FR2503121A1

FR2503121A1 - Signal generator determining fork lift truck fork height - comprises photoelectric signal generator sensing rotation of toothed wheel attached to chain drive mechanism using signals in quadrature

Info

Publication number: FR2503121A1
Application number: FR8205384A
Authority: FR
Inventors: Katsumi Yuki; Susumu Yoshida; Mineo Ozeki; Yasuyuki Miyaza
Original assignee: Toyoda Automatic Loom Works Ltd
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 1981-03-31
Filing date: 1982-03-30
Publication date: 1982-10-08
Also published as: FR2503121B1; JPS57159100U

Abstract

The sensor for use in a fork lift truck control circuit includes a disc (8a) in which a number of radial slots are cut. Two photoelectric signal generators are positioned beside the disc to produce signals which have a phase difference of 90 degrees when light passes through slots in the disc to fall on them. The disc (8a) is coaxial with a chain wheel (5) which is fixed to the internal section of a telescopic support which lifts the forks. The chain wheel (8) is turned as the chain which lifts the forks is driven, so that a series of pulses is produced by the photoelectric signal generators. The interface between the signal generator and control circuit comprises a counter which determines the height to which the forks have been lifted, adding or subtracting according to the relative phase between the two signals.

Description

La présente invention concerne d'une manière générale un circuit d'entrée pour un système de commande d'un chariot élévateur à fourche utilisant un microordinateur pour ce chariot et plus particulièrement un circuit pour détecter et signaler la hauteur atteinte par une fourche mobile sur un montant et élevée à partir de sa position la plus basse, et ce à partir de la longueur d'une channe passant sur une roue à channe montée à l'extrémité supérieure d'un mat interne du montant, ce circuit étant relié au microordinateur par l'intermédiaire d'un cablage commun. The present invention relates generally to an input circuit for a control system of a forklift using a microcomputer for this forklift and more particularly a circuit for detecting and reporting the height reached by a movable fork on a amount and raised from its lowest position, and this from the length of a chain passing on a chain wheel mounted at the upper end of an internal mast of the amount, this circuit being connected to the microcomputer by through common wiring.

Un chariot élévateur à fourche comprend en général un chassies et un mécanisme d'élévation d'une charge. Ce mécanisme d'élévation d'une charge comprend un rail de guidage allongé dans le sens vertical, appelé "montant" et une fourche pouvant coulisser le long de ce montant. A forklift truck generally includes a chases and a mechanism for lifting a load. This mechanism for lifting a load comprises a guide rail elongated in the vertical direction, called "upright" and a fork which can slide along this upright.

Le mécanisme d'élévation d'une charge comprend en outre
(a) un vérin de basculement relié à une partie frontale du ch ssis du véhicule et comportant un piston accouplé avec un mat externe constituant le montant supporté à rotation par la partie frontale du châssis du véhicule, de manière à pouvoir ajuster l'angle de basculement du montant par rapport à l'horizontale, en tant que position neutre;
(b) un vérin élévateur monté suivant la direction suivant laquelle s'étend le mât externe et comportant un piston accouplé avec un mât interne constituant la partie extensible vers le haut du montant, à partir du mât externe;;
(c) une roue à channe montée à rotation à l'extrémité supérieure de la tige du piston du cylindre élévateur et en prise avec une channe dont une extrémité est accrochée au mât externe ou au cylindre du vérin élévateur et dont l'autre extrémité est accrochée soit à un organe élévateur emboîté dans le mat interne de manière à se déplacer vers le haut et vers le bas conjointement avec le mat interne et la fourche soit à la fourche elle-meme en contact avec l'organe élévateur, si bien que le mouvement du vérin élévateur amène le mat interne à se déplacer vers le haut et par conséquent la fourche à se déplacer également vers le haut le long du mSt externe, sous l'action de la channe en prise avec la roue à chaise, ce qui entraîne l'élévation d'une charge placée sur la fourche.The load raising mechanism further includes
(A) a tilting cylinder connected to a front part of the chassis of the vehicle and comprising a piston coupled with an external mast constituting the upright supported for rotation by the front part of the chassis of the vehicle, so as to be able to adjust the angle of tilting of the upright with respect to the horizontal, as a neutral position;
(b) a lifting cylinder mounted in the direction in which the external mast extends and comprising a piston coupled with an internal mast constituting the part which can be extended upwards from the external mast;
(c) a chain wheel rotatably mounted at the upper end of the lift cylinder piston rod and engaged with a chain one end of which is attached to the external mast or the cylinder of the lift cylinder and the other end of which is attached either to a lifting member fitted into the internal mast so as to move up and down together with the internal mast and the fork or to the fork itself in contact with the lifting member, so that the movement of the lifting cylinder causes the internal mast to move upwards and consequently the fork to also move upwards along the external mSt, under the action of the chain engaged with the chair wheel, which causes lifting a load placed on the fork.

