EP0574660A1 - Lift truck - Google Patents

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EP0574660A1
EP0574660A1 EP93104927A EP93104927A EP0574660A1 EP 0574660 A1 EP0574660 A1 EP 0574660A1 EP 93104927 A EP93104927 A EP 93104927A EP 93104927 A EP93104927 A EP 93104927A EP 0574660 A1 EP0574660 A1 EP 0574660A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
mast
length
lift truck
inclination
cylinder
Prior art date
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Granted
Application number
EP93104927A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP0574660B1 (en
Inventor
Matthias Dipl.-Ing. Schopf
Ernst Peter Dr. Ing. Magens
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jungheinrich AG
Original Assignee
Jungheinrich AG
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Filing date
Publication date
Priority claimed from DE19934305639 external-priority patent/DE4305639C2/en
Application filed by Jungheinrich AG filed Critical Jungheinrich AG
Publication of EP0574660A1 publication Critical patent/EP0574660A1/en
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Publication of EP0574660B1 publication Critical patent/EP0574660B1/en
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/08—Masts; Guides; Chains
    • B66F9/082—Masts; Guides; Chains inclinable

Definitions

  • the invention relates to a lift truck according to the preamble of claim 1.
  • Lift trucks have a mast that contains at least one mast. Often, however, at least two masts are provided, namely a mast attached to the vehicle and a mast or mast section movably guided on the mast, on which a load suspension device is then guided.
  • a mast of this type has become known from DE 30 41 910.
  • the load suspension device can be a carriage guided on the innermost mast, to which a fork is fixedly attached.
  • so-called swivel forks can also be used be used.
  • the slide has two horizontal, spaced-apart racks, on which a bearing component for the swivel fork can be moved. The swivel fork in turn can be swiveled through 180 ° in the bearing component.
  • Such a swivel push fork has the advantage that both sides of the shelf can be operated by a stacking vehicle without having to change its position.
  • the axle unit mounts a gearbox to drive the front wheels of the loader and has two forks that stand forward and that accommodate rearward-facing brackets on the outer or standing mast.
  • forks are attached to the mast for the articulation of hydraulic cylinders, which are guided under the overhead guard and articulated at the rear end of the canopy in the area of the support by vertical bars.
  • the adjustment cylinders With the help of the adjustment cylinders, the mast can be given a desired inclination.
  • the area below the articulation of the adjusting cylinders is hardly subjected to bending in the known construction.
  • the point of attack of the adjusting cylinders which is determined by the level of the overhead guard, is still relatively low compared to the lifting heights, which are to be provided in particular for lift trucks are used for loading and unloading high racks.
  • the invention has for its object to provide a lift truck, the mast has an effective support, and can be built relatively easily.
  • the standing mast is supported on a cross member, which forms the wheel axle.
  • the cross member is preferably designed as a double-T profile, the supports of the standing mast extending to the lower web of the double-T profile when a recess is left in the region of the upper cross bar. It is essential to the invention that this cross member is articulated on the base frame about an axis parallel to the wheel axis. The mast can thereby be pivoted relative to the base frame or vehicle, for example to change the inclination with a greater load or load height. It is also essential to the invention that a variable-length support engages near the upper end on the standing mast and is articulated on the chassis of the vehicle at the other end. This is one created a broad basis for supporting the mast. A deflection can then essentially only take place in the area of the extended mast parts.
  • the load with the dead weight of the mast stands directly on the ground, which results in a good introduction of force into the ground.
  • the articulation of the variable-length support according to the invention enables a relatively light construction for the mast, which is otherwise to be made relatively rigid, which leads to a considerable weight impairing the transport capacity.
  • the length of the support articulated on the mast can be used to adjust the inclination of the mast and thus compensate for deflection in the upper area. It can be achieved that the load can always be removed horizontally from a shelf or stacked in this.
  • the invention also has the advantage that the mast can be pivoted up to the overhead guard. This means a considerable relief for the transport.
  • variable-length support can be formed by one or more hydraulic cylinders.
  • other longitudinal drives are also possible.
  • the variable-length support is only used to fold down the mast or at least not to adjust the mast by small swivel angles, then an embodiment of the invention is advantageous, according to which the support acts on an approximately horizontally mounted eccentric shaft, which in turn is rotated by an inclination cylinder can. Since relatively small swivel angles for the mast are sufficient for the compensation for the bending of the mast, only a relatively small adjusting cylinder is necessary to bring about the swiveling via the eccentric shaft.
  • the mast deflection depends on the size of the load and its height.
  • the height of the load suspension device can be determined by known measuring devices.
