EP1301427B1 - Abklebewerkzeug und verfahren zum automatisierten, serienmässigen applizieren von klebeband - Google Patents

Abklebewerkzeug und verfahren zum automatisierten, serienmässigen applizieren von klebeband Download PDF

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EP1301427B1
EP1301427B1 EP01965093A EP01965093A EP1301427B1 EP 1301427 B1 EP1301427 B1 EP 1301427B1 EP 01965093 A EP01965093 A EP 01965093A EP 01965093 A EP01965093 A EP 01965093A EP 1301427 B1 EP1301427 B1 EP 1301427B1
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EP
European Patent Office
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adhesive tape
holding device
application
masking tool
applicator roller
Prior art date
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EP01965093A
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English (en)
French (fr)
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Uwe Habisreitinger
Bernhard Nordmann
Wolfram Walter
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DaimlerChrysler AG
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Publication date
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Definitions

  • the present invention relates to a masking tool for automated, standard application of adhesive tape, in particular on surface parts of vehicle bodies, as well a method for automated, standard application of adhesive tape by means of a robot-controlled generic Abklebetechnikmaschines according to the preambles of claims 1 and 8, as both from the genre forming underlying JP 06211410 A discloses as known.
  • the masking tool has a holder for a Adhesive tape roll with adhesive tape to be applied, an applicator roll for attaching peeled from the adhesive tape roll Adhesive tape and one of the Applizierwalze upstream holding device for keeping ready withdrawn from the adhesive tape roll Adhesive tape between two Appliziervor réellen, wherein the Holding device also for pressing held by Adhesive tape on the surface to be glued for initiation an Appliziervorganges serves.
  • a takeover provided by means of the of the holding device pressed adhesive tape after advancing the Abklebewerkmaschinees through the applicator roll, which is substantially perpendicular to the plane of the pressed-on adhesive tape in the direction (y) of Tape is extendable.
  • the glue tool is used by the Adhesive tape roll peeled tape by means of the holding device the Abklebetechnikmaschinees on a surface to be glued pressed and lifted the holding on the holding device.
  • the masking tool will be a few centimeters in the direction of sticking (x) moves, the applicator downstream of the holding device the Abklebetechnikmaschinees in the direction (y) of the tape extended until the applicator roll the tape beaufillon and pressed to the surface to be bonded. Further the masking tool will be the desired length of the sticker moved, wherein the holding device in the area holding the holding device lying tape portion.
  • the Adhesive tape is then between holding device and Applizierwalze cut through and the applicator roller (28) re
  • the pressure roller is advantageously suspended prancing to the to achieve the necessary contact pressure, the body contour optimal to be able to follow and compensate body tolerances.
  • the tape with the Cutting unit accurately cut and the cut-off is by further forward driving the pressure roller pressed.
  • the tape gripper grips the beginning of the tape of the next required band and the application cycle begins again.
  • the holding device an investment and Andschreib Construction on, at the of Adhesive tape roll applied adhesive tape and by means of a pressing of the adhesive tape on the surface to be bonded to Initiation of a Appliziervorganges done.
  • the investment and Andschreib the holding device several Vacuum openings and a coating Made of flexible, flexible material such as soft rubber on.
  • a cutting device which is substantially perpendicular to the plane of the adhesive tape in an adhesive tape acting and severing position is adjustable.
  • the cutting device comprises a heatable wire.
  • the Pressing force with which the adhesive tape on the adhering body section is pressed varied in size or controllable.
  • the control of the contact pressure is advantageously carried out depending on the respective requirement of the Adhesive bond, i. Adhesive strength of the adhesive tape to be applied, Surface texture of the adhered body section u.
  • the control of the contact force takes place preferably via a proportional valve via the robot controller is controlled.
  • Fig. 1 shows a highly schematic diagram of a Inventive Abklebetechnikmaschines for illustration its operation
  • Fig. 2 is a perspective Representation of a Abklebetechnikmaschines invention (without inserted tape roll) shows.
  • the masking tool 10 comprises a holder 12 for an adhesive tape roll 14 and a pressure roller 16, the with inserted adhesive tape roll 14 this on the lateral surface (at parallel central axes) acted upon and the defined Removing of adhesive tape from the adhesive tape roll 14 is used. From the adhesive tape roll 14 withdrawn adhesive tape 15 is so to the pressure roller 16 and about a downstream guide and guide roller 18 steered that the adhesive side of the Adhesive tapes 15 to the outside, i. away from the masking tool 10 has.
