EP1148460B1 - Système d'avertissement pour protéger un chantier de construction de la rue temporaire - Google Patents

Système d'avertissement pour protéger un chantier de construction de la rue temporaire Download PDF

Info

Publication number
EP1148460B1
EP1148460B1 EP01108311A EP01108311A EP1148460B1 EP 1148460 B1 EP1148460 B1 EP 1148460B1 EP 01108311 A EP01108311 A EP 01108311A EP 01108311 A EP01108311 A EP 01108311A EP 1148460 B1 EP1148460 B1 EP 1148460B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
linguistic
velocity
acceleration
warning system
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
EP01108311A
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
EP1148460A3 (fr
EP1148460A2 (fr
Inventor
Thomas Dr. Sachse
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens AG
Original Assignee
Siemens AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens AG filed Critical Siemens AG
Publication of EP1148460A2 publication Critical patent/EP1148460A2/fr
Publication of EP1148460A3 publication Critical patent/EP1148460A3/fr
Application granted granted Critical
Publication of EP1148460B1 publication Critical patent/EP1148460B1/fr
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/162—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096758—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where no selection takes place on the transmitted or the received information
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096791—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is another vehicle

Definitions

  • the invention relates to a warning system for securing a temporarily arranged on a trunk road construction site according to the preamble of claim 1.
  • a detection unit which is designed as a laser detector operating according to the pulsed laser measuring method, is integrated into a blocking panel for securing the workstation against inbound traffic.
  • a sensor system in the form of a transmitting / receiving device continuously detects the approach speed of the vehicles as a function of the distance to the blocking board by means of a large number of individual measurements.
  • an evaluation unit it becomes the speed change calculated per unit of time and compared by means of evaluation algorithms, the associated brake distances and delay times at relevant thresholds. If the threshold is exceeded, an audible warning signal is emitted in the direction of the working area.
  • the invention is therefore an object of the invention to provide for a warning system of the type mentioned a further embodiment, which provides the opportunity to defuse the danger situation at a temporary construction site crucial, there to take into operation without further ado and especially one high operational safety, especially with regard to serious accidents.
  • All fuses for temporary road construction sites are based on passive solutions. All efforts are aimed at identifying the danger zone by means of optical signals, thus directing the attention of the approaching traffic to the particular traffic situation.
  • the solution according to the invention is based on the consideration that all such measures probably can not prevent inattentive or fatigued motorists misjudge the dangerous situation or in the worst case, not realize at all. Rear-end collisions that endanger workers on construction sites can not therefore be ruled out.
  • the invention therefore resolves itself from the consideration of making all efforts in particular only to warn the incoming traffic. Instead, it opens the way to additionally observe this incoming traffic, thereby detecting critical situations and then involving those involved, i. especially those working in the field of construction, to warn as early as possible. Even if a warning can only be given in the short term before an accident, then at risk persons are prepared and can try to reach safety.
  • a multistage fuzzy decision logic which in a first stage first assigns the respective measured values for speed, distance and acceleration of the vehicle located in the monitored section to ranges of values, e.g. "low”, “medium”, “high” assigns to a corresponding linguistic variable "speed", "distance” or “acceleration".
  • affiliations for a linguistic output variable "danger” are determined in a second step in connection of these affiliations with the aid of a rule base that interprets the distance accordingly.
  • the determined affiliations of the linguistic output variable "danger” are respectively converted into sharp output variables for a collision probability using an averaging function, the warning device being triggered at a specific value for the collision probability.
  • fuzzy logic - as opposed to classical decision and control methods based on the evaluation of absolute values - is the result of the decision process Provides probability values that can form the basis for forming the warning system in multiple stages.
  • the properties of the fuzzy logic make it possible to adjust the warning system according to the invention with relatively simple means to the local environment conditions at a temporary construction site.
  • the fuzzy logic makes it possible to adapt the membership functions of the linguistic variables "distance”, "speed” and “acceleration” respectively to the geographical and also weather-related conditions at a construction site by simply changing parameters.
  • the warning system according to the invention is therefore to be set up in a very flexible manner such that the decision process always proceeds based on the local conditions based on the measured data and thus leads to optimized results.
  • FIG. 1 schematically shows a traffic situation which is typical for temporary construction sites, in particular on multi-lane highways.
  • this construction site is indicated schematically by parked on the left lane construction vehicles 1 and 1 '.
  • Seen in the direction of traffic carries the first, set before the actual construction site construction vehicle 1 arranged on its rear wall a widely recognizable locking panel 2, which prompts the oncoming traffic for lane change in the adjacent inner lane.
