EP0757925A1 - Verfahren zur Steuerung einer Rohrbiegemaschine - Google Patents

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EP0757925A1
EP0757925A1 EP96111239A EP96111239A EP0757925A1 EP 0757925 A1 EP0757925 A1 EP 0757925A1 EP 96111239 A EP96111239 A EP 96111239A EP 96111239 A EP96111239 A EP 96111239A EP 0757925 A1 EP0757925 A1 EP 0757925A1
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EP
European Patent Office
Prior art keywords
bending
tube
pipe
actual value
slide rail
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP96111239A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Rigobert Dipl.-Ing. Schwarze
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Individual
Original Assignee
Individual
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Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D7/00—Bending rods, profiles, or tubes
    • B21D7/02—Bending rods, profiles, or tubes over a stationary forming member; by use of a swinging forming member or abutment
    • B21D7/024—Bending rods, profiles, or tubes over a stationary forming member; by use of a swinging forming member or abutment by a swinging forming member

Definitions

  • the invention relates to a method for controlling a pipe bending machine and a pipe bending machine.
  • the pipe When bending pipes, the pipe is pressed laterally with a clamping jaw against a bending template, which is then rotated with the clamping jaw.
  • the tube When turning the bending template, the tube is bent around the bending template.
  • the unbent pipe section is supported on a slide rail.
  • a feed device acts on the slide rail, which pushes the slide rail forward during the bending process.
  • DE 41 29 478 A1 describes a method for controlling the feed of the slide rail of a pipe bending machine, which can be referred to as a synchronous feed.
  • the rotational position of the bending template and the feed position of the slide rail are determined.
  • the measured variables obtained in this way are compared with one another.
  • the difference value controls a pressure regulator that changes the pressure to be supplied to the feed device.
  • the invention has for its object to provide a control method with which it is possible to bend pipes of higher quality and uniformity with better reproducibility.
  • the force of the slide rail pressure has a great influence on the possibility of transferring forces via the slide rail feed into the bend due to the friction between the tube and the slide rail. Fluctuations in wall thickness, profile and outside diameter affect the power transmission of the slide rail feed, which means that the desired bend quality is not always achieved. According to the invention, this problem is solved by regulating the slide rail pressure.
  • a device for detecting the actual value of the pressure force applied by the pressure cylinder, and a controller is provided which adjusts the actual value of the pressure force in accordance with a target value that is generated by a target value generator.
  • the pipe bending machine shown schematically in FIG. 1 has a bending template 10 rotatably mounted on a machine table (not shown).
  • the bending template 10 arranged with the vertical axis of rotation 11 has essentially the shape of a cylindrical body, on the circumferential surface of which a bending groove 12 is formed, which takes up approximately half the cross section of the tube 13 to be bent.
  • a counter-clamping jaw 14 is fastened, with which a clamping jaw 15 cooperates in order to grip around the tube 13 together and clamp it tight for the bending process.
  • the clamping jaw 15 is attached to a pivot arm 16 which is pivotable about an axis which coincides with the axis of rotation 11 of the bending template 10. The clamping jaw 15 can be moved radially on this swivel arm 16 in order to clamp or release the tube.
  • the unbent section 13a of the tube 13 is supported by a pressing device 17.
  • the pressing device has a slide 18 which is supported by a pressure cylinder 37 supported on the machine frame
  • Direction of the double arrow 19 can be moved transversely to the pipe section 13.
  • the carriage 18 carries a lower carriage 20 which can be moved in the longitudinal direction to the unbent tube section 13a, that is to say in the direction of the double arrow 21, and a cylinder 22 for moving the lower carriage 20.
  • the cylinder 22 is fixedly arranged on the carriage 18 and in it the piston 23 is movable, the piston rod 24 of which engages the lower slide 20 in order to displace it.
  • the cylinder 22 has a working chamber 25 and a return stroke chamber 26, which are separated by the piston 23.
  • a position transmitter 30 is arranged on the bending template 10.
  • the position sensor 30 has, for example, a rotary angle encoder which indicates the rotary position of the bending template 10.
  • the bending template 10 is rotated by a (hydraulic) drive 31.
  • a slide rail 32 is attached to the lower slide 20 in the vicinity of the bending template 10 and presses against the tube 13 from the side facing away from the bending template and supports the unbent tube section 13a during the bending process. Furthermore, a thrust element 35 is attached to the lower slide 20, which engages on the rear part of the unbent pipe section 13a.
