EP0114774B1

EP0114774B1 - Loader and unloader for work pieces with a single driving motor

Info

Publication number: EP0114774B1
Application number: EP19840400114
Authority: EP
Inventors: René Joseph Biannic
Original assignee: Automobiles Peugeot SA; Automobiles Citroen SA
Current assignee: OFFERTA DI LICENZA AL PUBBLICO
Priority date: 1983-01-20
Filing date: 1984-01-20
Publication date: 1986-03-26
Also published as: EP0114774A2; EP0114774A3; FR2539661B1; FR2539661A1; DE3460057D1

Description

La présente invention concerne les chargeurs-extracteurs de pièces comportant un dispositif de préhension propre à saisir une pièce. Ces chargeurs-extracteurs sont utilisés pour déplacer des pièces, telles que des tôles, par exemple d'une presse à une autre pour des opérations d'emboutissage.The present invention relates to coin-extractor loaders comprising a gripping device suitable for gripping a part. These loader-extractors are used to move parts, such as sheets, for example from one press to another for stamping operations.

Le dispositif de préhension doit pouvoir être déplacé aussi bien dans une direction horizontale que dans une direction verticale, ou encore dans une direction inclinée à la fois par rapport à un plan horizontal et par rapport à la verticale. A cet effet, dans la plupart des chargeurs-extracteurs actuellement utilisés, le dispositif de préhension est porté par un coulisseau qui est mobile vertica- - lement par rapport à un chariot lui-même mobile horizontalement par rapport à un bâti fixe. Il est alors nécessaire le plus souvent de prévoir deux moteurs indépendants, l'un pour commander le déplacement du coulisseau par rapport au chariot, l'autre pour commander le déplacement de ce chariot par rapport au bâti fixe.The gripping device must be able to be moved both in a horizontal direction and in a vertical direction, or in a direction inclined both with respect to a horizontal plane and with respect to the vertical. For this purpose, in most of the loader-extractors currently used, the gripping device is carried by a slide which is vertically movable relative to a trolley itself movable horizontally relative to a fixed frame. It is then most often necessary to provide two independent motors, one to control the movement of the slide relative to the carriage, the other to control the movement of this carriage with respect to the fixed frame.

Le GB-A-2022047 décrit un chargeur-extracteur de pièces selon le préambule de la revendication 1 qui comporte un dispositif de préhension propre à saisir une pièce, un moteur unique monté fixe sur un bâti pour déplacer le dispositif de préhension, un premier levier calé sur un arbre solidaire en rotation de l'arbre du moteur, un second levier dont une première extrémité est articulée sur le premier levier, et sur la seconde extrémité duquel est articulé le dispositif de préhension, des moyens reliant les deux leviers de façon que le mouvement de pivotement du premier levier engendre un mouvement de pivotement du deuxième levier et des moyens pour que le dispositif de préhension reste parallèle à lui-même quand les deux leviers pivotent. Mais cet appareil ne permet pratiquement que d'obtenir une trajectoire rectiligne pour le dispositif de préhension.GB-A-2022047 describes a coin loader-extractor according to the preamble of claim 1 which comprises a gripping device suitable for gripping a part, a single motor mounted fixed on a frame for moving the gripping device, a first lever wedged on a shaft integral in rotation with the motor shaft, a second lever of which a first end is articulated on the first lever, and on the second end of which is articulated the gripping device, means connecting the two levers so that the pivoting movement of the first lever generates a pivoting movement of the second lever and means so that the gripping device remains parallel to itself when the two levers pivot. However, this device practically only allows a rectilinear trajectory to be obtained for the gripping device.

La présente invention a pour objet un chargeur-extracteur de pièces dans lequel le dispositif de préhension peut au contraire avoir une trajectoire quelconque.The present invention relates to a coin extractor loader in which the gripping device can on the contrary have any trajectory.