  • the adhesive tape 15 is deflected and guided in front of a holding device 20, in which it is a vacuum or vacuum unit.
  • the to Adhesive tape 15 facing side of the holding device 20 is as Investment and Andschreib Chemistry 22 formed, which is a coating made of flexible, flexible material (such as Soft rubber) and provided in the plurality of openings are, by which a negative pressure of the before Investment and Andschreibfiguration 22 guided adhesive tape 15 takes place.
  • one of the holding device 20 (in the removal direction the adhesive tape) downstream applicator roller 28 is provided.
  • the Applizierwalze 28 serves to roll the adhesive tape on a surface to be bonded, in particular a surface part a motor vehicle body.
  • a cutting device 24 is provided, which at her to the adhesive tape 15 end facing a heatable wire 26th includes.
  • Both the applicator roller 28 and the cutter 24 are in the y-direction of the robot coordinate system (cf. Fig. 1), i. in the direction perpendicular to the plane at the Holding device 20 held adhesive tape, free to move adjustable.
  • the holding device is also 20 made adjustable in this direction.
  • Adhesive tape 15 to the pressure roller 16 and the Whysund Deflection pulley 18 in front of the holding device 20 over until the point indicated by the arrow P in FIG. 1 below the cutting device 24 and is guided by the Holding device 20 by means of vacuum or vacuum held on the investment and Andschreibfiguration 22.
  • the robot arm sets the Abklebetechnikmaschine 10 in the y-direction so on the glued Surface on that the tape 15 below the plant and Pressing surface 22 placed on the surface to be bonded is and sticks there. Due to the coating of the plant and Pressing surface with a flexible, flexible material a slight pressure can be exerted by the robot, without causing damage to the surface to be bonded. In addition, surface tolerances can be achieved in this way be balanced in the surface to be stuck.
  • the vacuum or vacuum application the holding device 20 is turned off, so that the adhesive tape 15th is no longer held on the investment and Andschreib construction.
  • Improving the "release effect" can be a pressure reversal, for example in the form of slight overpressurization or Blowing done.
  • the robot moves the masking tool 10 in the direction of adhesion, i.e. essentially in the x direction, along the pasted surface.
  • This movement is just about a few inches, for as long as the applicator roller 28 located above the glued tape.
  • the holding device 20 downstream Applizierwalze 28 extended in the direction of the tape until it is the tape 15 and applied to the surface to be bonded suppressed.
  • the mobility of the applicator roller 28 is shown in FIG. 1 illustrated by the double arrow.
  • the Extending the applicator roller 28 is set so that the Applizierwalze 28 further protrudes in its end position as the contact and pressing surface 22 of the holding device 20th This is achieved either by the application roller 28 is extended by a corresponding distance, or thereby, that the holding device 20 is moved back slightly, if it is - as described above - made adjustable.
  • the masking tool 10 will be the desired one Length of the sticker moved in the direction of sticking, the Applicator 28, which advantageously has a soft coating has, the adhesive tape 15 on the surface to be bonded imprints.
  • the robot tends to prefer the masking tool such that the guide and deflection roller 18 with respect to the Applizierwalze 28 is raised, and the holding function of the holding device 20 is by switching on the vacuum activated again.
  • the cutting device moves 24 in the y-direction (see double arrow), i.e. substantially perpendicular to the plane of the adhesive tape, in a the adhesive tape 15 acting and severing Position, wherein the severing by heating the Wire 26 is achieved, and then moves back.
  • the last step of the application process is the end of the applied adhesive tape section with the Applizierwalze 28 firmly rolled and the Applizierwalze 28 is retracted again.
  • the inventive design of a Abklebewerkmaschines allowed a simplified structure, as the holding and pressing the adhesive tape with a single holding device with combination function he follows. In particular, no separate Means for holding, gripping and feeding the free adhesive tape end to an applicator necessary.
  • the simplified structure the masking tool according to the invention also leads to a Simplification of the Appliziervorgangs, in particular the Times between two application processes can be shortened, because the free tape end is already on the pressure surface located with it on the surface to be stuck is pressed.