  • the thrust element 35 can have a clamping jaw 36 in order to firmly clamp the pipe section 13a. It is designed so that it engages on the pipe without sliding.
  • the thrust element 35 and the jaw 36 are required for the pressure bending. If no pressure bending is exerted, the feed force is transmitted exclusively from the slide rail 32 to the tube 13.
  • the straight tube is clamped between the clamping jaw 15 and the counter clamping jaw 14. Then the bending template 10 is rotated according to a predetermined program, whereby the tube is pulled around the bending template and at the same time the straight tube section 13a is moved forward. During the bending process, the lower slide 20 is advanced parallel to the pipe section 13a by the hydraulic cylinder 22.
  • the pressure cylinder 37 contains a piston 38, which presses with its piston rod 39 against the slide 18 and can move this slide together with the slide rail 32 transversely to the unbent pipe section 13a.
  • the space of the pressure cylinder 37 is divided by the piston 38 into the working chamber 37a and the return stroke chamber 37b.
  • the working chamber 37a is connected to a line 40 and the return stroke chamber 37b to a line 41.
  • the line 40 which is connected to the working chamber 37a, and the line 41, which is connected to the return stroke chamber 37b, are connected to a control valve 42, which can assume three different positions A, B and C.
  • the valve 42 connects the lines 40 and 41 to a switching valve 43, which is connected to a pump 44 and a sump 45 and can be switched between an open position and a blocking position.
  • the position B of the valve 42 serves for the rapid feed and the position C for the return stroke of the piston 38.
  • a pressure transducer 46 is connected to line 40 and generates a current signal which corresponds to the hydraulic pressure in line 40.
  • a pressure transducer 47 is connected to line 41 and generates a current signal which corresponds to the hydraulic pressure in line 41.
  • the outputs of the two pressure transducers 46 and 47 are connected to a controller 48 which supplies the control signal for the differential valve 42 to the control line 48a.
  • the controller 48 calculates the actual value Fi of the feed force that acts on the slide 18 from the pressures in the chambers 37a and 37b and the sizes of the two piston surfaces A1 and A2.
  • the controller 48 is also connected to a setpoint generator 49, which supplies a setpoint Fs of the feed force to the controller 48.
  • This target value Fs of the feed force varies, for example, as a function of the angle of rotation ⁇ of the bending template 10, which is supplied by the position transmitter 30.
  • the setpoint generator 49 contains several curves that indicate the setpoint Fs of the pressing force as a function of the angle of rotation ⁇ of the bending template 10.
  • the desired curve can be selected on the setpoint generator.
  • the value ⁇ for the start and end of the tube processing can be entered on the setpoint generator.
  • the setpoint generator 49 then supplies, depending on ⁇ , the associated setpoint Fs from which the actual value Fi is subtracted.
  • This controller which is, for example, a PID controller, supplies a control signal to the controlled system via the control line 48a, which here consists of the differential valve 42 and the pressure cylinder 37.
  • the pressure P1 in line 40 and the pressure P2 in line 41 are fed to the respective transducers 46 and 47, respectively.
  • the output signal of the converter 46 is multiplied by a value which corresponds to the area A1 of the piston 38.
  • the output signal of the converter 47 is multiplied by a value which corresponds to the size of the area A2 of the piston 38.
  • Each of these products is a measure of one of the two forces acting in opposite directions on the piston 38.
  • the two products are subtracted from each other so that the actual value Fi of the feed force is created. This actual value is subtracted from the target value Fs in order to form the control signal for the control units 48a.
  • the carriage 18 When inserting a tube into the tube bending machine, the carriage 18 is in the retracted position. When the tube is inserted, the slide is pushed forward until the set contact pressure with which the slide rail 32 presses against the pipe, is reached. In the subsequent bending process, this pressure force is either kept constant or changed according to a predetermined program, for example depending on the bending angle ⁇ .

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)

Abstract

Die Andruckkraft, mit der ein Andruckzylinder (37) das Rohr (13) in einer Rohrbiegemaschine abstützt, wird von einer Regeleinrichtung geregelt, indem der Andruckzylinder die Gleitschiene (32) quer zum Rohr bewegt, bis die Andruckkraft einen vorgegebenen Sollwert erreicht hat. <IMAGE>

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer Rohrbiegemaschine sowie eine Rohrbiegemaschine.
