EP0574832A1 - Gripper for containers, especially for bottles - Google Patents

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EP0574832A1
EP0574832A1 EP93109329A EP93109329A EP0574832A1 EP 0574832 A1 EP0574832 A1 EP 0574832A1 EP 93109329 A EP93109329 A EP 93109329A EP 93109329 A EP93109329 A EP 93109329A EP 0574832 A1 EP0574832 A1 EP 0574832A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
gripper
gripping
housing
vessel
fingers
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP93109329A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP0574832B1 (en
Inventor
Karl Münch
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KHS Maschinen und Anlagenbau AG
Original Assignee
KHS VERPACKUNGSTECHNIK GmbH
KHS Maschinen und Anlagenbau AG
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Filing date
Publication date
Application filed by KHS VERPACKUNGSTECHNIK GmbH, KHS Maschinen und Anlagenbau AG filed Critical KHS VERPACKUNGSTECHNIK GmbH
Publication of EP0574832A1 publication Critical patent/EP0574832A1/en
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Publication of EP0574832B1 publication Critical patent/EP0574832B1/en
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B21/00—Packaging or unpacking of bottles
    • B65B21/02—Packaging or unpacking of bottles in or from preformed containers, e.g. crates
    • B65B21/08—Introducing or removing single bottles, or groups of bottles, e.g. for progressive filling or emptying of containers
    • B65B21/12—Introducing or removing single bottles, or groups of bottles, e.g. for progressive filling or emptying of containers using grippers engaging bottles, e.g. bottle necks

