"
L'invention concerne un banc d'essai pour boîtes de vitesses de véhicule automobile. L'invention concerne plus particulièrement un banc d'essai pour boîtes de vitesses de véhicule automobile comportant chacune au moins un arbre d'entrée parallèle à deux organes alignés de sortie de différentiel, l'arbre d'entrée et les deux organes alignés formant entre eux un entraxe déterminé, du type q ui est destiné à être agencé sur le sol sensiblement horizontal d'un site d'essai, et du type qui comporte des éléments dont au moins:The invention relates to a test bench for motor vehicle gearboxes. The invention relates more particularly to a test bench for motor vehicle gearboxes each comprising at least one input shaft parallel to two aligned differential output members, the input shaft and the two aligned members forming between them a determined center distance, of the type which is intended to be arranged on the substantially horizontal ground of a test site, and of the type which comprises elements of which at least:
- un bâti de réception comportant un support destiné à recevoir une boîte de vitesses à tester d'un type déterminé associé à un entraxe déterminé,- a reception frame comprising a support intended to receive a gearbox to be tested of a determined type associated with a determined center distance,
- des moyens de préhension de la boîte, destinés à assurer sa mise en place sur le support et son évacuation d u support,- means for gripping the box, intended to ensure its positioning on the support and its evacuation from the support,
- des moyens de bridage de la boîte sur le support,- means for clamping the box on the support,
- des moyens de remplissage en huile et de vidange de la boîte,- means for filling with oil and emptying the box,
- des moyens d'entraînement des organes de sortie du d ifférentiel de le boîte,- means for driving the output members of the differential of the box,
- des moyens de déplacement et d'accouplement des moyens d'entraînement, - des moyens démontables de commande du passage des différents rapports de la boîte, et- means for moving and coupling the drive means, - removable means for controlling the passage of the various ratios of the gearbox, and
- des moyens de mesure de la vitesse de rotation de l'a rbre d'entrée de la boîte .means for measuring the speed of rotation of the input shaft of the box.
On connaît de nombreux exemples de bancs d'essais d u type décrit précédemment.Numerous examples of test benches of the type described above are known.
De tels bancs d'essai sont généralement implantés sur le site d'une unité de fabrication susceptible de fabriq uer d ifférents types de boîtes de vitesses. De ce fait, il est nécessaire d'implanter sur le site fabrication autant de bancs d'essais différents qu'il existe de types d ifférents de boîtes que l'unité de fabrication est susceptible de produire. Cette configuration conduit à des coûts d'exploitation élevés de ladite unité de fabrication. Pour remédier à ces inconvénients, l'invention propose un banc d'essai du type décrit précédemment, q ui permet de tester différents types de boîtes de vitesses.Such test benches are generally installed on the site of a manufacturing unit capable of manufacturing different types of gearboxes. Therefore, it is necessary to set up as many test benches on the manufacturing site different than there are different types of boxes that the manufacturing unit is likely to produce. This configuration leads to high operating costs of said manufacturing unit. To remedy these drawbacks, the invention proposes a test bench of the type described above, which allows different types of gearboxes to be tested.
Dans ce but, l'invention propose un banc d'essai du type décrit précédemment, caractérisé en ce que le bâti de réception comporte au moins un support supplémentaire pour la réception d'au moins une boîte de vitesses supplémentaire, notamment d'un type qui est différent d u type déterminé, chaque boîte étant montée sur le support associé par l'intermédiaire d'un moyen de positionnement modulaire interchangeable qui est adapté à l'entraxe de ladite boîte, pour permettre les essais de boîtes de différents types sur le banc.To this end, the invention provides a test bench of the type described above, characterized in that the reception frame comprises at least one additional support for the reception of at least one additional gearbox, in particular of a type which is different from the determined type, each box being mounted on the associated support by means of an interchangeable modular positioning means which is adapted to the center distance of said box, to allow the testing of boxes of different types on the bench .
Selon d'autres caractéristiques de l'invention : - le bâti de réception est monté à rotation sur le sol autour d'un axe sensiblement vertical, et chaque support comporte : • au moins au moins un plan d'app u i , q ui est incliné par rapport au sol horizontal d'un angle déterminé correspondant à l'inclinaison de la boîte lorsqu'elle est montée sur le véhicule correspondant,According to other characteristics of the invention: - the reception frame is mounted for rotation on the ground around a substantially vertical axis, and each support comprises: • at least at least one app ui plane, q ui is inclined relative to the horizontal ground by a determined angle corresponding to the inclination of the box when it is mounted on the corresponding vehicle,
• au moins une équerre, qui s'étend perpendiculairement à partir du plan d'appui, et qui est destinée à recevoir un moyen de positionnement modulaire interchangeable, le bâti est entraîné à rotation par u n moteur d'entraînement à commande automatisée, - le bâti comporte deux plans d'appuis, associés à deux supports , qui sont agencés dans le prolongement l'un de l'autre et q ui sont sécants suivant une arête commune, chaque moyen de positionnement mod ulaire interchangeable présente la forme d'une plaque qui est destinée à être reçue dans une paire de g lissières d'une équerre, q ui comporte un premier évidement circulaire, qui est destiné à permettre le passage de l'arbre primaire d'une boîte associée, et un deuxième évidement circulaire qui est destiné à permettre le passage d'un élément d'accouplement à un des organes de sortie du différentiel de la boîte associée, les centres respectifs des premier et deuxième évidements circulaires étant distants de l'entraxe associé au type de boîte déterminé,• at least one bracket, which extends perpendicularly from the support plane, and which is intended to receive an interchangeable modular positioning means, the frame is driven in rotation by a drive motor with automated control, - the frame has two support planes, associated with two supports, which are arranged in the extension of one another and which are intersecting along a common edge, each interchangeable modular positioning means has the form of a plate which is intended for be received in a pair of rails of a square, which has a first circular recess, which is intended to allow the passage of the primary shaft of an associated box, and a second circular recess which is intended to allow the passage of a coupling element to one of the differential outlet members of the associated box, the respective centers of the first and second circular recesses being distant from the center distance associated with the type of box determined,
- chaque plaque formant le moyen de positionnement modulaire interchangeable comporte des points d'ancrage pour sa fixation sur la boîte préalablement à la fixation de la boîte sur l'équerre, au moins deux alésages destinés à indexer sa position par rapport à l'équerre, et au moins une surface de bridage qui est destinée à coopérer avec les moyens de bridage du support portés par l'équerre,each plate forming the interchangeable modular positioning means comprises anchoring points for its attachment to the box prior to the attachment of the box to the bracket, at least two bores intended to index its position relative to the bracket, and at least one clamping surface which is intended to cooperate with the means for clamping the support carried by the bracket,
- chaque moyen de positionnement mod ulaire interchangeable comporte des moyens d'identification du type de boîte,each interchangeable modular positioning means comprises means for identifying the type of box,
- les moyens de préhension de la boîte sont agencés à l'extrémité d'un bras d'un robot de manutention, - les moyens de remplissage en huile et de vidange de la boîte comportent :- the means for gripping the box are arranged at the end of an arm of a handling robot, - the means for filling with oil and emptying the box include:
• un conduit de remplissage/vidange, qui est destiné à être fixé à un orifice de remplissage/vidange de la boîte, préalablement à l'installation de la boîte sur i'équerre et q ui comporte une extrémité formant un premier manchon d'accouplement,• a filling / emptying duct, which is intended to be fixed to a filling / emptying orifice of the box, prior to the installation of the box on the square and which has one end forming a first coupling sleeve ,
• un dispositif automatisé de remplissage qui comporte un tube mobile muni à son extrémité d'un second manchon d'accouplement complémentaire du premier manchon d'accouplement, et des moyens de pompage qui sont destinés à remplir ou à vidanger la boîte,An automated filling device which comprises a movable tube provided at its end with a second coupling sleeve complementary to the first coupling sleeve, and pumping means which are intended to fill or empty the box,
- les moyens d'entraînement des organes de sortie du différentiel de la boîte comportent au moins deux éléments d'entraînement qui sont destinés à s'accoupler avec les organes de sortie du différentiel de boîte, et qui sont entraînés par au moins un moteur électrique porté par un poignet d'extrémité d'un bras d'au moins un robot d'entraînement formant les moyens de déplacement et d'accouplement des moyens d'entraînement,- the means for driving the differential outlet members of the gearbox comprise at least two elements drive which are intended to couple with the output members of the gearbox differential, and which are driven by at least one electric motor carried by an end wrist of an arm of at least one drive robot forming the means for moving and coupling the drive means,
- le bras du robot d'entraînement comporte six degrés de liberté,- the arm of the training robot has six degrees of freedom,
- les éléments d'entraînement sont amovibles et le banc comporte, à portée d'atteinte du robot, au moins un magasin destiné à recevoir différents éléments d'entraînement adaptés aux organes de sortie de différentiel d'une boîte d'un type déterminé,the drive elements are removable and the bench comprises, within reach of the robot, at least one magazine intended to receive different drive elements adapted to the differential output members of a box of a determined type,
- les moyens démontables de commande d u passage des d ifférents rapports de la boîte comportent une barre de commande qui est destinée à être accouplée manuellement par un opérateur à un organe de commande de passage des rapports de la boîte puis manœuvrée par led it opérateur,the removable means for controlling the passage of the different ratios of the gearbox include a control bar which is intended to be coupled manually by an operator to a gearshift control member then operated by the operator,
- les moyens de mesure de la vitesse de rotation de l'arbre d'entrée de la boîte comportent un capteur de vitesse, muni à son extrémité d'un manchon d'accouplement conforme à l'arbre d'entrée de la boîte, qui est susceptible d'être mu par un dispositif automatisé pour son accouplement/désaccouplement avec l'arbre d'entrée de la boîte,- The means for measuring the speed of rotation of the input shaft of the box include a speed sensor, provided at its end with a coupling sleeve conforming to the input shaft of the box, which is capable of being moved by an automated device for its coupling / uncoupling with the input shaft of the box,
- le banc d'essai comporte une unité centrale de contrôle qui est susceptible de recevoir une information représentative du type de boîte portée par le moyen modulaire interchangeable, une information fournie par le capteur de vitesse, et qui pilote le fonctionnement du moteur d'entraînement du bâti , du robot de manutention , du dispositif automatisé de remplissage, du robot d'entraînement, et du dispositif automatisé d'accouplement et de désaccouplement,the test bench comprises a central control unit which is capable of receiving information representative of the type of gearbox carried by the interchangeable modular means, information provided by the speed sensor, and which controls the operation of the drive motor the frame, the handling robot, the automated filling device, the drive robot, and the automated coupling and uncoupling device,
- le bras du robot de ma nutention comporte un lecteur qui est susceptible de lire une étiquette qui est agencée sur le moyen modula ire interchangeable et q u i forme les moyens d'identification du type de boîte, pour émettre information représentative du type de boîte à l'intention de l'unité centrale de contrôle.- the arm of the robot of my nutention includes a reader which is capable of reading a label which is arranged on the interchangeable modular means and which forms the means of identification of the type of box, to send information representative of the type of box to the central control unit.