On a déjà proposé un système à microordinateur qui assure une opération d'élévation automatique pour la fourche et une commande de l'angle de basculement du montant. Une unité d'entrée du système à microordinateur comprend une pluralité de capteurs qui seront décrits plus loin et un circuit interface d'entrée du microordinateur qui est relié aux capteurs. L'un de ces capteurs ou premier capteur est prévu pour détecter la hauteur de la fourche soulevée 9 partir de sa position la plus basse. Ce premier capteur comprend un disque percé d'une pluralité de fentes orientées dans des directions radiales, ainsi qu'un générateur photoélectrique au travers duquel s'étend le disque, si bien que ce disque peut tourner conjointement avec la roue à channe, à travers le générateur photoélectrique. On notera que le disque est monté coaxialement avec la roue à channe.Le générateur photoélectrique comprend un organe émetteur de lumière, par exemple une diode électroluminescente qui émet de la lumière en direction du disque, et un organe récepteur de lumière, par exemple un phototransistor qui reçoit le lumière ayant traversé les fentes prévues dans le disque et qui convertit la lumière ainsi reçue en un signal électrique. Si le nombre des signaux conformés en impulsions convertis électriquement en fonction de la lumière passent à travers entre les fentes du disque, est compté au moyen d'un compteur, le microordinateur peut déterminer la hauteur de la fourche élevée à partir de sa position la plus basse. Les autres capteurs comportent un deuxième capteur pour détecter l'angle de basculement du montant et un troisième capteur pour détecter la présence d'une charge sur la fourche.Le second capteur comprend un potentiomètre monté adjacent eu vérin de basculement et aux bornes duquel est appliquée une tension continue. Le potentiomètre est pourvu d'un levier d'actionnement à l'extrémité supérieure duquel est fixé un doigt qui est engagé dans une lumière allongée prévue, suivant un angle oblique, dans un organe fixe monté autour de la surface externe du corps du vérin de basculement, si bien que le levier d'actionnement du potentiomètre tourne dans le sens des aiguilles d'une montre ou en sens inverse lorsque le piston du vérin de basculement repousse le mat externe ou tire sur ce dernier pour ajuster l'angle de basculement du montant. Par conséquent, le potentiomètre émet un signal de tension variable qui est appliqué au circuit interface d'entrée du système b microordinateur. A microcomputer system has already been proposed which provides an automatic lifting operation for the fork and a control of the tilt angle of the upright. A microcomputer system input unit includes a plurality of sensors which will be described later and a microcomputer input interface circuit which is connected to the sensors. One of these sensors or first sensor is provided for detecting the height of the lifted fork 9 from its lowest position. This first sensor comprises a disc pierced with a plurality of slots oriented in radial directions, as well as a photoelectric generator through which the disc extends, so that this disc can rotate jointly with the chain wheel, through the photoelectric generator. Note that the disc is mounted coaxially with the chain wheel. The photoelectric generator comprises a light emitting member, for example a light emitting diode which emits light towards the disc, and a light receiving member, for example a phototransistor which receives the light having passed through the slots provided in the disc and which converts the light thus received into an electrical signal. If the number of signals converted into pulses electrically converted as a function of light pass through between the slots of the disc, is counted by means of a counter, the microcomputer can determine the height of the elevated fork from its most distant position. low. The other sensors include a second sensor to detect the tilt angle of the upright and a third sensor to detect the presence of a load on the fork.The second sensor includes a potentiometer mounted adjacent to the tilt cylinder and to the terminals of which is applied continuous tension. The potentiometer is provided with an actuating lever at the upper end of which is fixed a finger which is engaged in an elongated opening provided, at an oblique angle, in a fixed member mounted around the external surface of the body of the actuator. tilting, so that the potentiometer actuation lever rotates clockwise or counterclockwise when the piston of the tilting cylinder pushes the external mast or pulls on the latter to adjust the tilting angle of the amount. Consequently, the potentiometer emits a variable voltage signal which is applied to the input interface circuit of the microcomputer system b.

Le circuit interface d'entrée pour le deuxième capteur comprend un convertisseur analogique/numérique. Ce convertisseur analogique/numérique utilisé dans ce dispositif de commande d'un chariot élévateur à fourche comprend neuf résistances,cinq résistances variables et cinq comparateurs. The input interface circuit for the second sensor includes an analog / digital converter. This analog / digital converter used in this device for controlling a forklift includes nine resistors, five variable resistors and five comparators.

Autrement dit, les bornes d'entrée directes ou à non inversion des cinq comparateurs sont toutesconnectées au potentiomère, c'est-à-dire au deuxième capteur, respectivement par l'intermédiaire d'une résistance, tandis que chaque borne d'entrée inverse des cinq comparateurs est reliée å l'une de plusieurs sources de tensions de référence formées à partir d'une alimentation continue, des résistances et des résistances variables, pour réaliser une comparaison parallèle de la tension analogique reçue à partir du potentiomètre avec chaque tension de référence correspondant å une valeur de l'angle de basculement du montant.Par conséquent, un premier comparateur reçoit une première tension de référence à sa borne d'entrée inverse, un deuxième comparateur reçoit une deuxième tension de référence à sa borne d'entrée 'inverse, un troisième comparateur reçoit une troisième tension de référence è sa borne d'entrée inverse, un quatrième comparateur reçoit une quatrième tension de réfé- rence à sa borne d'entrée inverse et un cinquième comparateur reçoit une cinquième tension de référence à sa borne d'entrée inverse. Tous les comparateurs sont préalablement ajustés de manière à délivrer un signal logique "û" lorsqu'une tension nulle ou une tension inférieure aux tensions de référence respectives est appliquée aux bornes d'entrée directe es comparateurs.La première tension de référence correspond à zéro degré (position neutre) pour l'angle de basculement du montant, la deuxième tension de référence correspond à un degré pour l'angle de basculement du montant vers l'arrière, la troisième tension de référence correspond à trois degrés pour l'angle de basculement du montant vers l'arrière, la quatrième tension de référence correspond å quatre degrés pour l'angle de basculement du montant vers l'arrière, et la cinquième tension de référence correspond à un angle de basculement du montant de douze degrés vers l'arrière.In other words, the direct or non-inverting input terminals of the five comparators are all connected to the potentiometer, that is to say to the second sensor, respectively by means of a resistor, while each input terminal reverses of the five comparators is connected to one of several sources of reference voltages formed from a DC power supply, resistors and variable resistors, to perform a parallel comparison of the analog voltage received from the potentiometer with each voltage of reference corresponding to a value of the tilt angle of the upright. Consequently, a first comparator receives a first reference voltage at its reverse input terminal, a second comparator receives a second reference voltage at its input terminal ' reverse, a third comparator receives a third reference voltage at its reverse input terminal, a fourth comparator receives a fourth reference voltage at its b reverse input and a fifth comparator receives a fifth reference voltage at its reverse input terminal. All comparators are previously adjusted so as to deliver a logic signal "û" when a zero voltage or a voltage below the respective reference voltages is applied to the direct input terminals of the comparators. The first reference voltage corresponds to zero degrees (neutral position) for the tilt angle of the upright, the second reference voltage corresponds to one degree for the tilt angle of the upright to the rear, the third reference voltage corresponds to three degrees for the tilt angle from the upright backwards, the fourth reference tension corresponds to four degrees for the tilt angle of the upright backwards, and the fifth reference tension corresponds to a tilting angle of the upright twelve degrees backwards .

Par conséquent, par exemple lorsque l'angle de basculement du montant vers l'arrière est compris entre zéro degré et un degré, la channe binaire de sortie du convertisseur analogique/numérique indique 00001, tandis que, lorsque l'angle ds basculement du montant vers l'arrière est supérieur à douze degrés, la chans binaire de sortie du convertisseur analogique/numérique indique 11111. On notera que le convertisseur analogique/numérique du type décrit ci-dessus n'est pas pourvu d'un circuit de codage pour pondérer chaque signal binaire puisque chaque signification des chaines binaires de sortie est identifiée par l'unité de traitement du microordinateur. Consequently, for example when the angle of tilting of the amount backwards is between zero degrees and one degree, the binary channe of output of the analog / digital converter indicates 00001, while, when the angle ds tilting of the amount backwards is greater than twelve degrees, the binary chans of output of the analog / digital converter indicates 11111. It will be noted that the analog / digital converter of the type described above is not provided with a coding circuit for weighting each binary signal since each meaning of the output binary strings is identified by the microcomputer processing unit.