  • the weight of the load can be determined from the pressure of the lifting cylinder.
  • An algorithm can be created from the height and pressure, by means of which the tilt of the mast can be calculated accordingly.
  • Certain combinations of lifting height and pressure can be assigned corresponding paths of the variable-length support or the inclination cylinder depending on the respective deformation properties of the mast. This allows an almost vertical load movement despite the mast deformation.
  • the actual deviation of the load movement from the perpendicular can be determined using a solder, for example a solder laser or the like. Control signals for the inclination regulation can in turn be determined from this without having to determine the lifting height and pressure.
  • the inclination controls described are not limited to the version in which the mast is supported on the wheel axle. Rather, it applies to all structures that allow the mast to be pivoted.
  • a lift truck 10 according to FIGS. 1 and 2 has a vehicle 12 which comprises a chassis 14 and a protective roof 16 which is supported on the chassis 14 via a support device 18.
  • the chassis 14 includes, among other things, a driver's compartment and wheel arms, one of which can be seen at 22.
  • a drive wheel 24 can be seen on the chassis 14, while each wheel arm 22 has a load wheel 26.
  • the load wheels 26 are double-T-shaped at the ends of a cross-section Cross member 28 rotatably mounted.
  • the cross member 28 is pivotably mounted on the wheel arms 22 about an axis 30 parallel to the wheel axis.
  • the cross member 28 can be seen in FIG. It can be seen that two parallel plates 36 are welded in between the upper and lower transverse webs 32 and 34 (see also FIG.
  • the mast 42 of a mast 44 is supported on the lower crosspiece of the double-T profile.
  • the standing mast consists of two parallel-spaced, double-T-shaped supports 46.
  • two mast sections 48 and 50 are guided telescopically in the standing mast 42.
  • Two longitudinally adjustable supports are articulated at one end at 54 near the upper end of the standing mast 42 and at the other end at 56 at the lower end of the supports 18 for the canopy 16.
  • the mast 44 can be pivoted in the direction of the overhead guard 16, whereby a favorable transport position is achieved.
  • a load suspension device 58 is guided such that it can be adjusted in height. This will not be dealt with in detail since the state of the art is available.
  • a cross strut 60 is attached to the rear, to which an upwardly extending tilt cylinder 62 is articulated. Its rod 64 is articulated on a lever 66 which is connected to a shaft 68 which is rotatably mounted in tabs 70, 72 attached to the supports 46. Eccentric disks 74 and 76 are attached to the ends of the shaft 68 with eccentric pins 78 and 80, respectively.
  • the supports 52 are articulated to the pins 78, 80. If the inclination cylinder 62 is actuated, the shaft 68 is rotated and thereby changes the distance of the cross member 60 or the supports 46 from the supports 52. In this way, the inclination of the mast 44 can be adjusted. Two exemplary embodiments are shown in FIGS. 7 and 8 for controlling or regulating the inclination of the lifting frame 44.
  • a height sensor (not shown) measures the height of the load-bearing means 58 on the lifting frame 44.
  • a pressure sensor measures the pressure in the lifting cylinder (not shown) for the height adjustment of the load-bearing means 58. Both signals are input into a block 90.
  • x f (h, p) a target value for the inclination of the mast 44 is calculated.
  • the tilt cylinder 62 is adjusted via a control 92 for the tilt cylinder 62, a displacement sensor measuring the adjustment of the tilt cylinder 62 and comparing it with the desired value, as shown at 94.
  • the inclination cylinder 62 adjusts the shaft 68 and thus the inclination of the mast 42, which ideally leads to a perpendicular movement of the load on the load-bearing means 58.
  • a setpoint generator 96 is provided which specifies the perpendicular guidance of the load.
  • the cylinder control 92 in turn actuates the tilt cylinder 62 and this the shaft 68, whereby the mast 42 is adjusted in an inclination.
  • a corresponding movement of the load-bearing means 58 occurs, with a solder laser 98 or the like being assigned to this, which determines whether the load is actually guided perpendicularly.
  • the deviation from the target value is determined in the comparison device 100, so that in turn an actuating signal for the cylinder control 92 can be determined.
  • height measurement and pressure measurement are eliminated.

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Abstract

Lift truck (10) with a driven vehicle (12), which has a base frame and is supported on the ground via front and rear wheels (26, 24), and a lifting frame (44) which has a mast (42) and at least one mast section (48, 50) telescopically guided on the mast (42), the mast (42) having two side stanchions (46) in parallel at a distance apart and if need be at least one centre stanchion, arranged between the side stanchions, which are supported on a cross beam (28) which at the same time forms the axle for the front wheels (26) and is connected at the rear to the base frame, the cross beam (28) being linked to the base frame about a pivot (30) parallel to the wheel axle, and at least one stanchion (52, 52') variable in length being linked to the mast (42) close to the top end, which stanchion (52, 52') is linked at the bottom end to the chassis (14) of the vehicle (12). <IMAGE>

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Hublader nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a lift truck according to the preamble of claim 1.