L'invention concerne aussi un procédé de commande pour une unité centrale de contrôle des éléments d'un banc d'essai tel que décrit précédemment, caractérisé en ce qu'il comporte successivement :The invention also relates to a control method for a central control unit for the elements of a test bench as described above, characterized in that it successively comprises:
- une première étape de reconnaissance, au cours de laquelle l'unité centrale commande le positionnement du bras du robot de manutention à proximité d'une boîte, qui est associée à un moyen de positionnement modulaire interchangeable et qui repose sur un convoyeur d'approvisionnement, puis la lecture de l'étiquette représentative du type de boîte,- a first recognition step, during which the central unit controls the positioning of the arm of the handling robot near a box, which is associated with an interchangeable modular positioning means and which rests on a supply conveyor , then reading the label representative of the type of box,
- une deuxième étape de manutention au cours de laquelle l'unité centrale commande au robot de manutention de saisir la boîte et de la mettre en place sur le support,a second handling step during which the central unit commands the handling robot to grab the box and place it on the support,
- une troisième étape de mise en position au cours de laquelle l'unité centrale commande le pivotement du bâti autour de son axe pour acheminer la boîte du robot de manutention au robot d'entraînement, - une quatrième étape d'accouplement automatique au cours de laquelle l'unité centrale commande :- a third step of positioning during which the central unit controls the pivoting of the frame around its axis to convey the box of the handling robot to the drive robot, - a fourth step of automatic coupling during which the central unit controls:
• l'accouplement d u capteu r de vitesse sur l'arbre d'entrée de la boîte,• the coupling of the speed sensor on the input shaft of the gearbox,
• la prise, dans le magasin , d'éléments d'entraînement correspondant au type de boîte identifié, par le robot d'entraînement, et• the pick-up, in the store, of training elements corresponding to the type of box identified, by the training robot, and
• l'accouplement des éléments d'entraînements aux organes de sortie de différentiel,• coupling of the drive elements to the differential output members,
- une cinquième étape de remplissage au cou rs de laquelle l'unité centrale commande au dispositif automatisé de remplissage d'accoupler le second manchon d 'accouplement du tube mobile au premier manchon d'accouplement de la boîte, puis le pompage d'huile par les moyens de pompage pour remplir la boîte, - une sixième étape d'interruption , au cours de laquelle le déroulement du procédé est interrompu et au cours de laquelle un opérateur accouple manuellement la barre de commande à l'organe de commande de passage des rapports de la boîte, cette étape prenant fin sur commande de l'opérateur,- A fifth filling step at the neck of which the central unit commands the automated filling device to couple the second coupling sleeve of the movable tube to the first coupling sleeve of the box, then pumping oil by the pumping means for filling the box, a sixth interruption step, during which the progress of the process is interrupted and during which an operator manually couples the control bar to the gearshift control member of the gearbox, this step ending on operator command,
- une septième étape d'essai, au cours de laquelle l'unité centrale, sur commande de l'opérateur et au moins deux fois pour chaque rapport de la boîte, commande l'entraînement des organes de sortie de différentiel par le robot d'entraînement et la mesure de la vitesse fournie par le capteur de vitesse,- a seventh test step, during which the central unit, at the operator's command and at least twice for each gear ratio, controls the drive of the differential output members by the robot drive and speed measurement provided by the speed sensor,
- une huitième étape de vidange au cou rs de laquelle l'unité centrale commande le pompage d'huile par les moyens de pompage pour vidanger la boîte, puis commande au d ispositif automatisé de remplissage de désaccoupler le second manchon d'accouplement du tube mobile du premier manchon d'accouplement de la boîte,- an eighth emptying step at the neck of which the central unit controls the pumping of oil by the pumping means to empty the box, then commands the automated filling device to uncoupl the second coupling sleeve from the movable tube the first coupling sleeve in the box,
- une neuvième étape d'interruption, a u cours de laquelle le déroulement du procédé est interrompu et au cou rs de laquelle l'opérateur désaccouple manuellement la barre de commande à l'organe de commande de passage des rapports de la boîte , cette étape prenant fin sur commande de l'opérateur,a ninth step of interruption, during which the progress of the process is interrupted and at the time of which the operator manually uncouples the control bar from the gear shift control member of the gearbox, this step taking end on operator command,
- une dixième étape de désaccouplement automatique au cours de laquelle l'unité centrale commande :- a tenth automatic decoupling step during which the central unit controls:
• le désaccouplement du capteur de vitesse de l'arbre d'entrée de la boîte,• uncoupling of the speed sensor from the gearbox input shaft,
• le désaccouplement des éléments d 'entraînements des organes de sortie de différentiel, et• the uncoupling of the drive elements from the differential output members, and
• la remise, dans le magasin, des éléments d'entraînement, par le robot d'entraînement, - une onzième étape de mise en position au cours de laquelle l'unité centrale commande le pivotement du bâti autour de son axe pour acheminer la boîte cou rante d u robot d'entraînement au robot de manutention et pour acheminer la boîte suivante du robot de manutention au robot d'entraînement, et• the delivery, in the store, of the drive elements, by the drive robot, - an eleventh step of positioning during which the central unit controls the pivoting of the frame around its axis to convey the box current from the drive robot to the material handling robot and to route the next box from the handling robot to the training robot, and
- une douzième étape d'évacuation au cours de laquelle l'unité centrale commande au robot de. manutention de saisir la boîte et de la reposer sur un convoyeur d'évacuation.- a twelfth evacuation step during which the central unit controls the robot. handling grab the box and put it back on an evacuation conveyor.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui suit pour la compréhension de laquelle on se reportera aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une vue de dessus d'un banc d'essai réalisé conformément à l'invention ;Other characteristics and advantages of the invention will appear on reading the detailed description which follows for the understanding of which reference will be made to the appended drawings in which: - Figure 1 is a top view of a test bench produced in accordance with the invention;
- la figure 2 est une vue de détail en perspective représentant un robot de manutention du banc d'essai de la fig ure 1 ;- Figure 2 is a detailed perspective view showing a robot for handling the test bench of Fig ure 1;
- la figure 3 est une vue de détail en perspective repré- sentant un robot d'entraînement du banc d'essai de la figure 1 ;FIG. 3 is a detailed perspective view showing a robot for driving the test bench of FIG. 1;
- la figure 4 est une vue de côté de détail représentant un bâti de réception du banc d'essai de la figure 1 ;- Figure 4 is a side view of detail showing a receiving frame of the test bench of Figure 1;
- la figure 5 est une vue de face d'un moyen de positionnement modulaire interchangeable d'un premier type ; - la figure 6 est une vue de côté d'une boîte fixée au moyeu de positionnement modulaire interchangeable du premier type de la figure 5 ;- Figure 5 is a front view of an interchangeable modular positioning means of a first type; - Figure 6 is a side view of a box fixed to the interchangeable modular positioning hub of the first type of Figure 5;
- la figure 7 est une vue de face d'un moyen de positionnement modulaire interchangeable d'un second type ; - la figure 8 est une vue de côté d'une boîte fixée au moyeu de positionnement modulaire interchangeab le du premier type de la figure 7 ; et- Figure 7 is a front view of an interchangeable modular positioning means of a second type; - Figure 8 is a side view of a box fixed to the modular positioning hub interchangeab le of the first type of Figure 7; and
- la figure 9 est une vue de côté d'une boîte de vitesses destinée à être testée. Dans la description qui va suivre, des chiffres de référence identiques désignent des éléments identiques.- Figure 9 is a side view of a gearbox intended to be tested. In the following description, identical reference numerals denote identical elements.
