EP1161711A2 - Heizungsanlage und verfahren zu ihrem betrieb - Google Patents

Heizungsanlage und verfahren zu ihrem betrieb

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EP1161711A2
EP1161711A2 EP00909063A EP00909063A EP1161711A2 EP 1161711 A2 EP1161711 A2 EP 1161711A2 EP 00909063 A EP00909063 A EP 00909063A EP 00909063 A EP00909063 A EP 00909063A EP 1161711 A2 EP1161711 A2 EP 1161711A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
temperature
frequency
valve
loop gain
value
Prior art date
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EP00909063A
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English (en)
French (fr)
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EP1161711B1 (de
Inventor
Poul Erik Hansen
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Danfoss AS
Original Assignee
Danfoss AS
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Publication date
Application filed by Danfoss AS filed Critical Danfoss AS
Publication of EP1161711A2 publication Critical patent/EP1161711A2/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1161711B1 publication Critical patent/EP1161711B1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F24—HEATING; RANGES; VENTILATING
    • F24D—DOMESTIC- OR SPACE-HEATING SYSTEMS, e.g. CENTRAL HEATING SYSTEMS; DOMESTIC HOT-WATER SUPPLY SYSTEMS; ELEMENTS OR COMPONENTS THEREFOR
    • F24D19/00—Details
    • F24D19/10—Arrangement or mounting of control or safety devices
    • F24D19/1006—Arrangement or mounting of control or safety devices for water heating systems
    • F24D19/1066—Arrangement or mounting of control or safety devices for water heating systems for the combination of central heating and domestic hot water
    • F24D19/1069—Arrangement or mounting of control or safety devices for water heating systems for the combination of central heating and domestic hot water regulation in function of the temperature of the domestic hot water
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F24—HEATING; RANGES; VENTILATING
    • F24D—DOMESTIC- OR SPACE-HEATING SYSTEMS, e.g. CENTRAL HEATING SYSTEMS; DOMESTIC HOT-WATER SUPPLY SYSTEMS; ELEMENTS OR COMPONENTS THEREFOR
    • F24D17/00—Domestic hot-water supply systems
    • F24D17/0078—Recirculation systems

Definitions

  • the invention relates to a heating system with a storage vessel with inlet and outlet for a heated fluid and a feed arrangement for a carrier fluid with a feed line in which a valve is arranged, a temperature sensor that determines the temperature of the heated fluid and a control circuit that Valve actuated depending on a deviation in temperature from a specified value. Furthermore, the invention relates to a method for operating a heating system, in which the temperature of a heated fluid is determined and the supply of a heat transfer fluid is controlled in a control circuit as a function of a deviation of this temperature from a preset value.
  • the invention is described below with reference to a system for providing hot domestic water. However, it can also be used for other heating systems in which radiators or underfloor heating are to be supplied with the aid of the fluid.
  • An example of a heating system that even fulfills both purposes is known from DE 41 42 547 AI.
  • the present invention is based on this disclosure. Control of the circulation pump in heating systems is known from DE 24 52 515 AI. Here too, a similar principle is assumed.
  • the heat transfer fluid does not necessarily have to be water. It can also be heated air that feeds a room or a room arrangement. The heated fluid gets its heat from the heat transfer fluid.
  • the heat transfer fluid can flow through a heat exchanger, on the other side of which the heated fluid is arranged. However, it is also possible for the heat transfer fluid to be heated directly by a heating source, for example a burner, and then to be mixed with the heated fluid.
  • the temperature of the heated fluid does not necessarily have to be determined in the storage vessel. It is also possible to determine this temperature in the supply line from the storage vessel to the actual heating circuit. In extreme cases, the storage vessel itself can be relatively small or even be formed by the heating system itself.
  • the invention has for its object to achieve a quick response of the heating system with a low mechanical load.
  • control circuit has a cutoff frequency detector which detects vibrations in the temperature and reduces a loop gain in the control circuit when the frequency is too high and increases when the frequency is too low.
  • the limit frequency detector preferably has a threshold value element and determines the frequency taking into account the output of the threshold value element. In other words, only those vibrations are determined in the frequency determination, the amplitude of which is greater than the threshold value. This creates a corridor around the default value, in which any vibrations can occur, without this being one
  • the limit frequency detector therefore only detects vibrations that come out of this corridor.
  • the limit frequency detector advantageously determines the oscillation in the temperature indirectly from actuation signals or from movements of the valve.
  • the control loop should only operate the valve when it is necessary, in other words when the temperature deviates from the set value by a predetermined amount. If such a deviation has occurred, then this difference is already available. It then manifests itself in the movement of the valve or, which is easier to determine, in a signal which triggers the movement of the valve. So you use existing information in the control loop anyway.
  • the object is achieved in a method of the type mentioned at the outset in that a frequency of Vibration of the temperature is determined and the loop gain is reduced if the frequency is too high, and is increased if the frequency is low enough.
  • the loop gain is adapted adaptively, i.e. adapted exactly to the respective situation. It can therefore vary from plant to plant and from hour to hour in a plant.
  • the frequency is determined only from such deviations that exceed a predetermined difference from the default value.
  • a corridor is therefore created around the default value, in which vibrations with any frequency are permitted. These vibrations do not cause excessive stress on the actuators because the actuating movements that occur are very small. Even for a potential user who draws warm water, vibrations within this corridor are barely noticeable and therefore acceptable.
  • the frequency is preferably determined indirectly on the basis of movements of the valve and / or control signals for the valve.
  • the control signals and the resulting movements of the valve are a direct consequence of deviations in temperature from the specified value.
  • the information about the deviation is therefore available and is expressed in relatively easy to understand sig- nalen. These can then be evaluated with relatively little effort.
  • the number of changes in direction of the valve movement is advantageously determined in a predetermined period of time and the loop gain is reduced when the number exceeds a maximum value.
  • the frequency determination can then be limited to simple counting, the counting of course having to take place in a predetermined time period. If one sets this predetermined period of time, for example, at 5 minutes, then a predetermined number of, for example, 3 to 10 changes of direction of the valve can be permitted without an instability being recognized. If there have been more changes of direction than intended, the system is considered unstable and the loop gain is reduced.
  • the counting is interrupted each time it is exceeded and the period begins again. This enables you to reach a stable state even faster. The more unstable the system, the higher the frequency, i.e. the more often the valve changes its direction of movement. If you now make a correction when the criterion is met, you do not have to wait for the entire period to make a correction. This reduces the load on the mechanical components and enables a stable state to be reached much more quickly.