Ce chargeur-extracteur est caractérisé en ce que les deux leviers sont reliés l'un à l'autre par des moyens comprenant un planétaire monté à rotation autour de l'arbre portant le premier levier, un satellite monté libre en rotation sur le premier levier, un pignon d'extrémité dont l'axe est solidaire en rotation du second levier et qui est également monté libre en rotation sur le premier, et des moyens à came reliant le planétaire à l'arbre du moteur. En choisissant convenablement la forme de la ou des cames, on peut obtenir n'importe quelle trajectoire désirée pour le dispositif de préhension.This loader-extractor is characterized in that the two levers are connected to each other by means comprising a sun gear mounted for rotation around the shaft carrying the first lever, a satellite mounted freely in rotation on the first lever , an end pinion whose axis is integral in rotation with the second lever and which is also mounted free in rotation on the first, and cam means connecting the sun gear to the motor shaft. By suitably choosing the shape of the cam (s), one can obtain any desired trajectory for the gripping device.

Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, les deux leviers ont même longueur et le pignon d'extrémité a un diamètre primitif, moitié de celui du planétaire. Dans ce cas, quand le planétaire est fixe, le second levier pivote par rapport au premier levier d'un angle double de celui dont pivote le premier levier et la seconde extrémité du second levier ainsi que le dispositif de préhension ont un mouvement de translation rectiligne qui peut, en particulier, être horizontal si le chargeur est convenablement orienté. Il suffit alors de maintenir fixe ie planétaire quand on désire que le dispositif de préhension se déplace horizontalement et de faire pivoter ce planétaire quand la trajectoire du dispositif de préhension doit être différente, par exemple verticale.In a particular embodiment of the invention, the two levers have the same length and the end pinion has a pitch diameter, half that of the sun gear. In this case, when the sun gear is fixed, the second lever pivots with respect to the first lever by an angle twice that of which the first lever pivots and the second end of the second lever as well as the gripping device have a rectilinear translational movement which can, in particular, be horizontal if the loader is properly oriented. It then suffices to keep the planetary ie fixed when it is desired that the gripping device move horizontally and to rotate this planetary when the trajectory of the gripping device must be different, for example vertical.

Le planétaire peut être solidaire d'un fourreau monté libre en rotation autour de l'axe de pivotement du premier levier et relié par un système à came à l'arbre du moteur.The sun gear can be secured to a sleeve mounted to rotate freely around the pivot axis of the first lever and connected by a cam system to the motor shaft.

Dans un mode de réalisation particulier, deux cames sont calées sur l'arbre portant le premier levier et coopèrent chacune avec un galet porté par un levier auxiliaire, les deux leviers étant fixés sur un même arbre pivotant et disposés de part et d'autre du plan passant par leur axe de pivotement et l'axe de pivotement du premier levier, et un troisième levier auxiliaire fixé sur le même arbre que les deux premiers porte un galet engagé dans une fourchette solidaire du fourreau.In a particular embodiment, two cams are wedged on the shaft carrying the first lever and each cooperate with a roller carried by an auxiliary lever, the two levers being fixed on the same pivoting shaft and arranged on either side of the plane passing through their pivot axis and the pivot axis of the first lever, and a third auxiliary lever fixed on the same shaft as the first two carries a roller engaged in a fork integral with the sheath.

Les moyens pour maintenir parallèle à lui-même le dispositif de préhension peuvent être constitués par un ensemble de parallélogrammes articulés.The means for holding the gripping device parallel to itself can be constituted by a set of articulated parallelograms.

On a décrit ci-après, à titre d'exemple non limitatif, un mode de réalisation d'un chargeur-extracteur selon l'invention, avec référence aux dessins annexés dans lesquels :

La Figure 1 est une vue en coupe transversale du chargeur ;
La Figure 2 est une vue en élévation de l'ensemble du chargeur ;
La Figure 3 est une vue suivant la flèche F de la Figure 1, le second levier n'étant pas représenté ;
La Figure 4 est une vue en élévation du système de cames ;
La Figure 5 montre en élévation la course du dispositif de préhension.

An embodiment of a loader-extractor according to the invention has been described below, by way of nonlimiting example, with reference to the appended drawings in which:

Figure 1 is a cross-sectional view of the charger;
Figure 2 is an elevational view of the charger assembly;
Figure 3 is a view along arrow F of Figure 1, the second lever not being shown;
Figure 4 is an elevational view of the cam system;
Figure 5 shows in elevation the stroke of the gripping device.