  • the Abklebewerkmaschinemaschine invention allows thus a time-optimized, process-safe automated Applicating tapes, especially adhesive tapes, too on sensitive surfaces.

Landscapes

  • Adhesive Tape Dispensing Devices (AREA)
  • Details Or Accessories Of Spraying Plant Or Apparatus (AREA)
  • Folding Of Thin Sheet-Like Materials, Special Discharging Devices, And Others (AREA)
  • Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
  • Coating Apparatus (AREA)

Abstract

Abklebewerkzeug (10) und Verfahren zum automatisierten, serienmässigen Applizieren von Klebeband, insbesondere auf Oberflächenpartien von Fahrzeug-Karosserien. Das Abklebewerkzeug umfaßt eine Halterung (12) für eine Klebebandrolle (14) mit zu applizierendem Klebeband (15), eine Applizierwalze (28) zum Anbringen von von der Klebebandrolle (14) abgezogenem Klebeband (15) und eine der Applizierwalze (28) vorgeordnete Halteeinrichtung (20) zum Bereithalten von von der Klebebandrolle (14) abgezogenem Klebeband (15) zwischen zwei Appliziervorgängen, wobei die Halteeinrichtung (20) darüber hinaus zum Andrücken von bereitgehaltenem Klebeband (15) auf der zu beklebenden Fläche zum Einleiten eines Appliziervorganges dient und eine Übernahme von von der Halteeinrichtung (20) angedrücktem Klebeband (15) nach Vorwärtsbewegen des Abklebewerkzeuges (10) durch die Applizierwalze (28) erfolgt, die im wesentlichen senkrecht zu der Ebene des angedrückten Klebebands in Richtung (9) des Klebebands (15) ausfahrbar ist und zum kraftgesteuerten Andrücken des Klebebands (15) verwendet wird.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Abklebewerkzeug zum automatisierten, serienmäßigen Applizieren von Klebeband, insbesondere auf Oberflächenpartien von Fahrzeugkarosserien, sowie ein Verfahren zum automatisierten, serienmäßigen Applizieren von Klebeband mittels eines robotergesteuerten gattungsgemäßen Abklebewerkzeugs gemäß den Oberbegriffen der Ansprüche 1 bzw. 8, wie beides aus der gattungsbildend zugrundegelegten JP 06211410 A als bekannt hervorgeht.
Aus der JP 06211410 A ist ein Abklebewerkzeug bekannt, das zum automatisierten, serienmäßigen Applizieren von Klebeband, insbesondere auf Oberflächenpartien von Fahrzeug-Karosserien vorgesehen ist. Das Abklebewerkzeug weist eine Halterung für eine Klebebandrolle mit zu applizierendem Klebeband, eine Applizierwalze zum Anbringen von von der Klebebandrolle abgezogenem Klebeband und eine der Applizierwalze vorgeordneten Halteeinrichtung zum Bereithalten von von der Klebebandrolle abgezogenem Klebeband zwischen zwei Appliziervorgängen auf, wobei die Halteeinrichtung darüber hinaus zum Andrücken von bereitgehaltenem Klebeband auf der zu beklebenden Oberfläche zum Einleiten eines Appliziervorganges dient. Des weiteren ist eine Übernahme vorgesehen, mittels der von von der Halteeinrichtung angedrücktem Klebeband nach Vorwärtsbewegen des Abklebewerkzeuges durch die Applizierwalze, die im wesentlichen senkrecht zu der Ebene des angedrückten Klebebands in Richtung (y) des Klebebandes ausfahrbar ist. Mit dem Klebewerkzeug wird von der Klebebandrolle abgezogenes Klebeband mittels der Halteeinrichtung des Abklebewerkzeuges auf eine zu beklebende Oberfläche aufgedrückt und das Halten an der Halteeinrichtung aufgehoben. Das Abklebewerkzeug wird einige Zentimeter in Beklebungsrichtung (x) bewegt, die der Halteeinrichtung nachgeordnete Applizierwalze des Abklebewerkzeuges in Richtung (y) des Klebebandes ausgefahren, bis die Applizierwalze das Klebeband beaufschlägt und an die zu beklebende Oberfläche drückt. Ferner wird das Abklebewerkzeug um die gewünschte Länge der Beklebung bewegt, wobei die Halteeinrichtung einen im Bereich der Halteeinrichtung liegenden Klebebandabschnitt hält. Das Klebeband wird dann zwischen Halteeinrichtung und Applizierwalze durchtrennt und die Applizierwalze (28) wieder eingefahren.