  • the loop gain is preferably increased and the default value is changed. So you not only increase the loop gain, but you change the default value by determine whether the system, ie the control loop, then starts to vibrate. In the case of a non-oscillating system, the increase in the loop gain would not automatically lead to an oscillation either, so that one is not sure whether the loop gain fits. By changing the default value, you create a jump that provides the desired information.
  • the value of the loop gain used before the increase is preferably used. So you feel your way to the "border". With the same load, one has the information at which loop gain the control loop is still stable and one has the information that the control loop is no longer stable with the next increase. You can then return to the previous loop gain without having to iterate again.
  • the loop gain is specified as a function of the load on the system. This is another way of protecting the control system or the parts moving in it from being stressed by excessive movement. If the requirement of the system is small, for example only a little warm water is drawn, then a small controller gain is sufficient. A quick response is also not necessary. The same also applies if, for example, most of the radiator valves in a heating system are throttled during a night setback so that only little heat is "consumed” or dissipated. If, on the other hand, a need arises, for example, hot water is drawn or if the radiator valves are turned on, the system must react quickly. In this case you can switch to a higher loop gain. In this case, where the need is used as an additional criterion, one can skip part of the iterative procedure with several stages.
  • the load on the system is preferably determined via the temperature of the heated fluid. This procedure is fast enough and does not require any additional components. If the system is loaded, for example by taking hot water, then the temperature in the storage vessel drops relatively quickly due to the addition of a corresponding amount of cold water. Accordingly, the loop gain can be set up relatively quickly without the risk of vibrations occurring directly. If vibrations occur after a certain time, you can assume that the load on the system has now ended and you can return to the "idle value of the loop gain".
  • FIG. 1 is a schematic representation of a heating system for providing hot water
  • Fig. 4 corresponding curves to show the increase in loop gain
  • Fig. 5 is a schematic representation for explaining a system protection function.
  • Fig. 1 shows schematically a heating system 1 for providing hot domestic water that can be removed by taps 2 or other taps.
  • the taps 2 hang on a ring line 3 with a feed line 4 and a return line 5, which are connected to a storage vessel 6, for example a boiler.
  • a circulation pump 7 is arranged in the ring line 3, which ensures that warm water is available at the taps 2 without any significant delays.
  • the storage vessel 6 is designed as a heat exchanger, on the primary side 8 of which a supply line 9 and a drain line 10 are provided for a heat transfer fluid or, more generally, a heat transfer fluid.
  • the heat transfer fluid can be water that is already switched on by a heating boiler. But it can also be a liquid that is used in a district heating system for heat transfer. The specific design of the heating of the heat transfer fluid does not play a major role.
  • a valve 11 is arranged in the supply line 9 and can be opened or closed by means of a motor 12.
  • the motor 12 is designed, for example, as a stepper motor, so that different opening voltage positions of the valve 11 can be adjusted.
  • a temperature sensor 13 is arranged on the flow line 4 and determines the temperature of the warm water in the flow line 4.
  • the temperature sensor 13 is connected to a control device 14, which in turn controls the motor 12.
  • the control device 14 has an input 15 for presetting a preset value for the temperature in the storage vessel 6. This default value is also referred to as the "setpoint".
  • control device 14 actuates the motor 12, which opens the valve 11.
  • the above-mentioned parts thus together form a control circuit 18.
  • the control device 14 forms the actual “controller” or a static one
  • Gain Xp has. The reciprocal of this static gain Xp is called the loop gain V.
  • control device 14 The detailed structure of the control device 14 is shown in FIG.
  • control device 14 shown schematically.
  • the inputs and outputs of the control device 14 are provided with the reference numerals of the elements to which the control device 14 in FIG. 1 is connected.
  • the control device 14 initially has a differential amplifier 23, to which the predetermined value is applied the input 15 and the actual value of the temperature from the temperature sensor 13 is supplied. Depending on the difference between these two values, a corresponding adjustment signal for the motor 12 is generated. However, the static gain of this differential amplifier 23 is variable.
  • a cut-off frequency detector 19 is used for the change. The cut-off frequency detector 19 first receives the same signals as the motor 12 receives. He also receives the actual temperature and the target temperature. These signals or values are fed to a processing device 20 which, as will be explained further below, generates a pulse under predetermined conditions and, among other things, has a threshold value element. The pulses are fed to a counter 21.
  • the counter 21 is connected to a timer 22 which indicates to the counter 21 the beginning and the end of a predetermined period of time.
  • the output of the counter 21 is connected to a reset input of the timer 22.
  • the output of the counter 21 is connected to the differential amplifier 23, more precisely to an input at which the gain factor, ie the static gain, can be adjusted.
  • control circuit 18 The operation of the control circuit 18 will now be described with reference to FIG. 3.
  • FIG. 3a shows a curve St , ie the temperature curve in the flow line 4.
  • the default value T SET ie the setpoint of the temperature
  • T SET ie the setpoint of the temperature
  • Nz is shown on both sides of the setpoint T SET .
  • the differential amplifier 23 generates pulses for actuating the motor 12 at predetermined time intervals, which are shown in FIG. 3b.
  • the motor is operated in one direction (on +). If the situation is reversed, the motor is operated in the other direction (on-).
  • This representation is of course only an example. Other ways of adjusting the valve 11 are of course also possible.
  • an adjustment direction course is derived from the individual pulses that are shown in FIG. 3b, which is shown in FIG. 3c.
  • 3d now shows the initial value of the counter 21, which is increased by the value 1 with each change of direction.
  • the timer 22 now specifies a predetermined time period, which is also entered in FIG. 3a.
  • the time periods ZI, Z2, Z3 are initially basically all of the same length.
  • the amplification factor Xp of the differential amplifier 23 is first increased and thus the loop gain V is reduced. At the same time, the counter 21 is reset to zero and the
  • Timer 22 reset. Accordingly, the second counting period Z2 begins before the first counting period ZI has completely expired.
  • 3e shows that the loop gain V is reduced each time the counter 21 has reached a predetermined count value within a counting period z, in the present case the value 3. It can be seen that two corrections are necessary before the loop gain V has become so small that the actual temperature T £ ⁇ t is still oscillating, but the amplitude of this oscillation is mostly still within the neutral zone. In this case, only two changes of direction occurred within the counting period Z3. Otherwise, the actual temperature i st met the condition
  • T SET - 0.5 Nz ⁇ T is ⁇ 0.5 Nz + T SET .