Tel qu'il est représenté au dessin, le chargeur-extracteur de pièces est commandé par un seul moteur asservi programmable 1. Ce moteur est couplé à un réducteur 2 et l'ensemble est porté par un bâti 3. L'arbre de sortie 4 du réducteur 2 est monté pivotant par l'intermédiaire de roulements 5 dans un fourreau 6 qui est lui-même monté pivotant dans le bâti 3 par l'intermédiaire d'un roulement 7.As shown in the drawing, the parts loader-extractor is controlled by a single programmable servo motor 1. This motor is coupled to a reduction gear 2 and the assembly is carried by a frame 3. The output shaft 4 of the reduction gear 2 is pivotally mounted by means of bearings 5 in a sleeve 6 which is itself pivotally mounted in the frame 3 by means of a bearing 7.

Sur l'arbre 4 sont calées deux cames 8a et 8b sur lesquelles sont en appui deux galets 9a et 9b portés par des leviers 10a et 10b. Ces leviers sont fixés sur un arbre 11, de part et d'autre du plan passant par les axes des arbres 4 et 11, sur cet arbre 11, qui est monté pivotant dans le bâti 3 par l'intermédiaire des roulements 12, est calé un troisième levier 13 qui porte à son extrémité un galet 14 engagé dans une fourchette 15 solidaire du fourreau 6.On the shaft 4 are wedged two cams 8a and 8b on which are supported two rollers 9a and 9b carried by levers 10a and 10b. These levers are fixed on a shaft 11, on either side of the plane passing through the axes of the shafts 4 and 11, on this shaft 11, which is pivotally mounted in the frame 3 by means of the bearings 12, is wedged a third lever 13 which carries at its end a roller 14 engaged in a fork 15 secured to the sheath 6.

Sur l'extrémité du fourreau 6 qui fait saillie à l'extérieur du bâti 3, est monté pivotant un bras creux 16 sur lequel est fixé l'arbre 4. L'extrémité du fourreau 6 porte un pignon 17 qui est relié par un pignon intermédiaire 18 à un pignon 19, les axes 20 21 des pignons 18 et 19 étant portés par le bras 16. Le diamètre primitif du pignon 19 est la moitié de celui du pignon 17 de sorte que, lorsque ce dernier pivote, alors que le bras 16 est fixe, le pignon 19 pivote dans le même sens, mais d'un angle double.On the end of the sheath 6 which projects outside the frame 3, a hollow arm 16 is pivotally mounted on which the shaft 4 is fixed. The end of the sheath 6 carries a pinion 17 which is connected by a pinion intermediate 18 to a pinion 19, the axes 20 21 of the pinions 18 and 19 being carried by the arm 16. The pitch diameter of the pinion 19 is half that of the pinion 17 so that, when the latter pivots, while the arm 16 is fixed, the pinion 19 pivots in the same direction, but by a double angle.

Sur l'axe 21 du pignon 19 est fixé un bras 22 qui est articulé en 23 sur un support 24 pour un dispositif de préhension 25 ; la distance entre l'axe 23 et l'axe 21 du pignon 19 est égale à la distance entre cet axe 21 et l'axe de l'arbre 4.On the axis 21 of the pinion 19 is fixed an arm 22 which is articulated at 23 on a support 24 for a gripping device 25; the distance between the axis 23 and the axis 21 of the pinion 19 is equal to the distance between this axis 21 and the axis of the shaft 4.

Sur l'axe 21 est monté pivotant un support 26 qui porte deux bras 27 et 28 situés d'un même côté par rapport au bras 16, mais de part et d'autre du plan P passant par l'axe 21 et l'axe de l'arbre 4 (voir Figure 3). Ces bras sont reliés par deux bielles de même longueur 29 et 30 à deux bras 31 et 32, également situés d'un même côté par rapport au bras 16, mais situés de part et d'autre du plan P. Les bras 27 et 28 ont respectivement même longueur que les bras 31 et 32. Dans ces conditions, la bielle 29, les bras 27 et 31 et le plan P constituent un premier parallélogramme articulé alors que la bielle 30, les bras 28 et 32, et ce plan P constituent un second parallélogramme articulé, de sorte que le support 26 conserve une orientation fixe lorsque le bras 16 pivote avec l'arbre 4.On the axis 21 is pivotally mounted a support 26 which carries two arms 27 and 28 located on the same side with respect to the arm 16, but on either side of the plane P passing through the axis 21 and the axis from shaft 4 (see Figure 3). These arms are connected by two connecting rods of the same length 29 and 30 to two arms 31 and 32, also located on the same side with respect to the arm 16, but located on either side of the plane P. The arms 27 and 28 have respectively the same length as the arms 31 and 32. Under these conditions, the connecting rod 29, the arms 27 and 31 and the plane P constitute a first articulated parallelogram while the connecting rod 30, the arms 28 and 32, and this plane P constitute a second articulated parallelogram, so that the support 26 retains a fixed orientation when the arm 16 pivots with the shaft 4.

