EP0934047A1

EP0934047A1 - Fahrbare transporteinrichtung zur überwindung von stufen

Info

Publication number: EP0934047A1
Application number: EP98947436A
Authority: EP
Inventors: Hartmut Belger
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1997-08-27
Filing date: 1998-08-18
Publication date: 1999-08-11
Also published as: AU9435598A; DE19737339C1; WO1999009927A1

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf eine fahrbare Transporteinrichtung zur Überwindung von Stufen, bestehend aus einem Gestell (1), das mit einer Sitzfläche (2), vorzugsweise für gehbehinderte Personen, und/oder einer Lastauflagefläche ausgestattet ist und an dem zu beiden Seiten in Transportrichtung (T) Laufradpaare (3, 4) angeordnet sind, deren Positionen sich so ändern, dass ein erstes Laufrad (3.1) eines jeden Laufradpaares (3, 4) auf der unteren Ebene der Stufe (12) verbleibt, während die zweiten Laufräder (3.2) der Laufradpaare (3, 4) die obere Ebene der Stufe (12) erreichen und die Transporteinrichtung auf die obere Ebene der Stufe (12) heben. Die Aufgabe der Erfindung wird dadurch gelöst, dass jedes Laufrad (3.1, 3.2) separat angetrieben und zu diesem Zweck mit einem gesonderten elektromechanischen Antrieb (13, 14) gekoppelt ist. Daraus ergibt sich vorteilhaft, dass der zwangsweise synchrone Antrieb beider Laufradpaare (3, 4) wie auch der einzelnen Laufräder (3.1, 3.2) eines Laufradpaares (3, 4) aufgehoben ist und jedes der Laufräder (3, 4) einem gesonderten, von den übrigen Laufrädern (3.1, 3.2) unabhängigen Bewegungsablauf unterworfen werden kann.

Description

Titel

Fahrbare Transporteinrichtung zur Überwindung von Stufen

Gebiet der Erfindung Die Erfindung bezieht sich auf eine fahrbare Transporteinrichtung zur Überwindung von Stufen, bestehend aus einem Gestell, das mit einer Sitzfläche, vorzugsweise für gehbehinderte Personen, und/oder mit einer Lastauflagefläche ausgestattet ist und an dem zu beiden Seiten in Transportrichtung Laufradpaare angeordnet sind, deren beide Laufräder um parallel zur ihrer Mittenachse ausgerichtete Achsen schwenkbar sind, wobei sich bei die- ser Schwenkung die Positionen der Laufräder so ändern, daß ein erstes Laufrad eines jeden Laufradpaares auf der unteren Ebene der Stufe verbleibt, während die zweiten Laufräder der Laufradpaare die obere Ebene der Stufe erreichen und in der weiteren Folge der Schwenkung die Transporteinrichtung auf die obere Ebene der Stufe heben.

Stand der Technik

Eine Transporteinrichtung mit den vorgenannten Merkmalen ist in der Patentschrift DE 37 1 3 564 C2 beschrieben. Dabei handelt es sich um eine elektromotorisch betriebene Trep- pensteigvorrichtung, beispielsweise Rollstühle für Gehunfähige, mit einem Fahrgestell, an welchem zu beiden Seiten mit gegenseitigem Abstand jeweils ein Laufradpaar angeordnet ist. Diese beiden Laufräder sind um gesonderte, aber gemeinsam angetriebene, mit Abstand parallele Wellen verschwenkbar angeordnet, wobei die Wellen jeweils exzentrisch mit einer Nabenscheibe verbunden sind, an der ein Laufkranz des jeweiligen Laufrades konzentrisch drehbar gelagert ist.