Le troisième capteur est prévu pour détecter le poids de la charge portée par la fourche pour modifier la valeur visée de l'angle de basculement du montant de manière à placer la fourche horizontalement par rapport au châssis du chariot en tenant compte de la flexion du montant et de la fourche qui varie suivant le poids de la charge, par exemple en mesurant une pression hydraulique dans le vérin élévateur ou encore en mesurant à la fois la pression hydraulique et la pression pneumatique d'une roue antérieure du châssis du véhicule. Lorsqu'une impulsion de commande, indiquant qu'une charge est placée sur la fourche, est envoyée à partir du troisième capteur est appliquée à un interrupteur constituant le circuit interface d'entrée, pour amener cet interrupteur à se fermer, la fermeture de cet interrupteur provoque l'émission d'un signal "1" appliqué à l'unité de traitement du microordinateur. Lorsqu'aucun signal de commande n'est émis à partir du troisième capteur en direction de l'interrupteur, celui-ci demeure ouvert si bien que le microordinateur reçoit le signal "O" de l'interrupteur et que ce microordinateur juge qu'aucune charge n'est placée sur la fourche. The third sensor is designed to detect the weight of the load carried by the fork to modify the target value of the tilt angle of the upright so as to place the fork horizontally relative to the chassis of the trolley, taking into account the bending of the upright. and the fork which varies according to the weight of the load, for example by measuring a hydraulic pressure in the lifting cylinder or even by measuring both the hydraulic pressure and the pneumatic pressure of a front wheel of the chassis of the vehicle. When a control pulse, indicating that a load is placed on the fork, is sent from the third sensor is applied to a switch constituting the input interface circuit, to cause this switch to close, the closing of this switch causes the emission of a signal "1" applied to the microcomputer processing unit. When no control signal is emitted from the third sensor in the direction of the switch, the latter remains open so that the microcomputer receives the signal "O" from the switch and this microcomputer judges that no load is placed on the fork.

Par ailleurs, lorsque la tension de sortie du potentiomètre dépasse la première tension de référence, le premier comparateur émet seul un signal binaire "1" par l'intermédiaire d'une première ligne de signal DA parmi cinq lignes de signal parallèles DA à DE dans le cablage commun, signal qui est appliqué à l'unité de traitement du microordinateur pour indiquer que le montant est basculé vers l'arrière (c'est-è-dire en direction du châssis du chariot) de plus de zéro degré par rapport à la position du montant perpendiculaire au sol.De mème lorsque la tension de sortie du potentiomètre dépasse la deuxième tension de référence, les premier et deuxième comparateurs envoient chacun un signal binaire "1", par l'intermédiaire des première et deuxième lignes de signal, à l'unité de traitement du microordinateur pour indiquer que l'angle du montant est supérieur à un degré. Par conséquent, lorsque la tension de sortie du potentiomètre dépasse la cinquième tension de référence,tous les comparateurs émettent des signaux binaires "1" qui sont appliqués, par l'intermédiaire des lignes de signal, à l'unité de traitement du microordinateur pour indiquer que le montant est basculé vers l'arrière d'un angle de plus de douze degrés (120). Furthermore, when the output voltage of the potentiometer exceeds the first reference voltage, the first comparator alone transmits a binary signal "1" via a first signal line DA from among five parallel signal lines DA to DE in the common wiring, signal which is applied to the processing unit of the microcomputer to indicate that the upright is tilted backwards (that is to say towards the chassis of the carriage) by more than zero degrees compared to the position of the upright perpendicular to the ground. Similarly, when the potentiometer output voltage exceeds the second reference voltage, the first and second comparators each send a binary signal "1", via the first and second signal lines, to the microcomputer processing unit to indicate that the angle of the upright is greater than one degree. Consequently, when the output voltage of the potentiometer exceeds the fifth reference voltage, all the comparators emit binary signals "1" which are applied, via the signal lines, to the processing unit of the microcomputer to indicate that the upright is tilted backwards by an angle of more than twelve degrees (120).

Le microordinateur juge alors à partir du signal de niveau "O" reçu de l'interrupteur, qu'aucune charge n'est présente sur la fourche et il exécute une commande en réaction sur le vérin de basculement de manière que le montant bascule vers l'arrière d'un angle compris dans la gamme de position neutre sans charge (allant de zéro à un degré, c'est-à-dire encore que la chaine binaire du convertisseur analogique/numérique indique 00001).Autrement dit, un ordre opérationnel est donné d'un circuit à servomoteur connecté à l'unité de traitement du microordinateur pour actionner une vanne de commande de pression hydraulique de telle façon que le vérin de basculement soit actionné pour faire basculer le montant vers la valeur visée décrite cidessus.Par contre, le midcroordinateur juge, à partir du signal de niveau "1" reçu de l'interrupteur, qu'une charge est présente sur la fourche et il exécute la commande en réaction sur le vérin de basculement de telle manière que le montant bascule vers l'arrière o'un angle compris dans la gamme de position neutre avec charge (de trois à quatre degrés, autrement dit, la chaine binaire du convertisseur analogique/numérique indique 00111). The microcomputer then judges from the level signal "O" received from the switch, that no load is present on the fork and it executes a command in reaction on the tilting jack so that the upright switches towards the rear of an angle in the neutral position range without load (from zero to one degree, i.e. still the binary chain of the analog / digital converter indicates 00001). In other words, an operational order is given by a servomotor circuit connected to the microcomputer processing unit to actuate a hydraulic pressure control valve so that the tilt cylinder is actuated to tilt the upright towards the target value described above. , the mid-microcomputer judges, from the level signal "1" received from the switch, that a load is present on the fork and it executes the command in reaction on the tilting cylinder so that the upright switches towards the 'rear o'an angle included in the neutral position range with load (from three to four degrees, in other words, the binary chain of the analog / digital converter indicates 00111).

Il y a cependant un inconvénient dans le circuit interface d'entrée du microordinateur, c'est-à-dire un circuit de comptage pour informer l'unité de traitement du microordinateur de la hauteur d'élévation de la fourche sur la base du signal de sortie provenant du premier capteur et du convertisseur analogique/numérique délivrant en sortie une chaine binaire correspondant à l'angle de basculement du montant.Plus précisément, dans le cas du compteur de hauteur d'élévation, puisque le signal conformé en impulsions provenant du générateur photoélectrique,c'est-è-dire du premier capteur, est comparé directement avec une tension de référence après âtre passé dans un circuit conformateur de telle façon qu'une forme d'onde rectangulaire soit formée et envoyée dans un compteur bidirectionnel, l'amplitude du signal conformé en impulsions obtenu à partir du générateur photoélectrique n'est pas suffisamment grande et stable pour pouvoir âtre comparée directement avec la tension de réfé- rence.En outre, ce circuit ce comptage ne peut pas suivre les mouvements répétés vers le haut et vers le bas de la fourche sur une courte distance.Par conséquent, il est difficile, pour le compteur bidirectionnel, de compter correctement le nombre d'impulsions rectangulaires produites à partir du signal de sortie du générateur photoélectrique. There is however a drawback in the microcomputer input interface circuit, that is to say a counting circuit for informing the microcomputer processing unit of the fork elevation height on the basis of the signal output from the first sensor and from the analog / digital converter outputting a binary chain corresponding to the tilt angle of the upright. More specifically, in the case of the elevation height counter, since the signal shaped into pulses from the photoelectric generator, that is to say from the first sensor, is compared directly with a reference voltage after having passed through a shaping circuit so that a rectangular waveform is formed and sent to a bidirectional counter, l The amplitude of the pulse-shaped signal obtained from the photoelectric generator is not large and stable enough to be able to be compared directly with the reference voltage. In addition, this counting circuit cannot follow the repeated upward and downward movements of the fork over a short distance. Consequently, it is difficult for the bidirectional counter to correctly count the number of rectangular pulses produced. from the photoelectric generator output signal.