  • Beim Biegen von Rohren wird das Rohr mit einer Spannbacke seitlich gegen eine Biegeschablone gedrückt, die anschließend unter Mitnahme der Spannbacke gedreht wird. Beim Drehen der Biegeschablone wird das Rohr um die Biegeschablone herum gebogen. Der ungebogene Rohrabschnitt stützt sich dabei an einer Gleitschiene ab. Auf die Gleitschiene wirkt eine Vorschubvorrichtung ein, die die Gleitschiene während des Biegevorganges vorschiebt.
  • In DE 41 29 478 A1 ist ein Verfahren zur Steuerung des Vorschubes der Gleitschiene einer Rohrbiegemaschine beschrieben, das als Synchronvorschub bezeichnet werden kann. Hierbei werden die Drehposition der Biegeschablone und die Vorschubposition der Gleitschiene ermittelt. Die so gewonnenen Meßgrößen werden miteinander verglichen. Der Differenzwert steuert einen Druckregler, der den der Vorschubeinrichtung zuzuführenden Druck verändert.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Steuerverfahren anzugeben, mit dem es möglich ist, Rohre von höherer Qualität und Gleichmäßigkeit mit besserer Reproduzierbarkeit zu biegen.
  • Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß bei einem Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und bei einer Rohrbiegemaschine mit den Merkmalen des Patentanspruchs 6.
  • Während beim Stand der Technik die Gleitschiene jeweils auf eine bestimmte Position quer zum Rohr eingestellt wird und diese Position während des gesamten Biegevorgangs beibehält, erfolgt nach der Erfindung eine Regelung in der Weise, daß die Kraft, mit der die Gleitschiene das Rohr abstützt, geregelt wird, wobei die Gleitschiene quer zum Rohr derart verschoben wird, daß die Andruckkraft einen vorbestimmten Wert einnimmt und beibehält. Mit einer Regelung, deren Sollwert programmierbar ist, wird die Andruckkraft, mit der die Gleitschiene das Rohr seitlich abstützt, konstant gehalten oder nach einem Programm verändert. Vorteile bringt dieses Verfahren besonders während des Einrichtens der Biegemaschine und während des Biegeprozesses. Die Einrichtzeit läßt sich erheblich verkürzen, weil die gesamte Feinjustierung, bei der sonst Rohre probeweise gebogen werden müßten, entfällt.
  • Die Kraft der Gleitschienenandrückung hat über die Reibung zwischen Rohr und Gleitschiene einen großen Einfluß auf die Möglichkeit, Kräfte über den Gleitschienenvorschub in die Biegung zu übertragen. Wandstärken-, Profil- und Außendurchmesserschwankungen des Rohres beeinträchtigen die Kraftübertragung des Gleitschienenvorschubes, wodurch die gewünschte Bogenqualität nicht immer erreicht wird. Erfindungsgemäß wird dieses Problem durch Regelung des Gleitschienenandrucks gelöst.
  • Bei Rohrprofilen mit herstellungsbedingten Toleranzen der Außenabmessungen werden bei den herkömmlichen Andrucksystemen im Falle einer Wanddickenverstärkung Spannabdrücke erzeugt. Bei weichen Rohrmaterialien können Deformierungen und Beschädigungen der Rohrprofiloberflächen erfolgen. Derartige Beeinträchtigungen des Endproduktes werden durch die Regelung des Gleitschienenandrucks ebenfalls vermieden. Im Falle einer Wandstärken- oder Außendurchmesserverjüngung wird die Gleitschiene automatisch nachgestellt, so daß die Gefahr, daß das Rohr an der Gleitschiene rutscht, mit der Folge der Oberflächenverkratzung und einer Verringerung der Bogenqualität, eliminiert wird.
  • Bei der erfindungsgemäßen Rohrbiegemaschine ist eine Einrichtung zur Erfassung des Istwertes der von dem Andruckzylinder aufgebrachten Andruckkraft vorgesehen und es ist ein Regler vorhanden, der den Istwert der Andruckkraft entsprechend einem Sollwert nachregelt, der von einem Sollwert-Generator erzeugt wird.
  • Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels.