  • a widely recognizable locking panel 2 which prompts the oncoming traffic for lane change in the adjacent inner lane.
  • this construction site to the rear completing construction vehicle 1 next to warning lights on the construction vehicles the most essential safeguard for the workers in the construction site.
  • FIG. 1 schematically shows a security system as a possibility for the solution of this problem. It includes a detector device 3 with, for example, a laser detector as a sensor, which is mounted on or on the construction site before the oncoming traffic shut off construction vehicle 1. As indicated in FIG. 1 by a bundle of rays 4 emitted schematically in the direction of the incoming traffic, the vehicles approaching the closed-off traffic lane of the construction site, for example a lorry 5, are detected. At short intervals, for example after every 100 ms, the distance d and the speed v of the truck 5 approaching in the example on the locked lane are measured. In addition, the acceleration a or deceleration of the approaching vehicle can be determined from the measurement results of successive intervals.
  • a detector device 3 with, for example, a laser detector as a sensor, which is mounted on or on the construction site before the oncoming traffic shut off construction vehicle 1.
  • a bundle of rays 4 emitted schematically in the direction of the incoming traffic
  • the laser beam hits an approaching vehicle frontally and not laterally, motion components transverse to the detection direction are not detected.
  • the detector device must be statically rigidly fixed, so that erroneous measurements are not carried out by wind or other shocks.
  • the above-mentioned framework conditions prove that it is expedient to check all measurement results with regard to their plausibility in order to deduce no wrong actions from them.
  • these measurements should be made at a sufficiently large distance from the construction site securing construction vehicle 1, which is several 100 m , For example, in a range of 250 to 300 m.
  • Very significant for the present application of such speed or distance measurements are for the derived action further criteria. For example, from the fact that a vehicle is approaching the construction site at considerable speed v in the closed lane, a high probability of collision can not yet be inferred. This does not apply even if the vehicle in question also accelerates. In many cases, such a driving behavior is present when the driver completes an overtaking process in preparation for a lane change.
  • FIG. 2 schematically shows in a flow chart an evaluation and decision procedure which is better adapted to the various parameters of the traffic situation to be assessed than classical decision-making or control methods based on digital statements.
  • This diagram shows as input quantities 7 the speed and distance values v and d measured at predetermined intervals of, for example, 100 ms.
  • a control step 9 the thus determined measurement results for the current speed v, the instantaneous distance d or the current acceleration a of the approaching vehicle are compared with the corresponding measured values of the already existing measurement series at the past time intervals in order to place them on their Plausibility check.
  • noise components may be due to the different reflection properties of the scanning laser beam set forth above. This smoothing is performed in a computing process 10.
  • the subsequent process 11 in the flowchart of FIG. 2 now shows schematically that an actual linking of the measurement results processed so far to a decision criterion takes place with the aid of a fuzzy logic.
  • the fuzzy logic does not immediately evaluate its supplied quantified input variables in the decision process as absolute values. Rather, the fuzzy logic is based on describing a state not quantitatively, but qualitatively with so-called linguistic variables, by assigning it to specific membership domains.
  • the fuzzy logic in this case provides a probability statement about the presence of a danger of collision emanating from a vehicle approaching the construction site. Because of such a probability statement it is also possible to provide graduated warnings in their urgency.
  • all decision variables in this case with respect to the velocity v, of the distance d or of the acceleration a, are converted into probable statements by means of a membership function.
  • a "sharp" i. absolute value of one of the input variables assigned to the value ranges of the corresponding linguistic variables.
  • the linguistic variable for the distance d and the acceleration a is defined in FIGS. 4 and 5, respectively.
  • the correlations determined in this way are linked to one another and, in so doing, affiliations for the linguistic output variable "danger" are determined.
  • Table 5 Operating parameter sets # Road condition road slope permissible km / h dry wet gradient level pitch 1 + + 2 + + 3 + + 4 + + 5 + + 6 + + 7 + + ⁇ 80 8th + + ⁇ 80 9 + + ⁇ 80 10 + + + ⁇ 80 11 + + ⁇ 80 12 + + ⁇ 80
  • the table thus describes twelve different operating situations, from which the operator selects the appropriate one and enters it into the warning system by means of the corresponding number of the parameter.
  • the variants thus given are probably sufficient to adapt the decision logic to the respective situation at the place of use, that is to say the membership functions of the described linguistic variables "speed”, "distance” or "acceleration”.
  • a monitoring device is further provided for recording images of the predetermined section lying in front of the blocking panel, wherein the images recorded within a period of time are stored together with the measured values of the detector device recorded at the same time triggered by a predetermined event.
  • the recorded images and measured values of a lasting until the time of the predetermined event period are permanently stored. This could be checked after an accident, if the warning system has worked properly.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Road Signs Or Road Markings (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Claims (11)