Definitions

  • the invention relates to a vessel gripper, in particular a bottle gripper according to the preamble of claim 1.
  • Such a vessel gripper is known (DE-GM 17 56 676) and is used with a large number of similar vessel grippers on a packing head, for example a packaging machine for vessels, in particular bottles, for gripping the vessels assembled in groups at a removal position and for transferring or transferring these vessels used in cardboard boxes, boxes, crates or similar receptacles provided at a delivery station.
  • a vessel gripper is also suitable for unpacking vessels from receptacles in unpacking machines.
  • the bottle grippers or their gripping fingers provided on the packing head are activated, i.e. the gripper fingers are in a working position, whereby the vessel in question is held on the gripper head.
  • the vessel grippers are deactivated, as a result of which the gripper fingers return to their starting position and the vessel in question is released.
  • a disadvantage of the known vascular gripper is, among other things, that it has a relatively large height with a relatively large weight and mass, which also results in a relatively high height and a relatively large mass for the packing head. Since the movement of packing heads in packing and / or unpacking machines does not always take place at a continuous speed, the relatively large masses in the known case lead to high inertial forces, particularly when the machines are high-performance.
  • the object of the invention is to show a vessel gripper which has a compact design and a low mass.
  • a vessel gripper is designed in accordance with the characterizing part of patent claim 1.
  • the counter surfaces for the support areas provided on the gripping fingers are essentially at the same height, i.e. preferably at the level of the contact and centering piece, and accordingly these support areas are also provided at the same or at least approximately the same height, an extremely low design is achieved for the vascular gripper according to the invention, with the additional advantage that the axial distance is also provided between the gripping surface formed on the respective gripping finger and the radially outer counter surface is small.
  • the gripping fingers are preferably also designed as injection-molded parts made of plastic.
  • An actuating element actuated or controlled by compressed air is preferably provided for actuating the gripping fingers.
  • This is e.g. at least one membrane or sleeve made of a pressure-tight, permanently elastic material.
  • the bottle gripper 1 shown in the figures essentially consists of a gripper head 2 and a rod 4 fastened to the top of this gripper head 2 or a bell-like housing 3, which carries the housing 3 at its lower end and with its upper end to a carrier plate 5 is attached hanging, the latter carrying several similar bottle grippers 1 of a packing head.
  • the rods 4 are arranged with their longitudinal axis L in the vertical direction.
  • the housing 3 is rotationally symmetrical to an axis coinciding with the longitudinal axis L and essentially consists of an upper, plate-like housing section 3 ', which is arranged perpendicular to the longitudinal axis L, and of a housing section 3'', which concentrically surrounds the longitudinal axis L.
  • circular cylindrical wall is formed and at its upper area in the radially outer area of the housing section 3 ' transforms.
  • the housing section 3 ′′ encloses a housing interior 7, which is closed off from the upper side of the housing 3 by the housing section 3 ′ and is open towards the underside of the housing 3.
  • the housing section 3 ′′ has an annular bead 8 which projects radially inwards with respect to the longitudinal axis L and concentrically surrounds the longitudinal axis L and which forms a bearing or counter surface for the gripping fingers in the manner described in more detail below.
  • a circular-cylindrical projection 10 arranged coaxially with the longitudinal axis L, which merges into the housing section 3 ′ at its upper end and with its lower end or with the end face there in a direction perpendicular to the longitudinal axis L extending plane lies within the housing interior 7 with an axial distance from the plane of the lower edge of the housing section 3 ′′.
  • the housing interior 7 is designed in the form of a ring.
  • the projection 10 is enclosed by a cup-like sleeve 11 made of a pressure-tight and permanently elastic material such that between the circular cylindrical peripheral wall of the projection 10 concentrically surrounding the longitudinal axis L and the circular cylindrical section 11 'of the sleeve 11 adjacent to this peripheral wall and also concentrically enclosing the longitudinal axis L a gap 12 is formed.
  • the sleeve 11 or its section 11 ' is held sealed in the housing section 3'.
  • the housing section 3 ' is divided according to a separating surface 13, which concentrically encloses the longitudinal axis L in a circular cylindrical manner in two partial areas and is designed in a circular section in an intermediate partial area in a plane essentially perpendicular to the longitudinal axis L, in such a way that the housing section 3' is a central one Has opening that has a larger diameter at the top of the housing 3 than at its the housing interior 7th facing side.
  • An insert is suitably inserted into this opening, which closes the opening on the upper side of the housing 3, clamps the upper, open edge of the sleeve 11 in the divided housing section 3 'and also has the extension 10.
  • the separating surface 13 is designed as a thread on one of the two circular-cylindrical partial regions mentioned above.
  • the sleeve 11 With its lower section 11 ′′, which extends radially to the longitudinal axis L, the sleeve 11 bears against the lower end face of the projection 10 and is clamped there between this end face and the upper side of a plate-like contact and centering element 14.
  • the contact and centering element 14 is held on the projection 10 by a threaded bolt 15 engaging in a nut thread of a projection 10.
  • the threaded bolt 15, which is arranged coaxially with the longitudinal axis L and is made in one piece with the plate-shaped or disk-shaped contact and centering piece 14, extends through an opening 16 which is formed in the section 11 ′′ of the sleeve 11.
  • the contact and centering piece 14 forms on its underside facing away from the projection 10 a circular recess 17 which is rotationally symmetrical to the longitudinal axis L and serves to receive the upper mouth region of the bottle 6 or the upper region of a bottle closure 18 provided on the bottle 6.
  • the contact and centering piece 14 is designed in the form of a circular disk, ie it has an annular edge 14 'which concentrically surrounds the longitudinal axis L and which projects radially beyond the outer surface of the section 11' of the sleeve 11 facing away from the projection 10 and the gap 12 and in relation to that Longitudinal axis L in the annular bead 8 is approximately radially opposite, so that the edge 14 'and the annular bead 8 on are arranged at the same height and between the edge 14 'and the annular bead 8 an annular gap concentrically enclosing the longitudinal axis L is formed.
  • Each gripping finger 9 consists essentially of a section 9 'forming a gripping arm, projecting beyond the lower open side of the housing 3, and of a section 9' 'forming an actuating arm, which is arranged in the interior of the housing. Between these two sections 9 'and 9' 'each gripping finger 9 has a section 9' '' which forms the support areas of the gripping finger 9 and is arranged in the aforementioned gap formed between the edge 14 'and the annular bead 8.
  • annular shoulder 19 which surrounds the longitudinal axis L in the form of a ring segment and is radial with respect to the longitudinal axis L, is formed by the greater material thickness of section 9 'compared to section 9' '' lies outside the section 9 '' 'and which is supported against the lower edge of the housing section 3' '.
  • section 9 '' 'to section 9' ' is formed by a greater material thickness of section 9' 'compared to section 9' '' a radially to the longitudinal axis and this longitudinal axis enclosing paragraph 20 paragraph 20, however, based on the Longitudinal axis L is offset radially inwards with respect to section 9 '' '.
  • this shoulder 20 is supported against the area of the upper side of the contact and centering piece 14 which projects radially outward beyond the sleeve 11 (FIG. 1).
  • the section 9 ' forms on its inner side with respect to the longitudinal axis L a contact or gripping surface 21 which, when the bottle gripper 1 is activated, engages behind the bottle closure 18 or a bead or flange 22 provided at the upper end of the bottle neck 6.
  • the section 9 ′′ forms on its radially inner side in relation to the longitudinal axis L. Side a contact surface 23 which bears against the outer surface of the portion 11 'of the sleeve 11.
  • each gripping finger In the area of the upper end, the section 9 'of each gripping finger, on the radially outer side, forms a trough-shaped receiving surface 25 for a ring-shaped spring element 26, which surrounds all gripping fingers 9 at this upper end and biases into the initial position corresponding to the non-activated bottle gripper, which spring element 26, for example, an O-ring or a Worm feather is.
  • At least the shoulders 19 and 20, the gripping surface 21, the contact surface 23 and the receiving surface 25 are each partial surfaces of an imaginary rotational body having the longitudinal axis L as the central axis.
  • the gripping fingers 9 are pivotally mounted on the housing 3 in a particularly simple and reliable manner, in such a way that they move out of their initial position in which the sections 9' are larger have a radial distance, can be moved into a working position in which the sections 9 'are moved towards one another and have a reduced radial distance from the longitudinal axis L.
  • the annular gap formed between the annular bead 8 and the edge 14 ' has a width which is approximately the same or slightly larger than the radial thickness of the section 9' '', but in any case is smaller than the radial thickness which the Have sections 9 'and 9' 'at the transition to section 9' ''.
  • the gripping fingers 9 are pivoted about axes which are approximately tangential to the edge 14 'and in a common plane perpendicular to the longitudinal extension L.
  • a channel 27 is formed in the housing section 3 ′, which ends in the gap 12 and also continues in the rod 4. To activate the bottle gripper 1, this channel 27 can be pressurized with a pressurized pressure medium, for example compressed air, or vented to the atmosphere.
  • a pressurized pressure medium for example compressed air
  • the gripper head 2 has a compact design with an extremely low mass, so that overall a low overall height and mass also result for the packing head and, in particular, high mass acceleration forces are avoided when moving the packing head.
  • the housing 3 or the elements forming this housing and the gripping fingers 9 are preferably injection molded parts, preferably made of a suitable plastic material, for example polyamide 6.6.
  • the contact and centering piece 14 consists of a particularly wear-resistant material, for example of metal, aluminum or an aluminum alloy being preferably used to reduce the mass.
  • bottle gripper 1 Another advantage of the bottle gripper 1 is low wear. This also contributes to the fact that in particular the storage for the gripping fingers is largely protected.
  • the elements of the bottle gripper are inexpensive to manufacture.
  • the gripper fingers 9 can be easily installed and easily replaced even in the event of a repair.
  • they are inserted into the open housing 3 with the contact and centering piece 14 removed.
  • the contact and centering piece 14 is mounted so that the gripping fingers 9 are captively arranged in the housing 3 with this contact and centering piece 14.
  • bottle gripper 1 Another major advantage of the bottle gripper 1 is thus also a very small number of the components required.
  • the operation of the bottle gripper 1 can be described as follows: If the bottle grippers 1 provided on the carrier plate 5 are, for example, part of a packaging machine with which the filled and closed bottles 6 are to be inserted into a bottle crate, then these bottles 6 are in a corresponding manner Groups ready at a pick-up position of the packaging machine. A gripper head 2 is placed on each bottle 6 from above by lowering the carrier plate 5, in such a way that when the gripper fingers 9 are in the starting position, the bottle cap 18 having the upper end of the bottle neck extends into the area enclosed by the gripper fingers 9 and the Bottle stopper 18 bears against the contact and centering piece 14.
  • the gripper fingers 9 With their lower, sloping surfaces 28, the gripper fingers 9 form a kind of centering bell, which make it easier to put on the respective gripper head 2.
  • the gap 12 is acted upon by the pressure medium via the channel 27.
  • the gripper fingers 9 are pivoted into their working position, so that the bottle 6 is held on the gripper head 2 and is moved with the packing head for insertion into a bottle crate.
  • the pressure medium is switched off and the channel 27 is vented, so that the gripping fingers 9 are moved back into their starting position by the spring element 26 and thus release the bottle 6.
  • the bottle gripper 1 can also be used for empty bottles.
  • the bottle gripper 1 preferably has more than four, for example six, gripper fingers 9 on the gripper head 2.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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  • Filling Of Jars Or Cans And Processes For Cleaning And Sealing Jars (AREA)
  • Micro-Organisms Or Cultivation Processes Thereof (AREA)
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Abstract

A vessel gripper, especially a bottle gripper, possesses, on its gripper head (2), at least two gripping fingers (9) arranged distributed about an axis (L) of the gripper head (2). These are pivotable out of a non-activated state into an activated state for the purpose of gripping and retaining a container by means of gripping faces (21). For the pivotable arrangement of the gripping fingers (9), these possess radially inner and radially outer supporting regions (9''', 13, 20) which cooperate respectively with radially inner and radially outer counterfaces (18, 14') on the gripping head. The radially inner and radially outer supporting regions (9''', 19, 20) and the associated counterfaces (8, 14') are provided, in the direction of the axis (L) of the gripper head (2), at a common or virtually common height. <IMAGE>

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Gefäßgreifer, insbes. Flaschengreifer gemäß Oberbegriff Patentanspruch 1.The invention relates to a vessel gripper, in particular a bottle gripper according to the preamble of claim 1.

