EP1317693A2 - Vorrichtung zur steuerung eines bewegungsablaufs, insbesondere einer pneumatischen und/oder elektrischen anlage - Google Patents

Vorrichtung zur steuerung eines bewegungsablaufs, insbesondere einer pneumatischen und/oder elektrischen anlage

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EP1317693A2
EP1317693A2 EP01976205A EP01976205A EP1317693A2 EP 1317693 A2 EP1317693 A2 EP 1317693A2 EP 01976205 A EP01976205 A EP 01976205A EP 01976205 A EP01976205 A EP 01976205A EP 1317693 A2 EP1317693 A2 EP 1317693A2
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EP
European Patent Office
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actuators
movement
learning
sequence
learning program
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EP01976205A
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French (fr)
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Irmtraud Walter
Wilfried Beck
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Festo SE and Co KG
Beck IPC GmbH
Original Assignee
Festo SE and Co KG
Beck IPC GmbH
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Publication date
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Withdrawn legal-status Critical Current

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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
    • G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39548—Enter interactively parameter for gripper, then teach movement

Definitions

  • Device for controlling a sequence of movements in particular a pneumatic and / or electrical system
  • the invention relates to a device for controlling a movement sequence, in particular a pneumatic and / or electrical system, with a plurality of actuators, the movements and / or positions of which can be detected by sensors, and with an electronic control device for controlling the actuators, the sensors with the electronic one Control device are in operative connection.
  • the electronic control device has a learning program for learning the movement sequence of the actuators, by means of which, after corresponding activation, movement steps which have been manually produced one after the other are recorded and stored as a movement control program which, after the end of the
  • the device according to the invention has the particular advantage that no programming inputs are required, but rather the desired sequence of movements can be put together and specified one after the other by means of manually induced movements. As a result, subsequent changes in the movement sequence can also be easily implemented without the need for a specialist. Even small companies can specify the desired movement sequences of their system and implement changes in the movement sequence quickly and easily. Advantageous further developments and improvements of the device specified in claim 1 are possible through the measures listed in the subclaims.
  • the manual execution of the motion sequences in the learning program mode can take place directly or indirectly by means of electrical or pneumatic triggering elements, which can expediently be grouped or arranged on the respective actuators. As a result, the person prescribing the respective movement sequence can prescribe it in a simple manner by successive movements of the actuators.
  • the control device is expediently provided with operating elements for specifying the learning mode and the control mode. In principle, no other controls are required.
  • a configuration device having a display and operating elements can be arranged on the control device or can be connected to the control device, wherein the configuration device can be designed in particular as a portable manual control device, for example as a laptop, notebook or PDA device, which itself does not require any special programming ,
  • the configuration device can be designed in particular as a portable manual control device, for example as a laptop, notebook or PDA device, which itself does not require any special programming .
  • the learning program advantageously has means for visualizing the detected movement steps of the movement sequence on the display and preferably also means for specifying waiting times and / or movement speeds and / or limit values for monitoring a regular movement sequence and / or operating mode. In this way, a subsequent configuration of the movement ongoing or minor program changes are carried out, the movement sequence is preferably listed automatically on the display.
  • the learning program is designed as a menu program for the menu-supported change and / or configuration of the recorded and visualized movement steps.
  • the learning program is preconfigured depending on the actuators and sensors to be connected.
  • the pre-configuration is carried out, for example, by the manufacturer of the system, who has to pre-configure the learning program in accordance with the configuration of the system.
  • the learning program is designed for the automatic detection of the respectively connected actuators and sensors, and therefore has a corresponding plug + play program.
  • the actuators expediently have information elements, in particular information chips, which can be queried electronically by the learning program.
  • FIG. 1 An embodiment of the invention is shown in the drawing and explained in more detail in the following description.
  • the single figure shows a system provided with a gripper from two pneumatic cylinders, for which a specific movement sequence of the individual actuators must be specified, as an exemplary embodiment of the invention.
  • a first pneumatic cylinder 10 is arranged in a horizontal position on a holding stand 11.
  • the free end of the piston rod 12 of this first pneumatic cylinder 11 carries a second, vertically arranged pneumatic cylinder 13, the piston rod 14 of which is provided with an electrically or pneumatically releasable gripper 15 at its free end.