  1. Système de signalisation destiné à protéger un chantier temporaire qui est situé sur une route nationale et qui occupe au moins une voie de la route nationale, système dans lequel la fermeture de la voie occupée pour le trafic montant est indiquée au moyen d'un panneau de signalisation de fermeture, dans lequel il est prévu, en outre, un dispositif de détection optique, associé spatialement au panneau de signalisation de fermeture et doté d'une unité d'émission et de réception, qui explore un tronçon de voie prédéterminé en amont du panneau de signalisation de fermeture dans le sens opposé au sens du trafic sur la voie occupée, qui mesure la distance (d) et la vitesse (v) d'un véhicule (5) se trouvant sur cette voie à des intervalles prédéterminés (Δt), le dispositif de détection étant associé à un dispositif d'exploitation qui détermine à des intervalles successifs une accélération (a) du véhicule à partir d'une variation de la vitesse mesurée et qui détermine, en outre, à partir d'une combinaison logique des valeurs mesurées, une valeur de probabilité que le véhicule approchant arrive sur le chantier et en ce qu'il est prévu un dispositif de signalisation, qui est déclenché par une valeur critique de la probabilité d'arrivée et délivre un signal d'alarme à la zone de chantier et/ou au véhicule approchant,
    caractérisé en ce que le dispositif d'exploitation comporte une logique de décision floue à étages multiples, qui associe tout d'abord dans un premier étage aux valeurs de mesure respectives de la vitesse (v), de la distance (d) et de l'accélération (a) du véhicule (5) se trouvant dans le tronçon de voie surveillé des appartenances à des plages de valeurs, par exemple « faible », « moyen », « élevée » d'une variable linguistique correspondante « vitesse », « distance » ou « accélération », qui détermine ensuite dans un deuxième étage, en combinant ces appartenances à l'aide d'une règle de base interprétant de façon appropriée la distance (d), des appartenances pour une variable linguistique de départ « danger » et qui transforme dans un troisième étage les appartenances déterminées des variables linguistiques de départ « danger » en grandeurs de sorties précises d'une probabilité d'arrivée en utilisant une fonction de moyenne, le dispositif de signalisation étant déclenché à une valeur prédéterminée de la probabilité d'arrivée.
  2. Système de signalisation selon la revendication 1,
    caractérisé en ce que, dans la règle de base, d'une part à des distances (d) petites ou très petites et en l'absence d'accélération (a), des plages de valeurs « moyen », « très élevé » respectivement également « très élevé » pour la variable de sortie linguistique « danger » sont associées aux appartenances « faible », « moyen » et « élevé » de la variable linguistique « vitesse », et, d'autre part aux mêmes plages de distance mais en présence d'une accélération, les plages de valeurs « faible », « moyen » respectivement « élevé » pour la valeur de sortie linguistique « danger » sont associées auxdites appartenances de la variable linguistique « vitesse ».
  3. Système de signalisation selon la revendication 2,
    caractérisé en ce que, en outre, dans la règle de base, d'une part à des distances (d) moyennes et en l'absence d'accélération (a), les plages de valeurs « moyen », également « moyen » respectivement « élevé » pour la variable de sortie linguistique « danger » sont associées aux appartenances « faible », « moyen » et « élevé » de la variable linguistique « vitesse », et, d'autre part aux mêmes plages de distance mais en présence d'une accélération, les plages de valeurs « faible », « moyen » respectivement « élevé » pour la valeur de sortie linguistique « danger » sont associées auxdites appartenances de la variable linguistique « vitesse ».