In der Serienfertigung vieler Fahrzeughersteller müssen die Fahrzeuge für den Versand derart präpariert werden, daß sie keinen Schaden nehmen, insbesondere daß die Lackierung durch Transport- und Witterungseinflüsse nicht beeinträchtigt wird. Hierzu werden die Karosserien in ihren witterungs- und ablagerungsgefährdeten, im wesentlichen horizontal liegenden Oberflächenpartien mit selbsthaftenden Folien geschützt. Aus der DE 198 09 515 A1 ist ein automatisiertes, robotergesteuertes Applizieren von selbsthaftender Schutzfolie auf Karosserien für den Schutz von Fahrzeugen bekannt. Im Rahmen des Applizierens der Schutzfolien auf Teile der Fahrzeugkarosserie werden Windangriffskanten der aufgebrachten Folien mit einem schmaleren Sicherungsklebeband abgeklebt. Hierzu ist aus der DE 198 09 515 A1 bekannt, ein (ebenfalls robotergesteuertes) Abklebewerkzeug zu verwenden, das über zwei Halterungen für jeweils eine Rolle mit Folienmaterial und eine Rolle mit Sicherungsklebeband verfügt. Zum definierten Abziehen ist jeder Rolle eine Tänzerwalze zugeordnet. Für jedes Band sind Bandhalter vorgesehen sowie den Bandhaltern nachgeordnete Abschneideeinheiten. Unterhalb der Abschneideeinheiten sind ein Bandgreifer sowie eine Andrückrolle vorgesehen. Zum Applizieren von Klebeband (oder Folienstreifen) wird das jeweils gewünschte Band mit dem Bandgreifer am Bandanfang gegriffen und dann derart um die Andrückrolle geführt, daß die klebende Seite des gegriffenen Bandes nach außen zeigt. Nun kann das Abklebewerkzeug mit der Andrückrolle auf den zu beklebenden Karosserieabschnitt abgesenkt werden, so daß der um die Andrückrolle anliegende Bandanfang mit seiner klebenden Seite an der Karosserie anliegt und anhaftet. Daraufhin läßt der Bandgreifer das Band los und fährt in seine Ruhestellung zurück. Durch leichtes Rückwärtsfahren des Abklebewerkzeugs bzw. der Andrückrolle wird der Bandanfang paßgerecht angedrückt. Anschließend fährt das Abklebewerkzeug vorwärts über die Karosserie und drückt über die Andrückrolle das Band auf die Karosserie auf. Die Andrückrolle ist vorteilhafterweise tänzelnd aufgehängt, um den notwendigen Anpreßdruck zu erzielen, der Karosseriekontur optimal folgen zu können und Karosserietoleranzen auszugleichen. Nach Aufbringen der gewünschten Bandlänge abzüglich eines zu berücksichtigenden Abschneidenachlaufs wird das Band mit der Abschneideeinheit paßgenau abgeschnitten und der Abschneidenachlauf wird durch weiteres Vorwärtsfahren der Andrückrolle angedrückt. Anschließend greift der Bandgreifer den Bandanfang des nächsten erforderlichen Bandes und der Applizierzyklus beginnt von neuem.
Demgegenüber wird erfindungsgemäß ein Abklebewerkzeug zum automatisierten, serienmäßigen Applizieren von Klebeband mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie ein Verfahren zum automatisierten, serienmäßigen Applizieren von Klebeband mit den Merkmalen des Anspruchs 8 vorgeschlagen.