  • the first pneumatic cylinder 10 has two position sensors 16, the second pneumatic cylinder 13 has three position sensors 17 and the gripper 15 has a position sensor 18 for detecting the respective piston or piston rod positions and gripper positions.
  • an electronic control device 19 is used, which is arranged on the support stand 11, but of course can also assume any other position. Valves (not shown) for actuating the pneumatic cylinders 10, 13 are either integrated into them or arranged externally, for example also on the holding stand 11. The pneumatic lines required are not shown for simplification, which also applies to the electrical connecting lines between valves or cylinders and of the electronic control device 19 applies.
  • the position sensors 16 to 18 are operatively connected to the electronic control device 18, ie they are connected to the latter via sensor lines (not shown) or are in wireless contact with the latter.
  • the electronic control device 19 has operating elements 20, which can be designed, for example, as keys or switches, and which serve to activate and deactivate an operating mode and a learning mode.
  • the electronic control device 19 is connected via a connection cable 21 to a portable configuration device 22, which in the exemplary embodiment is designed as a PDA device, but can also be designed, for example, as a laptop, notebook, organizer or the like.
  • This configuration device 22 has a display 23 and operating elements which are designed partly as keys 24 and partly as an input pen 25.
  • the system described consists of only three actuators, namely the two cylinders 10, 13 and the gripper 15, it also being possible, of course, to provide any complex and extensive systems with a large number of actuators.
  • the actuators can be pneumatic and / or electrical actuators, such as linear motors, servomotors, actuators or the like.
  • the learning mode is first specified using the operating elements 20. This is realized by activating the learning program contained in the electronic control device 19.
  • This tutorial can either be preconfigured, ie it already contains the information that in the present exemplary embodiment two pneumatic cylinders with two or three position sensors 16, 17, such as a gripper 15 with a position sensor 18 are provided.
  • the actuators can contain memory chips, for example, which are queried in the recognition mode and which contain the necessary information about the type of the respective actuator and the associated sensors.
  • the desired movement steps are now carried out automatically, for example extending the piston rod 14 of the second cylinder 13, actuating the gripper 15 for gripping a workpiece, retracting the piston rod 14, extending the piston rod 12 of the first pneumatic cylinder 10, extending the piston rod 14 of the second cylinder 13, opening of the gripper 15 for depositing the workpiece and corresponding return of the gripper to the starting position.
  • These movements can be carried out manually by pulling out or pushing in the respective piston rods 12, 14 or compressing or pulling apart the gripper 15, or assisted by servo, for example by actuating the corresponding pneumatic valves or a gripper control element.
  • the configuration device 22 is used to configure the stored movement sequence.
  • the individual movement steps are indicated on the display 23 via the connecting cable 21.
  • the movement sequence visualized in this way can be configured in a simple manner, for example by entering waiting pauses between movement sequences, entering movement speeds, entering limit values for monitoring a regular movement sequence (for example maximum movement times) and / or operating modes.
  • These entries are menu-driven, ie if a certain movement step is selected using the stylus 15 or other input aids or if a function is to take place between two movement steps by selecting an intermediate step, a submenu is opened which shows the various changes that are possible, for example according to the previous list. and contains configuration measures. These can then be selected and defined in terms of size or type in further submenus. With such an input, it is also possible to change the sequence of movement steps or also to enter additional additional movement steps. A single step mode, a continuous operating mode or a cycle operating mode can be selected as operating modes, for example. After the optimization, the configuration device 22 can be removed again, subsequent changes or adjustments being possible in the same way.
  • the entire movement sequence entered can also be deleted and specified via a new learning mode.
  • the electronic control device 19 itself can also have a display and corresponding input means.
  • a configuration device 22 can also be dispensed with.
  • the invention is of course not limited to pneumatic or electrical actuators, but can be used for any actuators, e.g. also hydraulic actuators.

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Abstract

Es wird eine Vorrichtung zur Steuerung eines Bewegungsablaufs, insbesondere einer pneumatischen und/oder elektrischen Anlage vorgeschlagen, die mehrere Aktoren (10, 13) aufweist, deren Bewegungen und/oder Positionen durch Sensoren (16 - 18) erfassbar sind. Eine elektronische Steuereinrichtung (19) dient zur Steuerung der Aktoren (10, 13), wobei die Sensoren (16 - 18) mit der elektronischen Steuereinrichtung (19) in Wirkverbindung stehen. Weiterhin weist die elektronische Steuereinrichtung (19) ein Lernprogramm zur Erlernung des Bewegungsablaufs der Aktoren (10, 13) auf, durch das nach entsprechender Aktivierung der Ablauf nacheinander manuell hervorgerufener Bewegungsschritte erfasst und als Bewegungssteuerprogramm gespeichert wird, das nach Beendigung des Lernprogramms zur automatischen Steuerung der Aktoren (10, 13) aktivierbar ist. Hierdurch kann der Bewegungsablauf einer derartigen Anlage auch durch ein Nichtfachmann ohne Programmierkenntnisse einfach und schnell durchgeführt werden.