On a représenté à la figure 1 l'ensemble d'un banc d'essai 10 pour boîtes de vitesses 12 de véhicule automobile conforme à l'invention . De manière connue, le banc d'essai est destiné à permettre de tester une boîte 12 du type de celle qui a été représentée à la figure 9 , qui comporte au moins un arbre d'entrée 14, d'axe A, parallèle à deux organes 16-, 18 de sortie de différentiel. Dans une telle boîte 12, les deux organes 16, 18 sont par exemple des moyeux comportant des lobes intérieurs (non représentés) pour l'accouplement avec des joints "tripodes' conventionnels, qui sont liés à des pignons engrenant avec un différentiel (non représentés) de la boîte, qui sont coaxiaux et alignés sur un même axe B. L'arbre d'entrée 14 et les deux organes 16, 18 alignés forment entre eux un entraxe "e" déterminé, qui correspond à la distance de leurs axes A et B respectifs. Cet entraxe "e" est représenté plus particulièrement à la figure 6. De manière connue, le banc d'essai 10 est destiné à être agencé sur le sol 20 sensiblement horizontal d'un site d'essai, et il comporte différents éléments dont au moins :FIG. 1 shows the assembly of a test bench 10 for gearboxes 12 of a motor vehicle according to the invention. In known manner, the test bench is intended to allow testing a box 12 of the type which has been represented in FIG. 9, which comprises at least one input shaft 14, of axis A, parallel to two differential output bodies 16-, 18. In such a box 12, the two members 16, 18 are for example hubs having inner lobes (not shown) for coupling with conventional "tripod" seals, which are linked to pinions meshing with a differential (not shown) ) of the box, which are coaxial and aligned on the same axis B. The input shaft 14 and the two aligned members 16, 18 form between them a determined center distance "e", which corresponds to the distance from their axes A and respective B. This spacing "e" is shown more particularly in Figure 6. In known manner, the test stand 10 is intended to be arranged on the substantially horizontal ground 20 of a test site, and it comprises different elements including at least:
- un bâti 22 de réception comportant un support 24a destiné à recevoir une boîte 12 de vitesses à tester d'un type déterminé associé à un entraxe "e" déterminé ,a reception frame 22 comprising a support 24a intended to receive a gearbox 12 to be tested of a determined type associated with a determined center distance "e",
- des moyens 26 de préhension de la boîte 12, destinés à assurer sa mise en place sur le support 24 et son évacuation du support 24a,means 26 for gripping the box 12, intended to ensure its positioning on the support 24 and its evacuation from the support 24a,
- des moyens 28 de bridage de la boîte 12 sur le support 24a,means 28 for clamping the box 12 on the support 24a,
- des moyens 30 de remplissage en huile et de vidange de la boîte 12,means 30 for filling the oil and emptying the box 12,
- des moyens 32 d'entraînement des organes 16, 18 de sortie du différentiel de la boîte 12, - des moyens 34 de déplacement et d'accouplement des moyens 32 d'entraînement,.- means 32 for driving the members 16, 18 for outputting the differential from the box 12, - means 34 for moving and coupling the drive means 32 ,.
- des moyens 36 démontables de commande du passage des différents rapports de la boîte 12, et - des moyens 38 de mesure de la vitesse de rotation de l'arbre d'entrée 14 de la boîte 12.means 36 which can be dismantled for controlling the passage of the various ratios of the box 12, and means 38 for measuring the speed of rotation of the input shaft 14 of the box 12.
Le détail de ces différents éléments sera décrit plus précisément dans la suite de la présente description. Conformément à l'invention , comme l'ill ustrent les figures 1 et 4, le bâti 22 de réception comporte a u moins un support 24b supplémentaire pour la réception d'au moins une boîte 12 de vitesses supplémentaire, notamment d'un type qui est différent du type déterminé. En particulier, le support 24b d u bâti 22 permet d'assurer la réception d'une boîte 12 dont l'entraxe " e' ", représenté à la figure 8, est différent de l'entraxe de la boîte destinée à être reçue sur le support 24a.The details of these various elements will be described more precisely in the remainder of this description. According to the invention, as illustrated by FIGS. 1 and 4, the reception frame 22 comprises at least one additional support 24b for the reception of at least one additional gearbox 12, in particular of a type which is different from the determined type. In particular, the support 24b of the frame 22 makes it possible to receive a box 12 whose center distance "e '", shown in FIG. 8, is different from the center distance of the box intended to be received on the support 24a.
Toutefois, chaque boîte 12 d'un type déterminé peut être montée ind ifféremment sur le support 24a ou sur le support 24b. En effet, chaque boîte 12 est montée sur le support 24a, 24b associé par l'intermédiaire d'un moyen 40a, 40b de positionnement modulaire interchangeable qui est adapté à l'entraxe "e" ou " e' " de la boîte 12 associée, pour permettre les essais de boîtes 12 de différents types sur le banc 10.However, each box 12 of a determined type can be mounted indifferently on the support 24a or on the support 24b. Indeed, each box 12 is mounted on the associated support 24a, 24b by means of a means 40a, 40b of interchangeable modular positioning which is adapted to the distance "e" or "e '" of the associated box 12 , to allow the testing of boxes 12 of different types on the bench 10.
A cet effet, comme l'illustre la figure 4, le bâti 22 de réception est monté à rotation sur le sol 20 autour d'un axe "C" sensiblement vertical, et chaq ue support 24a, 24b comporte :To this end, as illustrated in FIG. 4, the reception frame 22 is mounted for rotation on the ground 20 around a substantially vertical axis "C", and each support 24a, 24b comprises:
- au moins au moins un plan d'appui associé 42a, 42b , qui est incliné par rapport au sol 20 horizontal d'un angle "α" déterminé correspondant à l'inclinaison de la boîte 12 lorsqu'elle est montée sur le véhicule correspondant, au moins une équerre 44a, 44b, qui s'étend perpendiculairement à partir du plan d'appui 42a , 42b, et qui est destinée à recevoir un moyen 40a, 40b de positionnement modulaire interchangeable.- At least at least one associated support plane 42a, 42b, which is inclined relative to the horizontal ground 20 by a determined angle "α" corresponding to the inclination of the box 12 when it is mounted on the corresponding vehicle , at least one bracket 44a, 44b, which extends perpendicularly from the support plane 42a, 42b, and which is intended to receive a means 40a, 40b of interchangeable modular positioning.
Le bâti 22 est entraîné à rotation autour de son axe vertical "C" par un moteur 46 d'entraînement à commande automatisée. Le moteur 46 est par exemple sensiblement horizontal et est accouplé au bâti 22 par l'intermédiaire d'une boîte d'entraînement 48 formant palier et renvoi d'angle. Un arbre de sortie 50 de la boîte d'eαtraînement 48 supporte le bâti 20 et permet son entraînement en rotation .The frame 22 is rotated about its vertical axis "C" by a drive motor 46 with automatic control. The motor 46 is for example substantially horizontal and is coupled to the frame 22 by means of a drive box 48 forming a bearing and an angular gear. An output shaft 50 of the drive box 48 supports the frame 20 and allows it to rotate.
Pour permettre le test de boîtes 12 de types d ifférents sur l'un ou l'autre des supports 24a, 24b, les deux plans d'appuis 42a et 42b, associés à deux supports 24a, 24b, sont agencés dans la prolongement l'un de l'autre et ils sont sensiblement sécants suivant une arête 52 commune. Les deux equerres 44a, 44b sont sensiblement identiques et les moyens 40a, 40b de positionnement modulaire interchangeables qu'elles sont destinées à recevoir présentent des cotes extérieures identiq ues qui ne sont destinées qu'à assurer la réception desdits moyens 40a, 40b de positionnement modulaire interchangeables sur les eq uerres 44a, 44b, et non à assurer la fixation de la boîte 12.To allow the testing of boxes 12 of different types on one or the other of the supports 24a, 24b, the two support planes 42a and 42b, associated with two supports 24a, 24b, are arranged in the extension l one from the other and they are substantially intersecting along a common edge 52. The two brackets 44a, 44b are substantially identical and the interchangeable modular positioning means 40a, 40b which they are intended to receive have identiq ues external dimensions which are only intended to ensure the reception of said modular positioning means 40a, 40b interchangeable on eq uerres 44a, 44b, and not to secure the box 12.