  • the loop gain V corresponds to the reciprocal of the static gain Xp of the differential amplifier 23.
  • the cutoff frequency detector 19 After the increase in the static gain Xp, which corresponds to a decrease in the loop gain V, the cutoff frequency detector 19 is started. If the cutoff frequency detector detects an instability, for example a number of 3 or more changes in direction within a counting period ZI, Z2,... Zn, then the static gain Xp is increased once more, as described above. If the count of the direction changes does not reach the critical value, it is assumed that a stable state has been reached and this static gain is maintained. Basically, the process is divided into two phases. In the first phase it is determined whether there are "critical" vibrations and at the output of the first phase the loop gain is changed according to the result. In the second phase, stability is monitored.
  • the first phase it is determined whether there are "critical" vibrations and at the output of the first phase the loop gain is changed according to the result.
  • stability In the second phase, stability is monitored.
  • Fig. 4 shows the procedure for increasing the loop gain.
  • the static gain Xp is first reduced, for example by setting
  • ⁇ can be the same value as ⁇ , but it will usually be a different value.
  • TsET ⁇ SET + ⁇ sp.
  • ⁇ sp - ⁇ sp.
  • the change in the setpoint T SET causes a jump that should trigger an oscillation. Without such an oscillation, instability could not be determined even by changing the loop gain V.
  • a delay time ⁇ t is waited for. Then the cut-off frequency detector 19 is started. If and as long as the limit frequency detector determines a stable behavior of the control circuit 18, this procedure is repeated, ie the loop gain V is increased.
  • the value of the loop gain V is thus reset to the value that allowed the last stable state.
  • loop gain V shows a further possibility of how the loop gain V can be changed. So that can implement a system protection function in which one can also avoid vibrations at low loads near idling.
  • the high loop gain V which is referred to as VI in FIG. 5, is in operation when the heating system 1 is under normal load.
  • This loop reinforcement VI can have been found, for example, by the automatic adjustment procedure described above. Means, not shown, can be provided to store this gain factor.
  • the small loop gain V2 is used at idle.
  • the cut-off frequency detector 19 is now used to determine when consumption has ended.
  • the high loop gain VI leads to an oscillation with too large an amplitude and too high frequency. If such a vibration is detected after a previous increase in the loop gain, the gain is switched from the high value VI to the lower value V2, after which the system stabilizes again.
  • the change in temperature that occurs during the change is used to determine the change from idling to consumption. This is the case, for example, at time t2 in FIG. 5.
  • the removal takes place between times t2 and t3.
  • a burden in In the present case a water withdrawal is determined when the actual temperature falls by a value Dz below the target temperature T SET .
  • the loop gain is increased to the value VI. This gives the controller the necessary speed for normal consumption.
  • the removal is complete at time t3. Since the loop gain is too high, an oscillation now takes place in the counting period Z2. This is recognized by the cutoff frequency detector and the loop gain is reset to the value V2 at time t4.
  • the loop gain V2 in turn may have been found by a corresponding iteration when increasing the loop gain.

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Abstract

Es wird eine Heizungsanlage mit einem Vorratsgefäss (6) mit Zu- und Ablauf (4, 5) für einbeheiztes Fluid und einer Speiseanordnung (9, 10) für ein Wärmeträgerfluid mit einer Speiseleitung, in der ein Ventil (11) angeordnet ist, einem Temperaturfühler (4), der die Temperatur des beheizten Fluids ermittelt und einem Regelkreis (18), der das Ventil in Abhängigkeit von einer Abweichung der Temperatur von einem Vorgabewert betätigt, angegeben sowie ein Verfahren zum Betreiben dieser Anlage. Hierbei möchte man bei geringer mechanischer Belastung der bewegten Bauteile eine schnelle Reaktion der Anlage erreichen können. Hierzu weist der Regelkreis (18) einen Grenzfrequenzdetektor (19) auf, der Schwingungen in der Temperatur (Tist) feststellt und eine Schleifenverstärkung (V) des Regelkreises (18) bei zu grosser Frequenz herab- und bei zu kleiner Frequenz heraufsetzt.

Description

Heizungsanlage und Verfahren zu ihrem Betrieb
Die Erfindung betrifft eine Heizungsanlage mit einem Vorratsgefäß mit Zu- und Ablauf für ein beheiztes Fluid und einer Speiseanordnung für ein ärmeträgerfluid mit einer Speiseleitung, in der ein Ventil angeordnet ist, einem Temperaturfühler, der die Temperatur des beheizten Fluids ermittelt und einem Regelkreis, der das Ventil in Abhängigkeit von einer Abweichung der Temperatur von einem Vorgabewert betätigt. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben einer Heizungsanla- ge, bei der die Temperatur eines beheizten Fluids ermittelt und in Abhängigkeit von einer Abweichung dieser Temperatur von einem Vorgabewert die Zufuhr eines Wärmeträgerfluids mit Hilfe eines Ventils in einem Regelkreis gesteuert wird.
Die Erfindung wird im folgenden anhand einer Anlage zur Bereitstellung von warmem Brauchwasser beschrieben. Sie ist aber auch auf andere Heizungsanlagen anwendbar, bei denen mit Hilfe des Fluids Heizkörper oder eine Fußbo- denheizung versorgt werden sollen. Ein Beispiel für eine Heizanlage, die sogar beide Zwecke erfüllt, ist aus DE 41 42 547 AI bekannt. Von dieser Offenbarung geht die vorliegende Erfindung aus. Eine Steuerung der Umwälzpumpe in Heizungsanlagen ist aus DE 24 52 515 AI bekannt. Auch hier geht man von einem ähnlichen Prinzip aus .
Das Wärmeträgerfluid muß nicht unbedingt Wasser sein. Es kann sich auch um beheizte Luft handeln, die einen Raum oder eine Raumanordnung speist. Das beheizte Fluid bekommt seine Wärme von dem Wärmeträgerfluid. Das Wärmeträgerfluid kann hierbei einen Wärmetauscher durchströmen, auf dessen anderer Seite das beheizte Fluid angeordnet ist. Es ist aber auch möglich, daß das Wärmeträgerfluid unmittelbar von einer Heizquelle, beispielsweise einem Brenner, erwärmt wird, und dann mit dem beheizten Fluid gemischt wird.