Description

Vorrichtung zur Steuerung eines Bewegungsablaufs, insbesondere einer pneumatischen und/oder elektrischen Anlage
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Steuerung eines Bewegungsablaufs, insbesondere einer pneumatischen und/oder elektrischen Anlage, mit mehreren Aktoren, deren Bewegungen und/oder Positionen durch Sensoren erfassbar sind, und mit einer elektronischen Steuereinrichtung zur Steuerung der Aktoren, wobei die Sensoren mit der elektronischen Steuereinrichtung in Wirkverbindung stehen.
Vor allem komplexe Bewegungsabläufe mit einer Vielzahl von Aktoren müssen in bekannter Weise sehr aufwendig programmiert werden, was einen hohen Arbeits- und Kostenaufwand mit sich bringt. Darüberhinaus haben vor allem kleine Betriebe häufig nicht die erforderlichen Kenntnisse und Möglichkeiten, selbst zu programmieren, so dass entweder der Hersteller der Anlage oder eine Drittfirma mit der Programmierung beauftragt werden muss . Auch wenn kleine Programmänderungen erforderlich werden, muss wiederum ein externer Fachmann zur Durchführung hinzugezogen werden, was wiederum hohe Kosten und Stillstandszeiten mit sich bringt. Es sind zwar auch schon selbst- lernende Systeme bekannt, jedoch ist auch bei diesen, vor allem bei komplexen Anlagen, noch der Fachmann für die Vorgabe der gewünschten Abläufe gefragt.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung der eingangs genannten Gattung aufzuzeigen, durch die auch Personen ohne Programmierkenntnisse gewünschte Bewegungsabläufe auch bei komplexen Anlagen einstellen können.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die elektronische Steuereinrichtung ein Lernprogramm zur Erlernung des Bewegungsablaufs der Aktoren besitzt, durch das nach entsprechender Aktivierung bei Ablauf nacheinander manuell hervorgerufener Bewegungsschritte erfasst und als Bewegungs- Steuerprogramm gespeichert wird, das nach Beendigung des
Lernprogramms zur automatischen Steuerung der Aktoren aktivierbar ist .
Die erfindungsgemäße Vorrichtung hat insbesondere den Vor- teil, dass keinerlei Programmiereingaben erforderlich sind, sondern vielmehr der gewünschte Bewegungsablauf durch manuell hervorgerufene Bewegungen nacheinander zusammengestellt und vorgegeben werden kann. Hierdurch sind auch nachträgliche Änderungen des Bewegungsablaufs leicht realisierbar, ohne dass ein Fachmann hinzugezogen werden müsste. Auch kleine Betriebe können gewünschte Bewegungsabläufe ihrer Anlage vorgeben und einfach und schnell Änderungen im Bewegungsablauf realisieren. Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im Anspruch 1 angegebenen Vorrichtung möglich. Die manuelle Durchführung der Bewegungsabläufe im Lernprogrammmodus kann direkt oder indirekt mittels elektrischer oder pneumatischer Auslöseelemente erfolgen, die zweckmäßi- gerweise gruppiert oder an den jeweiligen Aktoren angeordnet sein können. Dadurch kann die den jeweiligen Bewegungsablauf vorgebende Person diesen in einfacher Weise durch nacheinanderfolgende Bewegungen der Aktoren vorgeben.
Die Steuereinrichtung ist zweckmäßigerweise mit Bedienungs- elementen zur Vorgabe des Lernmodus und des Steuermodus versehen. Weitere Bedienungselemente sind prinzipiell nicht erforderlich.
In vorteilhafter Weise kann eine ein Display und Bedienungs- elemente aufweisende Konfigurationseinrichtung an der Steuereinrichtung angeordnet oder mit dieser verbindbar sein, wobei die Konfigurationseinrichtung insbesondere als tragbares Handbedienungsgerät, beispielsweise als Laptop, Notebook oder PDA-Gerät ausgebildet sein kann, das selbst keine spezielle Programmierung benötigt. Dadurch können relativ einfache und kostengünstige Geräte für diesen Zweck eingesetzt werden.
Das Lernprogramm besitzt in vorteilhafter Weise Mittel zur Visualisierung der erfassten Bewegungsschritte des Bewegungsablaufs auf dem Display und vorzugsweise auch Mittel zur Vorgabe von Wartezeiten und/oder Bewegungsgeschwindigkeiten und/oder Grenzwerten für die Überwachung eines regulären Bewegungsablaufs und/oder Betriebsart. Hierdurch kann in einfa- eher Weise eine nachträgliche Konfigurierung des Bewegungsab- laufs oder auch kleinere Programmänderungen durchgeführt werden, wobei der Bewegungsablauf vorzugsweise auf dem Display automatisch aufgelistet wird.