De la sorte, les deux supports 24a, 24b sont sensiblement symétriques par rapport à l'axe C de rotation du bâti 20.In this way, the two supports 24a, 24b are substantially symmetrical with respect to the axis C of rotation of the frame 20.
Plus particulièrement, comme l'illustrent les fig ures 4 à 8, chaque moyen 40a, 40b de positionnement modulaire interchangeable présente la forme d'une plaque qui est destinée à être reçue dans une paire de glissières 54a, 54b associées à une équerre 44a , 44b telle q ue précédemment représentée à la figure la fig u re 1 . Chaque plaque formant le moyen 40a, 40b de positionnement modulaire interchangeable comporte un premier évidement 56a , 56b circulaire, qui est destiné à permettre le passage de l'arbre primaire d'une boîte 12 associée, et un deuxième évidement 58a, 58b circulaire qui est destiné à permettre le passage d' u n élément d'accouplement des moyens d'entraînement 32 à un des organes de sortie du différentiel de la boîte 12 associée.More particularly, as illustrated in FIGS. 4 to 8, each means 40a, 40b of interchangeable modular positioning has the form of a plate which is intended to be received in a pair of slides 54a, 54b associated with a bracket 44a, 44b as q ue previously shown in Figure fig u re 1. Each plate forming the interchangeable modular positioning means 40a, 40b comprises a first circular recess 56a, 56b, which is intended to allow the passage of the primary shaft of an associated box 12, and a second circular recess 58a, 58b which is intended to allow the passage of a coupling element of the drive means 32 to one of the differential output members of the associated box 12.
Les éléments d'accouplement des moyens d 'entraînement 32 seront décrits ultérieurement dans la présente description. Les centres respectifs 01 a, O2a et 01 b, 02b des premier et deuxième évidements 56a, 56b, 58a, 58b circulaires sont distants de l'entraxe "e", " e' " associé au type de boîte 12 déterminé. Chaque plaque formant le moyen 40a , 40b de positionnement modulaire interchangeable comporte des points d'ancrage (non représentés) pour sa fixation sur la boîte 12 préalablement à la fixation de la boîte sur l'équerre, au moins deux alésages 60a, 60b destinés à indexer sa position par rapport à l'équerre 44a , 44b, et au moins une surface 62a, 62b de bridage qui est destinée à coopérer avec les moyens 28 de bridage du support 24a, 24b portés par l'équerre 44a, 44b.The coupling elements of the drive means 32 will be described later in this description. The respective centers 01a, O2a and 01b, 02b of the first and second circular recesses 56a, 56b, 58a, 58b are distant from the center distance "e", "e '" associated with the type of box 12 determined. Each plate forming the interchangeable modular positioning means 40a, 40b has anchoring points (not shown) for its attachment to the box 12 prior to the attachment of the box to the bracket, at least two bores 60a, 60b intended for index its position relative to the bracket 44a, 44b, and at least one clamping surface 62a, 62b which is intended to cooperate with the means 28 for clamping the support 24a, 24b carried by the bracket 44a, 44b.
A titre d'exemple, et de manière non limitative de l'invention, les moyens 28 de bridage de chaque l'équerre 44a, 44b sont par exemple constitués d'une règle de bridage qui vient serrer la surface 62a, 62b de bridage, permettant ainsi le bridage de la plaque.By way of example, and in a nonlimiting manner of the invention, the means 28 for clamping each bracket 44a, 44b consist for example of a clamping rule which comes to clamp the surface 62a, 62b of clamping, thus allowing the clamping of the plate.
Avantageusement chaque moyen 40a, 40b de positionnement modulaire interchangeable comporte des moyens d'identification du type de boîte 12 qui lui est associée, notamment une étiquette 64a, 64b .Advantageously, each means 40a, 40b of interchangeable modular positioning comprises means of identification of the type of box 12 which is associated with it, in particular a label 64a, 64b.
Dans le mode de réalisation préféré de l'invention, les moyens 26 de préhension des boîtes 1 2, qui sont destinés à assurer leur mise en place sur les supports 24a, 24b et leur évacuation des supports 24a, 24b, sont agencés à l'extrémité d'un bras 66 d'un robot 68 de manutention .In the preferred embodiment of the invention, the means 26 for gripping the boxes 1 2, which are intended to ensure their positioning on the supports 24a, 24b and their evacuation from the supports 24a, 24b, are arranged in the end of an arm 66 of a handling robot 68.
Le robot 68 de manutention a été représenté d'une manière générale à la figure 1 et dans le détail à la figure 2.The handling robot 68 has been shown generally in FIG. 1 and in detail in FIG. 2.
Avantageusement, le robot 68 de manutention comporte une pince 70 formant les moyens 26 de préhension, qui est fixée à l'extrémité du bras 66. La pince 70 comporte deux mors 72 q ui sont susceptible de s'écarter l'un de l'autre pour pincer ou relâcher la plaq ue formant 40a, 40b , sur laquelle est fixée la boîte 12. Plus particulièrement, les mors 72 sont susceptibles de venir pincer ou relâcher des bords 74a, 74b de ladite plaque 40a , 40b.Advantageously, the handling robot 68 comprises a clamp 70 forming the gripping means 26, which is fixed to the end of the arm 66. The clamp 70 comprises two jaws 72 which are capable of deviating from one of the other for pinching or loosening the plate forming 40a, 40b, on which the box is fixed 12. More particularly, the jaws 72 are capable of pinching or loosening edges 74a, 74b of said plate 40a, 40b.
Dans le mode de réalisation préféré de l'invention, le bras 66 du robot 68 comporte trois tronçons 76, 78-, 80, articulés les uns par rapport aux autres par des articulations 77, 79.In the preferred embodiment of the invention, the arm 66 of the robot 68 comprises three sections 76, 78-, 80, articulated with respect to each other by articulations 77, 79.
Un poignet 82, qui porte la pince 70, est articulé sur le tronçon d'extrémité avant 80 par l'intermédiaire d'une articulation 81 , et l'ensemble du bras 66 est articulé au niveau du tronçon d'extrémité arrière 76 par l'intermédiaire d'une articulation 75 qui le lie à un socle 84 pivotant selon un axe vertical par rapport au sol. De la sorte, le robot 68 de manutention est u n robot du type "six axes" dont les mouvements peuvent être commandés suivant six degrés de liberté.A wrist 82, which carries the clamp 70, is articulated on the front end section 80 by means of a joint 81, and the whole of the arm 66 is articulated at the rear end section 76 by l 'Intermediate of a joint 75 which connects it to a base 84 pivoting along a vertical axis relative to the ground. In this way, the handling robot 68 is a robot of the "six axis" type, the movements of which can be controlled according to six degrees of freedom.
Dans le mode de réalisation préféré de l'invention , comme l'illustre la figure 1 , les moyens 30 de remplissage en huile et de vidange des boîtes 12 comportent d'une part un conduit 86 de remplissage/vidange, qui est destiné à être fixé sur la plaque 40a, 40b et à un orifice (non représenté) de remplissage/vidange de la boîte 12, préalablement à l'installation de la boîte sur l'équerre 44a, 44b. Le cond uit 86 comporte une extrémité 88 formant un premier manchon d'accouplement (non représenté) qui traverse la plaque 40a, 40b.In the preferred embodiment of the invention, as illustrated in FIG. 1, the means 30 for filling with oil and for emptying the boxes 12 comprise on the one hand a conduit 86 for filling / emptying, which is intended to be fixed to the plate 40a, 40b and to an orifice (not shown) for filling / emptying the box 12, prior to the installation of the box on the bracket 44a, 44b. The cond uit 86 has an end 88 forming a first coupling sleeve (not shown) which passes through the plate 40a, 40b.
Les moyens 30 de remplissage en huile et de vidange des boîtes 12 comportent d'autre part un dispositif 90 automatisé de remplissage qui comporte un tube 92 mobile muni à son extrémité d'un second manchon d'accouplement (non représenté) complémentaire d u premier manchon d'accouplement, et des moyens de pompage (non .représentés) qui sont destinés à remplir ou à vidanger la boîte. Le tube mobile 92 est par exemple monté coulissant par rapport à un bâti 94 du dispositif 90 de manière à pouvoir venir s'accoupler et se désaccoupler automatiquement du premier manchon d'accouplement.The means 30 for filling the oil and for emptying the boxes 12 furthermore comprise an automated filling device 90 which comprises a movable tube 92 provided at its end with a second coupling sleeve (not shown) complementary to the first sleeve coupling, and pumping means (not shown) which are intended to fill or empty the box. The movable tube 92 is for example slidably mounted relative to a frame 94 of the device 90 so as to be able to come to couple and uncoupled automatically from the first coupling sleeve.