Hublader weisen ein Hubgerüst auf, das mindestens einen Mast enthält. Häufig sind jedoch mindestens zwei Masten vorgesehen, nämlich ein am Fahrzeug befestigter Standmast und ein am Standmast beweglich geführter Mast oder Mastschuß, an dem dann ein Lastaufnahmemittel geführt ist. Ein Hubgerüst dieser Art ist aus der DE 30 41 910 bekanntgeworden. Das Lastaufnahmemittel kann ein am innersten Mast geführter Schlitten sein, an dem fest eine Gabel angebracht ist. Es können jedoch auch sogenannte Schwenkgabeln verwendet werden. In diesem Fall weist der Schlitten zwei horizontale, im Abstand angeordnete Zahnstangen auf, an welchen ein Lagerbauteil für die Schwenkgabel verfahren werden kann. Die Schwenkgabel ist ihrerseits um 180° im Lagerbauteil verschwenkbar. Eine derartige Schwenkschubgabel hat den Vorteil, daß beide Regalseiten von einem Stapelfahrzeug bedient werden können, ohne daß seine Position verändert werden muß. Die inhärente Elastizität eines Hubgerüstes, insbesondere bei großen Hubhöhen führt naturgemäß zu einer elastischen Verformung bei Aufnahme einer Last und zu Schwingungen bei nicht gleichförmiger Belastung, zum Beispiel während des Anfahrens. Diese Phänomene werden noch verstärkt durch mehr oder weniger elastische Radarme, die mit den Fahrzeugrahmen verbunden sind und zur Abstützung des Standmastes dienen.Lift trucks have a mast that contains at least one mast. Often, however, at least two masts are provided, namely a mast attached to the vehicle and a mast or mast section movably guided on the mast, on which a load suspension device is then guided. A mast of this type has become known from DE 30 41 910. The load suspension device can be a carriage guided on the innermost mast, to which a fork is fixedly attached. However, so-called swivel forks can also be used be used. In this case, the slide has two horizontal, spaced-apart racks, on which a bearing component for the swivel fork can be moved. The swivel fork in turn can be swiveled through 180 ° in the bearing component. Such a swivel push fork has the advantage that both sides of the shelf can be operated by a stacking vehicle without having to change its position. The inherent elasticity of a lifting frame, particularly at high lifting heights, naturally leads to elastic deformation when a load is taken up and to vibrations when the load is not uniform, for example during start-up. These phenomena are exacerbated by more or less elastic wheel arms, which are connected to the vehicle frame and serve to support the standing mast.

Aus der EP 0 427 001 oder auch der DE 40 38 730 ist bekanntgeworden, den Standmast in einem Masthalter schwenkbar zu lagern und am unteren Ende des Standmastes eine Anordnung angreifen zu lassen, die Schwingungen entgegenwirkt bzw. eine Verschwenkung des Hubgerüstes bewerkstelligt. Dadurch kann die Verbiegung des Hubgerüstes teilweise kompensiert werden, indem das Hubgerüst mehr oder weniger in Richtung Chassis verschwenkt wird, die Biegung selbst läßt sich bei den bekannten Fahrzeugen nicht vermeiden. Es ist daher notwendig, die Kasten relativ steif auszuführen, damit die Biegung, insbesondere bei großen Hubhöhen, nicht zu deutlich ausfällt. Im übrigen ist aus der DE 40 38 730 auch bekannt, die Verschwenkung des Hubgerüstes in Abhängigkeit vom Druck im Hubzylinder vorzunehmen.From EP 0 427 001 or DE 40 38 730 it has become known to pivotally support the mast in a mast holder and to allow an arrangement at the lower end of the mast to counteract the vibrations or to pivot the mast. As a result, the bending of the mast can be partially compensated by pivoting the mast more or less towards the chassis, which leaves the bend itself not avoid yourself in the known vehicles. It is therefore necessary to make the boxes relatively stiff so that the bend is not too pronounced, especially with large lifting heights. For the rest, it is also known from DE 40 38 730 to pivot the mast depending on the pressure in the lifting cylinder.