Zur Erleichterung von Konfigurationseingaben ist das Lernprogramm als Menüprogramm zur menüunterstützten Veränderung und/oder Konfiguration der erfassten und visualisierten Bewegungsschritte ausgebildet.
In einer ersten einfacheren Ausführung ist das Lernprogramm in Abhängigkeit der anzuschließenden Aktoren und Sensoren vorkonfiguriert . Die Vorkonfigurierung erfolgt beispielsweise durch den Hersteller der Anlage, der entsprechend der Ausgestaltung der Anlage eine Vorkonfigurierung des Lernprogramms vornehmen muss. In einer zweiten komfortableren Ausführung ist das Lernprogramm zur automatischen Erfassung der jeweils angeschlossenen Aktoren und Sensoren ausgebildet, besitzt also ein entsprechendes plug- + play-Programm.
Zur Erleichterung der automatischen Erfassung der jeweils angeschlossenen Aktoren und Sensoren besitzen die Aktoren zweckmäßigerweise elektronisch durch das Lernprogramm abfragbare Informationselemente, insbesondere Informationschips.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Die einzige Figur zeigt eine aus zwei pneumatischen Zylindern mit einem Greifer versehene Anlage, für die ein bestimmter Bewegungsablauf der einzelnen Aktoren vorgegeben werden muss, als Ausführungsbeispiel der Erfindung. Bei dem in der einzigen Figur dargestellten Ausführungsbei- spiel ist ein erster pneumatischer Zylinder 10 in horizontaler Lage auf einem Halteständer 11 angeordnet. Das freie Ende der Kolbenstange 12 dieses ersten pneumatischen Zylinders 11 trägt einen zweiten, vertikal angeordneten pneumatischen Zylinder 13, dessen Kolbenstange 14 an ihrem freien Ende mit einem elektrisch oder pneumatisch auslδsbaren Greifer 15 versehen ist. Der erste pneumatische Zylinder 10 besitzt zwei Positionssensoren 16, der zweite pneumatische Zylinder 13 drei Positionssensoren 17 und der Greifer 15 einen Positionssensor 18 zur Erfassung der jeweiligen Kolben- bzw. Kolbenstangenpositionen und Greiferstellungen.
Zur Steuerung der beschriebenen Anlage dient eine elektronische Steuereinrichtung 19, die am Halteständer 11 angeordnet ist, jedoch selbstverständlich auch eine praktisch beliebige andere Position einnehmen kann. Nicht dargestellte Ventile zur Betätigung der pneumatischen Zylinder 10, 13 sind entwe- der in diesen integriert oder extern angeordnet, beispielsweise ebenfalls am Halteständer 11. Die erforderlichen pneumatischen Leitungen sind zur Vereinfachung nicht dargestellt, was auch für die elektrischen Verbindungsleitungen zwischen Ventilen bzw. Zylindern und der elektronischen Steuereinrich- tung 19 gilt. Die Positionssensoren 16 bis 18 stehen in Wirkverbindung mit der elektronischen Steuereinrichtung 18, d.h., sie sind über nicht dargestellte Sensorleitungen mit dieser verbunden oder stehen in drahtlosem Kontakt mit dieser. Die elektronische Steuereinrichtung 19 besitzt Bedienungselemente 20, die beispielsweise als Tasten oder Schalter ausgebildet sein können, und die zur Aktivierung und Deaktivierung eines Betriebsmodus und eines Lernmodus dienen.
Die elektronische Steuereinrichtung 19 ist über ein Verbindungskabel 21 mit einer tragbaren Konfigurationseinrichtung 22 verbunden, die im Ausführungsbeispiel als PDA-Gerät ausgebildet ist, jedoch beispielsweise auch als Laptop, Notebook, Organizer oder dergleichen ausgebildet sein kann. Diese Konfigurationseinrichtung 22 besitzt ein Display 23 sowie Bedienungselemente, die zum Teil als Tasten 24 und zum Teil als Eingabestift 25 ausgebildet sind.
Die beschriebene Anlage besteht aus lediglich drei Aktoren, nämlich den beiden Zylindern 10, 13 und dem Greifer 15, wobei selbstverständlich auch beliebig komplizierte und umfangreiche Anlagen mit einer Vielzahl von Aktoren vorgesehen sein können. Die Aktoren können dabei pneumatische und/oder elekt- rische Aktoren, wie Linearmotoren, Stellmotoren, Stellglieder oder dergleichen sein.