Par ailleurs, le support 26 porte un troisième bras 33 qui est relié au support 24 par un tirant 34 parallèle au levier 22 et articulé en 35 sur le bras et en 36 sur ce support, le pivot 35 étant situé dans le même plan horizontal que l'axe 21. La distance entre les axes 35 et 36 est égale à la distance entre les axes 21 et 23 de sorte que le levier 22 et le tirant 34 constituent les éléments d'un parallélogramme articulé. Dans ces conditions, comme le support 26 a une orientation fixe, il en est de même du support 24 ; le dispositif de préhension est ainsi horizontal, et le reste quelle que soit la trajectoire de l'axe 23, tout en décrivant lui-même une trajectoire parallèle à celle de cet axe 23.Furthermore, the support 26 carries a third arm 33 which is connected to the support 24 by a tie rod 34 parallel to the lever 22 and articulated at 35 on the arm and at 36 on this support, the pivot 35 being located in the same horizontal plane as the axis 21. The distance between the axes 35 and 36 is equal to the distance between the axes 21 and 23 so that the lever 22 and the tie rod 34 constitute the elements of an articulated parallelogram. Under these conditions, as the support 26 has a fixed orientation, it is the same for the support 24; the gripping device is thus horizontal, and the rest whatever the trajectory of the axis 23, while itself describing a trajectory parallel to that of this axis 23.

Dans l'exemple de réalisation de la Figure 4, les de cames 9a et 9b.ont des profils symétriques par rapport au plan vertical passant par l'axe de l'arbre 4. Chacun de ces profils comporte une partie 37a ou 37b qui est circulaire et s'étend sur un angle ici un peu supérieur à 90°. Cette partie circulaire est reliée par une rampe 38a ou 38b à une autre partie circulaire 39a ou 39b de faible longueur. Du côté opposé à la rampe par rapport à la partie 37a ou 37b, la came comporte un creux 40a ou 40b.In the embodiment of Figure 4, the cams 9a and 9b. Have symmetrical profiles with respect to the vertical plane passing through the axis of the shaft 4. Each of these profiles has a part 37a or 37b which is circular and extends over an angle here a little more than 90 °. This circular part is connected by a ramp 38a or 38b to another circular part 39a or 39b of short length. On the side opposite the ramp relative to the part 37a or 37b, the cam has a recess 40a or 40b.

Dans la position représentée au dessin, les deux galets 9a et 9b sont au contact des parties circulaires 37a et 37b des cames de sorte que les deux leviers 10a et 10b restent immobiles lorsque l'arbre 4 pivote ; il en est donc de même du levier 13, de la fourchette 15 et du fourreau 6.In the position shown in the drawing, the two rollers 9a and 9b are in contact with the circular parts 37a and 37b of the cams so that the two levers 10a and 10b remain stationary when the shaft 4 pivots; the same is true of the lever 13, the fork 15 and the sheath 6.

Lorsque l'arbre 4 a pivoté d'un certain angle, par exemple dans le sens des aiguilles d'une montre au dessin, la rampe 38b de la came 8b vient rencontrer le galet 9b alors que le creux 40a de la came 8a vient en regard du galet 9a. La rampe 38b repousse le galet 9b de sorte que les leviers 10a, 10b et 13 pivotent autour de l'axe de l'arbre 11 dans le sens contraire à celui des aiguilles d'une montre. Le levier 13 entraîne la fourchette 15 et le fourreau 6 qui pivotent dans le sens des aiguilles d'une montre.When the shaft 4 has pivoted by a certain angle, for example clockwise in the drawing, the ramp 38b of the cam 8b comes to meet the roller 9b while the hollow 40a of the cam 8a comes pebble look 9a. The ramp 38b pushes the roller 9b so that the levers 10a, 10b and 13 pivot around the axis of the shaft 11 in the opposite direction to that of the needles of a watch. The lever 13 drives the fork 15 and the sheath 6 which rotate clockwise.