Ein solcher Gefäßgreifer ist bekannt (DE-GM 17 56 676) und wird mit einer Vielzahl gleichartiger Gefäßgreifer an einem Packkopf beipielsweise einer Packmaschine für Gefäße, insbes. Flaschen, zum Greifen der gruppenweise an einer Abnahmeposition zusammengestellten Gefäße und zum Überführen bzw. Umsetzen dieser Gefäße in an einer Abgabestation bereitstehende Kartonagen, Kisten, Kästen oder dergl. Aufnahmebehälter verwendet. In gleicher Weise eignet sich ein solcher Gefäßgreifer auch bei Auspackmaschinen zum Auspacken von Gefäßen aus Aufnahmebehältern.Such a vessel gripper is known (DE-GM 17 56 676) and is used with a large number of similar vessel grippers on a packing head, for example a packaging machine for vessels, in particular bottles, for gripping the vessels assembled in groups at a removal position and for transferring or transferring these vessels used in cardboard boxes, boxes, crates or similar receptacles provided at a delivery station. In the same way, such a vessel gripper is also suitable for unpacking vessels from receptacles in unpacking machines.

Beim Greifen und während des Umsetzvorganges sind die am Packkopf vorgesehenen Flaschengreifer bzw. deren Greiffinger aktiviert, d.h. die Greiffinger befinden sich in einer Arbeitsstellung, wodurch das betreffende Gefäß am Greiferkopf gehalten ist. Nach Beendigung des Umsetzvorganges werden die Gefäßgreifer deaktiviert, wodurch die Greiffinger in ihre Ausgangsstellung zurückkehren und das betreffende Gefäß freigegeben wird.When gripping and during the transfer process, the bottle grippers or their gripping fingers provided on the packing head are activated, i.e. the gripper fingers are in a working position, whereby the vessel in question is held on the gripper head. After the transfer process has ended, the vessel grippers are deactivated, as a result of which the gripper fingers return to their starting position and the vessel in question is released.

Nachteilig ist bei dem bekannten Gefäßgreifer u.a., daß dieser eine relativ große Bauhöhe mit relativ großem Gewicht und großer Masse besitzt, wodurch sich auch für den Packkopf eine relativ hohe Bauhöhe sowie eine relativ große Masse ergeben. Da die Bewegung von Packköpfen bei Einpack-und/oder Auspackmaschinen grundsätzlich nicht mit kontinuierlicher Geschwindigkeit erfolgt, führen die relativen großen Massen im bekannten Fall zu hohen Massenkräften, und zwar insbes. dann, wenn es sich bei den Maschinen um solche mit hoher Leistung handelt.A disadvantage of the known vascular gripper is, among other things, that it has a relatively large height with a relatively large weight and mass, which also results in a relatively high height and a relatively large mass for the packing head. Since the movement of packing heads in packing and / or unpacking machines does not always take place at a continuous speed, the relatively large masses in the known case lead to high inertial forces, particularly when the machines are high-performance.

Aufgabe der Erfindung ist es, einen Gefäßgreifer aufzuzeigen, der eine kompakte Bauform sowie ein geringes Massengewicht aufweist.The object of the invention is to show a vessel gripper which has a compact design and a low mass.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist ein Gefäßgreifer entsprechend dem kennzeichnenden Teil des Patentanspruches 1 ausgebildet.To solve this problem, a vessel gripper is designed in accordance with the characterizing part of patent claim 1.

Da bei dem erfindungsgemäßen Gefäßgreifer die Gegenflächen für die an den Greiffingern vorgesehenen Abstützbereiche im wesentlichen in gleicher Höhe, d.h. bevorzugt in Höhe des Anlage- und Zentrierstückes, vorgesehen sind und dementsprechend auch diese Abstützbereiche in gleicher oder zumindest in annähernd gleicher Höhe vorgesehen sind, wird für den erfindungsgemäßen Gefäßgreifer eine extrem niedrige Bauform erreicht, und zwar mit dem zusätzlichen Vorteil, daß auch der axiale Abstand zwischen der an dem jeweiligen Greiffinger gebildeten Greiffläche und der radial außenliegenden Gegenfläche klein ist. Die bei aktivierten Greiffingern, d.h. beim Greifen eines Gefäßes auftretenden Gegen- bzw. Abstützkräfte werden somit mit relativ kleinem Hebelarm auf die radial außenliegende Gegenfläche übertragen, womit die dortige Belastung des Greifkopfes minimiert wird. Hierdurch ist es u.a. auch möglich, den Greifkopf bzw. ein diesen Greifkopf bildendes Gehäuse preiswert und mit geringer Masse als Spritzgußteil aus Kunststoff zu fertigen.Since in the vascular gripper according to the invention the counter surfaces for the support areas provided on the gripping fingers are essentially at the same height, i.e. preferably at the level of the contact and centering piece, and accordingly these support areas are also provided at the same or at least approximately the same height, an extremely low design is achieved for the vascular gripper according to the invention, with the additional advantage that the axial distance is also provided between the gripping surface formed on the respective gripping finger and the radially outer counter surface is small. The with activated gripper fingers, i.e. When a vessel is gripped, counter or support forces are transmitted to the radially outer counter surface with a relatively small lever arm, thus minimizing the load on the gripping head there. This makes it also possible to manufacture the gripping head or a housing forming this gripping head inexpensively and with a low mass as an injection molded part made of plastic.

Weiterhin sind bei der Erfindung vorzugsweise die Greiffinger ebenfalls als Spritzgußteile aus Kunststoff ausgeführt.Furthermore, in the invention, the gripping fingers are preferably also designed as injection-molded parts made of plastic.

Zum Betätigen der Greiffinger ist vorzugsweise ein durch Druckluft betätigtes bzw. gesteuertes Betätigungselement vorgesehen. Dieses ist z.B. wenigstens eine Membrane oder Manschette aus einem druckmitteldichten, dauerelastischen Material.An actuating element actuated or controlled by compressed air is preferably provided for actuating the gripping fingers. This is e.g. at least one membrane or sleeve made of a pressure-tight, permanently elastic material.

Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Developments of the invention are the subject of the dependent claims.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Figuren an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1
in vereinfachter Darstellung und im Längsschnitt einen Flaschengreifer gemäß der Erfindung zusammen mit dem oberen Teilbereich des Flaschenhalses einer Flasche, und zwar bei nicht aktivierten Greiffingern;
Fig. 2
in schematischer Darstellung und in einer Draufsicht von oben (Blickrichtung entsprechend dem Pfeil A der Fig. 1) vier Greiffinger des Flaschengreifers der Fig. 1;
Fig. 3
eine Darstellung wie Fig. 1, jedoch bei aktivierten Greiffingern.
The invention is explained in more detail below with reference to the figures using an exemplary embodiment. Show it:
Fig. 1
in a simplified representation and in longitudinal section, a bottle gripper according to the invention together with the upper portion of the bottle neck of a bottle, namely when the gripper fingers are not activated;
Fig. 2
in a schematic representation and in a top view from above (viewing direction according to arrow A of FIG. 1) four gripping fingers of the bottle gripper of FIG. 1;
Fig. 3
a representation like Fig. 1, but with activated gripping fingers.