Der Bewegungsablauf der Laufradpaare ist in der genannten Patentschrift für das Aufwärtssteigen der Treppensteigvorrichtung ausführlich beschrieben. Dabei sind in einer normalen Fahrstellung der Treppensteigvorrichtung die beiden Laufräder eines Laufradpaares etwa übereinander angeordnet, wobei eines der beiden Laufräder auf der Fahrfläche, beispielsweise auf der unteren Ebene einer Stufe, aufsteht. In dieser Normalstellung läßt sich der Rollstuhl frei verfahren, sofern die Laufräder nicht mechanisch gebremst sind. Zur Überwindung einer Treppe wird der Rollstuhl rückwärts gegen die senkrechte Fläche der ersten Treppenstufe herangefahren, die Laufräder werden arretiert und der elektromotorische Antrieb wird eingeschaltet. Über eine Kette, mit der die beiden Laufradpaare gemeinsam angetrieben sind, werden die Laufräder exzentrisch so weit verschwenkt, bis das bisher freistehende Laufrad mit seinem blockierten Laufkranz auf der Oberseite der ersten Stufe aufsetzt. Die Vorrichtung stützt sich im weiteren Verlauf der Bewegung nun über dieses Laufrad gegen die Oberseite der ersten Stufe ab, während das bisher auf der unteren Ebene der Stufe aufstehende Laufrad freikommt und nach oben geschwenkt wird. Dieser Vorgang wiederholt sich, wobei abwechselnd die einen, dann die anderen Laufräder eines Laufradpaares auf die nächsthöhere Treppenstufe geschwenkt werden und dabei die Treppensteigvorrichtung Stufe um Stufe heben.

Diese Einrichtung ist zur Überwindung einer Stufe geeignet, die über ihre gesamte Breite eine gleiche Höhendifferenz aufweist. Ein wesentlicher Nachteil besteht aufgrund der starren Kopplung der beiderseits der Treppensteigvorrichtung angeordneten Laufradpaare miteinander und der starren Kopplung der Laufräder eines jeden Laufradpaares beispielsweise jedoch darin, daß die Sitzfläche bzw. die Lastauflagefläche nicht horizontal ausgerichtet bleiben kann, wenn für die einzelnen Laufradpaare unterschiedliche Höhen zu überwinden sind. Gerade das ist aber oftmals dann der Fall, wenn Stufen oder Absätze zu überwinden sind, die quer zur Fahrtrichtung unterschiedliche Höhen aufweisen, insbeson- dere dann, wenn eines der Laufradpaare eine Stufe zu überwinden hat, während das andere den Höhenunterschied über eine schiefe Ebene überwinden muß. Dann ist für eines der oberen Laufräder keine Aufstandsfläche in der gleichen Höhe wie für das andere vorhanden, und die Sitzfläche bzw. Lastauflagefläche neigt sich um einen Winkelbetrag, der von der jeweiligen Höhendifferenz abhängig ist.

Beschreibung der Erfindung

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine fahrbare Transporteinrichtung der vorbeschriebenen Art so weiterzubilden, daß eine universelle Anwendung ohne verminder- te Sicherheit für den Benutzer möglich ist. Die Aufgabe der Erfindung wird dadurch gelöst, daß jedes Laufrad separat angetrieben und zu diesem Zweck mit einem gesonderten elektromechanischen Antrieb gekoppelt ist. Daraus ergibt sich vorteilhaft, daß der zwangsweise synchrone Antrieb beider Laufradpaare wie auch der einzelnen Laufräder eines Laufradpaares aufgehoben ist und jedes der Laufräder einem gesonderten, von den übrigen Laufrädern unabhängigen Bewegungsablauf unterworfen werden kann.

Eine besonders bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, daß zwei Laufradpaare vorgesehen sind, von denen jeweils eines zu beiden Seiten der Fahrtrichtung am Gestell angeordnet ist. Damit ergibt sich in Verbindung mit zusätzlich vorzusehenden Stützrädern, wie sie im Stand der Technik ebenfalls verwendet werden, ein einfacher, standsicherer Aufbau der Transporteinrichtung.

Bevorzugt ist weiterhin vorgesehen, daß die elektromechanischen Antriebe als Rotations- antriebe ausgebildet sind, deren Gehäuse fest mit dem Gestell verbunden sind und auf deren Abtriebswellen je eine Kurbel angeordnet ist, auf welcher in einem Abstand l_t= a vom ihrem Rotationszentrum ein Wellenstumpf mit einem Drehlager ausgebildet ist, das vom zugeordneten Laufrad zentrisch umschlossen ist, wobei die Zentren der Drehlager den Mittenachsen der Laufräder entsprechen. Damit ist ein raumsparender Aufbau der erfindungsgemäßen Transporteinrichtung möglich; außerdem ist der Aufbau mit handelsüblichen Baugruppen, beispielsweise den Rotationsantrieben, und unter Verwendung vieler Wiederholteile realisierbar, wodurch der Aufwand an Zeit und Material bei der Herstellung gering gehalten werden kann.