Pour éliminer les inconvénients précités, l'invention a pour but de fournir un système de commande d'un chariot élévateur à fourche utilisant un microordinateur en tant qu'unité de commande principal, dans lequel un circuit interface d'entrée pour le premier capteur est amélioré de manière à fournir toujours, au microordinateur, des informations correctes relatives à la hauteur d'élévation de la fourche. To eliminate the aforementioned drawbacks, the object of the invention is to provide a control system for a forklift using a microcomputer as the main control unit, in which an input interface circuit for the first sensor is improved so as to always supply the microcomputer with correct information relating to the height of the fork.

Ceci peut cotre obtenu en prévoyant deux générateurs photoélectriques, c'est-à-dire deux organes émetteurs de lumière et deux organes récepteurs de lumière, pour constituer le premier capteur dans l'unité de détection du système de commande du chariot élévateur à fourche, deux signaux de sortie conformés en impulsions provenant des deux générateurs photoélectriques étant déphasés entre eux de 900 lorsque la fourche est élevée , et par conséquent un nouveau circuit ce comptage de la hauteur d'élévation dans le circuit interface d'entrée du microordinateur, lequel comporte un compteur bidirectionnel qui compte le nombre d'impulsions rectangulaires à partir du bord de montée ou de descente de chaque onde rectangulaire obtenue par conformation de chacun des deux signaux de sortie provenant des deux générateurs photoélectriques. This can be achieved by providing two photoelectric generators, that is to say two light emitting members and two light receiving members, to constitute the first sensor in the detection unit of the control system of the forklift truck, two output signals shaped into pulses from the two photoelectric generators being phase shifted between them by 900 when the fork is raised, and consequently a new circuit that counts the elevation height in the microcomputer input interface circuit, which comprises a bidirectional counter which counts the number of rectangular pulses from the rising or falling edge of each rectangular wave obtained by conformation of each of the two output signals from the two photoelectric generators.

On décrira ci-après , à titre d'exemple non limitatif, une forme d'exécution de la présente invention en référence au dessin annexé sur lequel
la figure 1 est une vue en élévation d'un chariot élévateur à fourche.An embodiment of the present invention will be described below, by way of non-limiting example, with reference to the appended drawing in which
Figure 1 is an elevational view of a forklift.

La figure 2 est une vue de profil d'un premier capteur accouplé à une roue à channe représenté sur la figure 1. FIG. 2 is a side view of a first sensor coupled to a chain wheel shown in FIG. 1.

Les figures 3 (A) et 3 (O) représentent ensemble un schéma électrique d'un système de commande d'un chariot élévateur à fourche. Figures 3 (A) and 3 (O) together show an electrical diagram of a control system for a forklift.

La figure 4 est une vue en perspective d'un deuxième capteur monté adjacent à un vérin de basculement. Figure 4 is a perspective view of a second sensor mounted adjacent to a tilt cylinder.

La figure 5 est un schéma électrique illustrant la configuration du circuit interne du convertisseur analogique/numérique représenté sur la figure 3 (A) lequel convertit un signal de tension analogique provenant du deusième capteur en une channe binaire prédéterminée de cinq bits pour indiquer un angle de basculement vers l'arrière d'un montant par rapport à la position verticale de celui-ci. FIG. 5 is an electrical diagram illustrating the configuration of the internal circuit of the analog / digital converter represented in FIG. 3 (A) which converts an analog voltage signal coming from the second sensor into a predetermined five-bit binary string to indicate an angle of tilting of an upright with respect to the vertical position thereof.

La figure 6 illustre la relation d'un signal binaire de sortie "1" provenant du cmvertisseur analogique/numérique par rapport à l'angle de basculement du montant. FIG. 6 illustrates the relation of a binary output signal "1" coming from the analog / digital converter with respect to the tilt angle of the upright.

La figure 7 est un diagramme d'une forme d'onde rectangulaire destinée à âtre comptée par un circuit de comptage de hauteur d'élévation conventionnel. FIG. 7 is a diagram of a rectangular waveform intended to be counted by a conventional elevation height counting circuit.

Les figures 8 (A) et 8 (B) sont des schémas d'une forme d'exécution préférée d'un circuit de comptage de hauteur d'élévation du circuit interface d'entrée d'un microordinateur suivant la présente invention. Figures 8 (A) and 8 (B) are diagrams of a preferred embodiment of an elevation height counting circuit of the input interface circuit of a microcomputer according to the present invention.

La figure 8 (C) est un schéma illustrant une variante du circuit d'entrée périphérique d'un compteur bidirectionnel représenté sur la figure 8 (8). Figure 8 (C) is a diagram illustrating a variant of the peripheral input circuit of a bidirectional counter shown in Figure 8 (8).

Les figures 9 (A) et 9 (8) sont des diagrammes des formes d'onde de sortie de chacun des blocs du circuit interne du circuit de comptage de hauteur d'élévation représenté sur les figures 8 (A) et 8 (B) suivant la présente invention. Figures 9 (A) and 9 (8) are diagrams of the output waveforms of each of the internal circuit blocks of the elevation height counting circuit shown in Figures 8 (A) and 8 (B) according to the present invention.