  • Es zeigen:
    • Fig. 1
    eine schematische Darstellung einer Rohrbiegemaschine in Draufsicht und
    Fig. 2
    ein Blockschaltbild der Regelung des Gleitschienenandruckes.
  • Die in Fig. 1 schematisch dargestellte Rohrbiegemaschine weist eine auf einem (nicht dargestellten) Maschinentisch drehbar montierte Biegeschablone 10 auf. Die mit vertikaler Drehachse 11 angeordnete Biegeschablone 10 hat im wesentlichen die Form ein zylindrischen Körpers, an dessen Umfangsfläche eine Biegerille 12 ausgebildet ist, die den Querschnitt des zu biegenden Rohres 13 etwa zur Hälfte aufnimmt. An der Biegeschablone 10 ist eine Gegenspannbacke 14 befestigt, mit der eine Spannbacke 15 zusammenwirkt, um gemeinsam das Rohr 13 zu umgreifen und für den Biegevorgang festzuspannen. Die Spannbacke 15 ist an einem Schwenkarm 16 angebracht, der um eine Achse schwenkbar ist, welche mit der Drehachse 11 der Biegeschablone 10 zusammenfällt. An diesem Schwenkarm 16 ist die Spannbacke 15 radial bewegbar, um das Rohr einzuspannen oder freizugeben.
  • Der ungebogene Abschnitt 13a des Rohres 13 wird von einer Andrückvorrichtung 17 abgestützt. Die Andrückvorrichtung weist einen Schlitten 18 auf, der durch einen am Maschinengestell abgestützten Andruckzylinder 37 in Richtung des Doppelpfeiles 19 quer zu dem Rohrabschnitt 13 verfahrbar ist. Der Schlitten 18 trägt einen Unterschlitten 20, der in Längsrichtung zu dem ungebogenen Rohrabschnitt 13a, also in Richtung des Doppelpfeiles 21, verfahrbar ist, sowie einen Zylinder 22 zum Bewegen des Unterschlittens 20. Der Zylinder 22 ist an dem Schlitten 18 fest angeordnet und in ihm ist der Kolben 23 bewegbar, dessen Kolbenstange 24 an dem Unterschlitten 20 angreift, um diesen zu verschieben. Der Zylinder 22 weist eine Arbeitskammer 25 und eine Rückhubkammer 26 auf, die durch den Kolben 23 getrennt sind.
  • An der Biegeschablone 10 ist ein Positionsgeber 30 angeordnet. Der Positionsgeber 30 weist beispielsweise einen Drehwinkelkodierer auf, der die Drehposition der Biegeschablone 10 angibt. Die Biegeschablone 10 wird von einem (hydraulischen) Antrieb 31 gedreht.
  • An dem Unterschlitten 20 ist in der Nähe der Biegeschablone 10 eine Gleitschiene 32 angebracht, die von der der Biegeschablone abgewandten Seite her gegen das Rohr 13 drückt und den ungebogenen Rohrabschnitt 13a beim Biegevorgang abstützt. Ferner ist an dem Unterschlitten 20 ein Schubelement 35 angebracht, das an dem rückwärtigen Teil des ungebogenen Rohrabschnitts 13a angreift. Das Schubelement 35 kann eine Klemmbacke 36 aufweisen, um den Rohrabschnitt 13a fest einzuspannen. Es ist so ausgebildet, daß es an dem Rohr gleitfrei angreift. Das Schubelement 35 und die Klemmbacke 36 sind für das Druckbiegen erforderlich. Wenn kein Druckbiegen ausgeübt wird, wird die Vorschubkraft ausschließlich von der Gleitschiene 32 auf das Rohr 13 übertragen.
  • Beim Biegevorgang wird das gerade Rohr zwischen Spannbacke 15 und Gegenspannbacke 14 eingespannt. Dann wird die Biegeschablone 10 nach einem vorgegebenen Programm gedreht, wobei das Rohr um die Biegeschablone herumgezogen wird und gleichzeitig der gerade Rohrabschnitt 13a nach vorne bewegt wird. Während des Biegevorganges wird der Unterschlitten 20 parallel zum Rohrabschnitt 13a durch den hydraulischen Zylinder 22 vorgeschoben.