Aus der DE 27 35 676 ist auch bekanntgeworden, das Hubgerüst schwenkbar an einem sogenannten Achsaggregat anzubringen. Das Achsaggregat lagert ein Getriebe zum Antrieb der Vorderräder des Hubladers und weist zwei nach vorn stehende Gabeln auf, welche nach hinten weisende Laschen des Außen- oder Standmastes aufnehmen. Im oberen Bereich sind am Standmast Gabeln angebracht zur Anlenkung von Hydraulikzylindern, die unter das Fahrerschutzdach geführt und am hinteren Ende des Schutzdachs im Bereich der Abstützung durch vertikale Holme angelenkt sind. Mit Hilfe der Verstellzylinder kann das Hubgerüst eine gewünschte Neigung erhalten. Der Bereich unterhalb der Anlenkung der Verstellzylinder wird bei der bekannten Konstruktion kaum auf Biegung belastet. Der Angriffspunkt der Verstellzylinder, der durch das Niveau des Fahrerschutzdachs vorgegeben ist, liegt jedoch immer noch relativ niedrig im Vergleich zu den Hubhöhen, die insbesondere für Hublader vorzusehen sind, die zum Be- und Entladen von Hochregalen eingesetzt werden.From DE 27 35 676 it has also become known to pivotally mount the mast on a so-called axle assembly. The axle unit mounts a gearbox to drive the front wheels of the loader and has two forks that stand forward and that accommodate rearward-facing brackets on the outer or standing mast. In the upper area, forks are attached to the mast for the articulation of hydraulic cylinders, which are guided under the overhead guard and articulated at the rear end of the canopy in the area of the support by vertical bars. With the help of the adjustment cylinders, the mast can be given a desired inclination. The area below the articulation of the adjusting cylinders is hardly subjected to bending in the known construction. The point of attack of the adjusting cylinders, which is determined by the level of the overhead guard, is still relatively low compared to the lifting heights, which are to be provided in particular for lift trucks are used for loading and unloading high racks.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Hublader zu schaffen, dessen Hubgerüst eine wirksame Abstützung aufweist, und relativ leicht gebaut werden kann.The invention has for its object to provide a lift truck, the mast has an effective support, and can be built relatively easily.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch die Merkmale des Patentanspruchs 1.This object is achieved according to the invention by the features of patent claim 1.

Beim erfindungsgemäßen Hublader stützt sich der Standmast auf einem Querträger ab, der die Radachse bildet. Vorzugsweise ist der Querträger als Doppel-T-Profil ausgebildet, wobei sich die Stützen des Standmastes bis zum unteren Steg des Doppel-T-Profils erstrecken bei Freilassung einer Ausnehmung im Bereich des oberen Querstegs. Erfindungswesentlich ist, daß dieser Querträger um eine zur Radachse parallele Achse am Grundrahmen angelenkt ist. Der Mast kann dadurch relativ zum Grundrahmen bzw. Fahrzeug verschwenkt werden, beispielsweise zur Änderung der Neigung bei größerer Last bzw. Lasthöhe. Erfindungswesentlich ist ferner, daß eine längenveränderliche Stütze nahe dem oberen Ende am Standmast angreift und am anderen Ende am Chassis des Fahrzeugs angelenkt ist. Dadurch ist eine breite Basis für die Abstützung des Hubgerüstes geschaffen. Eine Durchbiegung kann dann im wesentlichen nur im Bereich der ausgefahrenen Mastteile stattfinden.In the lift truck according to the invention, the standing mast is supported on a cross member, which forms the wheel axle. The cross member is preferably designed as a double-T profile, the supports of the standing mast extending to the lower web of the double-T profile when a recess is left in the region of the upper cross bar. It is essential to the invention that this cross member is articulated on the base frame about an axis parallel to the wheel axis. The mast can thereby be pivoted relative to the base frame or vehicle, for example to change the inclination with a greater load or load height. It is also essential to the invention that a variable-length support engages near the upper end on the standing mast and is articulated on the chassis of the vehicle at the other end. This is one created a broad basis for supporting the mast. A deflection can then essentially only take place in the area of the extended mast parts.

Bei dem erfindungsgemäßen Hublader steht die Last mit dem Eigengewicht des Hubgerüstes direkt auf dem Boden, was eine gute Krafteinleitung in den Untergrund zur Folge hat. Die erfindungsgemäße Anlenkung der längenveränderlichen Stütze ermöglicht eine relativ leichte Konstruktion für das Hubgerüst, das anderweitig relativ biegesteif auszubilden ist, was zu einem erheblichen die Transportkapazität beeinträchtigenden Gewicht führt.In the case of the lifting loader according to the invention, the load with the dead weight of the mast stands directly on the ground, which results in a good introduction of force into the ground. The articulation of the variable-length support according to the invention enables a relatively light construction for the mast, which is otherwise to be made relatively rigid, which leads to a considerable weight impairing the transport capacity.

Durch die Längenveränderbarkeit der am Mast angelenkten Stütze läßt sich die Neigung des Hubgerüstes einstellen und damit eine Durchbiegung im oberen Bereich kompensieren. Es kann dadurch erreicht werden, daß die Last stets waagerecht aus einem Regal entnommen bzw. in dieses eingestapelt werden kann.The length of the support articulated on the mast can be used to adjust the inclination of the mast and thus compensate for deflection in the upper area. It can be achieved that the load can always be removed horizontally from a shelf or stacked in this.

Die Erfindung hat ferner den Vorteil, daß das Hubgerüst bis zum Fahrerschutzdach verschwenkt werden kann. Dies bedeutet eine erhebliche Erleichterung für den Transport.The invention also has the advantage that the mast can be pivoted up to the overhead guard. This means a considerable relief for the transport.