Zur Programmierung eines gewünschten Bewegungsablaufs wird zunächst mittels der Bedienungselemente 20 der Lernmodus vor- gegeben. Dieser wird durch ein in der elektronischen Steuereinrichtung 19 enthaltenes Lernprogramm durch Aktivierung derselben realisiert. Dieses Lernprogramm kann entweder Vorkonfiguriert sein, d.h., es enthält bereits die Informationen, dass im vorliegenden Ausführungsbeispiel zwei pneumati- sehe Zylinder mit zwei bzw. drei Positionssensoren 16, 17 so- wie ein Greifer 15 mit einem Positionssensor 18 vorgesehen sind. Es besteht jedoch auch die komfortablere Möglichkeit einer automatischen Erkennung der angeschlossenen Aktoren und Sensoren, indem zunächst ein Prüfprogramm nach Art eines plug- + play-Systems die angeschlossenen Aktoren und Sensoren erfasst. Hierzu können beispielsweise die Aktoren Speicherchips enthalten, die im Erkennungsmodus abgefragt werden und die die erforderlichen Informationen über die Art des jeweiligen Aktors und der zugeordneten Sensoren enthalten.
Nach Aktivierung des Lernmodus werden nun manuell die gewünschten Bewegungsschritte automatisch ausgeführt, beispielsweise Ausfahren der Kolbenstange 14 des zweiten Zylinders 13, Betätigung des Greifers 15 zur Ergreifung eines Werkstücks, Zurückfahren der Kolbenstange 14, Ausfahren der Kolbenstange 12 des ersten pneumatischen Zylinders 10, Ausfahren der Kolbenstange 14 des zweiten Zylinders 13, Öffnen des Greifers 15 zum Ablegen des Werkstücks und entsprechende Rückführung des Greifers in die Ausgangsposition. Die manuel- le Durchführung dieser Bewegungen kann direkt durch Herausziehen bzw. Einschieben der jeweiligen Kolbenstangen 12, 14 bzw. Zusammendrücken oder Auseinanderziehen des Greifers 15 oder servounterstützt erfolgen, beispielsweise durch Betätigung der entsprechenden pneumatischen Ventile oder eines Greifersteuerelements. Wenn der Bewegungsablauf abgeschlossen ist, wird der Lernmodus beendet, und durch Aktivierung des Betriebsmodus kann nun der in das Lernprogramm eingespeicherte Bewegungsablauf automatisch durchgeführt werden. Zur Konfigurierung des eingespeicherten Bewegungsablaufs dient die Konfigurationseinrichtung 22. Während des Lernmodus wird in die einzelnen Bewegungsschritte über das Verbindungs- kabel 21 auf das Display 23 gegeben. Der so visualisierte Be- wegungsablauf kann in einfacher Weise konfiguriert werden, beispielsweise durch Eingabe von Wartepausen zwischen Bewegungsabläufen, Eingabe von Bewegungsgeschwindigkeiten, Eingabe von Grenzwerten für die Überwachung eines regulären Bewegungsablaufs (z.B. maximale Bewegungszeiten) und/oder Be- triebsarten. Diese Eingaben erfolgen menügesteuert, d.h., wird mittels des Eingabestifts 15 oder anderer Eingabehilfen ein bestimmter Bewegungsschritt angewählt oder soll eine Funktion zwischen zwei Bewegungsschritten durch Anwahl eines Zwischenschritts erfolgen, so wird ein Untermenü eröffnet, das die verschiedenen, z.B. gemäß der vorherigen Aufzählung möglichen Änderungs- und Konfigurationsmaßnahmen enthält. Diese können dann wiederum angewählt und in weiteren Untermenüs größenmäßig oder artmäßig festgelegt werden. Bei einer derartigen Eingabe ist auch eine Veränderung der Reihenfolge von Bewegungsschritten oder auch die Eingabe von zusätzlichen ergänzenden Bewegungsschritten möglich. Als Betriebsarten kann beispielsweise ein Einzelschrittmodus, ein Dauerbetriebsmodus oder ein Zyklusbetriebsmodus gewählt werden. Nach der Optimierung kann die Konfigurationseinrichtung 22 wieder entfernt werden, wobei nachträgliche Änderungen oder Anpassungen auf dieselbe Weise möglich sind. Selbstverständlich kann auch der gesamte eingegebene Bewegungsablauf gelöscht und über einen neuen Lernmodus vorgegeben werden. In einer alternativen Ausführung kann auch die elektronische Steuereinrichtung 19 selbst ein Display und entsprechende Eingabemittel aufweisen. In einer einfachsten Ausführung kann auch auf eine Konfigurationseinrichtung 22 verzichtet werden.
Die Erfindung ist selbstverständlich nicht auf pneumatische bzw. elektrische Aktoren beschränkt, sondern kann für beliebige Aktoren eingesetzt werden, z.B. auch hydraulische Aktoren.