  4. Système de signalisation selon la revendication 3,
    caractérisé en ce que, en outre, dans la règle de base, d'une part à des distances (d) grandes et en l'absence d'accélération (a), les plages de valeurs « faible », « moyen » respectivement « élevé » pour la variable de sortie linguistique « danger » sont associées aux appartenances « faible », « moyen » et « élevé » de la variable linguistique « vitesse », et, d'autre part également à des distances importantes mais en présence d'une accélération, les plages de valeurs « faible », également « faible » respectivement « moyen » pour la valeur de sortie linguistique « danger » sont associées auxdites appartenances de la variable linguistique « vitesse ».
  5. Système de signalisation selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que, pour son adaptation à des conditions de fonctionnement locales, il est prévu des ensembles de paramètres déterminés pour régler la logique de décision du dispositif d'exploitation, qui permet de définir notamment un état de la chaussée, une inclinaison longitudinale de la chaussée et/ou une limite de vitesse dans la zone du chantier.
  6. Système de signalisation selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé par une vérification de la vraisemblance des valeurs de mesure de la distance (d) et de la vitesse (v), ainsi que des valeurs de l'accélération (a), déterminées à partir de la valeur de vitesse, avant leur traitement ultérieur.
  7. Système de signalisation selon la revendication 6,
    caractérisé en ce que, pour compenser des erreurs de mesure individuelles, les valeurs vraisemblables de la distance (d), la vitesse (v) respectivement de l'accélération (a) sont lissées en comparant les valeurs correspondantes d'intervalles successifs.
  8. Système de signalisation selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que, pour compenser des erreurs d'évaluation par rapport au comportement de roulement du véhicule (5) approchant sur la voie fermée, les grandeurs de sortie de la probabilité d'arrivée sont moyennées sur plusieurs intervalles de temps.
  9. Système de signalisation selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que, pour compenser des erreurs d'évaluation par rapport au comportement de roulement du véhicule (5) approchant sur la voie fermée, le dispositif de signalisation n'est déclenché que lorsque les grandeurs de sortie de la probabilité d'arrivée deviennent supérieures à une valeur de seuil prescrite sur plusieurs intervalles de temps.
  10. Système de signalisation selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le dispositif de signalisation est conformé en plusieurs étages, à chaque étage de signalisation étant associée une valeur de probabilité critique individuelle pour une collision du véhicule (5) approchant sur la voie fermée dans la zone du chantier, et, pour les étages de signalisation, des signaux individuels étant prévus à destination du véhicule d'arrivée et/ou de l'employé se trouvant dans la zone de chantier.
  11. Système de signalisation selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce qu'il est en outre prévu un appareil de surveillance destiné à enregistrer des images du tronçon de voie en amont du panneau de signalisation, les images enregistrées dans un intervalle de temps étant mémorisées conjointement avec les valeurs de mesure, enregistrées simultanément, du dispositif de détection par déclenchement par un événement prédéterminé.
EP01108311A 2000-04-07 2001-04-02 Système d'avertissement pour protéger un chantier de construction de la rue temporaire Expired - Lifetime EP1148460B1 (fr)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10017369 2000-04-07
DE10017369 2000-04-07