Der in den Figuren dargestellte Flaschengreifer 1 besteht im wesentlichen aus einem Greiferkopf 2 und einer an der Oberseite dieses Greiferkopfes 2 bzw. eines glockenartigen Gehäuses 3 befestigten Stange 4, die an ihrem unteren Ende das Gehäuse 3 trägt und mit ihrem oberen Ende an einer Trägerplatte 5 hängend befestigt ist, welch letztere mehrere gleichartige Flaschengreifer 1 eines Packkopfes trägt.The bottle gripper 1 shown in the figures essentially consists of a gripper head 2 and a rod 4 fastened to the top of this gripper head 2 or a bell-like housing 3, which carries the housing 3 at its lower end and with its upper end to a carrier plate 5 is attached hanging, the latter carrying several similar bottle grippers 1 of a packing head.

Bei Verwendung des von mehreren Flaschengreifern 1 und der Trägerplatte 5 gebildeten Packkopfes z.B. in einer Einpackmaschine, d.h. in einer Vorrichtung zum Einsetzen gefüllter Flaschen 6 in nicht dargestellte Flaschenkästen oder andere Aufnahmebehälter sind die Stangen 4 mit ihrer Längsachse L in vertikaler Richtung angeordnet.When using the packing head formed by several bottle grippers 1 and the carrier plate 5 e.g. in a wrapping machine, i.e. In a device for inserting filled bottles 6 into bottle boxes or other receptacles, not shown, the rods 4 are arranged with their longitudinal axis L in the vertical direction.

Das Gehäuse 3 ist rotationssymmetrisch zu einer mit der Längsachse L zusammenfallenden Achse ausgebildet und besteht im wesentlichen aus einem oberen, plattenartigen Gehäuseabschnitt 3', der senkrecht zur Längsachse L angeordnet ist sowie aus einem Gehäuseabschnitt 3'', der als eine die Längsachse L konzentrisch umschließende kreiszylinderförmige Wandung ausgebildet ist und an seinem oberen Bereich in den radial außenliegenden Bereich des Gehäuseabschnittes 3' übergeht. Der Gehäuseabschnitt 3'' umschließt einen Gehäuseinnenraum 7, der zur Oberseite des Gehäuses 3 durch den Gehäuseabschnitt 3' abgeschlossen ist und zur Unterseite des Gehäuses 3 hin offen ist. An dieser Öffnung besitzt der Gehäuseabschnitt 3'' einen bezogen auf die Längsachse L radial nach innen vorstehenden und die Längsachse L konzentrisch umschließenden Ringwulst 8, der in der nachstehend noch näher beschriebenen Weise eine Lager- bzw. Gegenfläche für die Greiffinger bildet.The housing 3 is rotationally symmetrical to an axis coinciding with the longitudinal axis L and essentially consists of an upper, plate-like housing section 3 ', which is arranged perpendicular to the longitudinal axis L, and of a housing section 3'', which concentrically surrounds the longitudinal axis L. circular cylindrical wall is formed and at its upper area in the radially outer area of the housing section 3 ' transforms. The housing section 3 ″ encloses a housing interior 7, which is closed off from the upper side of the housing 3 by the housing section 3 ′ and is open towards the underside of the housing 3. At this opening, the housing section 3 ″ has an annular bead 8 which projects radially inwards with respect to the longitudinal axis L and concentrically surrounds the longitudinal axis L and which forms a bearing or counter surface for the gripping fingers in the manner described in more detail below.

In dem von dem Gehäuseabschnitt 3'' umschlossenen Bereich ist ein achsgleich mit der Längsachse L angeordneter kreiszylinderförmiger Vorsprung 10 vorgesehen, der an seinem oberen Ende in den Gehäuseabschnitt 3' übergeht und mit seinem unteren Ende bzw. mit der dortigen Stirnfläche in einer senkrecht zur Längsachse L verlaufenden Ebene liegt, und zwar innerhalb des Gehäuseinnenraumes 7 mit axialem Abstand von der Ebene des unteren Randes des Gehäuseabschnittes 3''. In dem den Vorsprung 10 umschließenden Bereich ist der Gehäuseinnenraum 7 kreisringförmig ausgebildet.Provided in the area enclosed by the housing section 3 ″ is a circular-cylindrical projection 10 arranged coaxially with the longitudinal axis L, which merges into the housing section 3 ′ at its upper end and with its lower end or with the end face there in a direction perpendicular to the longitudinal axis L extending plane lies within the housing interior 7 with an axial distance from the plane of the lower edge of the housing section 3 ″. In the area surrounding the projection 10, the housing interior 7 is designed in the form of a ring.

Der Vorsprung 10 ist von einer becherartigen Manschette 11 aus einem druckmitteldichten und dauerelastischem Material derart umschlossen, daß zwischen der die Längsachse L konzentrisch umschließenden kreiszylinderförmigen Umfangswand des Vorsprunges 10 und dem dieser Umfangswand benachbarten, die Längsachse L ebenfalls konzentrisch umschließenden kreiszylinderförmigen Abschnitt 11' der Manschette 11 ein Spalt 12 gebildet ist. Im Bereich ihres oberen, offenen Randes ist die Manschette 11 bzw. deren Abschnitt 11' abgedichtet in dem Gehäuseabschnitt 3' gehalten. Der Gehäuseabschnitt 3' ist hierfür entsprechend einer Trennfläche 13, die in zwei Teilbereichen die Längsachse L kreiszylinderförmig konzentrisch umschließt und in einem dazwischenliegenden Teilbereich kreisringförmig in einer Ebene im wesentlichen senkrecht zur Längsachse L verlaufend ausgeführt ist, derart geteilt, daß der Gehäuseabschnitt 3' eine mittige Öffnung aufweist, die an der Oberseite des Gehäuses 3 einen größeren Durchmesser aufweist als an ihrer dem Gehäuseinnenraum 7 zugewandten Seite. In diese Öffnung ist ein Einsatz passend eingesetzt, der die Öffnung an der Oberseite des Gehäuses 3 verschließt, ein Einspannen des oberen, offenen Randes der Manschette 11 in dem geteilten Gehäuseabschnitt 3' bewirkt und außerdem auch den Ansatz 10 aufweist. Für dieses Einspannen ist die Trennfläche 13 an einem der beiden vorstehend erwähnten kreiszylinderförmigen Teilbereiche als Gewinde ausgebildet. Mit ihrem unteren, sich radial zur Längsachse L erstreckenden Abschnitt 11'' liegt die Manschette 11 gegen die untere Stirnseite des Vorsprunges 10 an und ist dort zwischen dieser Stirnseite und der Oberseite eines tellerartigen Anlage- und Zentrierelementes 14 eingespannt. Das Anlage- und Zentrierelement 14 ist durch einen in ein Muttergewinde eines Vorsprunges 10 eingreifenden Gewindebolzen 15 am Vorsprung 10 gehalten. Der Gewindebolzen 15, der achsgleich mit der Längsachse L angeordnet und einstückig mit dem teller- bzw. scheibenförmigen Anlage- und Zentrierstück 14 hergestellt ist, greift durch eine Öffnung 16 hindurch, die in dem Abschnitt 11'' der Manschette 11 gebildet ist.The projection 10 is enclosed by a cup-like sleeve 11 made of a pressure-tight and permanently elastic material such that between the circular cylindrical peripheral wall of the projection 10 concentrically surrounding the longitudinal axis L and the circular cylindrical section 11 'of the sleeve 11 adjacent to this peripheral wall and also concentrically enclosing the longitudinal axis L a gap 12 is formed. In the area of its upper, open edge, the sleeve 11 or its section 11 'is held sealed in the housing section 3'. For this purpose, the housing section 3 'is divided according to a separating surface 13, which concentrically encloses the longitudinal axis L in a circular cylindrical manner in two partial areas and is designed in a circular section in an intermediate partial area in a plane essentially perpendicular to the longitudinal axis L, in such a way that the housing section 3' is a central one Has opening that has a larger diameter at the top of the housing 3 than at its the housing interior 7th facing side. An insert is suitably inserted into this opening, which closes the opening on the upper side of the housing 3, clamps the upper, open edge of the sleeve 11 in the divided housing section 3 'and also has the extension 10. For this clamping, the separating surface 13 is designed as a thread on one of the two circular-cylindrical partial regions mentioned above. With its lower section 11 ″, which extends radially to the longitudinal axis L, the sleeve 11 bears against the lower end face of the projection 10 and is clamped there between this end face and the upper side of a plate-like contact and centering element 14. The contact and centering element 14 is held on the projection 10 by a threaded bolt 15 engaging in a nut thread of a projection 10. The threaded bolt 15, which is arranged coaxially with the longitudinal axis L and is made in one piece with the plate-shaped or disk-shaped contact and centering piece 14, extends through an opening 16 which is formed in the section 11 ″ of the sleeve 11.