Die längenveränderliche Stütze kann nach einer Ausgestaltung der Erfindung von einem oder mehreren Hydraulikzylindern gebildet sein. Es sind jedoch auch andere Longitudinaltriebe möglich. Wird die längenveränderliche Stütze nur zum Umklappen des Hubgerüstes herangezogen oder zumindest nicht zur Verstellung des Hubmastes um kleine Schwenkwinkel, dann ist eine Ausgestaltung der Erfindung vorteilhaft, nach der die Stütze an einer am Standmast annähernd horizontal gelagerten Exzenterwelle angreift, die ihrerseits von einem Neigungszylinder verdreht werden kann. Da für die Kompensation zur Durchbiegung des Mastes relativ geringe Schwenkwinkel für das Hubgerüst ausreichen, ist lediglich ein relativ kleiner Verstellzylinder notwendig, um die Verschwenkung über die Exzenterwelle herbeizuführen.According to an embodiment of the invention, the variable-length support can be formed by one or more hydraulic cylinders. However, other longitudinal drives are also possible. If the variable-length support is only used to fold down the mast or at least not to adjust the mast by small swivel angles, then an embodiment of the invention is advantageous, according to which the support acts on an approximately horizontally mounted eccentric shaft, which in turn is rotated by an inclination cylinder can. Since relatively small swivel angles for the mast are sufficient for the compensation for the bending of the mast, only a relatively small adjusting cylinder is necessary to bring about the swiveling via the eccentric shaft.

Die Durchbiegung des Mastes ist abhängig von der Größe der Last und ihrer Höhe. Die Höhe des Lastaufnahmemittels läßt sich durch bekannte Meßeinrichtungen ermitteln. Das Gewicht der Last läßt sich über den Druck des Hubzylinders feststellen. Aus Höhe und Druck läßt sich ein Algorithmus erstellen, durch den die Neigung des Hubgerüstes entsprechend errechnet werden kann. Bestimmten Kombinationen aus Hubhöhe und Druck können entsprechende Wege der längenveränderliche Stütze oder des Neigungszylinders zugeordnet werden, abhängig von den jeweiligen Verformungseigenschaften des Hubgerüstes. Dadurch läßt sich trotz Hubgerüstverformung eine nahezu lotrechte Lastbewegung ausführen. Alternativ kann mit Hilfe eines Lotes, beispielsweise eines Lotlasers oder dergleichen, die tatsächliche Abweichung der Lastbewegung von der Lotrechten ermitteln. Daraus lassen sich wiederum Steuersignale für die Neigungsregulierung ermitteln, ohne daß Hubhöhe und Druck bestimmt werden müssen.The mast deflection depends on the size of the load and its height. The height of the load suspension device can be determined by known measuring devices. The weight of the load can be determined from the pressure of the lifting cylinder. An algorithm can be created from the height and pressure, by means of which the tilt of the mast can be calculated accordingly. Certain combinations of lifting height and pressure can be assigned corresponding paths of the variable-length support or the inclination cylinder depending on the respective deformation properties of the mast. This allows an almost vertical load movement despite the mast deformation. Alternatively, the actual deviation of the load movement from the perpendicular can be determined using a solder, for example a solder laser or the like. Control signals for the inclination regulation can in turn be determined from this without having to determine the lifting height and pressure.

Die beschriebenen Neigungsregulierungen sind nicht auf die Ausführung beschränkt, bei der das Hubgerüst auf der Radachse abgestützt ist. Vielmehr gilt sie für alle Kostruktionen, die eine Verschwenkung des Hubgerüstes erlauben.The inclination controls described are not limited to the version in which the mast is supported on the wheel axle. Rather, it applies to all structures that allow the mast to be pivoted.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Zeichnungen näher erläutert.

Fig. 1
zeigt schematisch die Seitenansicht eines Hubladers nach der Erfindung.
Fig. 2
zeigt den Hublader nach Fig. 1 in der Transportstellung.
Fig. 3
zeigt einen Schnitt durch die Radachse des Hubladers nach Fig. 1 im Bereich eines Rades.
Fig. 4
zeigt eine andere Ausgestaltung einer Einzelheit des Hubladers nach Fig. 1.
Fig. 5
zeigt einen Schnitt durch die Darstellung nach Fig. 4 entlang der Linie 5-5.
Fig. 6
zeigt vergrößert die Anlenkung des Hubgerüsts des Hubladers nach Fig. 1 am Fahrzeugrahmen.
Fig. 7
zeigt ein Blockbild für die Neigungsregulierung des Hubladers nach Fig. 1.
Fig. 8
zeigt ein Blockschaltbild für eine andere Neigungsregulierung des Hubladers nach Fig. 1.
The invention is explained in more detail below with reference to drawings.
Fig. 1
shows schematically the side view of a lift truck according to the invention.
Fig. 2
shows the lift truck of FIG. 1 in the transport position.
Fig. 3
shows a section through the wheel axle of the loader 1 in the area of a wheel.
Fig. 4
shows another embodiment of a detail of the lift truck according to FIG. 1.
Fig. 5
shows a section through the representation of FIG. 4 along the line 5-5.
Fig. 6
shows enlarged the articulation of the mast of the lift truck of FIG. 1 on the vehicle frame.
Fig. 7
shows a block diagram for the inclination regulation of the loader according to FIG. 1.
Fig. 8
1 shows a block diagram for another inclination regulation of the lift loader according to FIG. 1.