Les moyens 32 d'entraînement des organes 16 , 1 8 de sortie du différentiel de la boîte 12 comportent au moins deux éléments d'entraînement 33 qui sont destinés à s'accoupler avec les organes de sortie du différentiel de boîte précédemment décrits. Comme l'illustrent les figures 1 et 3 , ces éléments sont entraînés par au moins un moteur électriq ue 96 porté par un poignet d'extrémité 98 d'un bras 100 d'au moins un robot 102 d'entraînement formant les moyens 34 de déplacement et d'accouplement des moyens 32 d'entraînement.The means 32 for driving the members 16, 1 8 for outputting the differential from the box 12 comprise at least two drive elements 33 which are intended to couple with the outlet members of the gearbox differential previously described. As illustrated in FIGS. 1 and 3, these elements are driven by at least one electric motor 96 carried by an end wrist 98 of an arm 100 of at least one robot 102 of drive forming the means 34 for displacement and coupling of the drive means 32.
Dans le mode de réalisation préféré de l'invention, le bras 100 du robot 102 comporte trois tronçons 104, 106 , 108, articulés les uns par rapport aux autres par des articulations 105, 107.In the preferred embodiment of the invention, the arm 100 of the robot 102 comprises three sections 104, 106, 108, articulated with respect to each other by joints 105, 107.
Plus particulièrement, le poignet 98, qui porte le moteur 96 , est articulé sur le tronçon d'extrémité avant 108 par l'intermédiaire d'une articulation 97, et l'ensemble d u bras 102 est articulé au niveau du tronçon d'extrémité arrière 104 par l'intermédiaire d'une articulation 103 qui le lie à un socle 1 10 pivotant selon un axe vertical par rapport au sol. De la sorte, le robot 102 de manutention est un robot du type "six axes" dont les mouvements du bras 100 peuvent être commandés suivant six degrés de liberté. Avantageusement les éléments d'entraînement 33 sont amovibles et le banc 10 comporte, à portée d'atteinte du bras 100 du robot 102, au moins un magasin 1 12 qui est destiné à recevoir d ifférents éléments 33 d'entraînement adaptés aux organes de sortie de différentiel d'une boîte 12 d'un type déterminé. A titre d'exemple, et de manière non limitative de l'invention , les éléments d'entraînement 33 peuvent être des palier de type "joint tripode" couramment utilisés dans l'industrie automobile pour l'accouplement des arbres de transmission des boîtes de vitesses.More particularly, the wrist 98, which carries the motor 96, is articulated on the front end section 108 by means of a joint 97, and the whole of the arm 102 is articulated at the rear end section. 104 by means of a joint 103 which links it to a base 1 10 pivoting along a vertical axis with respect to the ground. In this way, the handling robot 102 is a robot of the "six axis" type whose movements of the arm 100 can be controlled according to six degrees of freedom. Advantageously, the drive elements 33 are removable and the bench 10 includes, within reach of the arm 100 of the robot 102, at least one magazine 1 12 which is intended to receive different drive elements 33 adapted to the output members differential of a box 12 of a specific type. By way of example, and without limitation of the invention, the drive elements 33 may be bearings of the "tripod joint" type commonly used in the automotive industry for coupling the transmission shafts of the gearboxes. speeds.
Dans le mode de réalisation préféré de l'invention , le banc 10 comporte deux robots 102, d isposés de part et d'autre d'un poste d'essai de la boîte 12 où vient se mettre en position le support pour l'essai par rotation du bâti 20. Cette d isposition n'est pas limitative de l'invention et, en variante (non représentée) , le banc 10 pourrait ne comporter q'un seul robot du type du robot 102, muni d'une pince comportant à l'extrémité des ses mors deux moteurs d'accouplement destinés chacun à entraîner un organe 16, 18 de sortie du différentiel de la boîte 12.In the preferred embodiment of the invention, the bench 10 comprises two robots 102, arranged on either side of a test station of the box 12 where the support for the test comes into position by rotation of the frame 20. This arrangement is not limitative of the invention and, as a variant (not shown), the bench 10 could comprise only one robot of the robot type 102, provided with a clamp comprising at the end of its jaws two coupling motors each intended to drive a member 16, 18 for outputting the differential from the box 12.
Comme l'illustre .la figure 1 , les moyens démontables de commande du passage des différents rapports de la boîte 12 comportent une barre 1 14 de commande qui est destinée à être accouplée manuellement par un opérateur 1 16 à un organe (non représenté) de commande de passage des rapports de la boîte 12 puis manceuvrée par ledit opérateur 1 16. Les moyens 38 de mesure de la vitesse de rotation de l'arbre d'entrée de la boîte 12 comportent un capteur de vitesse, muni à son extrémité d'un manchon 1 18 d'accouplement conforme à l'arbre d'entrée de la boîte, qui est susceptible d'être mu par un dispositif automatisé 120 pour son accouplement- désaccouplement avec l'arbre d'entrée de la boîte 12 Le manchon 1 18 est notamment susceptible d'opérer un mouvement de translation pour venir s'accoupler avec l'arbre d'entrée de la boîte 12.As illustrated in FIG. 1, the removable means for controlling the passage of the various ratios of the box 12 comprise a control bar 1 14 which is intended to be coupled manually by an operator 1 16 to a member (not shown) of gearshift control of the gearbox 12 then actuated by said operator 1 16. The means 38 for measuring the speed of rotation of the input shaft of the gearbox 12 include a speed sensor, provided at its end with a coupling sleeve 1 18 conforming to the input shaft of the box, which is capable of being moved by an automated device 120 for its coupling-uncoupling with the input shaft of the box 12 The sleeve 1 18 is in particular capable of operating a translational movement in order to come to couple with the input shaft of the box 12.
La plupart des éléments du banc d'essai 10 sont susceptibles d'être commandés dans leurs fonctionnement par une unité centrale 122 de contrôle.Most of the elements of the test bench 10 are capable of being controlled in their operation by a central control unit 122.
A ce titre, l'unité 122 centrale de contrôle est susceptible de recevoir une information représentative du type de boîte 12 portée par le moyen 40a, 40b modulaire interchangeable. Cette information est notamment portée par l'étiquette 64a, 64b précédemment décrite. L'étiquette 64a , 64b peut être une étiquette dite "dynamique", portant notamment un code-barres qui peut être lu par un lecteur (non représentée) porté par le bras 66 du robot 68 de man utention , puis émis à l'intention de l'unité 122 centrale de contrôle. L'unité 122 centrale de contrôle est aussi susceptible de recevoir une information fournie par le capteur de vitesse associé au manchon 1 18.As such, the central control unit 122 is capable of receiving information representative of the type of box 12 carried by the interchangeable modular means 40a, 40b. This information is in particular carried by the label 64a, 64b previously described. The label 64a, 64b can be a so-called "dynamic" label, in particular carrying a barcode which can be read by a reader (not shown) carried by the arm 66 of the robot 68 for handling, then issued to the of the central control unit 122. The central control unit 122 is also capable of receiving information provided by the speed sensor associated with the sleeve 118.
En fonction de ces informations, l'unité 122 centrale de contrôle pilote le fonctionnement du moteurs 46 d'entraînement du bâti 22, le fonctionnement du robot 68 de manutention , le fonctionnement du dispositif 90 automatisé de remplissage, du robot 102 d'entraînement, et notamment de son moteur 96 d'entraînement, du dispositif 120 automatisé d'accouplement et de désaccouplement du manchon 1 18 du capteur de vitesse.Based on this information, the central control unit 122 controls the operation of the drive motors 46 of the frame 22, the operation of the handling robot 68, the operation of the automated filling device 90, of the drive robot 102, and in particular of its drive motor 96, of the automated coupling and uncoupling device 120 of the sleeve 1 18 of the speed sensor.