On se référera tout d'abord à la figure 1 du dessin qui illustre un chariot élévateur à fourche. Sur cette figure on voit un châssis du chariot 1, un montant 2 comprenant un mât externe 2a et un mât interne 2b supporté par le mat externe 2a de manière à pouvoir se déplacer vers le haut et vers le bas. Une extrémité inférieure du mât externe 2a est montée sur une partie frontale du châssis 1 du chariot constituant un support rotatif pour le mât externe 2a. La référence 3 indique un vérin de basculement dont une extrémité est fixée au châssis 1 du chariot tandis que son autre ex trémité comprend une tige de piston 3a reliée au mat externe 2e de manière a pouvoir faire basculer le montant 2 d'une manière réglable vers l'avant ou vers l'arrière. Un vérin élévateur 4 comprend une extrémité fixée au mât externe 2a et à son autre extrémité il comporte une tige de piston 4e reliée au mât interne 2b. Une roue à chaine 5 est montée à rotation sur l'extrémité supérieure de la tige de piston 4a. We will first refer to Figure 1 of the drawing which illustrates a forklift. In this figure we see a chassis of the carriage 1, an upright 2 comprising an external mast 2a and an internal mast 2b supported by the external mast 2a so as to be able to move up and down. A lower end of the external mast 2a is mounted on a front part of the chassis 1 of the carriage constituting a rotary support for the external mast 2a. Reference 3 indicates a tilting cylinder, one end of which is fixed to the chassis 1 of the carriage, while its other end comprises a piston rod 3a connected to the external mast 2e so as to be able to tilt the upright 2 in an adjustable manner towards forward or backward. A lifting cylinder 4 comprises one end fixed to the external mast 2a and at its other end it comprises a piston rod 4e connected to the internal mast 2b. A chain wheel 5 is rotatably mounted on the upper end of the piston rod 4a.

Une portion intermédiaire d'une channe 6 est en prise avec la roue à channe 5, une extrémité de cette channe 6 étant accrochée au mât externe 2a ou au vérin élévateur 4 tandis que l'autre extrémité de la channe est montée sur un organe élévateur (non représenté) emboîté dans le mat interne 2b ou sur une fourche 7 supportée par l'organe élévateur, pour permettre un mouvement vers le haut et vers le bas de la fourche 7 le long du mât externe 2a. Par conséquent, lorsque le vérin élévateur 4 est alimenté, le mât interne 2b est déplacé vers le haut. Tandis que ce mât interne 2b se déplace vers le haut, la fourche 7 tirée par la chatne 6 se déplace également vers le haut conjointement avec le mât interne 2b si bien qu'une charge placée sur la fourche 7 peut âtre soulevée.An intermediate portion of a chain 6 is engaged with the chain wheel 5, one end of this chain 6 being attached to the external mast 2a or to the lifting cylinder 4 while the other end of the chain is mounted on a lifting member (not shown) fitted into the internal mast 2b or on a fork 7 supported by the lifting member, to allow movement up and down of the fork 7 along the external mast 2a. Consequently, when the lifting cylinder 4 is supplied, the internal mast 2b is moved upwards. While this internal mast 2b moves upwards, the fork 7 pulled by the chain 6 also moves upwards together with the internal mast 2b so that a load placed on the fork 7 can be lifted.

Par ailleurs, on voit sur la figure 2 un premier capteur pour détecter une hauteur d'élévation de la fourche 7 à partir de sa position la plus basse, ce premier capteur comprenant un disque 8a qui est percé d'une pluralité de fentes disposées radialement, et un dispositif optique, c'est-à-dire un générateur photoélectrique 8b comportant une paire d'éléments respectivement émetteur de lumière et récepteur de lumière, par exemple une diode électroluminescente et un phototransistor. Le disque 8a est fixé coaxialement à la roue à chaîne 5 de manière à tourner à une vitesse égale à celle de la roue à chaîne 5.Lorsque le disque 8a tourne, la lumière émise par l'élément émetteur de lumière passe à travers l'une des fentes du disque Ba si bien qu'un signal électrique impulsionnel est émis, le nombre d'impulsions de ce signal correspondant à la longueur totale de la chaîne ayant passé sur la roue à chaîne 5. Par conséquent, le microordinateur reçoit la valeur totalisée en provenance du compteur bidirectionnel et il calcule la hauteur d'élévation de la fourche. Furthermore, we see in Figure 2 a first sensor for detecting an elevation height of the fork 7 from its lowest position, this first sensor comprising a disc 8a which is pierced with a plurality of slots arranged radially , and an optical device, that is to say a photoelectric generator 8b comprising a pair of light emitting and light receiving elements respectively, for example a light emitting diode and a phototransistor. The disc 8a is fixed coaxially to the chain wheel 5 so as to rotate at a speed equal to that of the chain wheel 5. When the disc 8a rotates, the light emitted by the light-emitting element passes through the one of the slots of the disk Ba so that an electrical pulse signal is emitted, the number of pulses of this signal corresponding to the total length of the chain having passed over the chain wheel 5. Consequently, the microcomputer receives the value totaled from the bidirectional counter and it calculates the elevation height of the fork.

Les figures 3A et 3B représentent un schéma synoptique d'un système de commande d'un chariot élévateur à fourche, lequel est monté sur le chariot illustré sur la figure 1. On voit sur les figures 3A et 38 une unité de détection A comprenant un premier capteur Al, un deuxième capteur A2 et un troisième capteur A3. Le premier capteur
Ala été décrit précédemment en référence à la figure 2 comme étant constitué par le générateur photoélectrique 8b et le disque Ba. Le deuxième capteur sera décrit ci-après en référence à la figure 4 tandis que le troisième capteur sera également décrit plus loin.Figures 3A and 3B show a block diagram of a control system of a forklift, which is mounted on the carriage illustrated in Figure 1. We see in Figures 3A and 38 a detection unit A comprising a first sensor A1, a second sensor A2 and a third sensor A3. The first sensor
A has been described previously with reference to FIG. 2 as being constituted by the photoelectric generator 8b and the disk Ba. The second sensor will be described below with reference to FIG. 4 while the third sensor will also be described below.

Le symbole B indique une unité de commande comprenant un circuit interface d'entrée BO,-une unité centrale d'un microordinateur B1 et un circuit de commande de sortie
B2, chacun d'eux étant connecté par l'intermédiaire d'un câblage commun CC. L'unité centrale B1 du microordinateur comprend une unité centrale de traitement CPU, une mémoire à accès sélectif RAM et une mémoire fixe ROM dans laquelle des valeurs prédéterminées de la hauteur d'élévation de la fourche 7, de l'angle de basculement du montant 2, de la charge et d'autres données sont stockées.La hauteur dtélévation de la fourche 7 est indiquée à partir d'une valeur comptée effective obtenue à partir du circuit de comptage de hauteur d'élévation BOl dans le circuit interface d'entrée BO et la valeur de la hauteur d'élévation est emmagasinée dans la mémoire à accès sélectif RAM de telle façon que la fourche 7 puisse être élevée ou abaissée pour arriver à une valeur de consigne, l'unité centrale 81 comportant en outre un clavier
KB au moyen duquel un opérateur peut établir des valeurs désirées de ces variables. L'unité centrale 81 du microordinateur produit divers signaux d'ordres de commande à partir du signal de sortie provenant de l'unité de détection A et de données relatives à la nauteur d'élévation, à l'angle de basculement ou à la charge placée sur la fourche 7, données qui sont emmagasinées dans la mémoire fixe ROM.Le circuit de commande de sortie B2 comprend un premier circuit de commande de sortie 82a qui est prévu pour commander la hauteur d'élévation de la fourche 7 par l'intermédiaire du cylindre élévateur 4, ainsi qu'un second circuit de commande de sortie 82b prévu pour commander l'angle de basculement du montant 2, par l'intermédiaire du cylindre de basculement 3.The symbol B indicates a control unit comprising an input interface circuit BO, a central unit of a microcomputer B1 and an output control circuit
B2, each of them being connected via common DC wiring. The central unit B1 of the microcomputer comprises a central processing unit CPU, a random access memory RAM and a fixed memory ROM in which predetermined values of the elevation height of the fork 7, of the tilt angle of the upright 2, load and other data are stored. The elevation height of the fork 7 is indicated from an effective count value obtained from the elevation height counting circuit BOl in the input interface circuit BO and the elevation height value is stored in the random access memory RAM so that the fork 7 can be raised or lowered to arrive at a set value, the central unit 81 furthermore comprising a keyboard
KB by which an operator can establish desired values of these variables. The central processing unit 81 of the microcomputer produces various control command signals from the output signal from the detection unit A and from data relating to the elevation height, the tilt angle or the load. placed on the fork 7, data which are stored in the fixed memory ROM. The output control circuit B2 comprises a first output control circuit 82a which is provided for controlling the elevation height of the fork 7 via of the lifting cylinder 4, as well as a second output control circuit 82b provided for controlling the tilting angle of the upright 2, by means of the tilting cylinder 3.