Allen Fällen ist aber gemeinsam, daß die Zufuhr des Wärmeträgerfluids über ein Ventil gesteuert wird. Wenn die Temperatur des beheizten Fluids absinkt, dann muß Wärme nachgeführt werden, so daß das den Zustrom des Wärmeträgerfluids steuernde Ventil öffnet. Wenn die Temperatur dann über den Vorgabewert hinaus ansteigt, muß das Ventil wieder geschlossen werden. In den meisten Fällen ist das Ventil in der Zulaufleitung des Wärmeträgerfluids angeordnet. Dies ist aber keine Bedingung, solange das Ventil überhaupt in der Lage ist, die vom Wärmeträgerfluid zugeführte Wärmemenge zu steuern. Das Ventil kann auch in der Rücklaufleitung angeordnet sein.
Auch die Temperatur des beheizten Fluids muß nicht unbedingt im Vorratsgefäß ermittelt werden. Es ist auch möglich, diese Temperatur in der Zulaufleitung vom Vorratsgefäß zum eigentlichen Heizkreislauf zu ermitteln. Das Vorratsgefäß selber kann im Extremfall relativ klein sein oder sogar durch die Heizungsanlage selbst gebildet werden.
Bei derartigen Anlagen hat man nun folgende gegenläufige Phänomene. Einerseits möchte man die Temperatur des beheizten Fluids möglichst gut auf dem Vorgabewert halten. Wenn also ein Wärmebedarf entsteht, beispielsweise wenn warmes Wasser an einer Zapfstelle entnommen wird, dann sollte das Wärmeträgerfluid möglichst schnell die entnommene Wärme wieder nachführen, um nachlaufendes kaltes Wasser wieder aufzuwärmen. Man hat andererseits festgestellt, daß bei sehr schnellen Regelkreisen die Tendenz besteht, daß diese Kreise zum Schwingen neigen. Bei einer Warmwasseraufbereitungsanlage hat dies durchaus spürbare Konsequenzen. Die Wassertemperatur schwankt. Bei einer Heizungsanlage, die lediglich Heizkörper oder sogar nur eine Fußbodenheizung speist, ist die Schwingung in der Temperatur zwar weniger kritisch. Auch in diesem Fall führt die Schwingung aber zu einer erheblichen Belastung des Ventils bzw. des das Ventil betätigenden Stellmotors.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine schnelle Reaktion der Heizungsanlage bei einer geringen mechanischen Belastung zu erzielen.
Diese Aufgabe wird bei einer Heizungsanlage der ein- gangs genannten Art dadurch gelöst, daß der Regelkreis einen Grenzfrequenzdetektor aufweist, der Schwingungen in der Temperatur feststellt und eine Schleifenverstärkung des Regelkreises bei zu großer Frequenz herab- und bei zu kleiner Frequenz heraufsetzt.
Mit dieser Ausgestaltung erhält man eine sich selbst anpassende Schleifenverstärkung des Regelkreises, so daß man einerseits Schwingungen, deren Frequenz über ein zulässiges Maß hinaus geht, vermeidet, andererseits aber immer eine relativ schnelle Reaktion der Heizungsanlage auf einen Wärmebedarf erzielen kann. Hierbei geht es nicht darum, daß man Schwingungen in der Temperatur überhaupt vermeidet. Es geht lediglich darum, daß man die Belastungen, die auf die mechanischen Stell- glieder, wie Ventil oder Antrieb, einwirken, kleinhal- ten möchte, um die Lebensdauer nicht allzu stark zu vermindern. Die Schleifenverstärkung des Regelkreises läßt sich relativ einfach durch eine Veränderung der statischen Verstärkung des Reglers verändern. Sie ist in erster Nährung umgekehrt proportional zu dieser statischen Verstärkung des Reglers.
Vorzugsweise weist der Grenzfrequenzdetektor ein Schwellwertglied auf und stellt die Frequenz unter Be- rücksichtigung des Ausgangs des Schwellwertgliedes fest. Mit anderen Worten werden nur solche Schwingungen bei der Frequenzermittlung festgestellt, deren Amplitude größer ist als der Schwellwert. Damit erzeugt man um den Vorgabewert herum einen Korridor, in dem beliebige Schwingungen erfolgen können, ohne daß dies einen
Einfluß auf die Frequenz hat, die der Grenzfrequenzdetektor ermittelt. Der Grenzfrequenzdetektor stellt also nur solche Schwingungen fest, die aus diesem Korridor herauskommen.
Vorteilhafterweise ermittelt der Grenzfrequenzdetektor die Schwingung in der Temperatur indirekt aus Betätigungssignalen oder aus Bewegungen des Ventils. Der Regelkreis sollte das Ventil nur dann betätigen, wenn es notwendig ist, mit anderen Worten, wenn die Temperatur über ein vorbestimmtes Maß hinaus vom Vorgabewert abweicht. Wenn eine derartige Abweichung stattgefunden hat, dann steht diese Differenz bereits zur Verfügung. Sie äußert sich dann in der Bewegung des Ventils oder, was leichter zu ermitteln ist, in einem Signal, das die Bewegung des Ventils auslöst. Man nutzt also im Regelkreis ohnehin vorhandene Information aus.
Die Aufgabe wird bei einem Verfahren der eingangs ge- nannten Art dadurch gelöst, daß eine Frequenz von Schwingungen der Temperatur ermittelt wird und die Schleifenverstärkung herabgesetzt wird, wenn die Frequenz zu groß ist, und heraufgesetzt wird, wenn die Frequenz klein genug ist.
Wie oben bereits ausgeführt, erhält man auf diese Weise einen Regelkreis, der immer mit der höchstmöglichen Schleifenverstärkung arbeitet, ohne in ein unzulässiges Schwingen zu geraten. Damit bekommt man eine sehr schnelle Reaktion und schont gleichzeitig insbesondere die mechanischen Bauelemente, wie Antrieb und Ventile. Die Anpassung der Schleifenverstärkung erfolgt dabei adaptiv, d.h. genau an die jeweilige Situation angepaßt. Sie kann also von Anlage zu Anlage und in einer Anlage von Stunde zu Stunde unterschiedlich sein.