  • Der Andruckzylinder 37 enthält einen Kolben 38, der mit seiner Kolbenstange 39 gegen den Schlitten 18 drückt und diesen Schlitten zusammen mit der Gleitschiene 32 quer zu dem ungebogenen Rohrabschnitt 13a verschieben kann. Der Raum des Andruckzylinders 37 wird von dem Kolben 38 unterteilt in die Arbeitskammer 37a und die Rückhubkammer 37b. Die Arbeitskammer 37a ist mit einer Leitung 40 und die Rückhubkammer 37b mit einer Leitung 41 verbunden.
  • Gemäß Fig. 2 sind die Leitung 40, die an die Arbeitskammer 37a angeschlossen ist, und die Leitung 41, die an die Rückhubkammer 37b angeschlossen ist, mit einem Regelventil 42 verbunden, das drei unterschiedliche Stellungen A, B und C einnehmen kann. In der dargestellten Stellung A verbindet das Ventil 42 die Leitungen 40 und 41 mit einem Schaltventil 43, das mit einer Pumpe 44 und einem Sumpf 45 verbunden ist und zwischen einer Durchlaßstellung und einer Sperrstellung umgeschaltet werden kann. Die Stellung B des Ventils 42 dient für den schnellen Vorschub und die Stellung C für den Rückhub des Kolbens 38.
  • In der Stellung A des Regelventils 42 werden die Durchlässe zu den Leitungen 40 und 41 proportional zu dem Signal einer Steuerleitung 48a verändert. Wenn das Signal der Steuerleitung 48a klein ist, sind der zur Leitung 40 führende Drosselquerschnitt und der mit der Leitung 41 verbundene Drosselquerschnitt ebenfalls klein. Je größer das Signal der Steuerleitung 48a ist, um so größer wird der mit der Leitung 40 verbundene Drosselquerschnitt und um so größer wird der mit der Leitung 41 verbundene Drosselquerschnitt. Die Drosselquerschnitte in Zulauf und Ablauf sind stets gleich. Die Drücke zu beiden Seiten des Kolbens werden gegenläufig zueinander verändert.
  • An die Leitung 40 ist ein Druckwandler 46 angeschlossen, der ein Stromsignal erzeugt, welches dem hydraulischen Druck in der Leitung 40 entspricht. An die Leitung 41 ist ein Druckwandler 47 angeschlossen, der ein Stromsignal erzeugt, das dem hydraulischen Druck in der Leitung 41 entspricht. Die Ausgänge der beiden Druckwandler 46 und 47 sind mit einem Regler 48 verbunden, der an die Steuerleitung 48a das Steuersignal für das Differentialventil 42 liefert. Der Regler 48 berechnet aus den Drücken in den Kammern 37a und 37b und den Größen der beiden Kolbenflächen A1 und A2 den Istwert Fi der Vorschubkraft, die auf den Schlitten 18 einwirkt.
  • Der Regler 48 ist ferner mit einem Sollwert-Generator 49 verbunden, welcher einen Sollwert Fs der Vorschubkraft an den Regler 48 liefert. Dieser Sollwert Fs der Vorschubkraft variiert beispielsweise in Abhängigkeit von dem Drehwinkel α der Biegeschablone 10, der vom Positionsgeber 30 geliefert wird.
  • Der Sollwert-Generator 49 enthält mehrere Kurven, die den Sollwert Fs der Andruckkraft in Abhängigkeit vom Drehwinkel α der Biegeschablone 10 angeben. An dem Sollwert-Generator kann die jeweils gewünschte Kurve ausgewählt werden. Ferner kann an dem Sollwert-Generator der Wert α für den Start und das Ende der Rohrbearbeitung eingegeben werden. Der Sollwert-Generator 49 liefert dann in Abhängigkeit von α den jeweils zugehörigen Sollwert Fs, von dem der Istwert Fi subtrahiert wird. Dieser Regler, der beispielsweise ein PID-Regler ist, liefert über die Steuerleitung 48a ein Regelsignal an die Regelstrecke, die hier aus dem Differentialventil 42 und dem Andruckzylinder 37 besteht.