Publications (3)

Publication Number Publication Date
EP1148460A2 EP1148460A2 (fr) 2001-10-24
EP1148460A3 EP1148460A3 (fr) 2001-11-28
EP1148460B1 true EP1148460B1 (fr) 2006-06-14

Family

ID=7637953

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP01108311A Expired - Lifetime EP1148460B1 (fr) 2000-04-07 2001-04-02 Système d'avertissement pour protéger un chantier de construction de la rue temporaire

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP1148460B1 (fr)
AT (1) ATE330302T1 (fr)
DE (1) DE50110101D1 (fr)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102881179A (zh) * 2012-06-15 2013-01-16 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司 一种汽车主动安全信息的搜集方法及信息服务系统
DE102014206485A1 (de) 2013-08-19 2015-02-19 Volkswagen Aktiengesellschaft WLAN-Warnung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs vor einer Gefahrenstelle

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10231299B4 (de) * 2002-07-10 2010-02-25 GEO Gesellschaft für Energie und Ökologie mbH Kollisionswarnsystem für Windenergieanlagen
DE10342705A1 (de) * 2003-09-16 2005-04-28 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Ausgabe einer Warnung
DE102005062275A1 (de) * 2005-12-24 2007-06-28 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Erkennung eines drohenden Heckaufpralls
DE102005062274A1 (de) * 2005-12-24 2007-06-28 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Erkennung eines drohenden Heckaufpralls
DE102009014294A1 (de) * 2009-03-25 2010-10-07 Christian Emmerl Kollisionswarnsystem
FR2959719B1 (fr) * 2010-05-06 2013-01-11 Peugeot Citroen Automobiles Sa Dispositif d'aide a la conduite d'un vehicule, par fourniture d'informations detectees dans son environnement et representatives d'au moins un danger potentiel
DE102015002305A1 (de) * 2015-02-24 2016-08-25 BSN BürgerServiceNetz UG (haftungsbeschränkt) Verfahren und Anordnung zum dynamischen Erfassen, Bereitstellen und Darstellen von temporären Ereignissen auf Autobahnen und anderen Verkehrswegen
DE102018201248A1 (de) * 2018-01-26 2019-08-01 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren, Vorrichtung und Baustellenfahrzeug zur autonomen Gefahrüberwachung in einem Baustellenbereich und/oder einer an den Baustellenbereich angrenzenden Verkehrsfläche
CN116645778A (zh) * 2023-04-07 2023-08-25 赵剑 一种公路施工用预警监控系统

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5983161A (en) * 1993-08-11 1999-11-09 Lemelson; Jerome H. GPS vehicle collision avoidance warning and control system and method
DE19844286B4 (de) * 1998-09-18 2006-10-12 Körsten, Rainer, Dipl.-Ing. Verfahren und Vorrichtung zur Sicherung von Arbeitsstellen

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102881179A (zh) * 2012-06-15 2013-01-16 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司 一种汽车主动安全信息的搜集方法及信息服务系统
DE102014206485A1 (de) 2013-08-19 2015-02-19 Volkswagen Aktiengesellschaft WLAN-Warnung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs vor einer Gefahrenstelle