Vorteilhaft kann vorgesehen sein, daß die beiden einem Laufradpaar zugeordneten Abtriebswellen in einem Abstand l₂ < 2a zueinander angeordnet sind. Damit sind für die Laufräder eines Laufradpaares Bewegungsabläufe möglich, die vor allem auch der üblichen Höhe von Treppenstufen gerecht werden.

In einer weiteren sehr bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß den Rotationsantrieben Drehwinkelpositionsgeber zugeordnet sind, deren Meßwertausgänge mit einer Auswerte- und Ansteuereinheit verbunden sind und die Auswerte- und Ansteuer- einheit Stellwertausgänge aufweist, die mit Steuereingängen der Rotationsantriebe verknüpft sind. Damit ist es möglich, die über die Steuereingänge vorgegebenen Positionen der Laufräder bei ihrem Umlauf um die Abtriebsachsen mit Hilfe der Drehwinkelpositionsgeber zu kontrollieren, wodurch wiederum die Voraussetzung dafür gegeben ist, Abweichungen zu ermitteln und gegebenenfalls zu korrigieren. In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist diesbezüglich vorgesehen, daß in der Auswerte- und Steuereinheit ein Programmspeicher, in dem Drehwinkelpositionsdaten und Bewegungsabläufe für die einzelnen Rotationsantriebe gespeichert sind, Komparatoren zum Vergleich der Drehwinkel-Istdaten mit den Drehwinkel-Solldaten der Rotationsantriebe und Rechenschaltungen zur Ermittlung von Korrekturwerten aus den Abweichungen der Drehwinkel-Istdaten von den Drehwinkel-Solldaten vorgesehen sind, wobei jeweils ein Ausgang des Programmspeichers und ein Meßwertausgang eines Drehwinkelpositionsgebers gemeinsam eingangsseitig an einem Komparator anliegen und der Ausgang dieses Kompara- tors über eine Rechenschaltung, deren Ausgang einem Stellwertausgang entspricht, mit dem Steuereingang eines zugeordneten Rotationsantriebes verbunden ist.

Diese Ausgestaltung kann dazu dienen, im Programmspeicher die Daten von Bewegungsabläufen und Positionen für jedes einzelne Laufrad zu speichern. So kann beispielsweise durch ein Programm vorgegeben sein, daß die Drehwinkelpositionen der zwei Laufradpaare, von denen sich jeweils eines zu beiden Seiten des Gestelles befindet, identisch sind und die Rotation der Kurbeln, an denen die Laufräder angeordnet sind, synchron ablaufen. Dieses Programm ist beispielsweise in der Lage, Drehwinkelpositionen und Drehgeschwindigkeiten für den Bewegungsablauf der Laufräder beim Treppensteigen über Stufen mit gleichem Höhenunterschied auf der gesamten Stufenbreite auszugeben. Ob die jeweils vorgegebenen Drehwinkelvorgaben erreicht worden sind, wird mit Hilfe der Drehwinkelpo- sitionsgeber kontrolliert, die über ihre Meßwertausgänge die tatsächlich erreichten Drehwinkel an Komparatoren vermitteln, in denen die Ist-Position eines Laufrades mit der Soll- Position verglichen wird und bei Abweichungen ein Differenzwert an die Rechenschaltung ausgegeben wird. Anhand des Differenzwertes kann in der Rechenschaltung ein Korrekturwert ermittelt und über den Stellwertausgang an den Steuereingang des betreffenden Rotationsantriebes gelegt werden, um so ein korrigierendes Vorlaufen oder Zurückbleiben des entsprechenden Laufrades bei seiner Rotation um die Abtriebsachse zu veranlassen, bis die Synchronität zum gegenüberliegenden, der zweiten Fahrspur zugeordneten Lauf- rad wieder erreicht ist.