Ein Hublader 10 nach den Figuren 1 und 2 weist ein Fahrzeug 12 auf, das ein Chassis 14 sowie ein Schutzdach 16 umfaßt, das über eine Stützvorrichtung 18 am Chassis 14 abgestützt ist. Das Chassis 14 umfaßt unter anderem ein Fahrerabteil und Radarme, von denen einer bei 22 zu erkennen ist. Am Chassis 14 ist ein Antriebsrad 24 zu erkennen, während jeder Radarm 22 ein Lastrad 26 aufweist. Die Lasträder 26 sind an den Enden eines im Querschnitt doppel-T-förmigen Querträgers 28 drehbar gelagert. Der Querträger 28 ist um eine zur Radachse parallele Achse 30 schwenkbar an den Radarmen 22 gelagert. In Fig. 6 ist der Querträger 28 zu erkennen. Man sieht, daß zwischen oberem und unterem Quersteg 32 bzw. 34 zwei parallele Platten 36 eingeschweißt sind (siehe auch Fig. 3), die mithin eine Gabel bilden, in die hinein ein verjüngter Abschnitt 38 des Radarms 22 hineinsteht und dort um die Drehachse 30 drehbar gelagert ist, beispielsweise mit Hilfe eines Zapfens 40. Auf dem unteren Quersteg des Doppel-T-Profils stützt sich der Standmast 42 eines Hubgerüstes 44 ab. Wie aus Fig. 3 zu erkennen, besteht der Standmast aus zwei parallel beabstandeten im Querschnitt doppel-T-förmigen Stützen 46. Wie aus Fig. 3 ferner hervorgeht, sind zwei Mastschüsse 48 und 50 teleskopisch im Standmast 42 geführt.A lift truck 10 according to FIGS. 1 and 2 has a vehicle 12 which comprises a chassis 14 and a protective roof 16 which is supported on the chassis 14 via a support device 18. The chassis 14 includes, among other things, a driver's compartment and wheel arms, one of which can be seen at 22. A drive wheel 24 can be seen on the chassis 14, while each wheel arm 22 has a load wheel 26. The load wheels 26 are double-T-shaped at the ends of a cross-section Cross member 28 rotatably mounted. The cross member 28 is pivotably mounted on the wheel arms 22 about an axis 30 parallel to the wheel axis. The cross member 28 can be seen in FIG. It can be seen that two parallel plates 36 are welded in between the upper and lower transverse webs 32 and 34 (see also FIG. 3), which therefore form a fork into which a tapered section 38 of the wheel arm 22 projects and there about the axis of rotation 30 is rotatably mounted, for example with the aid of a pin 40. The mast 42 of a mast 44 is supported on the lower crosspiece of the double-T profile. As can be seen from FIG. 3, the standing mast consists of two parallel-spaced, double-T-shaped supports 46. As also shown in FIG. 3, two mast sections 48 and 50 are guided telescopically in the standing mast 42.

Zwei längsverstellbare Stützen, von denen eine in den Figuren 1 und 2 bei 52 zu erkennen ist, sind an einem Ende bei 54 nahe dem oberen Ende des Standmastes 42 angelenkt und am anderen Ende bei 56 am unteren Ende der Stützen 18 für das Schutzdach 16. Durch Verkürzung der Stützen 52 bzw. eine Transportstütze 52' läßt sich das Hubgerüst 44 in Richtung Fahrerschutzdach 16 verschwenken, wodurch eine günstige Transportposition erreicht wird.Two longitudinally adjustable supports, one of which can be seen at 52 in FIGS. 1 and 2, are articulated at one end at 54 near the upper end of the standing mast 42 and at the other end at 56 at the lower end of the supports 18 for the canopy 16. By shortening the supports 52 or a transport support 52 ', the mast 44 can be pivoted in the direction of the overhead guard 16, whereby a favorable transport position is achieved.

Am inneren Mastschuß 50 ist ein Lastaufnahmemittel 58 höhenverstellbar geführt. Hierauf wird nicht im einzelnen eingegangen, da insoweit Stand der Technik vorliegt.On the inner mast section 50, a load suspension device 58 is guided such that it can be adjusted in height. This will not be dealt with in detail since the state of the art is available.