Das Anlage- und Zentrierstück 14 bildet an seiner dem Vorsprung 10 abgewandten Unterseite eine kreisförmige Ausnehmung 17, die rotationssymmetrisch zur Längsachse L ausgeführt ist und zur Aufnahme des oberen Mündungsbereichs der Flasche 6 oder des oberen Bereichs eines auf der Flasche 6 vorgesehenen Flaschenverschlusses 18 dient. Der in einer Ebene senkrecht zur Längsachse L angeordnete Boden der Ausnehmung 17 bildet eine Anlagefläche für die Oberseite des Flaschenverschlusses 18 (bei verschlossener Flasche 6) oder für den Mündungsrand einer nicht verschlossenen Flasche.The contact and centering piece 14 forms on its underside facing away from the projection 10 a circular recess 17 which is rotationally symmetrical to the longitudinal axis L and serves to receive the upper mouth region of the bottle 6 or the upper region of a bottle closure 18 provided on the bottle 6. The bottom of the recess 17, which is arranged in a plane perpendicular to the longitudinal axis L, forms a contact surface for the top of the bottle closure 18 (when the bottle 6 is closed) or for the mouth edge of a bottle that is not closed.

Das Anlage- und Zentrierstück 14 ist kreisscheibenförmig ausgebildet, d.h. es weist einen die Längsachse L konzentrisch umschließenden ringförmigen Rand 14' auf, der radial über die dem Vorsprung 10 und dem Spalt 12 abgewandte Außenfläche des Abschnittes 11' der Manschette 11 vorsteht und bezogen auf die Längsachse L im Ringwulst 8 etwa radial gegenüberliegt, so daß der Rand 14' und der Ringwulst 8 auf gleicher Höhe angeordnet sind und zwischen dem Rand 14' und dem Ringwulst 8 ein die Längsachse L konzentrisch umschließender Ringspalt gebildet ist.The contact and centering piece 14 is designed in the form of a circular disk, ie it has an annular edge 14 'which concentrically surrounds the longitudinal axis L and which projects radially beyond the outer surface of the section 11' of the sleeve 11 facing away from the projection 10 and the gap 12 and in relation to that Longitudinal axis L in the annular bead 8 is approximately radially opposite, so that the edge 14 'and the annular bead 8 on are arranged at the same height and between the edge 14 'and the annular bead 8 an annular gap concentrically enclosing the longitudinal axis L is formed.

Jeder Greiffinger 9 besteht im wesentlichen aus einem einen Greifarm bildenden, über die untere offene Seite des Gehäuses 3 vorstehenden Abschnitt 9' sowie aus einem einen Betätigungsarm bildenden Abschnitt 9'', der im Gehäuseinnenraum angeordnet ist. Zwischen diesen beiden Abschnitten 9' und 9'' weist jeder Greiffinger 9 einen Abschnitt 9''' auf, der die Abstützbereiche des Greiffingers 9 bildet und in dem vorgenannten, zwischen dem Rand 14' und dem Ringwulst 8 gebildeten Spalt angeordnet ist.Each gripping finger 9 consists essentially of a section 9 'forming a gripping arm, projecting beyond the lower open side of the housing 3, and of a section 9' 'forming an actuating arm, which is arranged in the interior of the housing. Between these two sections 9 'and 9' 'each gripping finger 9 has a section 9' '' which forms the support areas of the gripping finger 9 and is arranged in the aforementioned gap formed between the edge 14 'and the annular bead 8.

Am Übergang zwischen dem Abschnitt 9''' und dem Abschnitt 9' ist durch die im Vergleich zum Abschnitt 9''' größere Materialstärke des Abschnittes 9' ein ringförmiger, die Längsachse L ringsegmentförmig umschließender Absatz 19 gebildet, der bezogen auf die Längsachse L radial außerhalb des Abschnittes 9''' liegt und der sich gegen den unteren Rand des Gehäuseabschnittes 3'' abstützt.At the transition between section 9 '' 'and section 9', an annular shoulder 19, which surrounds the longitudinal axis L in the form of a ring segment and is radial with respect to the longitudinal axis L, is formed by the greater material thickness of section 9 'compared to section 9' '' lies outside the section 9 '' 'and which is supported against the lower edge of the housing section 3' '.

Am Übergang des Abschnittes 9''' zum Abschnitt 9'' ist durch eine im Vergleich zum Abschnitt 9''' größere Materialstärke des Abschnittes 9'' ein sich radial zur Längsachse und diese Längsachse ringsegmentförmig umschließender Absatz 20 gebildet, der allerdings bezogen auf die Längsachse L gegenüber dem Abschnitt 9''' radial nach innen versetzt ist. Dieser Absatz 20 stützt sich bei nicht aktiviertem Flaschengreifer 1 gegen den über die Manschette 11 radial nach außen überstehenden Bereich der Oberseite des Anlage- und Zentrierstückes 14 ab (Fig. 1).At the transition from section 9 '' 'to section 9' 'is formed by a greater material thickness of section 9' 'compared to section 9' '' a radially to the longitudinal axis and this longitudinal axis enclosing paragraph 20 paragraph 20, however, based on the Longitudinal axis L is offset radially inwards with respect to section 9 '' '. When the bottle gripper 1 is not activated, this shoulder 20 is supported against the area of the upper side of the contact and centering piece 14 which projects radially outward beyond the sleeve 11 (FIG. 1).