De la sorte, l'unité 122 centrale de contrôle est susceptible de commander les éléments du banc d'essai 1 0 selon douze étapes, qui comportent successivement :In this way, the central control unit 122 is capable of controlling the elements of the test bench 10 according to twelve steps, which successively include:
- une première étape de reconnaissance, au cours de laquelle l'unité centrale 122 commande le positionnement du bras 66 du robot 68 de manutention à proximité d'une boîte 12, qui est associée à un moyen 40a, 40b de positionnement modulaire interchangeable et qui repose sur un convoyeur 124 d'approvisionnement, puis la lecture de l'étiquette 64a, 64b représentative du type de boîte 12,a first recognition step, during which the central unit 122 controls the positioning of the arm 66 of the handling robot 68 near a box 12, which is associated with a means 40a, 40b of interchangeable modular positioning and which rests on a supply conveyor 124, then reading the label 64a, 64b representative of the type of box 12,
- une deuxième étape de manutention au cours de laquelle l'u nité centrale 122 commande à la pince 70 du robot 68 de manutention de saisir la boîte 12 et de la mettre en place sur le support 24a, 24b, - une troisième étape de mise en position au cours de laquelle l'unité centrale 122 commande le pivotement du bâti 22 autour de son axe pour acheminer la boîte 12 du robot 68 de manutention au robot 102 d'entraînement, cette étape permettant notamment de tester une boîte déterminée pendant qu'une autre boîte est mise en place sur le support 22 par le robot de manutention,- a second handling step during which the central unit 122 commands the gripper 70 of the handling robot 68 to grasp the box 12 and place it on the support 24a, 24b, - a third setting step in the position during which the central unit 122 controls the pivoting of the frame 22 around its axis to convey the box 12 of the handling robot 68 to the robot 102 of drive, this step making it possible in particular to test a determined box while another box is placed on the support 22 by the handling robot,
- une quatrième étape d'accouplement automatique au cours de laquelle l'unité centrale 122 commande :a fourth automatic coupling step during which the central unit 122 controls:
• l'accouplement du manchon 1 1 8 du capteur de vitesse sur l'arbre d'entrée 14 de la boîte 12,• coupling of the sleeve 1 1 8 of the speed sensor on the input shaft 14 of the box 12,
• la prise, dans le magasin 1 12 , d'éléments 33 d'entraînement correspondants au type de boîte 12 identifié, par le robot d'entraînement 1 02, et • l'accouplement des éléments 33 d'entraînements aux organes 16, 18 de sortie de différentiel,• the taking, in the store 1 12, of drive elements 33 corresponding to the type of box 12 identified, by the drive robot 1 02, and • coupling of the drive elements 33 to the differential output organs 16, 18,
- une cinquième étape de remplissage au cours de laquelle l'unité centrale 122 commande au dispositif 90 automatisé de remplissage d'accoupler le second manchon d'accouplement du tube mobile 92 a u premier manchon d'accouplement de la boîte 12, puis le pompage d'huile par les moyens de pompage pour remplir la boîte 12,a fifth filling step during which the central processing unit 122 commands the automated filling device 90 to couple the second coupling sleeve of the movable tube 92 to the first coupling sleeve of the box 12, then pumping d oil by the pumping means to fill the box 12,
- une sixième étape d'interruption , au cours de laquelle le déroulement du procédé est interrompu et au cours de laquelle l'opérateur 1 16 accouple manuellement la barre 1 14 de commande à l'organe de commande de passage des rapports de la boîte 12, cette étape prenant fin sur commande de l'opérateur 1 16, - une septième étape d'essai, au cours de laquelle l'unité centrale 122 , sur commande de l'opérateur 1 16 et au moins deux fois pour chaque rapport de la boîte 12, commande l'entraînement des organes de sortie 16, 18 de différentiel par le robot 1 02 d'entraînement et la mesure de la vitesse fournie par le capteur de vitesse associé au manchon 1 18 ,- A sixth interruption step, during which the progress of the process is interrupted and during which the operator 1 16 manually couples the control bar 1 14 to the gear shift control member of the gearbox 12 , this step ending on command of the operator 1 16, - a seventh test step, during which the central unit 122, on command of the operator 1 16 and at least twice for each report of the box 12, controls the drive of the differential output members 16, 18 by the robot 1 02 drive and the measurement of the speed supplied by the speed sensor associated with the sleeve 1 18,
- une huitième étape de vidange au cou rs de laquelle l'u nité centrale 122 commande le pompage d'huile par les moyens de pompage pour vidanger la boîte 12, puis commande au dispositif 90 automatisé de remplissage de désaccoupler le second manchon d'accouplement du tube mobile 92 du premier manchon d'accouplement de la boîte 12,an eighth emptying step at the neck of which the central unit 122 controls the pumping of oil by the pumping means for emptying the box 12, then commands the automated filling device 90 to uncouple the second coupling sleeve the movable tube 92 of the first coupling sleeve of the box 12,
- une neuvième étape d'interruption , au cours de laquelle le déroulement du procédé est interrompu et au cours de laquelle l'opérateur 1 16 désaccouple manuellement la barre ' 1 14 de commande de l'organe de commande de passage des rapports de la boîte 12 , cette étape prenant fin sur commande de l'opérateur 1 16,- A ninth interruption step, during which the progress of the process is interrupted and during which the operator 1 16 manually uncouples the bar ' 1 14 control of the gear shift control member of the gearbox 12, this step ending on command from the operator 116,
- une dixième étape de désaccouplement automatique au cours de laquelle l'unité centrale 122 commande : • le désaccouplement du manchon 1 18 du capteur de vitesse de l'arbre d'entrée 14 de la boîte 12 ,a tenth automatic uncoupling step during which the central unit 122 controls: Uncoupling of the sleeve 1 18 from the speed sensor of the input shaft 14 of the box 12,
• le désaccouplement des éléments 33 d'entraînements des organes 16 , 18 de sortie de différentiel, etThe uncoupling of the elements 33 for driving the differential output members 16, 18, and
• la remise, dans le magasin 1 12, des éléments 33 d'entraînement, par le robot d'entraînement 102,The delivery, in the store 1 12, of the drive elements 33, by the drive robot 102,
- une onzième étape de mise en position au cours de laquelle l'unité centrale 122 commande le pivotement d u bâti 22 autour de son axe pour acheminer la boîte 12 courante du robot 102 d'entraînement au robot 68 de manutention et pour acheminer la boîte suivante 68 du robot 68 de manutention au robot d'entraînement 1 02, et- An eleventh positioning step during which the central unit 122 controls the pivoting of the frame 22 around its axis to route the current box 12 from the robot 102 to the handling robot 68 and to route the next box 68 from the handling robot 68 to the training robot 1 02, and
- une douzième étape d'évacuation au cours de laquelle l'unité centrale 122 commande au robot 68 de manutention de saisir la boîte 12 et de la reposer sur un convoyeur 126 d'évacuation .- A twelfth evacuation step during which the central unit 122 commands the handling robot 68 to grab the box 12 and rest it on an evacuation conveyor 126.
L'invention permet donc avantageusement de tester des boîtes 12 de types différents sur un même banc d'essai 10. The invention therefore advantageously makes it possible to test boxes 12 of different types on the same test bench 10.

Claims

REVEN DI CATIONS 1 . Banc d'essai (10) pour boîtes de vitesses ( 12) de véhicule automobile comportant chacune au moins u n arbre (14) d'entrée parallèle à deux organes (16, 1 8) alignés de sortie' de d ifférentiel, l'arbre d'entrée (14) et les deux organes (16, 1 8) alignés formant entre eux un entraxe (e) déterminé, du type qui est destiné à être agencé sur le sol (20) sensiblement horizontal d'un site d'essai, et du type qui comporte des éléments dont au moins: - un bâti (22) de réception comportant un support (24a) destiné à recevoir une boîte (12) de vitesses à tester d'un type déterminé associé à un entraxe (e) déterminé,REVEN DI CATIONS 1. Test bench (10) for gearboxes (12) of a motor vehicle each comprising at least one input shaft (14) parallel to two members (16, 1 8) aligned output 'of differential, the shaft inlet (14) and the two members (16, 1 8) aligned forming between them a determined center distance (e), of the type which is intended to be arranged on the ground (20) substantially horizontal of a test site , and of the type which comprises elements including at least: - a receiving frame (22) comprising a support (24a) intended to receive a gearbox (12) of test gears of a determined type associated with a center distance (e) determined,
- des moyens (26) de préhension de la boîte (12), destinés à assurer sa mise en place sur le support (24a) et son évacuation du support (24a),- means (26) for gripping the box (12), intended to ensure its positioning on the support (24a) and its evacuation from the support (24a),
- des moyens (28) de bridage de la boîte (12) sur le support (24a) ,- means (28) for clamping the box (12) on the support (24a),
- des moyens (30) de remplissage en h uile et de vidange de la boîte (12), - des moyens (32) d'entraînement des organes (16, 1 8) de sortie du différentiel de le boîte (12),- means (30) for filling oil and emptying the box (12), - means (32) for driving the members (16, 1 8) for outputting the differential from the box (12),
- des moyens (34) de déplacement et d 'accouplement des moyens (32) d'entraînement,- means (34) for moving and coupling the drive means (32),
- des moyens (36) démontables de commande du passage des différents rapports de la boîte ( 12), et- removable means (36) for controlling the passage of the various ratios of the box (12), and
- des moyens (38) de mesure de la vitesse de rotation de l'arbre d'entrée (14) de la boîte (12), caractérisé en ce que le bâti (22) de réception comporte au moins un support (24b) supplémentaire pour la réception d'au moins une boîte de vitesses ( 12) supplémentaire , notamment d'un type qui est d ifférent du type déterminé, chaque boîte (12) étant montée sur le support (24a , 24b) associé par l'interméd iaire d'un moyen (40a, 40b) de positionnement modulaire interchangeable qui est adapté à l'entraxe (e, e') de ladite boîte (12), pour permettre les essais de boîtes (12) de différents types sur le banc- Means (38) for measuring the speed of rotation of the input shaft (14) of the box (12), characterized in that the receiving frame (22) comprises at least one additional support (24b) for the reception of at least one additional gearbox (12), in particular of a type which is different from the determined type, each box (12) being mounted on the support (24a, 24b) associated by the intermediary an interchangeable modular positioning means (40a, 40b) which is adapted to the center distance (e, e ') of said box (12), for allow testing of boxes (12) of different types on the bench
( 10).(10).