Hierbei ist bevorzugt, daß die Frequenz lediglich von solchen Abweichungen ermittelt wird, die eine vorbestimmte Differenz zum Vorgabewert überschreiten. Es wird also um den Vorgabewert herum ein Korridor erzeugt, in dem Schwingungen mit beliebiger Frequenz zugelassen werden. Diese Schwingungen bewirken keine übermäßige Beanspruchung der Stellglieder, weil die hierbei auftretenden Stellbewegungen sehr klein sind. Auch für einen möglichen Benutzer, der warmes Wasser entnimmt, sind Schwingungen innerhalb dieses Korridors kaum merkbar und damit akzeptabel.
Vorzugsweise wird die Frequenz indirekt anhand von Be- wegungen des Ventils und/oder Ansteuersignalen für das Ventil ermittelt. Die Ansteuersignale bzw. die daraus folgenden Bewegungen des Ventils sind unmittelbare Folge von Abweichungen der Temperatur vom Vorgabewert. Die Information über die Abweichung steht also zur Verfü- gung und äußert sich in relativ leicht erfaßbaren Sig- nalen. Diese können dann mit relativ geringem Aufwand ausgewertet werden.
Vorteilhafterweise wird die Anzahl der Richtungswechsel der Ventilbewegung in einem vorbestimmten Zeitraum ermittelt und die Schleifenverstärkung wird herabgesetzt, wenn die Anzahl einen Maximalwert überschreitet. Man kann die Frequenzermittlung dann auf ein einfaches Abzählen beschränken, wobei natürlich das Abzählen in ei- nem vorbestimmten Zeitraum erfolgen muß. Wenn man diesen vorbestimmten Zeitraum beispielsweise mit 5 Minuten ansetzt, dann kann man eine vorgegebene Zahl von beispielsweise 3 bis 10 Richtungswechsel des Ventiles zulassen, ohne daß eine Instabilität erkannt wird. Wenn mehr Richtungswechsel als vorgesehen stattgefunden haben, dann wird das System als instabil betrachtet und die Schleifenverstärkung herabgesetzt.
Hierbei ist besonders bevorzugt, daß die Zählung bei jedem Überschreiten abgebrochen wird und der Zeitraum neu beginnt. Damit erreicht man noch schneller einen stabilen Zustand. Je instabiler das System ist, desto höher ist die Frequenz, d.h. desto öfter wechselt das Ventil seine Bewegungεrichtung. Wenn man nun bereits dann eine Korrektur vornimmt, wenn das Kriterium erfüllt ist, dann muß man nicht den gesamten Zeitraum abwarten, um eine Korrektur vornehmen zu können. Dies senkt die Belastung der mechanischen Bauelemente und ermöglicht ein wesentlich schnelleres Erreichen eines stabilen Zustandes.
Vorzugsweise wird dann, wenn die Frequenz klein genug ist, die Schleifenverstärkung erhöht und der Vorgabewert geändert. Man erhöht also nicht nur die Schleifen- Verstärkung, sondern man verändert den Vorgabewert, um festzustellen, ob das System, d.h. der Regelkreis, dann in Schwingungen gerät. Bei einem nicht schwingenden System würde auch die Vergrößerung der Schleifenverstärkung noch nicht automatisch zu einer Schwingung führen, so daß man nicht sicher ist, ob die Schleifenverstärkung paßt. Mit der Veränderung des Vorgabewertes erzeugt man aber einen Sprung, der die gewünschte Information liefert.
Vorzugsweise verwendet man dann, wenn nach einer Erhöhung der Schleifenverstärkung die Frequenz zu groß ist, den vor der Erhöhung verwendeten Wert der Schleifenverstärkung. Damit tastet man sich zuverlässig an die "Grenze" heran. Bei gleicher Belastung hat man die In- formation, bei welcher Schleifenverstärkung der Regelkreis noch stabil ist und man hat die Information, daß bei der nächstfolgenden Erhöhung der Regelkreis nicht mehr stabil ist. Man kann dann wieder zu der vorherigen Schleifenverstärkung zurückkehren, ohne eine erneute Iteration durchführen zu müssen.
In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung ist vorgesehen, daß die Schleifenverstärkung in Abhängigkeit von der Belastung der Anlage vorgegeben wird. Dies ist eine weitere Möglichkeit, um das Regelsystem bzw. die darin bewegten Teile vor einer Belastung durch zu häufige Bewegung zu schützen. Wenn der Bedarf der Anlage klein ist, z.B. nur wenig warmes Wasser entnommen wird, dann kommt man mit einer kleinen Reglerverstärkung aus. Eine schnelle Reaktion ist auch nicht notwendig. Das gleiche gilt auch dann, wenn beispielsweise bei einer Nachtabsenkung die meisten Heizkörperventile einer Heizungsan- lage gedrosselt sind, so daß nur wenig Wärme "verbraucht" oder abgeführt wird. Wenn hingegen ein Bedarf auftritt, also beispielsweise warmes Wasser entnommen oder die Heizkörperventile aufgedreht werden, dann ist eine schnelle Reaktion der Anlage erforderlich. In diesem Fall kann man auf einen höhere Schleifenverstärkung umschalten. In diesem Fall, wo man als zusätzliches Kriterium den Bedarf verwendet, kann man einen Teil der iterativen Vorgehensweise mit mehreren Stufen überspringen.
Vorzugsweise wird die Belastung der Anlage über die Temperatur des beheizten Fluids ermittelt. Diese Vorge- hensweise ist schnell genug und erfordert keine zusätzlichen Bauelemente. Wenn die Anlage belastet wird, beispielsweise durch die Entnahme von warmem Wasser, dann sinkt die Temperatur im Vorratsgefäß durch die Zufuhr einer entsprechenden Menge von kaltem Wasser relativ schnell ab. Dementsprechend kann man die Schleifenverstärkung relativ schnell hoch setzen, ohne daß die Gefahr besteht, daß es unmittelbar zu Schwingungen kommt. Wenn es dann nach einer gewissen Zeit zu Schwingungen kommt, kann man davon ausgehen, daß die Belastung der Anlage nun beendet ist und man kann wieder auf den "Leerlauf-Wert der Schleifenverstärkung zurückspringen.
Die Erfindung wird im folgenden anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels in Verbindung mit der Zeichnung näher beschrieben. Hierin zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Heizungs- anläge zur Bereitstellung von warmem Wasser,
Fig. 2 eine schematische Darstellung eines Steuergerätes, Fig. 3 verschiedene Kurvenverläufe zur Darstellung der Verminderung der Schleifenverstärkung,
Fig. 4 entsprechende Kurvenverläufe zur Darstellung der Erhöhung der Schleifenverstärkung und
Fig. 5 eine schematische Darstellung zur Erläuterung einer Systemschutzfunktion.