Der Abschnitt 9' bildet an seiner bezogen auf die Längsachse L innenliegenden Seite eine Anlage- bzw. Greiffläche 21, die bei aktiviertem Flaschengreifer 1 den Flaschenverschluß 18 oder einen am oberen Ende des Flaschenhalses 6 vorgesehenen Wulst oder Flansch 22 hintergreift. Der Abschnitt 9'' bildet an seiner bezogen auf die Längsachse L radial innenliegenden Seite eine Anlagefläche 23, die gegen die Außenfläche des Abschnittes 11' der Manschette 11 anliegt. Im Bereich des oberen Endes bildet der Abschnitt 9' jedes Greiffingers radial außenliegend eine muldenförmige Aufnahmefläche 25 für ein ringförmiges, sämtliche Greiffinger 9 an diesem oberen Ende umschließendes und in die dem nichtaktivierten Flaschengreifer entsprechende Ausgangsstellung vorspannendes Federelement 26, welches beispielsweise ein O-Ring oder eine Wurmfeder ist. Zumindest die Absätze 19 und 20, die Greiffläche 21, die Anlagefläche 23 sowie die Aufnahmefläche 25 sind jeweils Teilflächen eines die Längsachse L als Mittelachse aufweisenden gedachten Rotationskörpers.The section 9 'forms on its inner side with respect to the longitudinal axis L a contact or gripping surface 21 which, when the bottle gripper 1 is activated, engages behind the bottle closure 18 or a bead or flange 22 provided at the upper end of the bottle neck 6. The section 9 ″ forms on its radially inner side in relation to the longitudinal axis L. Side a contact surface 23 which bears against the outer surface of the portion 11 'of the sleeve 11. In the area of the upper end, the section 9 'of each gripping finger, on the radially outer side, forms a trough-shaped receiving surface 25 for a ring-shaped spring element 26, which surrounds all gripping fingers 9 at this upper end and biases into the initial position corresponding to the non-activated bottle gripper, which spring element 26, for example, an O-ring or a Worm feather is. At least the shoulders 19 and 20, the gripping surface 21, the contact surface 23 and the receiving surface 25 are each partial surfaces of an imaginary rotational body having the longitudinal axis L as the central axis.

Durch den Ringwulst 8, den Rand 14' und die beiden Absätze 19 und 20 sind die Greiffinger 9 in besonders einfacher und zuverlässiger Weise an dem Gehäuse 3 schwenkbar gelagert und zwar derart, daß sie aus ihrer Ausgangsstellung, in der die Abschnitte 9' einen größeren radialen Abstand aufweisen, in eine Arbeitsstellung bewegbar sind, in der die Abschnitt 9' aufeinander zu bewegt sind und einen verminderten radialen Abstand von der Längsachse L besitzen. Der zwischen dem Ringwulst 8 und dem Rand 14' gebildete Ringspalt besitzt eine Breite, die in etwa gleich bzw. geringfügig größer ist als die radiale Dicke des Abschnittes 9''', auf jeden Fall jedoch kleiner ist, als die radiale Dicke, die die Abschnitte 9' und 9'' am Übergang zum Abschnitt 9''' besitzen.Das Schwenken der Greiffinger 9 erfolgt dabei jeweils um Achsen, die in etwa tangential zum Rand 14' und in einer gemeinsamen Ebene senkrecht zur Längserstreckung L liegen.Through the annular bead 8, the edge 14 'and the two paragraphs 19 and 20, the gripping fingers 9 are pivotally mounted on the housing 3 in a particularly simple and reliable manner, in such a way that they move out of their initial position in which the sections 9' are larger have a radial distance, can be moved into a working position in which the sections 9 'are moved towards one another and have a reduced radial distance from the longitudinal axis L. The annular gap formed between the annular bead 8 and the edge 14 'has a width which is approximately the same or slightly larger than the radial thickness of the section 9' '', but in any case is smaller than the radial thickness which the Have sections 9 'and 9' 'at the transition to section 9' ''. The gripping fingers 9 are pivoted about axes which are approximately tangential to the edge 14 'and in a common plane perpendicular to the longitudinal extension L.

Im Gehäuseabschnitt 3' ist ein Kanal 27 ausgebildet, der in den Spalt 12 endet und sich auch in der Stange 4 fortsetzt. Zum Aktivieren des Flaschengreifers 1 ist dieser Kanal 27 mit einem unter Druck stehenden Druckmedium, beispielsweise Druckluft beaufschlagbar oder zur Atmosphäre hin entlüftbar.A channel 27 is formed in the housing section 3 ′, which ends in the gap 12 and also continues in the rod 4. To activate the bottle gripper 1, this channel 27 can be pressurized with a pressurized pressure medium, for example compressed air, or vented to the atmosphere.

Durch die beschriebene Ausbildung weist der Greiferkopf 2 eine kompakte Bauform mit äußerst geringer Masse auf, so daß sich auch für den Packkopf insgesamt eine geringe Bauhöhe und Masse ergeben und insbes. hohe Massenbeschleunigungskräfte beim Bewegen des Packkopfes vermieden sind.Due to the design described, the gripper head 2 has a compact design with an extremely low mass, so that overall a low overall height and mass also result for the packing head and, in particular, high mass acceleration forces are avoided when moving the packing head.

Das Gehäuse 3 bzw. die dieses Gehäuse bildenden Elemente sowie die Greiffinger 9 sind vorzugsweise Spritzteile, bevorzugt aus einem geeigneten Kunststoffmaterial, beispielsweise Polyamid 6.6. Das Anlage- und Zentrierstück 14 besteht aus einem besonders verschleißfesten Material, beispielsweise aus Metall, wobei bevorzugt zur Reduzierung der Masse Aluminium oder eine Aluminiumlegierung verwendet ist.The housing 3 or the elements forming this housing and the gripping fingers 9 are preferably injection molded parts, preferably made of a suitable plastic material, for example polyamide 6.6. The contact and centering piece 14 consists of a particularly wear-resistant material, for example of metal, aluminum or an aluminum alloy being preferably used to reduce the mass.

Ein weiterer Vorteil des Flaschengreifers 1 besteht in einem geringem Verschleiß. Hierzu trägt auch bei, daß insbes. die Lagerung für die Greiffinger weitestgehend geschützt vorgesehen ist.Another advantage of the bottle gripper 1 is low wear. This also contributes to the fact that in particular the storage for the gripping fingers is largely protected.

Die Elemente des Flaschengreifers sind preiswert herstellbar. Die Greiffinger 9 können einfach montiert und auch im Reparaturfall einfach ausgetauscht werden. Für die Montage der Greiffinger 9 werden diese bei entferntem Anlage-und Zentrierstück 14 in das offene Gehäuse 3 eingesetzt. Anschließend wird das Anlage- und Zentrierstück 14 montiert, so daß mit diesem Anlage- und Zentrierstück 14 die Greiffinger 9 im Gehäuse 3 unverlierbar angeordnet sind.The elements of the bottle gripper are inexpensive to manufacture. The gripper fingers 9 can be easily installed and easily replaced even in the event of a repair. For the assembly of the gripping fingers 9, they are inserted into the open housing 3 with the contact and centering piece 14 removed. Then the contact and centering piece 14 is mounted so that the gripping fingers 9 are captively arranged in the housing 3 with this contact and centering piece 14.

Ein weiterer wesentlicher Vorteil des Flaschengreifers 1 besteht somit auch in einer sehr geringen Anzahl der benötigten Bauteile.Another major advantage of the bottle gripper 1 is thus also a very small number of the components required.