An den Stützen 46 des Standmastes 42 ist an der Rückseite eine Querstrebe 60 angebracht, an der ein sich nach oben erstreckender Neigungszylinder 62 angelenkt ist. Seine Stange 64 ist an einem Hebel 66 angelenkt, der mit einer Welle 68 verbunden ist, die in an den Stützen 46 angebrachten Laschen 70, 72 drehbar gelagert ist. An den Enden der Welle 68 sind Exzenterscheiben 74 bzw. 76 angebracht mit exzentrischen Zapfen 78 bzw. 80. An die Zapfen 78, 80 sind die Stützen 52 angelenkt. Wird der Neigungszylinder 62 betätigt, wird die Welle 68 gedreht und verändert dadurch den Abstand der Traverse 60 bzw. der Stützen 46 von den Stützen 52. Auf diese Weise kann die Neigung des Hubgerüstes 44 verstellt werden. Für die Steuerung bzw. Regulierung der Neigung des Hubgerüstes 44 sind in den Figuren 7 und 8 zwei Ausführungsbeispiele dargestellt.On the supports 46 of the mast 42, a cross strut 60 is attached to the rear, to which an upwardly extending tilt cylinder 62 is articulated. Its rod 64 is articulated on a lever 66 which is connected to a shaft 68 which is rotatably mounted in tabs 70, 72 attached to the supports 46. Eccentric disks 74 and 76 are attached to the ends of the shaft 68 with eccentric pins 78 and 80, respectively. The supports 52 are articulated to the pins 78, 80. If the inclination cylinder 62 is actuated, the shaft 68 is rotated and thereby changes the distance of the cross member 60 or the supports 46 from the supports 52. In this way, the inclination of the mast 44 can be adjusted. Two exemplary embodiments are shown in FIGS. 7 and 8 for controlling or regulating the inclination of the lifting frame 44.

Ein Höhenmeßgeber (nicht gezeigt) mißt die Höhe des Lastaufnahmemittels 58 am Hubgerüst 44. Ein Druckgeber mißt den Druck im nicht dargestellten Hubzylinder für die Höhenverstellung des Lastaufnahmemittels 58. Beide Signale werden in einen Block 90 eingegeben. Mit Hilfe eines Algorithmus x = f (h, p) wird ein Sollwert für die Neigung des Hubgerüstes 44 errechnet. Über eine Steuerung 92 für den Neigungszylinder 62 wird der Neigungszylinder 62 verstellt, wobei ein Weggeber die Verstellung des Neigungszylinders 62 mißt und mit dem Sollwert vergleicht, wie bei 94 dargestellt. Der Neigungszylinder 62 verstellt die Welle 68 und damit die Neigung des Hubgerüstes 42, was im Idealfall zu einer lotrechten Bewegung der Last auf dem Lastaufnahmemittel 58 führt.A height sensor (not shown) measures the height of the load-bearing means 58 on the lifting frame 44. A pressure sensor measures the pressure in the lifting cylinder (not shown) for the height adjustment of the load-bearing means 58. Both signals are input into a block 90. With the help of an algorithm x = f (h, p) a target value for the inclination of the mast 44 is calculated. The tilt cylinder 62 is adjusted via a control 92 for the tilt cylinder 62, a displacement sensor measuring the adjustment of the tilt cylinder 62 and comparing it with the desired value, as shown at 94. The inclination cylinder 62 adjusts the shaft 68 and thus the inclination of the mast 42, which ideally leads to a perpendicular movement of the load on the load-bearing means 58.

Bei der Ausführungsform nach Fig. 8 ist ein Sollwertgeber 96 vorgesehen, der die Lotrechtführung der Last vorgibt. Die Zylindersteuerung 92 betätigt wiederum den Neigungszylinder 62 und dieser die Welle 68, wodurch das Hubgerüst 42 in einer Neigung verstellt wird. Es kommt zu einer entsprechenden Bewegung des Lastaufnahmemittels 58, wobei diesem ein Lotlaser 98 oder dergleichen zugeordnet ist, der ermittelt, ob die Last auch tatsächlich lotrecht geführt ist. Die Abweichung vom Sollwert wird in der Vergleichsvorrichtung 100 festgestellt, so daß wiederum ein Stellsignal für die Zylindersteuerung 92 ermittelt werden kann. Bei der zuletzt beschriebenen Ausführungsform kommen eine Höhenmessung und eine Druckmessung in Fortfall.In the embodiment according to FIG. 8, a setpoint generator 96 is provided which specifies the perpendicular guidance of the load. The cylinder control 92 in turn actuates the tilt cylinder 62 and this the shaft 68, whereby the mast 42 is adjusted in an inclination. A corresponding movement of the load-bearing means 58 occurs, with a solder laser 98 or the like being assigned to this, which determines whether the load is actually guided perpendicularly. The deviation from the target value is determined in the comparison device 100, so that in turn an actuating signal for the cylinder control 92 can be determined. In the last-described embodiment, height measurement and pressure measurement are eliminated.