Sur la figure 3(A) les autres symboles ont les significations suivantes:MS réglage manuel; HAU réglage en hauteur;
HOR réglage d'horizontalité. In Figure 3 (A) the other symbols have the following meanings: MS manual setting; HIGH height adjustment;
HOR horizontal adjustment.

Le symbole C indique une unité d'entraînement comprenant un convertisseur électrique/pression hydraulique Cl et une unité d'entrainement à pression hydraulique C2. Le convertisseur électrique/pression hydraulique C1 comprend des premier et second actionneurs Cla et Clb répondant respectivement à un signal de sortie provenant des premier et second circuits de commande de sortie B2a et B2b.L'unité d'entrainement à pression hydraulique C2 comprend des première et seconde vannes de commande de pression hydraulique
C2a et C2b qui répondent respectivement à des signaux d'actionnement provenant des premier et second actionneurs Cla et Clb et à des signaux de réglage SS. La première vanne de commande C2A est reliée au cylindre élévateur 4 pour commander la hauteur d'élévation de la fourche 7 tandis que la seconde vanne de commande C2b est reliée au cylindre de basculement 3 pour commander l'angle de basculement du montant 2 représenté sur la figure 1. Une pompe P est prévue entre les première et seconde vannes de commande C2a et C2b dans l'unité d'entraînement à pression hydraulique C2, afin de fournir à ces vannes de commande une pression d'un fluide appropriée.Le premier cicuit de commande de sortie B2a, le premier actionneur C2a et la première vanne de commande à pression hydraulique C2a constituent un circuit de servocommande pour le système de commande de la hauteur d'élévation.The symbol C indicates a drive unit comprising an electric / hydraulic pressure converter C1 and a hydraulic pressure drive unit C2. The electrical / hydraulic pressure converter C1 comprises first and second actuators Cla and Clb respectively responding to an output signal from the first and second output control circuits B2a and B2b. The hydraulic pressure drive unit C2 comprises first and second hydraulic pressure control valves
C2a and C2b which respectively respond to actuation signals from the first and second actuators Cla and Clb and to adjustment signals SS. The first control valve C2A is connected to the lifting cylinder 4 to control the elevation height of the fork 7 while the second control valve C2b is connected to the tilting cylinder 3 to control the tilt angle of the upright 2 shown on Figure 1. A pump P is provided between the first and second control valves C2a and C2b in the hydraulic pressure drive unit C2, in order to provide these control valves with an appropriate fluid pressure. The first output control circuit B2a, the first actuator C2a and the first hydraulic pressure control valve C2a constitute a servo-control circuit for the elevation height control system.

De la mâme façon le second circuit de commande de sortie
B2b, le second actionneur Clb et la seconde vanne de commande à pression hydraulique C2b constituent un autre circuit de servocommande pour le système de commande de 11 angle de basculement.In the same way the second output control circuit
B2b, the second actuator Clb and the second hydraulic pressure control valve C2b constitute another servo control circuit for the tilt angle control system.

Si on se réfère maintenant à la figure 4, on y voit que le deuxième capteur A2 de l'unité de détection A comprend un potentiomètre 12 aux bornes duquel une tension continue +El est appliquée. Comme on peut le voir sur la figure 4, le levier d'actionnement 12a est lié eu potentiomètre 12 pour faire varier la résistance de ce potentiomètre en fonction de l'angle de rotation du levier d'actionnement 12a. Ce levier 12a est pourvu, à son extrémité, d'un doigt 12b qui est inséré de manière mobile dans une lumière allongée 13e d'une platine 13 fixée autour de la surface externe du corps du vérin de basculement 3.Par conséquent, lorsque la tige de piston 3a du vérin de basculement 3 se déplace, le doigt 12b et le levier d'actionnement 12a se déplacent le long de la direction oblique de la lumière allongée 13e. Par conséquent, le potentiomètre 12 délivre un signal de tension analogique dont le niveau de tension varie conformément à l'angle que le montant basculé forme par rapport à le position dans laquelle il se trouve à âtre disposé verticalement par rapport au sol.Le circuit interface d'entrée Bg comprend un convertisseur analogique/numérique 14 représenté sur la figure 3A et qui sert à convertir le signal de tension analogique provenant du deuxième capteur A2, c'est-à- dire du potentiomètre 12, en un signal numérique c'est-àdire une chaîne à cinq bits destinée à âtre fournie à l'unité centrale 81 du microordinateur. La configuration interne du circuit du convertisseur analogique/numérique est représentée sur la figure 5. Referring now to FIG. 4, it can be seen there that the second sensor A2 of the detection unit A comprises a potentiometer 12 at the terminals of which a direct voltage + El is applied. As can be seen in FIG. 4, the actuation lever 12a is linked to potentiometer 12 to vary the resistance of this potentiometer as a function of the angle of rotation of the actuation lever 12a. This lever 12a is provided, at its end, with a finger 12b which is movably inserted in an elongated opening 13e of a plate 13 fixed around the external surface of the body of the tilting cylinder 3. Consequently, when the piston rod 3a of the tilting cylinder 3 moves, the finger 12b and the actuating lever 12a move along the oblique direction of the elongated lumen 13e. Consequently, the potentiometer 12 delivers an analog voltage signal, the voltage level of which varies according to the angle that the tilted upright forms with respect to the position in which it is located, vertically relative to the ground. Bg input comprises an analog / digital converter 14 shown in Figure 3A and which is used to convert the analog voltage signal from the second sensor A2, that is to say the potentiometer 12, into a digital signal is -to say a five-bit chain intended to be supplied to the central unit 81 of the microcomputer. The internal configuration of the analog / digital converter circuit is shown in Figure 5.