Die Arbeitsweise des Flaschengreifers 1 läßt sich, wie folgt, beschreiben:
Sind die an der Trägerplatte 5 vorgesehenen Flaschengreifer 1 z.B. Teil einer Einpackmaschine, mit der die gefüllten und verschlossenen Flaschen 6 in einen Flaschenkasten eingesetzt werden sollen, so stehen diese Flaschen 6 in entsprechenden Gruppen an einer Aufnahmeposition der Einpackmaschine bereit. Auf jede Flasche 6 wird von oben her durch Absenken der Trägerplatte 5 ein Greiferkopf 2 aufgesetzt, und zwar derart, daß bei in der Ausgangsstellung befindlichen Greiferfingern 9 das den Flaschenverschluß 18 aufweisende obere Ende des Flaschenhalses in den von den Greiferfinger 9 umschlossenen Bereich hineinreicht und der Flaschenverschluß 18 gegen das Anlage-und Zentrierstück 14 anliegt.The operation of the bottle gripper 1 can be described as follows:
If the bottle grippers 1 provided on the carrier plate 5 are, for example, part of a packaging machine with which the filled and closed bottles 6 are to be inserted into a bottle crate, then these bottles 6 are in a corresponding manner Groups ready at a pick-up position of the packaging machine. A gripper head 2 is placed on each bottle 6 from above by lowering the carrier plate 5, in such a way that when the gripper fingers 9 are in the starting position, the bottle cap 18 having the upper end of the bottle neck extends into the area enclosed by the gripper fingers 9 and the Bottle stopper 18 bears against the contact and centering piece 14.

Mit ihren unteren, schräg verlaufenden Flächen 28 bilden die Greiferfinger 9 eine Art Zentrierglocke, die das Aufsetzen des jeweiligen Greiferkopfes 2 erleichtern.With their lower, sloping surfaces 28, the gripper fingers 9 form a kind of centering bell, which make it easier to put on the respective gripper head 2.

Nach dem Aufsetzen des Greiferkopfes 2 auf die Flasche 6 wird der Spalt 12 über den Kanal 27 mit dem Druckmedium beaufschlagt. Hierdurch werden die Greiffinger 9 in ihre Arbeitsstellung geschwenkt, so daß die Flasche 6 am Greiferkopf 2 gehalten ist und mit dem Packkopf zum Einsetzen in einen Flaschenkasten mitbewegt wird. Nach dem Einsetzen in den Flaschenkasten wird das Druckmedium abgeschaltet und der Kanal 27 entlüftet, so daß die Greiffinger 9 durch das Federelement 26 in ihre Ausgangsstellung zurückbewegt werden und die Flasche 6 somit freigeben. In entsprechender Weise kann der Flaschengreifer 1 auch für leere Flaschen verwendet werden.After placing the gripper head 2 on the bottle 6, the gap 12 is acted upon by the pressure medium via the channel 27. As a result, the gripper fingers 9 are pivoted into their working position, so that the bottle 6 is held on the gripper head 2 and is moved with the packing head for insertion into a bottle crate. After insertion into the bottle crate, the pressure medium is switched off and the channel 27 is vented, so that the gripping fingers 9 are moved back into their starting position by the spring element 26 and thus release the bottle 6. In a corresponding manner, the bottle gripper 1 can also be used for empty bottles.

Die Erfindung wurde voranstehend an einem Ausführungsbeispiel beschrieben. Es versteht sich, daß Änderungen sowie Abwandlungen möglich sind, ohne daß der der Erfindung zugrundeliegende Erfindungsgedanke verlassen wird. Bevorzugt weist der Flaschengreifer 1 am Greiferkopf 2 mehr als vier, beispielsweise sechs Greiffinger 9 auf.The invention has been described above using an exemplary embodiment. It goes without saying that changes and modifications are possible without departing from the inventive idea on which the invention is based. The bottle gripper 1 preferably has more than four, for example six, gripper fingers 9 on the gripper head 2.

Aufstellung der verwendeten BezugsziffernList of the reference numbers used

11
FlaschengreiferBottle gripper
22nd
GreiferkopfGripper head
33rd
Gehäusecasing
3', 3''3 ', 3' '
GehäuseabschnittHousing section
44th
Stangepole
55
TrägerplatteCarrier plate
6, 6'6, 6 '
FlaschenhalsBottleneck
77
GehäuseinnenraumHousing interior
88th
RingwulstRing bead
99
GreiffingerGripping fingers
9', 9'' 9'''9 ', 9' '9' ''
Abschnittsection
1010th
Vorsprunghead Start
1111
Manschettecuff
11', 11''11 ', 11' '
Abschnittsection
1212
Spaltgap
1313
TeilungsflächeDivision area
1414
Anlage- und ZentrierstückSystem and centering piece
1515
GewindebolzenThreaded bolt
1616
Öffnungopening
1717th
AusnehmungRecess
1818th
FlaschenverschlußBottle stopper
19, 2019, 20
Absatzparagraph
2121
GreifflächeGripping surface
2222
Wulstbead
2323
AnlageflächeContact surface
2525th
AufnahmeflächeReceiving area
2626
FederelementSpring element
2727
Kanalchannel
2828
FlächenabschnittSurface section

Claims (13)