Demnach wird erfindungsgemäß ein Abklebewerkzeug mit einer Halterung für eine Klebebandrolle mit zu applizierendem Klebeband, einer Applizierwalze zum Anbringen von von der Klebebandrolle abgezogenem Klebeband sowie einer der Applizierwalze vorgeordneten Halteeinrichtung zum Bereithalten von von der Klebebandrolle abgezogenen Klebeband zwischen zwei Appliziervorgängen vorgeschlagen, bei dem die Halteeinrichtung darüber hinaus zum Andrücken von bereitgehaltenem Klebeband auf der zu beklebenden Fläche zum Einleiten eines Appliziervorganges dient, wobei eine Übernahme von von der Halteeinrichtung angedrücktem Klebeband nach Vorwärtsbewegen des Abklebewerkzeuges durch die Applizierwalze erfolgt, die im wesentlichen senkrecht zu der Ebene des angedrückten Klebebands in Richtung des Klebebands ausfahrbar ist, wobei die Halteeinrichtung Klebeband mittels Unterdruckbeaufschlagung hält.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weist die Halteeinrichtung eine Anlage- und Andrückfläche auf, an der von der Klebebandrolle abgezogenes Klebeband anliegt und mittels der ein Andrücken des Klebebands auf der zu beklebenden Fläche zum Einleiten eines Appliziervorganges erfolgt.
In besonders vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung weist die Anlage- und Andrückfläche der Halteeinrichtung mehrere Öffnungen zur Unterdruckbeaufschlagung sowie eine Beschichtung aus nachgiebigem, flexiblem Material wie Weichgummi auf.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist zwischen Halteeinrichtung und Applizierwalze eine Schneideinrichtung vorgesehen, die im wesentlichen senkrecht zur Ebene des Klebebands in eine das Klebeband beaufschlagende und durchtrennende Position verstellbar ist. Vorzugsweise umfaßt die Schneideinrichtung einen aufheizbaren Draht.
Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich durch die folgenden Schritte aus:
  • Aufdrücken von von einer Klebebandrolle abgezogenem Klebeband auf eine zu beklebende Oberfläche mittels einer Halteeinrichtung des Abklebewerkzeugs,
  • Beenden des Haltens des Klebebands an der Halteeinrichtung,
  • Bewegen des Abklebewerkzeugs um einige Zentimeter in Beklebungsrichtung,
  • Ausfahren einer der Halteeinrichtung nachgeordneten Applizierwalze des Abklebewerkzeugs in Richtung des Klebebands bis die Applizierwalze das Klebeband beaufschlägt und an die zu beklebende Oberfläche drückt,
  • Bewegen des Abklebewerkzeugs um die gewünschte Länge der Beklebung,
  • Neigen des Abklebewerkzeugs,
  • Wiederaufnehmen des Haltens durch die Halteeinrichtung von im Bereich der Halteeinrichtung liegendem Klebeband,
  • Durchtrennen des Klebebands zwischen Halteeinrichtung und Applizierwalze,
  • Einfahren der Applizierwalze,
wobei die Halteeinrichtung Klebeband mittels Unterdruckbeaufschlagung hält.
In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung wird nach dem Durchtrennen des Klebebands und vor dem Einfahren der Applizierwalze das Ende des applizierten Klebebandabschnitts mit der Applizierwalze festgewalzt.
In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist die Anpreßkraft, mit der das Klebeband auf den zu beklebenden Karosserieabschnitt angedrückt wird, in ihrer Größe variier- bzw. steuerbar. Die Steuerung der Anpreßkraft erfolgt vorteilhafterweise in Abhängigkeit der jeweiligen Anforderung an die Klebverbindung, d.h. Klebkraft des zu applizierenden Klebebands, Oberflächenbeschaffenheit des zu beklebenden Karosserieabschnitts u. dgl. Die Steuerung der Anpreßkraft erfolgt vorzugsweise über ein Proportionalventil, das über die Robotersteuerung gesteuert wird. Das kraftgesteuerte Andrücken des Klebebands erfolgt erfindungsgemäß mittels der Applizierwalze und/oder der Anlage- und Andrückfläche.
Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.
Die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar.
Die Erfindung ist anhand eines Ausführungsbeispieles in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben.
Fig. 1
zeigt eine stark schematisierte Prinzipdarstellung eines erfindungsgemäßen Abklebewerkzeugs in Draufsicht.
Fig. 2
zeigt eine perspektivische Darstellung eines erfindungsgemäßen Abklebewerkzeugs ohne eingelegte Klebebandrolle.