  • Der Druck P1 in der Leitung 40 und der Druck P2 in der Leitung 41 werden dem jeweiligen Wandler 46 bzw. 47 zugeführt. Das Ausgangssignal des Wandlers 46 wird mit einem Wert multipliziert, der der Fläche A1 des Kolbens 38 entspricht. Das Ausgangssignal des Wandlers 47 wird mit einem Wert multipliziert, der der Größe der Fläche A2 des Kolbens 38 entspricht. Dadurch werden die Produkte P1 x A1 und P2 x A2 gebildet. Jedes dieser Produkte ist ein Maß für eine der beiden Kräfte, die gegensinnig zueinander auf den Kolben 38 einwirken. Die beiden Produkte werden voneinander subtrahiert, so daß der Istwert Fi der Vorschubkraft entsteht. Dieser Istwert wird von dem Sollwert Fs subtrahiert, um das Steuersignal für die Steuereinheiten 48a zu bilden.
  • Beim Einlegen eines Rohres in die Rohrbiegemaschine ist der Schlitten 18 in der Rückzugsposition. Wenn das Rohr eingelegt ist, wird der Schlitten so weit vorgeschoben, bis die eingestellte Andruckkraft, mit der die Gleitschiene 32 gegen das Rohr drückt, erreicht ist. Beim nachfolgenden Biegevorgang wird diese Andruckkraft entweder konstantgehalten oder nach einem vorgegebenen Programm, z.B. von Abhängigkeit vom Biegewinkel α, verändert.

Claims (8)

  1. Verfahren zur Steuerung einer Rohrbiegemaschine, die eine drehbare Biegeschablone (10), eine das Rohr (13) gegen die Biegeschablone (10) drückende Spannbacke (15) und eine an dem ungebogenen Rohrabschnitt (13a) angreifende, quer zu diesem Rohrabschnitt bewegbare Gleitschiene (32) aufweist,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß die Position der Gleitschiene (32) quer zum Rohr (13) durch eine Regeleinrichtung derart verändert wird, daß die Andruckkraft einen vorbestimmten Wert einnimmt.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
    aus einem Sollwert-Generator (49) ein Sollwert (Fs) für die Andruckkraft ausgegeben wird,
    der Istwert (Fi) der Andruckkraft ermittelt wird, und
    die Gleitschiene (32) in eine Position bewegt wird, in der der Istwert (Fi) dem Sollwert (Fs) entspricht.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der jeweilige Biegewinkel (α) der Biegeschablone (10) gemessen und der Sollwert (Fs) entsprechend dem Biegewinkel (α) verändert wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Istwert (Fi) der Andruckkraft dadurch ermittelt wird, daß die Drücke (P1,P2) in einem die Gleitschiene (32) bewegenden Andruckzylinder (37) auf beiden Seiten des Kolbens (38) erfaßt werden und aus den Drücken unter Berücksichtigung der Größen der beiden Kolbenflächen (A1,A2) der Istwert (Fi) der Andruckkraft bestimmt wird.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Drücke (P1,P2) im Andruckzylinder (37) auf beiden Seiten des Kolbens (38) gegenläufig zueinander verändert werden.
  6. Rohrbiegemaschine zum Biegen eines Rohres (13), mit einer von einem Antrieb (33) drehbaren Biegeschablone (10), einer das Rohr (13) gegen die Biegeschablone (10) drückenden Spannbacke (15) und einer seitlich gegen den ungebogenen Rohrabschnitt (13a) drückenden, mindestens einen hydraulischen Andruckzylinder (37) quer zum Rohr (13) bewegbaren Gleitschiene (32),
    dadurch gekennzeichnet,
    daß eine Einrichtung (46,47) zur Erfassung des Istwertes (Fi) der von dem Andruckzylinder (37) aufgebrachten Andruckkraft (F) vorgesehen ist, und daß ein Regler (48) den Istwert (Fi) der Andruckkraft entsprechend einem Sollwert (Fs) nachregelt, der von einem Sollwert-Generator (49) geliefert wird.
  7. Rohrbiegemaschine nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zur Erfassung des Istwertes (Fi) der Andruckkraft zwei Drucksensoren (46,47) aufweist, die die Drücke (P1,P2) zu beiden Seiten des Kolbens (38) erfassen.
  8. Rohrbiegemaschine nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Regler (48) ein Regelventil (42) mit stetiger Drosselkennlinie steuert, welches die Drücke (P1,P2) zu beiden Seiten des Kolbens (37) gegenläufig zueinander verändert.
EP96111239A 1995-08-09 1996-07-12 Verfahren zur Steuerung einer Rohrbiegemaschine Withdrawn EP0757925A1 (de)

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