2. Banc d'essai (10) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le bâti (22) de réception est monté à rotation sur le sol (20) autour d'un axe sensiblement vertical, et en ce que chaque support (24a, 24b) comporte :2. Test bench (10) according to the preceding claim, characterized in that the receiving frame (22) is rotatably mounted on the ground (20) about a substantially vertical axis, and in that each support ( 24a, 24b) includes:
- au moins au moins un plan (42a , 42b) d'appui, qui est incliné par rapport au sol (20) horizontal d'un angle (α) déterminé correspondant à l'inclinaison de la boîte (12) lorsqu'elle est montée sur le véhicule correspondant, au moins une équerre (44a , 44b) , qui s'étend perpendiculairement à partir du plan d'appui (44a, 44b), et qui est destinée à recevoir un moyen (40a, 40b) de positionnement modulaire interchangeable, - At least at least one support plane (42a, 42b), which is inclined relative to the ground (20) horizontal by a determined angle (α) corresponding to the inclination of the box (12) when it is mounted on the corresponding vehicle, at least one bracket (44a, 44b), which extends perpendicularly from the support plane (44a, 44b), and which is intended to receive a means (40a, 40b) of modular positioning interchangeable,
3. Banc d'essai (10) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le bâti (22) est entraîné à rotation par un moteur (46) d'entraînement à commande automatisée.3. Test bench (10) according to the preceding claim, characterized in that the frame (22) is rotated by a motor (46) with an automated control drive.
4. Banc d'essai (1 0) selon l'une des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que le bâti (22) comporte deux plans d'appuis (44a , 44b), associés à deux supports (24a, 24b), qui sont agencés dans le prolongement l'un de l'autre et qui sont sécants suivant une arête (52) commune.4. Test bench (1 0) according to one of claims 2 or 3, characterized in that the frame (22) comprises two support planes (44a, 44b), associated with two supports (24a, 24b) , which are arranged in the extension of one another and which are intersecting along a common edge (52).
5. Banc d'essai (1 0) selon l'une des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que chaque moyen (44a, 44b) de position- nement modulaire interchangeable présente la forme d'une plaque qui est destinée à être reçue dans une paire de glissières (54a, 54b) d'une équerre (44a, 44b), qui comporte un premier évidement (56a, 56b) circulaire, qui est destiné à permettre le passage de l'arbre primaire ( 14) d'une boîte ( 12) associée, et un deuxième évidement (58a , 58b) circulaire qui est destiné à permettre le passage d'un élément (33) d'accouplement à un des organes (16, 1 8) de sortie du différentiel de la boîte ( 12) associée, les centres respectifs (O 1 a , 01 b, 02a , O2b) des premier et deuxième évidements circulaires (56a, 56b, 58a, 58b) étant distants de l'entraxe (e, e') associé au type de boîte (12) déterminé.5. Test bench (1 0) according to one of claims 2 to 4, characterized in that each means (44a, 44b) of interchangeable modular positioning has the form of a plate which is intended to be received in a pair of slides (54a, 54b) of a bracket (44a, 44b), which has a first circular recess (56a, 56b), which is intended to allow the passage of the primary shaft (14) of a associated box (12), and a second circular recess (58a, 58b) which is intended to allow the passage of a coupling element (33) to one of the bodies (16, 1 8) for outputting the differential from the box (12) associated, the respective centers (O 1 a, 01 b, 02a, O2b) of the first and second circular recesses (56a, 56b, 58a, 58b) being distant from the center distance (e, e ') associated with the type of box (12) determined.
6. Banc d'essai (10) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que chaque plaque formant le moyen (40a, 40b) de positionnement modulaire interchangeable comporte des points d'ancrage pour sa fixation sur la boîte (12) préalablement à la fixation de la boîte sur l'équerre (44a, 44b), au moins deux alésages (60a, 60b) destinés à indexer sa position par rapport à l'équerre (44a, 44b), et au moins une surface (62a , 62b) de bridage qui est destinée à coopérer avec les moyens (28) de bridage du support (24a, 24b) portés par l'équerre (44a, 44b).6. Test bench (10) according to the preceding claim, characterized in that each plate forming the means (40a, 40b) of interchangeable modular positioning has anchoring points for its attachment to the box (12) prior to the fixing the box to the bracket (44a, 44b), at least two bores (60a, 60b) intended to index its position relative to the bracket (44a, 44b), and at least one surface (62a, 62b) clamping which is intended to cooperate with the means (28) for clamping the support (24a, 24b) carried by the bracket (44a, 44b).
7. Banc d'essai (10) selon l'une quelconq ue des revendications 2 à 6, caractérisé en ce que chaque moyen (40a, 40b) de positionnement modulaire interchangeable comporte des moyens (54a, 54b) d'identification du type de boîte (12) .7. Test bench (10) according to any one of claims 2 to 6, characterized in that each means (40a, 40b) of interchangeable modular positioning comprises means (54a, 54b) for identifying the type of box (12).
8. Banc d'essai (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens (26) de préhension de la boîte (12) sont agencés à l'extrémité d'un bras (66) d'un robot (68) de manutention. 8. Test bench (10) according to any one of the preceding claims, characterized in that the means (26) for gripping the box (12) are arranged at the end of an arm (66) of a handling robot (68).
9. Banc d'essai (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens (30) de remplissage en huile et de vidange de la boîte (12) comportent :9. Test bench (10) according to any one of the preceding claims, characterized in that the means (30) for filling the oil and draining the box (12) comprise:
- un conduit (86) de remplissage/vidange, qui est destiné à être fixé à un orifice de remplissage/vidange de la boîte (1 2), préalablement à l'installation de la boîte (12) sur l'équerre (44a, 44b) et qui comporte une extrémité (88) formant un premier manchon d'accouplement,- a filling / emptying duct (86), which is intended to be fixed to a filling / emptying orifice of the box (1 2), prior to the installation of the box (12) on the bracket (44a, 44b) and which has one end (88) forming a first coupling sleeve,
- un dispositif (90) automatisé de remplissage qu i comporte un tube (92) mobile muni à son extrémité d'un second manchon d'accouplement complémentaire du premier manchon d'accouplement, et des moyens de pompage q ui sont destinés à remplir ou à vidanger la boîte (12). - An automated filling device (90) which comprises a movable tube (92) provided at its end with a second coupling sleeve complementary to the first coupling sleeve, and pumping means which are intended to fill or to empty the box (12).
10. Banc d'essai (1 0) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce q ue les moyens (32) d'entraînement des organes (16, 18) de sortie d u différentiel de la boîte (12) comportent au moins deux éléments (33) d'entraînement qui sont destinés à s'accoupler avec les organes (16, 1 8) de sortie d u différentiel de boîte ( 12) , et q ui sont entraînés par au moins un moteur électrique (96) porté par un poignet (98) d'extrémité d'un bras (100) d'au moins un robot (102) d'entraînement formant les moyens (34) de déplacement et d'accouplement des moyens d'entraînement (32).10. Test bench (1 0) according to any one of the preceding claims, characterized in that the means (32) for driving the members (16, 18) for outputting the differential from the box (12) comprise at least two drive elements (33) which are intended to couple with the gearbox output members (16, 1 8) (12), and which are driven by at least one electric motor (96) carried by a wrist (98) at the end of an arm (100) of at least one drive robot (102) forming the means (34) for moving and coupling the drive means (32).
1 1 . Banc d'essai (1 0) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le bras (100) du robot (102) d'entraînement comporte six degrés de liberté.1 1. Test bench (1 0) according to the preceding claim, characterized in that the arm (100) of the robot (102) has six degrees of freedom.
12. Banc d'essai (10) selon l'une des revendications 10 ou 1 1 , caractérisé en ce les éléments (33) d'entraînement sont amovibles et en ce que le banc (10) comporte, à portée d'atteinte du robot ( 102), au moins un magasin (1 12) destiné à recevoir différents éléments (33) d'entraînement adaptés aux organes (16, 18) de sortie de différentiel d'une boîte (12) d'un type déterminé. 12. Test bench (10) according to one of claims 10 or 1 1, characterized in that the drive elements (33) are removable and in that the bench (10) comprises, within reach of the robot (102), at least one magazine (1 12) intended to receive different drive elements (33) adapted to the members (16, 18) of differential output from a box (12) of a determined type.
13. Banc d'essai (10) selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que les moyens (36) démontables de commande du passage des différents rapports de la boîte comportent une barre (1 14) de commande qui est destinée à être accouplée manuellement par un opérateur (1 16) à un organe de commande de passage des rapports de la boîte (12) puis manceuvrée par led it opérateur (1 16) .13. Test bench (10) according to any one of claims 1 to 12, characterized in that the removable means (36) for controlling the passage of the different ratios of the box comprise a control bar (1 14) which is intended to be coupled manually by an operator (1 16) to a gearshift control member of the box (12) and then actuated by led it operator (1 16).