Fig. 1 zeigt eine stark schematisierte Prinzipdarstellung eines erfindungsgemäßen Abklebewerkzeugs zur Veranschaulichung dessen Funktionsweise, während Fig. 2 eine perspektivische Darstellung eines erfindungsgemäßen Abklebewerkzeugs (ohne eingelegte Klebebandrolle) zeigt.
Das erfindungsgemäße Abklebewerkzeug 10 umfaßt eine Halterung 12 für eine Klebebandrolle 14 sowie eine Anpreßrolle 16, die bei eingelegter Klebebandrolle 14 diese an deren Mantelfläche (bei parallelen Mittelachsen) beaufschlägt und zum definierten Abziehen von Klebeband von der Klebebandrolle 14 dient. Von der Klebebandrolle 14 abgezogenes Klebeband 15 wird derart um die Anpreßrolle 16 und um eine stromabwärts angeordnete Führungs- und Umlenkrolle 18 gelenkt, daß die klebende Seite des Klebebands 15 nach außen, d.h. vom Abklebewerkzeug 10 weg weist.
Mit der Führungs- und Umlenkrolle 18 wird das Klebeband 15 umgelenkt und vor eine Halteeinrichtung 20 geführt, bei der es sich um eine Unterdruck- bzw. Vakuumeinheit handelt. Die zum Klebeband 15 weisende Seite der Halteeinrichtung 20 ist als Anlage- und Andrückfläche 22 ausgebildet, die eine Beschichtung aus nachgiebigem, flexiblem Material (wie beispielsweise Weichgummi) aufweist und in der mehrere Öffnungen vorgesehen sind, durch welche eine Unterdruckbeaufschlagung des vor der Anlage- und Andrückfläche 22 geführten Klebebands 15 erfolgt.
Des weiteren ist eine der Halteeinrichtung 20 (in Abziehrichtung des Klebebands) nachgeordnete Applizierwalze 28 vorgesehen. Die Applizierwalze 28 dient zum Aufwalzen des Klebebands auf eine zu beklebende Oberfläche, insbesondere eine Oberflächenpartie einer Kraftfahrzeugkarosserie.
Zwischen der Halteeinrichtung 20 und der Applizierwalze 28 ist weiterhin eine Schneideinrichtung 24 vorgesehen, die an ihrem zum Klebeband 15 weisenden Ende einen aufheizbaren Draht 26 umfaßt.
Sowohl die Applizierwalze 28 als auch die Schneideinrichtung 24 sind in der y-Richtung des Roboterkoordinatensystems (vgl. Fig. 1), d.h. in der Richtung senkrecht zur Ebene des an der Halteeinrichtung 20 bereitgehaltenen Klebebands, frei beweglich verstellbar. Vorzugsweise ist auch die Halteeinrichtung 20 in dieser Richtung verstellbar ausgeführt.
Die Funktionsweise des erfindungsgemäßen Abklebewerkzeugs ist wie folgt:
Vor einem Appliziervorgang ist von der Klebebandrolle 14 abgezogenes Klebeband 15 um die Anpreßrolle 16 und die Führungsund Umlenkrolle 18 vor der Halteeinrichtung 20 vorbei bis zu der in der Fig. 1 mit dem Pfeil P gekennzeichneten Stelle unterhalb der Schneideinrichtung 24 geführt und wird von der Halteeinrichtung 20 mittels Unterdruck- bzw. Vakuumbeaufschlagung an der Anlage- und Andrückfläche 22 gehalten.
Zum Einleiten des Appliziervorgangs setzt der Roboterarm das Abklebewerkzeug 10 in y-Richtung derart auf der zu beklebenden Oberfläche auf, daß das Klebeband 15 unterhalb der Anlage- und Andrückfläche 22 auf die zu beklebende Oberfläche aufgesetzt wird und dort anklebt. Aufgrund der Beschichtung der Anlageund Andrückfläche mit einem nachgiebigem, flexiblem Material kann seitens des Roboters ein leichter Druck ausgeübt werden, ohne daß eine Beschädigung der zu beklebenden Oberfläche erfolgt. Außerdem können auf diese Weise Oberflächentoleranzen in der zu beklebenden Oberfläche ausgeglichen werden.
Als nächstes wird die Unterdruck- bzw. Vakuumbeaufschlagung der Halteeinrichtung 20 ausgeschaltet, so daß das Klebeband 15 an der Anlage- und Andrückfläche nicht mehr gehalten wird. Zur Verbesserung des "Loslaß-Effekts" kann eine Druckumkehr beispielsweise in Form von leichter Überdruckbeaufschlagung oder eines Abblasens erfolgen.