Weiterhin kann vorteilhaft vorgesehen sein, daß der Programmspeicher mit einer Programmvorwahleinrichtung verbunden ist, durch die unterschiedliche Betriebsprogramme aufrufbar sind, wobei mindestens eines der Betriebsprogramme die Synchronisation der Bewegungsabläufe und Drehwinkel für alle Laufradpaare beinhaltet, während mindestens ein weiteres Betriebsprogramm unterschiedliche Bewegungsabläufe und Drehwinkel für die einzelnen Laufradpaare vorgibt. Damit ist es möglich, die Sitzfläche bzw. die Lastauf- lagefläche der Transporteinrichtung auch dann in der Horizontalen zu halten, wenn für die Laufradpaare unterschiedliche Höhen bzw. Steigungen zu überwinden sind. Diesbezüglich kann vorgesehen sein, daß der Programmspeicher über programmierte Bewegungsabläufe für die Überwindung von Absätzen enthält, bei denen beispielsweise Höhendifferenzen von 5, 1 0, 1 5 cm von Fahrspur zu Fahrspur zu überwinden sind. Mit Hilfe der Programmvorwahleinrichtung, die beispielsweise manuell bedient werden kann, ist es dann für den Benutzer der Einrichtung oder für eine Begleitperson leicht möglich, nach Abschätzung der zu überwindenden Höhendifferenz das entsprechende Programm vorzuwählen und mit der Transporteinrichtung den ungleichmäßigen Absatz zu überwinden, ohne daß dabei die Sitzfläche bzw. Lastauflagefläche geneigt wird.

Das betrifft selbstverständlich nicht nur das Überwinden von Absätzen oder Stufen beim Aufwärtssteigen, sondern ebenso auch beim Abwärtssteigen. Auch zur Überwindung von mehreren Stufen hintereinander, die möglicherweise noch unterschiedliche Stufentiefe aufweisen, können entsprechende Programme verfügbar sein.

Für Personen, die ständig gehbehindert und auf die Benutzung der Transporteinrichtung angewiesen sind, können für deren häusliche Umgebung, beispielsweise für die vorhandenen Treppenaufgänge im und vor dem Haus, Terrassenabsätze, Gartentreppen, Wendel- treppen usw. individuelle Programmsätze als Betriebsprogramme gespeichert werden, die dann jeweils nach Bedarf manuell über die Programmvorwahleinrichtung aufgerufen werden können.

Außerdem kann vorgesehen sein, daß mit der Programmvorwahleinrichtung ein Be- triebsprogramm aufrufbar ist, bei dem die Drehwinkelvorgabe für mindestens ein Laufradpaar von Hand beeinflußbar ist. Damit ist gewährleistet, daß neben den in der Programmeinheit gespeicherten Betriebsprogramm der Bewegungsablauf für mindestens eines der Laufradpaare auch von Hand gesteuert werden kann, wodurch der individuelle Anwendungsbereich der erfindungsgemäßen Transporteinrichtung zusätzlich erweitert wird.

Im Rahmen der Erfindung liegt auch eine Ausgestaltung, bei der von den beiden Laufradpaaren jeweils eines der Laufräder mit einem von zwei elektromechanischen Antrieben gekoppelt ist. D.h. es sind zwei Antriebe vorgesehen, von denen jeder ein Laufrad von beiden Laufradpaaren antreibt. Diese beiden einem Antrieb zugeordneten Laufräder sollten vorteilhafterweise mit gleichem Drehwinkel ausgerichtet sein. Hierbei kann weiterhin vorteilhaft vorgesehen sein, daß die zwei elektromechanischen Antriebe als Rotationsantriebe ausgebildet sind, deren Gehäuse fest mit dem Gestell verbunden sind und auf der Abtriebswelle eines Rotationsantriebes zwei Kurbeln angeordnet sind, von denen jede ein Laufrad beider Laufradpaare trägt, wobei die Laufräder jeweils in einem Abstand I = a vom Rotationszentrum der Kurbeln entfernt um ihre Mittenachse drehbar angeordnet sind. Die Rotationsantriebe sind sinngemäß wie vorbeschrieben mit der Auswerte- und Steuereinheit verbunden mit der Einschränkung, daß nicht die Drehwinkel aller vier Laufräder zueinander variiert werden können, sondern lediglich die Drehwinkel der Laufräder, die verschiedenen Antrieben zugeordnet sind, was aber im Vergleich zum Stand der Technik immer noch eine variablere Anwendung ermöglicht.