On voit sur la figure 5 que le convertisseur analogique/numérique 14 comprend cinq comparateurs CP1 à CP5, neuf résistances R1 à R9 et cinq résistances variables VR1 à
VR5. Une tension continue est appliquée entre la borne positive +El et la masse afin produire cinq sources de tensions de référence. Une borne d'entrée Il est connectée par l'intermédiaire d'une première résistance R1 à chaque borne d'entrée directe des comparateurs CP1 à CP5.Une borne d'entrée inverse du premier comparateur CP1 est connectée, par l'intermédiaire d'une deuxième résistance R2, à la source de tension continue +El et, par l'intermédiaire d'une première résistance variable VR1, à la masse, si bien qu'une première tension de référence V1 est présente à la borne d'entrée inverse de ce comparateur. Une borne d'entrée inverse du deuxième comparateur CP2 est connectée, par l'intermédiaire d'une troisième résistance R3, à la source de tension continue +E1 et, par l'intermédiaire d'une deuxième résistance variable VR2, à la masse, si bien qu'une deuxième tension de référence V2 est présente à la borne d'entrée inverse du deuxième comparateur CP2.Une borne d'entrée inverse du troisième comparateur CP3 est reliée, par l'intermédiaire d'une quatrième résistance R4, à la source de tension continue +El et, par l'intermédiaire d'une cinquième résistance
R5 et d'une troisième résistance variable VR3, à la masse, si bien qu'une troisième tension de référence V3 est présente b la borne d'entrée inverse du comparateur CP3. Une borne d'entrée inverse du quatrième comparateur CP4 est connectée, par l'intermédiaire d'une sixième résistance R6, à la source de tension continue +El et, par l'intermédiaire d'une septième résistance R7 et d'une quatrième résistance variable
VR4, à la masse, si bien qu'une quatrième tension de référence V4 est présente à la borne d'entrée inverse du comparateur CP4.Une borne d'entrée inverse du cinquième comparateur CP5 est connectée, par l'intermédiaire d'une huitième résistance R8 et d'une cinquième résistance variable VR5, à la source de tension continue +El et, par l'intermédiaire d'une neuvième résistance R9, à la masse, si bien qu'une cinquième tension de référence V5 est présente à la borne d'entrée inverse du comperateur CP5.Les symboles DA à DE indiquent des lignes de signal de sortie du convertisseur analogique/numérique 14, DA indiquant une première ligne de signal venant du premier comparateur CP1, DB indiquant une deuxième ligne de signal venant du deuxième comparateur CP2,
DC indiquant une troisième ligne de signal venant du troisième comparateur CP3, DD indiquant une quatrième ligne de signal venant du quatrième comparateur CP4 et DE indiquant une cinquième ligne de signal venant du cinquième comparateur CP5. It can be seen in FIG. 5 that the analog / digital converter 14 comprises five comparators CP1 to CP5, nine resistors R1 to R9 and five variable resistors VR1 to
VR5. A direct voltage is applied between the positive terminal + El and the ground to produce five sources of reference voltages. An input terminal II is connected via a first resistor R1 to each direct input terminal of the comparators CP1 to CP5. A reverse input terminal of the first comparator CP1 is connected, via a second resistor R2, at the DC voltage source + El and, via a first variable resistor VR1, to ground, so that a first reference voltage V1 is present at the reverse input terminal of this comparator. A reverse input terminal of the second comparator CP2 is connected, via a third resistor R3, to the DC voltage source + E1 and, via a second variable resistor VR2, to ground, so that a second reference voltage V2 is present at the reverse input terminal of the second comparator CP2.A reverse input terminal of the third comparator CP3 is connected, via a fourth resistor R4, to the DC voltage source + El and, via a fifth resistor
R5 and a third variable resistor VR3, to ground, so that a third reference voltage V3 is present at the reverse input terminal of the comparator CP3. A reverse input terminal of the fourth comparator CP4 is connected, via a sixth resistor R6, to the DC voltage source + El and, via a seventh resistor R7 and a fourth resistor variable
VR4, to ground, so that a fourth reference voltage V4 is present at the reverse input terminal of the comparator CP4.A reverse input terminal of the fifth comparator CP5 is connected, via an eighth resistor R8 and a fifth variable resistor VR5, at the DC voltage source + El and, via a ninth resistor R9, to ground, so that a fifth reference voltage V5 is present at the reverse input terminal of the comperator CP5. The symbols DA to DE indicate output signal lines of the analog / digital converter 14, DA indicating a first signal line coming from the first comparator CP1, DB indicating a second signal line coming from the second comparator CP2,
DC indicating a third signal line coming from the third comparator CP3, DD indicating a fourth signal line coming from the fourth comparator CP4 and DE indicating a fifth signal line coming from the fifth comparator CP5.