Dann bewegt der Roboter das Abklebewerkzeug 10 in Beklebungsrichtung, d.h. im wesentlichen in x-Richtung, entlang der zu beklebenden Oberfläche. Diese Bewegung erfolgt lediglich um einige Zentimeter, und zwar so lange, bis sich die Applizierwalze 28 oberhalb des aufgeklebten Klebebands befindet. Dann wird die der Halteeinrichtung 20 nachgeordnete Applizierwalze 28 in Richtung des Klebebandes ausgefahren, bis sie das Klebeband 15 beaufschlägt und an die zu beklebende Oberfläche drückt. Die Bewegbarkeit der Applizierwalze 28 ist in der Fig. 1 durch den eingezeichneten Doppelpfeil veranschaulicht. Das Ausfahren der Applizierwalze 28 ist derart eingestellt, daß die Applizierwalze 28 in ihrer Endstellung weiter herausragt als die Anlage- und Andrückfläche 22 der Halteeinrichtung 20. Dies wird entweder dadurch erzielt, daß die Applizierwalze 28 um eine entsprechende Strecke ausgefahren wird, oder dadurch, daß die Halteeinrichtung 20 etwas zurückgefahren wird, falls sie - wie vorstehend beschrieben - verstellbar ausgeführt ist.
Als nächstes wird das Abklebewerkzeug 10 um die gewünschte Länge der Beklebung in Beklebungsrichtung bewegt, wobei die Applizierwalze 28, die vorteilhafterweise eine weiche Beschichtung aufweist, das Klebeband 15 auf die zu beklebende Oberfläche aufdrückt.
Sobald die gewünschte Klebelänge erreicht ist (abzüglich einer Überfahrt), neigt der Roboter das Abklebewerkzeug vorzugsweise derart, daß die Führungs- und Umlenkrolle 18 gegenüber der Applizierwalze 28 angehoben wird, und die Haltefunktion der Halteeinrichtung 20 wird durch Einschalten der Unterdruckbeaufschlagung wieder aktiviert. Dann verfährt die Schneideinrichtung 24 in y-Richtung (vgl. eingezeichneten Doppelpfeil), d.h. im wesentlichen senkrecht zur Ebene des Klebebands, in eine das Klebeband 15 beaufschlagende und durchtrennende Position, wobei das Durchtrennen durch ein Aufheizen des Drahtes 26 erzielt wird, und fährt dann wieder zurück.
Als letzter Schritt des Appliziervorgangs wird das Ende des applizierten Klebebandabschnitts mit der Applizierwalze 28 festgewalzt und die Applizierwalze 28 wird wieder eingefahren.
Die erfindungsgemäße Ausgestaltung eines Abklebewerkzeugs gestattet einen vereinfachten Aufbau, da das Halten und Andrücken des Klebebands mit einer einzigen Halteeinrichtung mit Kombinationsfunktion erfolgt. Insbesondere sind keine separaten Mittel zum Halten, Greifen und Zuführen des freien Klebebandendes an eine Applizierwalze notwendig. Der vereinfachte Aufbau des erfindungsgemäßen Abklebewerkzeugs führt auch zu einer Vereinfachung des Appliziervorgangs, bei dem insbesondere die Zeiten zwischen zwei Appliziervorgängen verkürzt werden können, da das freie Klebebandende sich bereits an der Andrückfläche befindet, mit der es auf die zu beklebende Oberfläche aufgedrückt wird. Das erfindungsgemäße Abklebewerkzeug ermöglicht somit ein zeitoptimiertes, prozeßsicheres automatisiertes Applizieren von Bändern, insbesondere Klebebändern, auch auf empfindlichen Flächen.