In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß jedes der Laufräder über eine elektromechanische Arretierungseinrichtung verfügt, die dann eingeschaltet werden kann, wenn das Laufrad eine bestimmte Drehwinkelposition beim Umlauf um die Kurbelachse eingenommen hat. Die Einschaltung der elektromechanischen Arretierungseinrichtung, beispielsweise einer elektromechanisch betätigten Bremse, wird bei entsprechender Ausgestaltung ebenfalls von der Auswerte- und Ansteuereinheit veranlaßt und kann vorzugsweise dann vorgenommen werden, wenn das entsprechende Laufrad die Oberseite einer Stufe erreicht, dort aufsetzt und die Transportlast durch dieses Laufrad auf Oberseite der Stufe verlagert wird, um eine ungewollte Rollbewegung der Transporteinrichtung zu vermeiden.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen Die Erfindung soll nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispieles näher erläutert werden. In den zugehörigen Zeichnungen zeigen:

Fig. 1 die Prinzipdarstellung des Rollstuhles anhand eines Laufradpaares

Fig. 2 den Bewegungsablauf eines Laufradpaares beim Treppensteigen in fünf

Abschnitten Fig. 3 eine Prinzipskizze mit der Kopplung der Laufräder eines Laufradpaares an die zugeordneten Antriebe Fig. 4 ein Beispiel für die Ausgestaltung der Auswerte- und Ansteuereinheit Ausführliche Beschreibung der Zeichnungen

In Fig.1 ist eine fahrbare Transporteinrichtung dargestellt, bestehend aus einem Gestell 1 , das mit einer Sitzfläche 2 ausgestattet ist und an dem zu beiden Seiten in Transportrichtung T je ein Laufradpaar 3 und 4 angeordnet ist. Da Fig. l eine Seitenansicht darstellt, ist das Laufradpaar 3 sichtbar, während das Laufradpaar 4 verdeckt ist, worauf das in Klammer gesetzte Bezugszeichen des Laufradpaares 4 hinweist. Der Übersichtlichkeit halber wird die Erfindung im folgenden anhand des Laufradpaares 3 weiter erläutert.

In Fig. l ist weiterhin zu erkennen, daß dem Laufrad 3.1 eine Kurbel 5 mit dem Rotations- Zentrum 7 und dem Laufrad 3.2 eine Kurbel 6 mit dem Rotationszentrum 8 zugeordnet ist. Im Abstand a vom Rotationszentrum 7 ist das Laufrad 3.1 an der Kurbel 5 angeordnet; im gleichen Abstand a vom Rotationszentrum 8 ist das Laufrad 3.2 an der Kurbel 6 angeordnet. Die Mittenachse des Laufrades 3.1 beschreibt bei der Rotation der Kurbel 5 die Kreisbahn 9, die Mittenachse des Laufrades 3.2 beschreibt bei Rotation der Kurbel 6 die Kreisbahn 1 0. Die Laufräder 3.1 und 3.2 sind um ihre Mittenachsen drehbar gelagert. Die Rotationszentren 7, 8 sind in Bezug auf das Gestell 1 fest angeordnet. Der Abstand zwischen den beiden gestellfesten Rotationszentren 7 und 8 beträgt beispielsweise 1 ,8a.

Weiterhin ist in Fig. l zu erkennen, daß die Transporteinrichtung mit einem Stützrad 1 1 ausgestattet ist, das der Erhöhung der Standsicherheit dient. Die Transporteinrichtung ist vor einer Stufe 1 2 positioniert, die zu überwinden ist.

Werden nun die Laufräder 3.1 , 3.2 aufgrund der Rotation der Kurbeln 5, 6 auf den Kreisbahnen 9, 1 0 um die Rotationszentren 7, 8 geschwenkt, ändern sich ihre Positionen so, daß das Laufrad 3.1 zunächst auf der unteren Ebene der Stufe 1 2 verbleibt, während das Laufrad 3.2 die obere Ebene der Stufe 1 2 erreicht (entspricht der in Fig. l dargestellten Position) und in der weiteren Folge des Bewegungsablaufes die Transporteinrichtung auf die obere Ebene der Stufe 1 2 gehoben wird.

Der dabei stattfindende Bewegungsablauf ist in Fig.2 in 5 Abschnitten a) bis e) dargestellt, wobei jeder Abschnitt den Fortschritt der Bewegung nach jeweils einer viertel Umdrehung der Kurbeln 5, 6 wiedergibt.

Die in a) dargestellte Position der Laufräder 3.1 , 3.2 soll als Ausgangsposition gelten, in welcher die Transporteinrichtung an die Stufe 1 2 herangerollt wird. Nach Einleiten der Schwenkbewegung der Laufräder 3.1 und 3.2 um die Rotationszentren 7, 8 erreicht in b) das Laufrad die obere Ebene der Stufe 1 2 und stützt die Transporteinrichtung sowie die sich darauf befindende Last gegen die obere Ebene der Stufe 1 2 ab. Im weiteren Verlauf des Bewegungsablaufes hebt gemäß c) das Laufrad 3.1 von der unteren Ebene der Stufe 1 2 ab und kommt in der in d) dargestellten Projektion mit dem Laufrad 3.2 etwa zur Deckung.