Claims (8)

Hublader, mit einem einen Grundrahmen aufweisenden, angetriebenen Fahrzeug, das sich über vordere und hintere Räder am Boden abstützt, einem Hubgerüst, das einen Standmast und mindestens einen am Standmast teleskopisch geführten Mastschuß aufweist, wobei der Standmast zwei parallel beabstandete Seitenstützen aufweist sowie ggf. mindestens eine zwischen den Seitenstützen angeordnete mittlere Stütze, die sich auf einem Querträger abstützen, der zugleich die Achse für die Vorderräder bildet und rückseitig mit dem Grundrahmen verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Querträger (28) um eine zur Radachse parallele Achse (30) am Grundrahmen (22) angelenkt ist und nahe dem oberen Ende am Standmast (42) mindestens eine längenveränderbare Stütze (52) angelenkt ist, die am unteren Ende am Chassis (14) des Fahrzeugs (12) angelenkt ist.Lift truck, with a driven vehicle having a base frame, which is supported on the ground via front and rear wheels, a lifting frame which has a mast and at least one mast section telescopically guided on the mast, the mast having two parallel spaced side supports and possibly at least a middle support arranged between the side supports, which are supported on a cross member, which also forms the axis for the front wheels and is connected at the rear to the base frame, characterized in that the cross member (28) about an axis parallel to the wheel axis (30) on Base frame (22) is articulated and near the upper end of the standing mast (42) is articulated at least one variable-length support (52) which is articulated at the lower end of the chassis (14) of the vehicle (12). Hublader nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Ausbildung der Anlenkung des Querträgers (28) und der längenveränderbaren Stütze (52) derart, daß das Hubgerüst (44) bis gegen das Fahrerschutzdach (16) des Fahrzeugs (12) klappbar ist.Lift truck according to claim 1, characterized by a design of the articulation of the cross member (28) and the length-adjustable support (52) in such a way that the lifting frame (44) can be folded as far as the driver's canopy (16) of the vehicle (12). Hublader nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die längenveränderbare Stütze (52) von einem Hydraulikzylinder gebildet ist.Lift loader according to claim 1 or 2, characterized in that the length-adjustable support (52) is formed by a hydraulic cylinder. Hublader nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Querträger (28) ein Doppel-T-Profil ist.Lift loader according to one of claims 1 to 3, characterized in that the cross member (28) is a double-T profile. Hublader nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die längenveränderbare Stütze (52) an einer am Standmast (42) annähernd horizontal gelagerten Exzenterwelle (68) angreift, die von einem Neigungszylinder (62) verdreht werden kann.Lift truck according to one of claims 1 to 4, characterized in that the length-adjustable support (52) acts on an eccentric shaft (68) which is mounted approximately horizontally on the mast (42) and can be rotated by an inclination cylinder (62). Hublader, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß eine Vorrichtung zur Neigungsregulierung des Hubgerüsts (44) vorgesehen ist, die einen dem Hubzylinder des Hubgerüstes (44) zugeordneten Druckgeber und einen die Höhe des Lastaufnahmemittels (58) messenden Höhengeber aufweist sowie einen Sollwertgeber (90), der aus der Hubhöhe und dem Druck einen Sollwert bestimmt zwecks Ermittlung eines Stellsignals für die längenveränderbare Stütze (52) oder des Neigungszylinders (62).Lift truck, in particular according to one of claims 1 to 5, characterized in that a device for regulating the inclination of the lifting frame (44) is provided, which has a pressure sensor assigned to the lifting cylinder of the lifting frame (44) and a height sensor measuring the height of the load-bearing means (58) and a setpoint generator (90) which determines a setpoint from the lifting height and the pressure in order to determine an actuating signal for the length-adjustable support (52) or the inclination cylinder (62). Hublader, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß eine Vorrichtung zur Neigungsregulierung des Hubgerüsts (44) vorgesehen ist, die einen am Hubgerüst (44) angeordneten Sensor aufweist, der die Lastbewegung von der Vertikalen mißt und ein Istsignal erzeugt, das mit einem Sollwert verglichen wird zur Erzeugung eines Stellsignals für die längenveränderbare Stütze (52) oder den Neigungszylinder (62).Lift truck, in particular according to one of Claims 1 to 5, characterized in that a device for regulating the inclination of the lifting frame (44) is provided, which has a sensor arranged on the lifting frame (44), which measures the load movement from the vertical and generates an actual signal, which is compared with a target value to generate an actuating signal for the variable-length support (52) or the inclination cylinder (62). Hublader nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Neigungszylinder (62) oder die längenveränderbare Stütze (52) mit einem Weggeber versehen ist zur Erzeugung eines mit dem Sollwert zu vergleichenden Istwerts, und das Stellsignal aus der Differenz von Soll- und Istwert bestimmt wird.Lift truck according to claim 6, characterized in that the inclination cylinder (62) or the length-adjustable support (52) is provided with a displacement sensor for generating an actual value to be compared with the target value, and the control signal is determined from the difference between the target and actual values.
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