Inversement si l'arbre 4 a pivoté d'un certain angle dans le sens contraire à celui des aiguilles d'une montre, la rampe 38a de la came 8a vient rencontrer le galet 9a et le fourreau 6 pivote dans le sens contraire à celui des aiguilles d'une montre.Conversely if the shaft 4 has pivoted by a certain angle in the opposite direction to that of clockwise, the ramp 38a of the cam 8a comes to meet the roller 9a and the sleeve 6 pivots in the opposite direction to that of Clockwise.

En définitive, lorsque l'arbre 4 pivote à partir de l'une de ses positions extrêmes, le fourreau 6 pivote, puis reste immobile un certain temps, et reprend ensuite son mouvement dans le même sens jusqu'à ce que l'arbre 4 ait atteint son autre position extrême.Ultimately, when the shaft 4 pivots from one of its extreme positions, the sleeve 6 pivots, then remains stationary for a certain time, and then resumes its movement in the same direction until the shaft 4 has reached its other extreme position.

Le fonctionnement du chargeur-extracteur qui vient d'être décrit est le suivant, en supposant que les bras 16 et 22 sont tous deux verticaux. Lorsque l'arbre 4 pivote alors que les galets 9a et 9b sont au contact des parties circulaires 37a et 37b des cames 8a et 8b et que le fourreau 6 est par suite immobile, il entraîne le bras 16. Le pignon 18 constitue un satellite du pignon 17 qui est fixe, et entraîne le pignon 19. Du fait des rapports des diamètres primitifs des pignons 17 et 19, le pignon 19 tourne d'un angle double à celui dont pivote le pignon 17. Comme la longueur du bras 22 est égale à celle du bras 16, l'axe 23 et par suite. le dispositif de préhension 25 se déplacent dans une direction perpendiculaire à la direction initiale des bras 16 et 22, c'est-à-dire horizontalement. L'axe 23 se déplace par exemple vers D à la Figure 5.The operation of the loader-extractor which has just been described is as follows, assuming that the arms 16 and 22 are both vertical. When the shaft 4 pivots while the rollers 9a and 9b are in contact with the circular parts 37a and 37b of the cams 8a and 8b and the sheath 6 is consequently immobile, it drives the arm 16. The pinion 18 constitutes a satellite of the pinion 17 which is fixed, and drives pinion 19. Due to the ratios of the original diameters of pinions 17 and 19, pinion 19 rotates at a double angle to that of which pinions pinion 17. As the length of arm 22 is equal to that of the arm 16, the axis 23 and consequently. the gripping device 25 move in a direction perpendicular to the initial direction of the arms 16 and 22, that is to say horizontally. The axis 23 moves for example towards D in Figure 5.

Lorsque le fourreau 6 se met à pivoter, le planétaire 17 pivote dans le même sens que le bras 16, mais à une vitesse inférieure à celle du bras. Par suite, le bras 22 continue de pivoter par rapport au bras 16, mais d'un angle inférieur au double de celui dont pivote ce bras 16. L'axe 23 se déplace vers le bas et il en est de même du dispositif de préhension 25. En choisissant convenablement le profil de la rampe 38a ou 38b de la came 8a ou 8b il est facile d'obtenir pour l'axe 23, par exemple, une trajectoire courbe D E se raccordant à une trajectoire verticale E F.When the sleeve 6 starts to pivot, the sun gear 17 pivots in the same direction as the arm 16, but at a speed lower than that of the arm. As a result, the arm 22 continues to pivot relative to the arm 16, but by an angle less than twice that of which this arm pivots 16. The axis 23 moves downwards and the same applies to the gripping device 25. By suitably choosing the profile of the ramp 38a or 38b of the cam 8a or 8b, it is easy to obtain for the axis 23, for example, a curved trajectory DE connecting to a vertical trajectory E F.

' Si, à partir d'une position dans laquelle les deux bras 16 et 22 étaient tous deux verticaux, on fait pivoter l'arbre 4 en sens contraire, l'axe 23 se déplace vers C. Lorsque le fourreau va se mettre à pivoter, l'axe 23 et le dispositif de préhension 25 vont se déplacer vers le bas. Par un choix convenable du profil, de la rampe de la seconde came, on peut obtenir pour l'axe 23, par exemple une trajectoire courbe C B se raccordant à une trajectoire verticale B A. La trajectoire totale de l'axe 23 a la forme d'un U renversé.'If, from a position in which the two arms 16 and 22 were both vertical, the shaft 4 is pivoted in the opposite direction, the axis 23 moves towards C. When the sheath will start to pivot , the axis 23 and the gripping device 25 will move downwards. By a suitable choice of the profile, of the ramp of the second cam, it is possible to obtain for the axis 23, for example a curved trajectory CB connecting to a path vertical roof B A. The total trajectory of axis 23 has the shape of an inverted U.