Die Transporteinrichtung befindet sich nun bereits auf der oberen Ebene der Stufe 1 2 und erreicht, wie in e) dargestellt, nach einer weiteren viertel Umdrehung der Kurbeln 5, 6 um die Rotationszentren 7, 8 wieder die in a) dargestellte Ausgangsposition.

Um nun die Umlaufbewegung der Laufräder 3.1 , 3.2 relativ zur Umlaufbewegung der Laufräder 4.1 und 4.2 bzw. relativ zum Gestell 1 variabel gestalten zu können, ist, wie in Fig.3 wiederum anhand des Laufradpaares 3 gezeigt, für das Laufrad 3.1 ein Antrieb 1 3 und für das Laufrad 3.2 ein separater Antrieb 14 vorgesehen, wobei das Laufrad 3.1 über die Kurbel 5 mit der Abtriebswelle 1 5 des Antriebes 1 3 und das Laufrad 3.2 über die Kurbel 6 mit der Abtriebswelle 1 6 des Antriebes 14 gekoppelt sind. Die Kurbel 5 ist dabei mechanisch fest mit der Abtriebswelle 1 5, die Kurbel 6 fest mit der Abtriebswelle 1 6 verbunden.

An den Kurbeln 5, 6 sind im Abstand a vom jeweiligen Rotationszentrum 7, 8 Wellenstümpfe 1 7 und 1 8 angeordnet. Auf jedem der Wellenstümpfe 1 7 und 1 8 sind Drehlager vorgesehen, auf denen die Laufräder 3.1 , 3.2 leichtgängig gelagert sind, bei den Drehlagern kann es sich sowohl um Gleit- als auch um Wälzlager handeln; die Einzelheiten der Drehlager sind hier nicht weiter ausgeführt.

In Fig.3 ist weiterhin dem Antrieb 1 3 ein Drehwinkelpositionsgeber 1 9 und dem Antrieb 1 4 ein Drehwinkelpositionsgeber 20 zugeordnet. Die hier symbolisch dargestellten Drehwinkelpositionsgeber 19, 20 verfügen über Meßwertausgänge 21 und 22, während die Antriebe 1 3 und 1 4 mit Steuereingängen 23 und 24 ausgestattet sind.

In Fig.4 sind wiederum die Antriebe 1 3 und 1 4, die den Laufrädern 3.1 und 3.2 des Laufradpaares 3 zugeordnet sind, symbolisch dargestellt. Ebenfalls die Drehwinkelpositionsgeber 1 9 und 20. Weiterhin ist in Fig.4 die Verknüpfung der Antriebe 1 3, 14 und der Drehwinkelpositionsgeber 1 9 und 20 mit einer Auswerte- und Ansteuereinheit 25 zu erkennen.

In der Auswerte- und Ansteuereinheit 25 ist ein Programmspeicher 28 vorgesehen, der über 4 Ausgänge verfügt. Jeder der vier Ausgänge ist dem Antrieb eines von vier Laufräder zugeordnet. Der Übersichtlichkeit halber sind in Fig.4 lediglich die Antriebe 1 3 und 14 für das Laufradpaar 3 bezeichnet, während weitere Antriebe für das Laufradpaar 4 zwar symbolisch dargestellt, aber nicht näher benannt sind. Die den Laufrädern 3.1 und 3.2 zugeordneten Ausgänge des Programmspeichers 28 liegen je an einem ersten Eingang von zwei Komparatoren 29 und 30 an. Der zweite Eingang des Komparators 29 ist mit dem Meßwertausgang 21 des Drehwinkelpositionsgebers 1 9, er zweite Eingang des Komparators 30 mit dem Meßwertausgang 22 des Drehwinkelpositionsgebers 20 verknüpft.

Der Ausgang des Komparators 29 ist über eine Rechenschaltung 31 , den Stellwertausgang 26 und den Steuereingang 23 mit dem Antrieb 1 3 verbunden. Der Ausgang des Kompara- tors 30 liegt über eine Rechenschaltung 32 und den Stellwertausgang 27 am Steuereingang 24 des Antriebes 14 an.