Claims (9)

  1. Abklebewerkzeug (10) zum automatisierten, serienmäßigen Applizieren von Klebeband, insbesondere auf Oberflächenpartien von Fahrzeug-Karosserien, mit einer Halterung (12) für eine Klebebandrolle (14) mit zu applizierendem Klebeband (15), einer Applizierwalze (28) zum Anbringen von von der Klebebandrolle (14), abgezogenem Klebeband (15) und einer der Applizierwalze (28) vorgeordneten Halteeinrichtung (20) zum Bereithalten von von der Klebebandrolle (14) abgezogenem Klebeband (15) zwischen zwei Appliziervorgängen, wobei die Halteeinrichtung (20) darüber hinaus zum Andrücken von bereitgehaltenem Klebeband (15) auf der zu beklebenden Oberfläche zum Einleiten eines Appliziervorganges dient und eine Übernahme von von der Halteeinrichtung (20) angedrücktem Klebeband nach Vorwärtsbewegen des Abklebewerkzeuges (10) durch die Applizierwalze (28) erfolgt, die im wesentlichen senkrecht zu der Ebene des angedrückten Klebebands (15) in Richtung (y) des Klebebandes ausfahrbar ist,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Halteeinrichtung (20) das Klebeband (15) mittels Unterdruckbeaufschlagung hält.
  2. Abklebewerkzeug nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Halteeinrichtung (20) eine Anlage- und Andrückfläche (22) aufweist, an der von der Klebebandrolle (14) abgezogenes Klebeband (15) anliegt und mittels der ein Andrücken des Klebebands (15) auf der zu beklebenden Oberfläche zum Einleiten eines Appliziervorganges erfolgt.
  3. Abklebewerkzeug nach Anspruch 2,
    dadurch gekennzeichnet, dass Mittel zur Steuerung der Anpreßkraft des Klebebands (15) vorgesehen sind.
  4. Abklebewerkzeug nach Anspruch 3,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung der Anpreßkraft über ein Proportionalventil erfolgt.
  5. Abklebewerkzeug nach einem der Ansprüche 2 bis 4,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Anlage- und Andrückfläche (22) mehrere Öffnungen zur Unterdruckbeaufschlagung sowie eine Beschichtung aus nachgiebigem, flexiblem Material wie Weichgummi aufweist.
  6. Abklebewerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
    dadurch gekennzeichnet, dass eine zwischen Halteeinrichtung (20) und Applizierwalze (28) angeordnete Schneideinrichtung (24) vorgesehen ist, die im wesentlichen senkrecht zur Ebene des Klebebandes in eine das Klebeband (15) beaufschlagende und durchtrennende Position verstellbar ist.
  7. Abklebewerkzeug nach Anspruch 6,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Schneideinrichtung (24) einen aufheizbaren Draht (26) umfaßt.
  8. Verfahren zum automatisierten, serienmäßigen Applizieren von Klebeband, insbesondere auf Oberflächenpartien von Fahrzeug-Karosserien, mittels eines robotergesteuerten Abklebewerkzeuges (10) insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei dem von einer Klebebandrolle (14) abgezogenes Klebeband (15) mittels einer Halteeinrichtung (20) des Abklebewerkzeuges (10) auf eine zu beklebende Oberfläche aufgedrückt und das Halten an der Halteeinrichtung (20) aufgehoben wird, das Abklebewerkzeug einige Zentimeter in Beklebungsrichtung (x) bewegt wird, eine der Halteeinrichtung (20) nachgeordnete Applizierwalze (28) des Abklebewerkzeuges (10) in Richtung (y) des Klebebandes (15) ausgefahren wird, bis die Applizierwalze (28) das Klebeband beaufschlägt und an die zu beklebende Oberfläche drückt, das Abklebewerkzeug (10) um die gewünschte Länge der Beklebung bewegt wird und die Halteeinrichtung (20) einen im Bereich der Halteeinrichtung (20) liegenden Klebebandabschnitt hält, das Klebeband (15) zwischen Halteeinrichtung (20) und Applizierwalze (28) durchtrennt und die Applizierwalze (28) wieder eingefahren wird,
    dadurch gekennzeichnet, dass das Klebeband (15) von der Halteeinrichtung (20) mittels Unterdruckbeaufschlagung gehalten wird und dass das Abklebewerkzeug (10) vor dem Durchtrennen des Klebebandes (15) geneigt wird.
  9. Verfahren nach Anspruch 8,
    dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Durchtrennen des Klebebandes und vor dem Einfahren der Applizierwalze (28) das Ende des applizierten Klebebandabschnittes mit der Applizierwalze (28) festgewalzt wird.
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