EP0912806B1 - Procede et dispositif de commande du deroulement de deplacements d'un engin de travaux pouvant se deplacer - Google Patents

Procede et dispositif de commande du deroulement de deplacements d'un engin de travaux pouvant se deplacer Download PDF

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EP0912806B1
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EP
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earth
working machine
movement
control instructions
control
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Uwe Wienkop
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Siemens AG
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Siemens AG
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    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
    • E02F3/438—Memorising movements for repetition, e.g. play-back capability

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  • Structural Engineering (AREA)
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Claims (12)

  1. Procédé de commande du déroulement du mouvement d'une machine de traitement du sol susceptible de se déplacer ayant les caractéristiques suivantes :
    a) dans un stade d'apprentissage, on apprend à la machine (AG) un déroulement de mouvement sous la forme d'instructions de commande pour les diverses pièces (AT) fonctionnelles de la machine, une détermination de l'emplacement de la machine de traitement du sol étant effectuée une fois au moyen d'un système (A1, A2) global de positionnement, sous la forme qu'au moins un lieu (WO) de travail, pour un traitement du sol à mettre en oeuvre, peut être référencé en liaison avec des paramètres fixes de degrés de liberté de mouvement (10 à 50), de la machine de traitement du sol et de ses dimensions ;
    b) dans un deuxième stade, les instructions de commande apprises sont répétées, au moins une instruction de commande étant modifiée cependant automatiquement ou manuellement.
  2. Procédé suivant la revendication 1, dans lequel la machine de traitement du sol apprend les instructions de commande par entrée manuelle par un opérateur.
  3. Procédé suivant la revendication 1, dans lequel la machine de traitement du sol apprend les instructions de commande, par le fait qu'il est envoyé au moyen d'un modèle de construction sur ordinateur de la machine de traitement du sol et d'un modèle de construction sur ordinateur du sol à traiter, des instructions de commande établies et mémorisées à la commande de la machine.
  4. Procédé suivant l'une des revendications précédentes, dans lequel pour au moins une instruction de commande, il peut être établi à l'avance si celle-ci doit être effectuée manuellement ou automatiquement lors de la répétition.
  5. Procédé suivant l'une des revendications précédentes, dans lequel au moins une variation automatique d'une instruction de commande est effectuée sous la forme que chaque mouvement répété de la partie (15) fonctionnelle que cette instruction de commande est modifié par une fonction pouvant être prescrite.
  6. Procédé suivant l'une des revendications précédentes, dans lequel le déroulement du mouvement comporte des opérations de la machine de traitement du sol en au moins deux endroits (O10, O20), la position du premier endroit étant modifiée par variation d'une instruction de commande, la position du deuxième endroit étant conservée cependant par entrée de ses coordonnées absolues par rapport au système global de positionnement, et les instructions de commande, qui concernent le déplacement vers le deuxième endroit, étant déterminées automatiquement en fonction de la variation de position du premier endroit.
  7. Procédé suivant l'une des revendications précédentes, dans lequel on détermine à l'avance, à partir des instructions de commande connues à répéter, le besoin de puissance pour les éléments fonctionnels d'entraínement de la machine de traitement du sol, et on commande en conséquence la puissance des éléments fonctionnels d'entraínement.
  8. Dispositif de commande d'un déroulement du mouvement d'une machine (AG) de traitement du sol en déplacement,
    a) dans lequel il est prévu des premiers moyens de positionnement (A1, A2) globaux,
    b) dans lequel il est prévu des deuxièmes moyens de commande électronique de partie (AT) fonctionnels,
    c) dans lequel il est prévu des troisièmes moyens d'entrée d'instructions de commande,
    d) et dans lequel il est prévu un autre moyen qui est tel que l'on peut effectuer les stades suivants :
    dans un stade d'apprentissage, on apprend à la machine (AG) un déroulement de mouvement sous la forme d'instructions de commande pour les diverses pièces (AT) fonctionnelles de la machine, une détermination de l'emplacement de la machine de traitement du sol étant effectuée une fois au moyen d'un système (A1, A2) global de positionnement, sous la forme qu'au moins un lieu (WO) de travail, pour un traitement du sol à mettre en oeuvre, peut être référencé en liaison avec des paramètres fixes de degrés de liberté de mouvement (10 à 50), de la machine de traitement du sol et de ses dimensions ;
    dans un deuxième stade, les instructions de commande apprises sont répétées, au moins une instruction de commande étant modifiée cependant automatiquement ou manuellement.
  9. Dispositif suivant la revendication 8,
       dans lequel il est prévu des moyens d'affichage pour représenter le domaine de travail (AZU) et la position globale déterminée.
  10. Dispositif suivant l'une des revendications 8 à 9,
       dans lequel il est prévu des moyens de commande de la puissance des aimants fonctionnels d'entraínement de la machine de traitement du sol.
  11. Dispositif suivant la revendication 10,
       dans lequel il est décidé à partir des instructions de commande qui se répètent pour le déroulement du mouvement de la machine de traitement du sol du besoin de pression de vérins (10 à 30) hydrauliques éventuellement mis en oeuvre et il est mis à disposition de manière correspondante la réserve de pression.
  12. Dispositif suivant l'une des revendications 10 ou 11,
       dans lequel la succession dans le temps des instructions de commande et la combinaison des élément fonctionnels est utilisée pour la commande de la puissance d'un moteur d'entraínement.
EP97930295A 1996-06-03 1997-05-21 Procede et dispositif de commande du deroulement de deplacements d'un engin de travaux pouvant se deplacer Expired - Lifetime EP0912806B1 (fr)

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DE19622260 1996-06-03
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