Mais, d'une façon plus générale, on peut en jouant sur les profils des cames et/ou sur la longueur du bras 16 et sur celle du bras 22, obtenir toute trajectoire de forme désirée.But, more generally, it is possible by playing on the profiles of the cams and / or on the length of the arm 16 and on that of the arm 22, to obtain any trajectory of desired shape.

Le moteur asservi 1 permet de programmer des arrêts à n'importe quel point de la trajectoire. Dans l'exemple de réalisation représenté, on peut obtenir une trajectoire en U renversé si les fins de course sont programmées entre A et B, et entre E et F. La partie horizontale de la trajectoire a une longueur fixe pour un appareil donné, mais les parties verticales de la trajectoire ont des longueurs modifiables et programmables. Ces deux parties verticales peuvent donc être de longueurs égales ou inégales. On peut également obtenir une trajectoire en L si l'un des points d'arrêt est compris entre C et D, et l'autre entre A et B, ou bien entre E et F ; dans ce cas les longueurs des deux parties horizontale et verticale sont modifiables et programmables. On peut enfin obtenir une simple trajectoire horizontale si les deux fins de course sont entre C et D, la trajectoire étant alors programmable en longueur et en position.The slave motor 1 makes it possible to program stops at any point on the trajectory. In the embodiment shown, you can obtain an inverted U-shaped trajectory if the limit switches are programmed between A and B, and between E and F. The horizontal part of the trajectory has a fixed length for a given device, but the vertical parts of the trajectory have changeable and programmable lengths. These two vertical parts can therefore be of equal or unequal lengths. One can also obtain a trajectory in L if one of the stopping points is between C and D, and the other between A and B, or between E and F; in this case the lengths of the two horizontal and vertical parts can be modified and programmed. Finally, it is possible to obtain a simple horizontal trajectory if the two limit switches are between C and D, the trajectory then being programmable in length and in position.

Claims

1. Piece extracting loader comprising a gripping device adapted for gripping a piece, a single motor mounted fixedly on a frame for moving the gripping device, a first lever (16) fixed to a shaft (4) interlocked for rotation with the shaft of the motor, a second lever (22) a first end of which is pivotally mounted to the first lever and to the second end of which the gripping device (25) is pivoted, means connecting the two levers (16) and (22) together so that the pivoting movement of the first lever (16) causes a pivoting movement of the second lever (22) and means so that the gripping device (25) remains parallel to itself when the two levers pivot, characterized in that the two levers (16) and (22) are connected together by means comprising a sun gear (17) mounted for rotation about the shaft (4) carrying the first lever (16), a planet gear (18) mounted freely rotating on the first lever (16), an end pinion (19) whose axis is interlocked for rotation with a second lever (22) and which is also mounted freely rotating on the first one, and cam means connecting the sun gear (17) to the shaft of the motor.

2. Extracting loader according to claim 1, in which the two levers (16) and (22) are of the same length, characterized in that the end pinion has a primitive diameter half that of the sun gear.

3. Extracting loader according to claim 1 or 2, characterized in that the sun gear (17) is integrally locked with a sleeve (6) mounted freely rotating about the pivoting axis of the first lever (16) and connected by the cam means to the shaft of the motor.

4. Extracting loader according to claim 3, characterized in that the two cams (8a) and (8b) are fitted on the shaft (4) carrying the first lever (16) and each cooperate with a roller carried by an auxiliary lever (10a) or (10b), the two levers being fixed to the same shaft (11) and are disposed on each side of the plane passing through their pivoting axis and the pivoting axis of the first lever (16) and in that a third auxiliary lever (13) fixed to the same shaft (11) as the first two carries a roller (14) engaged in a fork (15) integral with the sleeve (6).

5. Extracting loader according to one of the preceding claims, characterized in that the means for maintaining the gripping device parallel to itself are formed by an articulated parallelogram assembly.