Fig. 1 stellt schematisch eine Heizungsanlage 1 zur Bereitstellung von warmem Brauchwasser dar, das durch Wasserhähne 2 oder anderen Zapfstellen entnommen werden kann. Die Wasserhähne 2 hängen an einer Ringleitung 3 mit einer Vorlaufleitung 4 und einer Rücklaufleitung 5, die mit einem Vorratsgefäß 6, beispielsweise einem Boiler, verbunden sind. In der Ringleitung 3 ist eine Umwälzpumpe 7 angeordnet, die dafür sorgt, daß warmes Wasser ohne nennenswerte Verzögerungen an den Wasserhähnen 2 zur Verfügung steht.
Das Vorratsgefäß 6 ist als Wärmetauscher ausgebildet, auf dessen Primärseite 8 eine Versorgungsleitung 9 und eine Abflußleitung 10 für eine Wärmeträgerflüssigkeit oder, allgemeiner ein Wärmeträgerfluid, vorgesehen sind. Bei dem Wärmeträgerfluid kann es sich um Wasser handeln, das von einem Heizungskessel bereits angestellt wird. Es kann sich aber auch um eine Flüssigkeit handeln, die in einer Fernheizungsanlage zur Wärmeübertragung verwendet wird. Die konkrete Ausgestaltung der Erwärmung des Wärmeträgerfluids spielt keine größere Rolle.
In der Versorgungsleitung 9 ist ein Ventil 11 angeordnet, das mit Hilfe eines Motors 12 geöffnet oder ge- schlössen werden kann. Der Motor 12 ist beispielsweise als Schrittmotor ausgebildet, so daß verschiedene Öff- nungsstellungen des Ventils 11 eingestellt werden können.
An der Vorlaufleitung 4 ist ein Temperaturfühler 13 an- geordnet, der die Temperatur des warmen Wassers in der Vorlaufleitung 4 ermittelt. Der Temperaturfühler 13 ist mit einer Steuereinrichtung 14 verbunden, die ihrerseits den Motor 12 steuert. Die Steuereinrichtung 14 weist einen Eingang 15 zur Vorgabe eines Vorgabewertes für die Temperatur im Vorratsgefäß 6 auf. Dieser Vorgabewert wird auch als "Sollwert" bezeichnet.
Wenn nun durch einen Wasserhahn 2 warmes Wasser entnommen wird, dann wird gleichzeitig über eine Zulauflei- tung 16 kaltes Wasser in das Vorratsgefäß 6 nachgefüllt. Ein Rückschlagventil 17 verhindert, daß Wasser aus der Ringleitung 3 in die Leitung 16 abfließt. Mit dem Zulauf von kaltem Wasser sinkt natürlich die Temperatur des bereits im Boiler 6 vorhandenen warmen Was- sers. Diese Temperaturabsenkung wird durch den Temperaturfühler 13 festgestellt. Aufgrund dieser Feststellung betätigt die Steuereinrichtung 14 den Motor 12, der das Ventil 11 öffnet. Die genannten Teile bilden also zusammen einen Regelkreis 18. Die Steuereinrichtung 14 bildet den eigentlichen "Regler" der eine statische
Verstärkung Xp aufweist. Der Kehrwert dieser statischen Verstärkung Xp wird als Schleifenverstärkung V bezeichnet.
Der nähere Aufbau der Steuereinrichtung 14 ist in Fig.
2 schematisch dargestellt. Die Ein- und Ausgänge der Steuereinrichtung 14 sind mit den Bezugszeichen der E- lemente versehen, mit denen die Steuereinrichtung 14 in Fig. 1 verbunden ist.
Die Steuereinrichtung 14 weist zunächst einen Differenzverstärker 23 auf, dem der vorgegebene Wert über den Eingang 15 und der Ist-Wert der Temperatur vom Temperaturfühler 13 zugeführt wird. In Abhängigkeit von der Differenz zwischen diesen beiden Werten wird ein entsprechendes Verstellsignal für den Motor 12 erzeugt. Allerdings ist die statische Verstärkung dieses Differenzverstärkers 23 veränderlich. Zur Veränderung wird ein Grenzfrequenzdetektor 19 verwendet. Der Grenzfrequenzdetektor 19 erhält zunächst die gleichen Signale, die auch der Motor 12 erhält. Ferner erhält er die Ist- Temperatur und die Soll-Temperatur. Diese Signale bzw. Werte werden einer Aufbereitungseinrichtung 20 zugeführt, die, wie weiter unten erläutert wird, unter vorbestimmten Bedingungen einen Impuls erzeugt und unter anderem ein Schwellwertglied aufweist. Die Impulse wer- den einem Zähler 21 zugeführt. Der Zähler 21 ist verbunden mit einem Zeitgeber 22, der dem Zähler 21 den Anfang und das Ende eines vorbestimmten Zeitraumes anzeigt. Der Ausgang des Zählers 21 ist mit einem Rücksetzeingang des Zeitgebers 22 verbunden. Ferner ist der Ausgang des Zählers 21 mit dem Differenzverstarker 23 verbunden, genauer gesagt mit einem Eingang, an dem der Verstärkungsfaktor, d.h. die statische Verstärkung, verstellt werden kann.
Die Arbeitsweise des Regelkreises 18 soll nun anhand von Fig. 3 beschrieben werden.
Fig. 3a zeigt eine Kurve St, d.h. den Verlauf der Temperatur in der Vorlaufleitung 4. Gestrichelt einge- zeichnet ist der Vorgabewert TSET, also der Sollwert der Temperatur. Weiterhin ist eine Neutralzone Nz beid- seits des Sollwertes TSET eingezeichnet. Es ist zu erkennen, daß die Temperatur Tist am Anfang relativ stark schwankt. Der Differenzverstärker 23 erzeugt in vorgegebenen zeitlichen Abständen Impulse zur Betätigung des Motors 12, die in Fig. 3b dargestellt sind. Solange die Isttemperatur T-j_st kleiner als die Soll- temperatur TSET ist, wird der Motor in eine Richtung betätigt (on+) . Falls die Situation umgekehrt ist, wird der Motor in die andere Richtung betätigt (on-) . Diese Darstellung ist natürlich nur beispielhaft. Andere Ar- ten, das Ventil 11 zu verstellen, sind natürlich ebenfalls möglich.