Also Published As

Publication number Publication date
ATE330302T1 (de) 2006-07-15
EP1148460A3 (fr) 2001-11-28
DE50110101D1 (de) 2006-07-27
EP1148460A2 (fr) 2001-10-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2470407B1 (fr) Dispositif de surveillance et procédé de surveillance d'une zone d'entrée ou de sortie d'une ouverture d'accès d'un véhicule à une partie d'un édifice
EP1700763B1 (fr) Système de protection d'ouvertures d'accès fermées par portes sur véhicules de transport de passagers
DE4410406C2 (de) Optoelektronische Vorrichtung zum Überwachen der Umgebung eines Fahrzeugs
EP2598375B1 (fr) Système de surveillance pour la surveillance de l'environnement, en particulier de l'espace à l'arrière de véhicules automobiles
EP1148460B1 (fr) Système d'avertissement pour protéger un chantier de construction de la rue temporaire
DE102006047634A1 (de) Verfahren zum Erfassen eines Umfelds eines Fahrzeugs
DE19910667A1 (de) Vorrichtung mit mindestens einem Lasersensor und Verfahren zum Betreiben eines Lasersensors
DE102015119184B4 (de) Stereoskopisches Tiefenmesssystem zur Kollisionsvermeidung und Verfahren für dessen Betrieb
DE102018104243B3 (de) Verfahren und System zur Erkennung von für ein Fahrzeug geeigneten Parklücken
WO2007023103A1 (fr) Systeme pour fournir un avertissement en cas de sortie de la voie et/ou pour offrir une fonction de maintien dans la voie
DE102004021561A1 (de) Objekterkennungssystem für ein Kraftfahrzeug
DE102016009928A1 (de) Verfahren zum Erfassen von Nässe auf einer Fahrbahn
DE102014005186A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftwagens
DE102013222846A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung der Durchfahrtsmöglichkeit eines Fahrzeugs
DE102007025147B4 (de) System zur Spurverlassenswarnung und/oder Spurhaltefunktion
DE10161567B4 (de) Kraftfahrzeug mit einem akustischen und/oder optischen Abstands-Warnsystem
WO2002095445A1 (fr) Systeme d'avertissement et procede de surveillance d'un angle mort pour vehicule
DE102012209048A1 (de) Verfahren zur Erkennung von Hindernissen
EP1835475B1 (fr) Procédé d'évaluation d'obstacles pour véhicule
EP3109663B1 (fr) Procédé destiné au fonctionnement d'un système d'assistance du conducteur d'un véhicule automobile et véhicule automobile
WO2020108937A1 (fr) Procédé pour pronostiquer un changement de voie de circulation prématuré, système d'aide à la conduite, véhicule à moteur et produit-programme d'ordinateur
DE102017200712A1 (de) Kraftfahrzeug und Verfahren zur Bestimmung eines Verschmutzungsgrades eines Kraftfahrzeugs
DE19825243C2 (de) Sicherheitseinrichtung für Schienenverkehr
DE102021130106A1 (de) Verfahren und System zur berührungslosen Hinderniserkennung für ein Kraftfahrzeug mit einer vorderen und einer hinteren Seitentür
DE102022200075A1 (de) Verfahren zur Überprüfung einer statischen Überwachungsanlage

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

PUAL Search report despatched

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009013

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A2

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE TR

Kind code of ref document: A2

Designated state(s): AT CH DE GB LI NL

AX Request for extension of the european patent

Free format text: AL;LT;LV;MK;RO;SI

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A3

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE TR

AX Request for extension of the european patent

Free format text: AL;LT;LV;MK;RO;SI

17P Request for examination filed

Effective date: 20011217

AKX Designation fees paid

Free format text: AT CH DE GB LI NL

17Q First examination report despatched

Effective date: 20041203

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AT CH DE GB LI NL

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: NV

Representative=s name: SIEMENS SCHWEIZ AG

REF Corresponds to:

Ref document number: 50110101

Country of ref document: DE

Date of ref document: 20060727

Kind code of ref document: P

GBT Gb: translation of ep patent filed (gb section 77(6)(a)/1977)

Effective date: 20060923

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

26N No opposition filed

Effective date: 20070315

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CH

Payment date: 20070710

Year of fee payment: 7

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Payment date: 20080312

Year of fee payment: 8

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Payment date: 20080417

Year of fee payment: 8

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Payment date: 20080417

Year of fee payment: 8

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20080430

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20080430

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20090619

Year of fee payment: 9

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20090402

NLV4 Nl: lapsed or anulled due to non-payment of the annual fee

Effective date: 20091101

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20090402

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20091101

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20090402

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20101103