Gefäßgreifer, insbes. Flaschengreifer, mit einem an einer Trageinrichtung (5) befestigbaren Greiferkopf (2), mit wenigstens zwei um eine Achse (L) des Greiferkopfes (2) verteilt angeordneten Greiffingern (9), die Greifflächen (21) zum Greifen und Festhalten eines Behälters (6) bilden und aus einer, einem nichtaktivierten Zustand entsprechenden Ausgangsstellung in eine, einem aktivierten Zustand entsprechende Arbeitsstellung schwenkbar sind, in der die Greifflächen (21) einen gegenüber der Ausgangsstellung verminderten radialen Abstand von der Achse (L) besitzen, sowie mit einer Betätigungseinrichtung zum Schwenken der Greiffinger (9) zwischen der Ausgangsstellung und der Arbeitsstellung, wobei jeder Greiffinger für eine schwenkbare Anordnung bezogen auf die Achse (L) radial innenliegende sowie radial außenliegende Abstützbereiche (9''', 19, 20) aufweist, die für eine axiale sowie radiale Abstützung der Greiffinger (9) mit radial innenliegenden bzw. radial außenliegenden Gegenflächen (8, 14') an einem die Greiffinger (9) tragenden Element (3) des Greifkopfes (2) zusammenwirken, dadurch gekennzeichnet, daß die radial außenliegende Gegenfläche (8) an einem die Achse (L) umschließenden Gehäuseabschnitt (3'') eines Gehäuses (3) des Greiferkopfes (2) vorgesehen ist, und zwar in Richtung der Achse (L) auf einer gemeinsamen oder nahezu gemeinsamen Höhe mit der radial innenliegenden Gegenfläche (14').Vessel gripper, in particular bottle gripper, with a gripper head (2) which can be fastened to a carrying device (5), with at least two gripper fingers (9) arranged around an axis (L) of the gripper head (2), the gripping surfaces (21) for gripping and holding form a container (6) and can be pivoted from a starting position corresponding to a non-activated state into a working position corresponding to an activated state, in which the gripping surfaces (21) have a reduced radial distance from the axis (L) compared to the starting position, as well as with an actuating device for pivoting the gripper fingers (9) between the starting position and the working position, each gripper finger having radially inner and radially outer support regions (9 ''', 19, 20) for a pivotable arrangement with respect to the axis (L), which for axial and radial support of the gripping fingers (9) with radially inner or radially outer Ge gene surfaces (8, 14 ') interact on an element (3) of the gripping head (2) carrying the gripping fingers (9), characterized in that the radially outer counter surface (8) on a housing section (3''enclosing the axis (L) ) of a housing (3) of the gripper head (2) is provided, specifically in the direction of the axis (L) at a common or almost common height with the radially inner counter surface (14 '). Gefäßgreifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die radial innenliegende Gegenfläche vom Umfangsbereich (14') eines vom Gehäuse (3) umschlossenen Anlage- und Zentrierstückes (14) gebildet ist.Vessel gripper according to claim 1, characterized in that the radially inner counter surface is formed by the peripheral region (14 ') of a contact and centering piece (14) enclosed by the housing (3). Gefäßgreifer nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Gehäuse (3) des Greiferkopfes (2) glockenartig an der der Trageinrichtung (5) abgewandten Unterseite offen ausgebildet ist, und daß die radial außenliegende Gegenfläche (8) im Bereich des offenen Endes des Gehäuses (3) gebildet ist.Vessel gripper according to claim 1 or 2, characterized in that the housing (3) of the gripper head (2) is bell-shaped on the underside facing away from the carrying device (5), and that the radial external counter surface (8) is formed in the region of the open end of the housing (3). Gefäßgreifer nach einem der Ansprüche 1 - 3, dadurch gekennzeichnet, daß die radial außenliegende Gegenfläche zumindest teilweise von einem vom Gehäuseabschnitt (3'') radial nach innen vorsehenden Vorsprung, beispielsweise von einem die Achse (L) konzentrisch umschließenden Ringwulst (8) gebildet ist.Vessel gripper according to one of claims 1-3, characterized in that the radially outer counter surface is at least partially formed by a projection radially inward from the housing section (3 ''), for example by an annular bead (8) concentrically surrounding the axis (L) . Gefäßgreifer nach einem der Ansprüche 1 - 4, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens drei, vorzugsweise sechs Greiffinger (9) vorgesehen sind.Vessel gripper according to one of claims 1-4, characterized in that at least three, preferably six gripping fingers (9) are provided. Gefäßgreifer nach einem der Ansprüche 1 - 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiffinger (9) an ihrem radial außenliegenden Abstützbereich einen sich radial oder im wesentlichen radial nach außen erstreckenden Absatz (19) bilden, mit welchem sich die Greiffinger (9) gegen den unteren Rand des Gehäuseabschnittes (3'') abstützen.Vessel gripper according to one of claims 1-5, characterized in that the gripping fingers (9) form a radially or substantially radially outwardly extending shoulder (19) on their radially outer support area, with which the gripping fingers (9) against the lower Support the edge of the housing section (3 ''). Gefäßgreifer nach einem der Ansprüche 2 - 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiffinger (9) an ihren radial innenliegenden Abstützbereichen einen sich radial oder im wesentlichen radial nach innen erstreckenden Absatz (20) aufweisen, mit welchem sich die Greiffinger (9) an einem Umfangs- bzw. Randbereich des Anlage- und Zentrierstückes (14) in Richtung der Achse (L) abstützen.Vessel gripper according to one of claims 2-6, characterized in that the gripping fingers (9) have a radially or essentially radially inwardly extending shoulder (20) on their radially inner support areas, with which the gripping fingers (9) extend on a circumference - Support the edge area of the contact and centering piece (14) in the direction of the axis (L). Gefäßgreifer nach einem der Ansprüche 1 - 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungseinrichtung ein durch ein Druckmedium, vorzugsweise durch Druckluft gesteuertes Betätigungselement (11) aufweist.Vessel gripper according to one of claims 1-7, characterized in that the actuating device has an actuating element (11) controlled by a pressure medium, preferably by compressed air. Gefäßgreifer nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiffinger (9) jeweils einen unteren, eine Greiffläche (21) bildenden Abschnitt (9') sowie einen oberen Abschnitt (9'') bilden, daß an einem mittleren, zwischen dem unteren und dem oberen Abschnitt (9', 9'') gebildeten Abschnitt (9''') die Abstützbereiche vorgesehen sind, und daß das Betätigungselement (11) auf die oberen Abschnitte (9'') der Greiffinger (9) einwirkt.Vessel gripper according to claim 8, characterized in that the gripping fingers (9) each form a lower section (9 ') forming a gripping surface (21) and an upper section (9'') that is located on a middle one between the lower and the upper section (9 ', 9'') Section (9 ''') the support areas are provided, and that the actuating element (11) acts on the upper sections (9'') of the gripping fingers (9). Gefäßgreifer nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Betätigungselement eine napfartige Manschette (11) aus einem druckmitteldichten, dauerelastischen Material ist, die einen mit dem Druckmedium beaufschlagbaren Steuerraum (12) umschließt und bei Beaufschlagung mit dem Druckmedium durch elastische Verformung die Greiffinger (9) aus ihrer Ausgangsstellung in die Arbeitsstellung bewegt.Vessel gripper according to claim 8 or 9, characterized in that the actuating element is a cup-like sleeve (11) made of a pressure-tight, permanently elastic material, which encloses a control chamber (12) which can be acted upon by the pressure medium and, when acted upon by the pressure medium by elastic deformation, the gripping fingers ( 9) moved from its starting position to the working position. Gefäßgreifer nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Manschette (11) einen Vorsprung (10) des Greiferkopfes (2), vorzugsweise einen in einem Innenraum (7) des Gehäuses (3) vorgesehenen Vorsprung (10) umschließt, und daß ein zwischen diesem Vorsprung (10) und wenigstens einem Abschnitt (11') gebildeter Spalt (12) den mit dem Druckmedium beaufschlagbaren Steuerraum bildet.Vessel gripper according to claim 10, characterized in that the sleeve (11) encloses a projection (10) of the gripper head (2), preferably a projection (10) provided in an interior (7) of the housing (3), and in that between it Projection (10) and at least one section (11 ') formed gap (12) forms the control chamber to which the pressure medium can be applied. Gefäßgreifer nach einem der Ansprüche 1 - 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiffinger (9) und/oder ein den Greiferkopf (2) bildendes Gehäuse (3) als Spritzgußteil aus Kunststoff gefertigt sind.Vessel gripper according to one of claims 1-11, characterized in that the gripper fingers (9) and / or a housing (3) forming the gripper head (2) are made as an injection molded part made of plastic. Gefäßgreifer nach einem der Ansprüche 1 - 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Anlage- und Zentrierstück (14) aus Metall, bevorzugt aus Aluminium oder aus einer Aluminiumlegierung gefertigt ist.Vessel gripper according to one of claims 1 to 12, characterized in that the bearing and centering piece (14) is made of metal, preferably of aluminum or of an aluminum alloy.
EP93109329A 1992-06-19 1993-06-11 Gripper for containers, especially for bottles Expired - Lifetime EP0574832B1 (en)

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DE4219965A DE4219965A1 (en) 1992-06-19 1992-06-19 Vessel grippers, especially bottle grabs
DE4219965 1992-06-19

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Publication Number Publication Date
EP0574832A1 true EP0574832A1 (en) 1993-12-22
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