In der vorliegenden Heizungsanlage wird davon ausgegangen, daß ein wiederholtes Verstellen des Ventils 11 un- kritisch ist, solange es in die gleiche Richtung erfolgt. Man möchte lediglich verhindern, daß sich die Bewegungsrichtung des Motors 12 und des Ventils 11 zu oft in einem größeren Maße ändert.
In nicht näher dargestellter Weise wird also aus den einzelnen Impulsen, die in Fig. 3b dargestellt sind, ein Verstellrichtungsverlauf abgeleitet, der in Fig. 3c dargestellt ist. Fig. 3d stellt nun den Ausgangswert des Zählers 21 dar, der bei jeder Richtungsänderung um den Wert 1 erhöht wird. Der Zeitgeber 22 gibt nun eine vorbestimmte Zeitperiode vor, die in Fig. 3a mit eingetragen ist. Die Zeitperioden ZI, Z2 , Z3 sind zunächst grundsätzlich alle gleich lang.
Wenn sich nun innerhalb einer Zeitperiode ZI herausstellt, daß der Zähler 21 einen vorbestimmten Zählwert überschritten hat, dann wird zunächst der Verstärkungsfaktor Xp des Differenzverstärkers 23 herauf- und damit die Schleifenverstärkung V herabgesetzt. Gleichzeitig wird der Zähler 21 wieder auf Null gesetzt und der
Zeitgeber 22 zurückgesetzt. Dementsprechend beginnt die zweite Zählperiode Z2 bereits, bevor die erste Zählperiode ZI vollständig abgelaufen ist. Hierbei nutzt man die Tatsache aus, daß man gar nicht wissen möchte, wie groß der Fehler an und für sich ist. Es reicht aus, wenn man weiß, daß ein Fehler vorhanden ist, um eine Korrektur einzuleiten. Fig. 3e zeigt nun, daß die Schleifenverstärkung V jedesmal dann herabgesetzt wird, wenn der Zähler 21 innerhalb eines Zählzeitraumes z einen vorbestimmten Zählwert erreicht hat, im vorliegenden Fall den Wert 3. Es ist erkennbar, daß zwei Korrekturen notwendig sind, bevor die Schleifenverstärkung V so klein geworden ist, daß die Isttemperatur T£Ξt zwar noch schwingt, die Amplitude dieser Schwingung sich meistenteils aber noch innerhalb der Neutralzone bewegt. In diesem Fall sind innerhalb der Zählperiode Z3 nur zwei Richtungswechsel aufgetreten. Ansonsten hat die Isttemperatur ist der Bedingung genügt
TSET - 0,5 Nz < Tist < 0,5 Nz + TSET.
Die Schleifenverstärkung V entspricht dem Kehrwert der statischen Verstärkung Xp des Differenzverstärkers 23. Man kann nun folgenden Algorithmus ablaufen lassen. Zu- nächst wird gesetzt
Xp = (1 + λ) x Xp,
wobei λ > 0 und konstant ist. Vorzugsweise ist λ auch kleiner als 1. Nach der Erhöhung der statischen Verstärkung Xp, die einer Verringerung der Schleifenverstärkung V entspricht, wird der Grenzfrequenzdetektor 19 gestartet. Wenn der Grenzfrequenzdetektor eine Instabilität ermittelt, beispielsweise eine Anzahl von 3 oder mehr Richtungsänderungen innerhalb einer Zählperiode ZI, Z2, ... Zn, dann wird die statische Verstärkung Xp, wie oben beschrieben, ein weiteres Mal erhöht. Falls der Zählwert der Richtungsänderungen den kritischen Wert nicht erreicht, geht man davon aus, daß ein stabiler Zustand erreicht ist und behält diese statische Verstärkung bei. Im Grunde wird das Verfahren also in zwei Phasen unterteilt. In der ersten Phase wird festgestellt, ob "kritische" Schwingungen vorhanden sind und am Ausgang der ersten Phase wird die Schleifenverstärkung entsprechend dem Ergebnis geändert. In der zweiten Phase erfolgt eine Überwachung der Stabilität.
Wenn in Phase 1 keine Grenzschwingungen festgestellt werden, wird die Schleifenverstärkung erhöht, bis eine unstabile Zählperiode beobachtet wird, wobei der Einstellverlauf unterbrochen wird, und die Verstärkung der vorgehenden stabile Zählperiode gewählt wird. Fig. 4 zeigt die Vorgehensweise beim Erhöhen der Schleifenver- Stärkung. Man setzt zunächst die statische Verstärkung Xp herab, beispielsweise in dem man setzt
Xp = (1 - σ) x Xp,
wobei σ konstant, größer Null und vorzugsweise kleiner
1 ist. Bei σ kann es sich um den gleichen Wert wie λ handeln, in der Regel wird es aber ein anderer Wert sein.
Alsdann wird die Solltemperatur TSET verändert
TsET = ^SET + Δsp.
Hierzu ist in der Steuereinrichtung ein Festwertgeber 24 und ein schaltbarer Umkehrverstärker 25 vorgesehen, der mit einem Additionspunkt 26 verbunden ist. Danach wird der Umkehrverstärker umgeschaltet, d.h. es wird gesetzt
Δsp = -Δsp. Die Veränderung des Sollwertes TSET bewirkt einen Sprung, der eine Schwingung auslösen soll. Ohne eine derartige Schwingung ließe sich eine Instabilität auch durch eine Änderung der Schleifenverstärkung V nicht feststellen. Nach dem Verändern des Sollwertes TSET wartet man eine Verzögerungszeit Δt ab. Danach wird der Grenzfrequenzdetektor 19 gestartet. Wenn und solange der Grenzfrequenzdetektor ein stabiles Verhalten des Regelkreises 18 ermittelt, wird dieses Vorgehen wiederholt, d.h. die Schleifenverstarkung V heraufgesetzt.
Irgendwann einmal wird die Schleifenverstärkung V so groß sein, daß der Regelkreis 18 anfängt zu schwingen. Dies ist im Ausführungsbeispiel der Fig. 4 zum Zeitpunkt t3 der Fall. In diesem Fall setzt man den Sollwert TSET wieder auf seinen Ursprungswert zurück und setzt die statische Verstärkung Xp
Xp = Xp
1 - σ
und der Einstellvorgang ist beendet. Der Wert der Schleifenverstärkung V wird also auf den Wert zurückgesetzt, der den letzten stabilen Zustand erlaubt hat.