14. Banc d'essai ( 1 0) selon l'une q uelconque des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que les moyens (38) de mesure de la vitesse de rotation de l'arbre d 'entrée (14) de la boîte (12) comportent un capteur de vitesse, muni à son extrémité d'un manchon (1 18) d'accouplement conforme à l'arbre d'entrée ( 14)de la boîte, qui est susceptible d'être mu par un dispositif ( 120) automatisé pour son accouplement/désaccouplement avec l'arbre d'entrée (14) de la boîte ( 12). 14. Test bench (1 0) according to one of the claims 1 to 13, characterized in that the means (38) for measuring the speed of rotation of the input shaft (14) of the box (12) comprise a speed sensor, provided at its end with a coupling sleeve (1 18) conforming to the input shaft (14) of the box, which is capable of being moved by a device (120) automated for its coupling / uncoupling with the input shaft (14) of the box (12).
1 5. Banc d'essai ( 1 0) selon les revendications 3, 7 à 9, 10 et 14 prises en combinaison, caractérisé en ce qu'il comporte une unité (122) centrale de contrôle qui est susceptible de recevoir une information représentative du type de boîte (1 2) portée' par le moyen (40a, 40b) modulaire interchangeable, un information fournie par le capteur de vitesse, et qui pilote le fonctionnement du moteur (46) d'entraînement du bâti , du robot (68) de manutention , du dispositif (90) automatisé de remplissage, du robot (102) d'entraînement, du dispositif (120) automatisé d 'accouplement/désaccouplement.1 5. test bench (1 0) according to claims 3, 7 to 9, 10 and 14 taken in combination, characterized in that it comprises a central control unit (122) which is capable of receiving representative information of the type of box (1 2) carried 'by the interchangeable modular means (40a, 40b), information supplied by the speed sensor, and which controls the operation of the motor (46) driving the frame, the robot (68 ) handling, automated filling device (90), robot (102) drive, automated coupling / uncoupling device (120).
16. Banc d'essai ( 10) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le bras (66) du robot de manutention comporte un lecteur qui est susceptible de lire une étiquette (64a, 64b) qui est agencée sur le moyen mod ulaire (40a, 40b) interchangeable et qui forme les moyens d'identification du type de boîte (12), pour émettre information représentative du type de boîte (12) à l'intention de l'unité (122)centrale de contrôle.16. Test bench (10) according to the preceding claim, characterized in that the arm (66) of the handling robot comprises a reader which is capable of reading a label (64a, 64b) which is arranged on the mod ulary means (40a, 40b) interchangeable and which forms the means for identifying the type of box (12), for transmitting information representative of the type of box (12) for the central control unit (122).
17. Procédé de commande d'une unité (122) centrale de contrôle des éléments d'un banc d'essai (1 0) selon les revendications 1 à 16, caractérisé en ce qu'il comporte successivement :17. A method of controlling a central control unit (122) for the elements of a test bench (1 0) according to claims 1 to 16, characterized in that it successively comprises:
- une première étape de reconnaissance, au cours de laquelle l'unité (122) centrale commande le position nement du bras (66) du robot (68) de manutention à proximité d'une boîte ( 12) , qui est associée à un moyen (40a, 40b) de positionnement modulaire interchangeable et qui repose sur un convoyeur (124) d'approvisionnement, puis la lecture de l'étiquette (64a, 64b) représentative du type de boîte (12) ,- A first recognition step, during which the central unit (122) controls the positioning of the arm (66) of the handling robot (68) near a box (12), which is associated with means (40a, 40b) of interchangeable modular positioning and which rests on a supply conveyor (124), then the reading of the label (64a, 64b) representative of the type of box (12),
- une deuxième étape de manutention au cours de laquelle l'unité (122) centrale commande au robot (68) de manutention de saisir la boîte (12) et de la mettre en place sur le support (24a, 24b),a second handling step during which the central unit (122) commands the handling robot (68) to grasp the box (12) and to put it in place on the support (24a, 24b),
- u ne troisième étape de mise en position au cours de laquelle l'unité (122) centrale commande le pivotement du bâti (22) autour de son axe pour acheminer la boîte (12) du robot (68) de manutention au robot (102)d'entraînement,- A third step of positioning during which the central unit (122) controls the pivoting of the frame (22) around its axis to convey the box (12) of the handling robot (68) to the training robot (102),
- une quatrième étape d'accouplement automatique au cours de laquelle l'unité (122) centrale commande : • l'accouplement du capteur de vitesse sur l'arbre d'entrée (14) de la boîte (12), • la prise, dans le magasin ( 1 12) , d'éléments (33) d'entraînement correspondant au type de boîte (12) identifié, par le robot (102) d'entraînement, et • l'accouplement des éléments (33) d'entraînement aux organes (16, 1 8) de sortie de d ifférentiel,- a fourth automatic coupling stage during which the central unit (122) controls: • the coupling of the speed sensor on the input shaft (14) of the box (12), • the socket, in the magazine (1 12), of drive elements (33) corresponding to the type of box (12) identified, by the drive robot (102), and • the coupling of the drive elements (33) to the differential output organs (16, 1 8),
- une cinquième étape de remplissage au cours de laquelle l'unité (122) centrale commande au dispositif (30) automatisé de remplissage d'accoupler le second manchon d'accouplement du tube mobile (92) au premier manchon d'accouplement de la boîte (12), puis le pompage d'huile par les moyens de pompage pour remplir la boîte (12),- A fifth filling step during which the central unit (122) controls the automated filling device (30) to couple the second coupling sleeve of the movable tube (92) to the first coupling sleeve of the box (12), then the pumping of oil by the pumping means to fill the box (12),
- une sixième étape d'interruption, au cou rs de laquelle le déroulement du procédé est interrompu et au cou rs de laquelle un opérateur (1 16) accouple manuellement la barre (1 14) de commande à l'organe de commande de passage des rapports de la boîte ( 12), cette étape prenant fin sur commande de l'opérateur ( 1 16) ,- A sixth step of interruption, at the neck of which the progress of the process is interrupted and at the neck of which an operator (1 16) manually couples the control bar (1 14) to the control member for passage of the gearbox reports (12), this step ending at the operator's command (116),
- une septième étape d'essai, au cours de laquelle l'unité ( 122) centrale, sur commande de l'opérateur (1 16) et au moins deux fois pour chaque rapport de la boîte ( 12) , commande l'entraînement des organes ( 16, 18) de sortie de d ifférentiel par le robot d'entraînement (102) et la mesure de la vitesse fournie par le capteur de vitesse, - une huitième étape de vidange au cours de laquelle l'unité (122) centra le commande le pompage d'huile par les moyens de pompage pour vidanger la boîte ( 12) , puis commande au dispositif (90) automatisé de remplissage de désaccoupler le second manchon d'accouplement du tube mobile (92) du premier manchon d'accouplement de la boîte (12),- A seventh test step, during which the central unit (122), on command of the operator (116) and at least twice for each gear ratio (12), controls the drive of the organs (16, 18) of differential output by the drive robot (102) and the measurement of the speed supplied by the speed sensor, - an eighth emptying step during which the unit (122) centers controls the pumping of oil by the pumping means to drain the box (12), then commands the automated filling device (90) to uncouple the second coupling sleeve of the movable tube (92) of the first coupling sleeve of the box (12),
- une neuvième étape d'interruption, au cours de laquelle le déroulement du procédé est interrompu et au cours de laquelle l'opérateur (1 16) désaccouple manuellement la barre ( 1 14) de commande à l'organe de commande de passage des rapports de la boîte (12) , cette étape prenant fin sur commande de l'opérateur (1 16),- A ninth interruption step, during which the progress of the process is interrupted and during which the operator (1 16) manually uncouples the control bar (1 14) to the gear shifting control member of the box (12), this step ending on command of the operator (1 16),
- une dixième étape de désaccouplement automatique au cours de laquelle l'unité (122)centrale commande :- a tenth automatic uncoupling step during which the central unit (122) controls:
• le désaccouplement du capteur de vitesse de l'arbre d'entrée (14) de la boîte ( 12) ,• uncoupling the speed sensor from the input shaft (14) from the box (12),
• le désaccouplement des éléments (33) d'entraînements des organes (16, 18) de sortie de d ifférentiel , etThe uncoupling of the drive elements (33) from the differential output organs (16, 18), and
• la remise, dans le magasin (1 12), des éléments d'entraînement, par le robot (102) d'entraînement,The delivery, in the store (1 12), of the drive elements, by the drive robot (102),
- une onzième étape de mise en position au cours de laquelle l'unité (122) centrale commande le pivotement du bâti (20) autour de son axe pour acheminer la boîte (12) courante d u robot (102) d'entraînement au robot (68) de manutention et pour acheminer la boîte suivante (62) du robot (68) de manutention au robot ( 102) d'entraînement, et- an eleventh positioning step during which the central unit (122) controls the pivoting of the frame (20) around its axis to convey the current box (12) of the robot (102) for training the robot ( 68) for handling and for routing the next box (62) from the handling robot (68) to the training robot (102), and
- une douzième étape d'évacuation au cours de laquelle l'unité centrale ( 122) commande au robot (68) de manutention de saisir la boîte ( 12) et de la reposer sur un convoyeur (126) d'évacuation . - A twelfth evacuation step during which the central unit (122) commands the handling robot (68) to take hold of the box (12) and to rest it on an evacuation conveyor (126).
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