Claims

Vorrichtung zur Steuerung eines Bewegungsablaufs, insbesondere einer pneumatischen und/oder elektrischen AnlageAnsprüche
1. Vorrichtung zur Steuerung eines Bewegungsablaufs, insbesondere einer pneumatischen und/oder elektrischen Anlage, mit mehreren Aktoren, deren Bewegungen und/oder Positionen durch Sensoren erfassbar sind, und mit einer elektronischen Steuereinrichtung zur Steuerung der Aktoren, wobei die Sensoren mit der elektronischen Steuereinrichtung in Wirkverbindung stehen, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Steuereinrichtung (19) ein Lernprogramm zur Erlernung des Bewegungsablaufs der Aktoren (10, 13) besitzt, durch das nach entsprechender Aktivierung der Ablauf nacheinander manuell hervorgerufener Bewegungsschritte erfasst und als Bewegungssteuerprogramm gespeichert wird, das nach Beendigung des Lernprogramms zur automatischen Steuerung der Aktoren (10, 13) aktivierbar ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die manuelle Durchführung der Bewegungsabläufe im Lernprogrammmodus direkt oder indirekt mittels elektrischer oder pneumatischer Auslδseelemente erfolgt, die gruppiert oder an den jeweiligen Aktoren (10, 13) angeordnet sind.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2 , dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (19) mit Bedienungselementen (20) zur Vorgabe wenigstens des Lernmodus und des Steuermodus versehen ist.
4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine ein Display (23) und Bedienungselemente (24, 25) aufweisende Konfigurationseinrichtung (22) an der Steuereinrichtung (19) angeordnet oder mit dieser verbindbar ist, wobei die Konfigurationseinrichtung (22) insbesondere als tragbares Handbediengerät ausgebildet ist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Lernprogramm Mittel zur Visualisierung der erfassten
Bewegungsschritte des Bewegungsablaufs auf dem Display (23) besitzt .
6. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5 , dadurch gekenn- zeichnet, dass das Lernprogramm Mittel zur Vorgabe von Wartezeiten und/oder Bewegungsgeschwindigkeiten und/oder Grenzwerten für die Überwachung eines regulären Bewegungsablaufs und/oder Betriebsarten besitzt.
7. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Lernprogramm als Menüprogramm zur menüunterstützten Veränderung und/oder Konfiguration der erfassten und visualisierten Bewegungsschritte ausgebildet ist.
8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Lernprogramm in Anhängigkeit der anzuschließenden Aktoren (10, 13) und Sensoren (16 - 18) vorkonfiguriert ist.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Lernprogramm zur automatischen Erfassung der jeweils angeschlossenen Aktoren (10, 13) und Sensoren (16 - 18) ausgebildet ist.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktoren (10, 13) elektrisch durch das Lernprogramm abfragbare Informationselemente, insbesondere Informationsspeicherchips besitzen.
EP01976205A 2000-09-16 2001-09-08 Vorrichtung zur steuerung eines bewegungsablaufs, insbesondere einer pneumatischen und/oder elektrischen anlage Withdrawn EP1317693A2 (de)

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