Wenn man nach einem Einstellverlauf, wie er in Fig. 3 oder in Fig. 4 dargestellt ist, einen stabilen Zustand erreicht hat, erfolgt erst einmal keine weitere Einstellung, die Einstellung ist beendet. Erst wenn eine erneute Instabilität festgestellt wird, beispielsweise aufgrund einer Belastungsänderung, die zu einem Pendeln des Ventils führt, beginnt ein neuer Einstellverlauf .
Fig. 5 zeigt eine weitere Möglichkeit, wie man die Schleifenverstarkung V verändern kann. Damit läßt sich eine Systemschutzfunktion realisieren, bei der man bei kleinen Belastungen nahe dem Leerlauf ebenfalls Schwingungen vermeiden kann.
Man unterscheidet hier zwischen einer hohen und einer niedrigen Schleifenverstärkung, zwischen denen umgeschaltet werden kann. Der Zweck dieser Schutzfunktion ist es, die Heizungsanlage 1 zu stabilisieren und zu optimieren und zwar in Abhängigkeit von der Belastung der Anlage.
Die hohe Schleifenverstärkung V, die in Fig. 5 als VI bezeichnet wird, ist bei einer normalen Belastung der Heizungsanlage 1 in Funktion. Diese Schleif nverstär- kung VI kann beispielsweise durch die oben geschilderte automatische Einstellungsprozedur gefunden worden sein. Nicht näher dargestellte Mittel können vorgesehen sein, um diesen Verstärkungsfaktor zu speichern.
Die kleine Schleifenverstärkung V2 wird im Leerlauf verwendet.
Der Grenzfrequenzdetektor 19 wird nun zur Feststellung verwendet, wann ein Verbrauch beendet ist. In diesem Fall führt nämlich die hohe Schleifenverstarkung VI zu einer Schwingung mit zu großer Amplitude und zu großer Frequenz. Wenn also nach einer vorangegangenen Herauf- setzung der Schleifenverstärkung eine derartige Schwingung erkannt wird, wird die Verstärkung von dem hohen Wert VI auf den niedrigeren Wert V2 geschaltet, wonach sich das System wieder stabilisiert.
Für die Feststellung des Wechsels vom Leerlauf zum Verbrauch wird der beim Wechsel erfolgende Temperatur- rückgang verwendet. Dies ist beispielsweise zum Zeitpunkt t2 in Fig. 5 der Fall. Hierbei erfolgt die Entnahme zwischen den Zeiten t2 und t3. Eine Belastung, im vorliegenden Fall eine Wasserentnahme, wird festgestellt, wenn die Isttemperatur um einen Wert Dz unter die Solltemperatur TSET fällt. In diesem Fall wird die Schleifenverstärkung auf den Wert VI heraufgesetzt. Der Regler gewinnt dadurch die nötige Schnelligkeit für den normalen Verbrauch. Am Zeitpunkt t3 ist die Entnahme beendet. Da die Schleifenverstärkung zu hoch ist, erfolgt nunmehr eine Schwingung im Zählzeitraum Z2. Diese wird durch den Grenzfrequenzdetektor erkannt und am Zeitpunkt t4 wird die Schleifenverstärkung auf den Wert V2 zurückgesetzt. Die Schleifenverstärkung V2 ihrerseits kann gefunden worden sein durch eine entsprechende Iteration beim Heraufsetzen der Schleifenverstärkung.

Claims

Patentansprüche
1. Heizungsanlage mit einem Vorratsgefäß mit Zu- und Ablauf für ein beheiztes Fluid und einer Speisean- Ordnung für ein Wärmeträgerfluid mit einer Speiseleitung, in der ein Ventil angeordnet ist, einem Temperaturfühler, der die Temperatur des beheizten Fluids ermittelt und einem Regelkreis, der das Ventil in Abhängigkeit von einer Abweichung der Tempe- ratur von einem Vorgabewert betätigt, dadurch gekennzeichnet, daß der Regelkreis (18) einen Grenzfrequenzdetektor (19) aufweist, der Schwingungen in der Temperatur (Tist) feststellt und eine Schleifenverstärkung (V) des Regelkreises (18) bei zu großer Frequenz herab- und bei zu kleiner Frequenz heraufsetzt.
2. Anlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Grenzfrequenzdetektor (19) ein Schwellwertglied (20) aufweist und die Frequenz unter Berücksichtigung des Ausgangs des Schwellwertgliedes (20) feststellt.
3. Anlage nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich- net, daß der Grenzfrequenzdetektor (19) die Schwingung in der Temperatur (Tj_st) indirekt aus Betäti- gungssignalen oder aus Bewegungen des Ventils (11) ermittelt.
4. Anlage nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß Grenzfrequenzdetektor (19) einen Richtungswechselzähler (21) , einen Vergleicher und ein Zeitglied (22) aufweist.
5. Verfahren zum Betreiben einer Heizungsanlage, bei der die Temperatur eines beheizten Fluids ermittelt und in Abhängigkeit von einer Abweichung diese Temperatur von einem Vorgabewert die Zufuhr eines Wärmeträgerfluids mit Hilfe eines Ventils in einem Regelkreis gesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, daß eine Frequenz von Schwingungen der Temperatur ermittelt wird und die Schleifenverstärkung herabgesetzt wird, wenn die Frequenz zu groß ist, und heraufgesetzt wird, wenn die Frequenz klein genug ist.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Frequenz lediglich von solchen Abweichungen ermittelt wird, die eine vorbestimmte Differenz zum Vorgabewert überschreiten.
Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Frequenz indirekt anhand von Bewegungen des Ventils und/oder Ansteuersignalen für das Ventil ermittelt wird.
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Anzahl der Richtungswechsel der Ventilbewegung in einem vorbestimmten Zeitraum ermittelt wird und die Schleifenverstärkung herabgesetzt wird, wenn die Anzahl einen Maximalwert überschreitet.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Zählung bei jedem Überschreiten abgebrochen wird und der Zeitraum neu beginnt.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß dann, wenn die Frequenz klein genug ist, die Schleifenverstärkung erhöht und der vorgegebene Wert geändert wird.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß man dann, wenn nach einer Erhöhung der Schleifenverstärkung die Frequenz zu groß ist, den vor der Erhöhung verwendeten Wert der Schleifenverstärkung wiederverwendet.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Schleifenverstärkung in Abhängigkeit von der Belastung der Anlage vorge- geben wird.
13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Belastung der Anlage über die Temperatur des beheizten Fluids ermittelt.
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