Zum Betreiben der Transporteinrichtung sind im Programmspeicher 28 Drehwinkelpositi- onsdaten und Bewegungsabläufe für die Antriebe 1 3 und 14 (und für die weiteren, dem Laufradpaar 4 zugeordneten Antriebe) gespeichert. Nach Inbetriebnahme der Transporteinrichtung bzw. nach Einschalten der Antriebe ändern sich aufgrund der Rotation die Drehwinkelpositionen der Kurbeln 5 und 6 entsprechend der durch den Programmspeicher ausgegeben Drehwinkelpositionsdaten. Dabei werden von den Drehwinkelpositionsgebern 1 9 und 20 die tatsächlich eingenommenen Drehwinkelpositionen (Ist-Positionen) erfaßt und dem jeweiligen Komparator 29, 30 zum Vergleich mit den vorgegebenen Drehwinkelpositionen (Soll-Daten) zugeführt.

Werden nun beispielsweise durch den Komparator 29 Abweichungen der Ist-Positionen zu den Soll-Positionen im Bewegungsablauf des Laufrades 1 3 festgestellt, so wird ein ent- sprechender Differenzwert an die zugeordnete Rechenschaltung 31 ausgegeben und in der Rechenschaltung 31 anhand des Differenzwertes ein Korrekturwert ermittelt, der über den Stellwertausgang 26 an den Antrieb 1 3 ausgegeben wird und ein korrigierendes Vorlaufen oder Zurückbleiben des Laufrades 3.1 bei der Rotation um die Abtriebswelle 1 5 veranlaßt.

Der Programmspeicher 28 ist mit einer Programmvorwahleinrichtung 33 verbunden, mit welcher unterschiedliche im Programmspeicher 28 abgelegt Betriebsprogramme für die Transporteinrichtung aufgerufen werden können. Diese Betriebsprogramme können unterschiedliche Bewegungsabläufe für die einzelnen Antriebe 1 3, 14 (und für die weiteren, dem Laufradpaar 4 zugeordneten Antriebe) beinhalten, wie in der Erfindungsbeschreibung bereits beispielhaft dargestellt. Die Laufräder können wie vom Stand der Technik her bekannt mit Arretiereinrichtungen versehen sein, beispielhaft mit einer in Fig.3 angedeuteten Feststellbremse 34. damit ist die Arretierung des Laufrades möglich, das auf der Ober- bzw. Unterseite einer Stufe oder eines Absatzes aufsetzt und das die Transportlast beim weiteren Vorgang des Hebens der. Transporteinrichtung auf diese Stufe heben bzw. absenken soll, wodurch eine ungewollte Horizontalbewegung der Transporteinrichtung durch etwaiges Abrollen des Laufrades verhindert werden kann.

Claims

Ansprüche

1 . Fahrbare Transporteinrichtung zur Überwindung von Stufen, bestehend aus einem Gestell (1 ), das mit einer Sitzfläche (2), vorzugsweise für gehbehinderte Personen, und/oder mit einer Lastauflagefläche ausgestattet ist und an dem zu beiden Seiten in Transportrichtung (T) Laufradpaare (3) angeordnet sind, deren beide Laufräder (3.1 , 3.2) elektromechanisch angetrieben um exzentrisch zur ihrer Mittenachse ausgerichtete Rotationszentren (7, 8) schwenkbar sind, wobei sich während der Schwenkung die Positionen der Laufräder (3.1 , 3.2) so ändern, daß ein erstes Laufrad (3.1 ) eines Laufradpaares (3) auf der unteren Ebene einer Stufe (1 2) verbleibt, während das zweite Laufrad (3.2) die obere Ebene der Stufe (1 2) erreicht und in der weiteren Folge der Schwenkung die Transporteinrichtung auf die obere Ebene der Stufe (1 2) gehoben wird, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Laufräder (3.1 , 3.2) bei mindestens einem der Laufradpaare (3) getrennt angetrieben sind, wobei jedes der beiden Laufräder (3.1 , 3.2) mit mindestens einem elektromechanischen Antrieb (1 3,

14) gekoppelt ist.

2. Anordnung nach dem vorgenannten Anspruch, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Laufradpaare (3, 4) vorgesehen sind, von denen jeweils eines zu beiden Seiten der Transportrichtung (T) am Gestell (1 ) angeordnet ist.

3. Anordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Laufrad (3.1 , 3.2) separat angetrieben und zu diesem Zweck mit einem von vier gesonderten elektromechanischen Antrieben (1 3, 14) gekoppelt ist.

4. Anordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die vier elektromechanischen Antriebe (1 3, 14) als Rotationsantriebe ausgebildet sind, deren Gehäuse fest mit dem Gestell (1 ) verbunden sind, wobei auf der Abtriebswelle (1 5, 16) eines jeden Rotationsantriebes eine Kurbel (5, 6) angeordnet ist, an der jeweils in einem Abstand a vom Rotationszentrum (7, 8) ein Laufrad (3.1 , 3.2) vorgesehen und um seine Mittenachse drehbar gelagert ist.

5. Anordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß jeweils zwei Laufräder gemeinsam, davon je eines vom Laufradpaar (3) und eines vom Laufradpaar (4), mit einem elektromechanischen Antrieb gekoppelt sind, wobei zum Antrieb der insgesamt vier Laufräder zwei elektromechanische Antriebe vorgesehen sind.

6. Anordnung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die zwei elektromechanischen Antriebe als Rotationsantriebe ausgebildet sind, deren Gehäuse fest mit dem Gestell (1 ) verbunden sind, wobei auf der Abtriebswelle eines Rotationsantriebes zwei Kurbeln (5,6) angeordnet sind, an denen jeweils in einem Abstand a vom Rotationszentrum ein Laufrad vorgesehen und um seine Mittenachse drehbar gelagert ist.

7. Anordnung nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Rotationszentren (7, 8) in einem Abstand <2a zueinander angeordnet sind, wobei a der Mittenabstand eines der Laufräder (3.1 ,3.2) vom jeweils zugeordneten Rotationszentrum (7,8) ist.

8. Anordnung nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß den Rotationsantrieben Drehwinkelpositionsgeber (1 9, 20) zugeordnet sind, deren Meßwertausgänge (21 , 22) mit einer Auswerte- und Ansteuereinheit (25) verbunden sind und die Auswerte- und Ansteuereinheit (25) Stellwertausgänge (26, 27) aufweist, die mit Steuereingängen (23, 24) der Rotationsantriebe verknüpft sind.

9. Anordnung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß in der Auswerte- und Steuereinheit (25) ein Programmspeicher (28), in dem Drehwinkelpositionsdaten und

Bewegungsabläufe für die einzelnen Rotationsantriebe gespeichert sind, Komparatoren (29, 30) zum Vergleich der Drehwinkel-Istdaten mit den Drehwinkel-Solldaten der Rotationsantriebe und Rechenschaltungen (31 , 32) zur Ermittlung von Korrekturwerten aus den Abweichungen der Drehwinkel-Istdaten von den Drehwinkel-Solldaten vorgesehen sind, wobei jeweils ein Ausgang des Programmspeichers (28) und ein

Meßwertausgang (21 , 22) eines Drehwinkelpositionsgebers (1 9, 20) gemeinsam ein- gangsseitig an einem Komparator (29, 30) anliegen und der Ausgang dieses Komparators (29, 30) über eine Rechenschaltung (31 , 32), deren Ausgang einem Stellwertausgang (26, 27) entspricht, mit dem Steuereingang eines zugeordneten Rotations- antriebes verbunden ist.

10. Anordnung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Programmspeicher (28) mit einer Programmvorwahleinrichtung (33) verbunden ist, durch die unterschiedliche Betriebsprogramme aufrufbar sind, wobei mindestens eines der Be- triebsprogramme die Synchronisation der Bewegungsabläufe und Drehwinkel für alle

Laufradpaare (3, 4) beinhaltet, während mindestens ein weiteres Betriebsprogramm unterschiedliche Bewegungsabläufe und Drehwinkel für die einzelnen Laufradpaare (3, 4) vorgibt.

1 . Anordnung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß mit der Programmvor- Wahleinrichtung (33) ein Betriebsprogramm aufrufbar ist, bei dem die Drehwinkelvorgabe für mindestens ein Laufradpaar (3, 4) von Hand beeinflußbar ist.

2. Anordnung nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Laufräder (3.1 , 3.2) mit elektromechanischen Arretierungseinrichtungen ausge- stattet sind, durch die eine Blockierung des Laufrades (3.1 , 3.2) im Hinblick auf den

Umlauf um seine Mittenachse vorgenommen werden kann.