La tension de sortie du potentiomètre 12 est appliquée au convertisseur analogique/numérique 14 par l'intermédiaire de la borne d'entrée I1. Lorsque la tension de sortie du potentiomètre 12 est nulle ou ne dépasse pas la première tension de référence V1, toutes les lignes de signal DA à DE indiquent une chaîne binaire "00000". Lorsque la tension de sortie du potentiomètre dépasse le première tension de référence V1, le premier comparateur CPI délivre å se sortie un signal de sortie à niveau élevé correspondant à un signal logique "1", le signal de bit "1" sur la première ligne de signal DA indiquant que l'angle de basculement du montant 2 vers l'arrière est supérieur à zéro degré comme il est indiqué sur la figure 6.Sur cette figure les références alphabétiques ont une signification suivante:FT basculement vers l'avant, BT basculement vers l'arrière, NP position neutre, UTA angle de basculement du montant. Lorsque la tension de sortie du potentiomètre 12 dépasse la deuxième tension de référence V2, le deuxième comparateur
CP2 émet également à sa sortie un signal de tension à un niveau élevé correspondentà un signal logique "1", le signal 1 présent sur la deuxième ligne de signal DB indiquant que l'angle de basculement vers l'arrière du montant 2 est supérieur à un degré.Lorsque la tension de sortie du potentiomètre 12 dépasse la troisième tension de référence V3, le troisième comparateur CP3 émet également à sa sortie un signal de sortie à un niveau élevé (bit "1") sur la troisième ligne de signal DC, le signal "1" présent sur cette ligne indiquant que le montant 2 est basculé vers l'arrière de plus de trois degrés. Lorsque la tension de sortie du potentiomètre 12 dépasse la quatrième tension de référence
V4, le quatrième comparateur CP4 émet également à sa sortie un signal de niveau élevé (bit "1"), sur la quatrième ligne de signal DD, le bit "1" présent ainsi sur la quatrième ligne de signal DD indiquant que le montent 2 a basculé vers l'arrière de quatre degrés. Lorsque le signal de sortie du potentiomètre 12 dépasse la cinquième tension de référence
V5, le cinquième comparateur CP5 émet également à sa sortie un signal de niveau élevé (bit "1") sur la cinquième ligne de signal DE, le bit "1" présent sur cette ligne indiquant alors que l'angle de basculement vers l'arrière du montent 2 dépasse douze degrés. La relation entre l'angle de basculement du montant 2 par rapport à le position verticale de ce montant prise comme position centrale ou position neutre et les signaux binaires de sortie du convertisseur analogique/ numérique 14 sont illustrés sur la figure 6. The output voltage of the potentiometer 12 is applied to the analog / digital converter 14 via the input terminal I1. When the output voltage of potentiometer 12 is zero or does not exceed the first reference voltage V1, all the signal lines DA to DE indicate a binary chain "00000". When the output voltage of the potentiometer exceeds the first reference voltage V1, the first comparator CPI delivers a high level output signal corresponding to a logic signal "1", the bit signal "1" on the first line DA signal indicating that the tilt angle of the upright 2 towards the rear is greater than zero degrees as indicated in figure 6; in this figure the alphabetical references have the following meaning: FT tilting forwards, BT tilting backwards, NP neutral position, UTA tilting angle of the upright. When the output voltage of potentiometer 12 exceeds the second reference voltage V2, the second comparator
CP2 also emits at its output a voltage signal at a high level corresponding to a logic signal "1", the signal 1 present on the second signal line DB indicating that the tilt angle towards the rear of the upright 2 is greater than a degree. When the output voltage of potentiometer 12 exceeds the third reference voltage V3, the third comparator CP3 also emits at its output an output signal at a high level (bit "1") on the third signal line DC, the signal "1" present on this line indicating that the upright 2 is tilted backwards by more than three degrees. When the output voltage of potentiometer 12 exceeds the fourth reference voltage
V4, the fourth comparator CP4 also emits at its output a high level signal (bit "1"), on the fourth signal line DD, the bit "1" thus present on the fourth signal line DD indicating that the amount 2 tilted back four degrees. When the output signal from potentiometer 12 exceeds the fifth reference voltage
V5, the fifth comparator CP5 also emits at its output a high level signal (bit "1") on the fifth signal line DE, the bit "1" present on this line then indicating that the tilt angle towards the rear of mount 2 exceeds twelve degrees. The relationship between the tilt angle of the upright 2 relative to the vertical position of this upright taken as the central position or the neutral position and the binary output signals of the analog / digital converter 14 are illustrated in FIG. 6.

On décrira maintenant, en se référant à la figure 7, un inconvénient du circuit de comptage de hauteur d'élévation conventionnel. Sur la figure 7, si le circuit de comptage conventionnel compte le nombre d'impulsions venant du premier capteur, par l'intermédiaire du conformateur d'onde, sur la base du bord montant de chaque impulsion, le compteur enregistre une unité en addition pendant l'intervalle de temps allant du point A au point 8, c'est-à-dire le long de l'axe des temps du point A au point B. Par contre, le compteur totalise une unité en soustraction pendant un intervalle de temps allant du point B au point C puis que le bord montant de l'impulsion représentée est inversé. Le compteur enregistre une valeur zéro pendant un intervalle de temps allant du point C au point B.Par conséquent, lorsque la fourche 7 est soulevée ou abaissée d'une manière répétée sur une courte distance pendant un intervalle de temps entre les points B et C, le compteur n'enregistre qu'en soustraction si bien que la valeur totalisée ne correspond pas à le hauteur d'élévation réelle de la fourche 7. We will now describe, with reference to FIG. 7, a drawback of the conventional elevation height counting circuit. In FIG. 7, if the conventional counting circuit counts the number of pulses coming from the first sensor, via the wave shaper, on the basis of the rising edge of each pulse, the counter registers one unit in addition during the time interval from point A to point 8, that is to say along the time axis from point A to point B. On the other hand, the counter totals one unit subtracted during a time interval going from point B to point C and then the rising edge of the represented pulse is reversed. The counter records a zero value during a time interval from point C to point B. Therefore, when the fork 7 is raised or lowered repeatedly over a short distance during a time interval between points B and C , the counter only records in subtraction so that the totalized value does not correspond to the actual elevation height of the fork 7.

Les figures 8(A) et 8(8) montrent une forme d'exécution préférée d'un circuit de comptage de le hauteur d'élévation incorporé dans le circuit interface d'entrée suivant la présente invention. Sur ces figures, les symboles R10 à
R56 indiquent des résistances, les symboles VR6 et VR8 indiquent des résistances variables, les symboles OP1 à OP4 indiquent des amplificateurs opérationnels, les symboles D1 à D5 indiquent des diodes, les symboles C1 et C2 des condensateurs, les symboles INV1 et INV2 indiquent les circuits inverseurs, les symboles AND 1 à AND 5 indiquent des portes
ET et la référence 20 indique un compteur bidirectionnel prévu pour compter la hauteur d'élévation de la fourche 7 et donner une information relative à cette hauteur à l'unité centrale 81 du microordinateur.FIGS. 8 (A) and 8 (8) show a preferred embodiment of a circuit for counting the elevation height incorporated in the input interface circuit according to the present invention. In these figures, the symbols R10 to
R56 indicate resistances, symbols VR6 and VR8 indicate variable resistances, symbols OP1 to OP4 indicate operational amplifiers, symbols D1 to D5 indicate diodes, symbols C1 and C2 of capacitors, symbols INV1 and INV2 indicate circuits reversers, the symbols AND 1 to AND 5 indicate doors
AND and the reference 20 indicates a bidirectional counter provided for counting the elevation height of the fork 7 and giving information relating to this height to the central unit 81 of the microcomputer.

Dans cette forme d'exécution préférée de l'invention,le premier capteur comprend deux générateurs photoélectriques à savoir un générateur photoélectrique de détection en phase A PHDA et un générateur photolectrique de détection en phase B PHDB, ainsi qu'il est représenté sur la figure 8(A). On notera que dans cette forme d'exécution préférée de l'invention, le détecteur en phase A est logé de part et d'autre du disque 8a représenté sur la figure 2 dans une position plus basse que celle du détecteur en phase B par rapport à la direction dans laquelle la fourche 7 est abaissée. La construction et le fonctionnement du circuit de comptage de la hauteur d'élévation suivant la présente invention seront décrits ci-après en référence aux figures 8(A), 8(B) et 9(A). In this preferred embodiment of the invention, the first sensor comprises two photoelectric generators, namely a photoelectric detection generator in phase A PHDA and a photolectrical detection generator in phase B PHDB, as shown in the figure. 8 (A). Note that in this preferred embodiment of the invention, the phase A detector is housed on either side of the disc 8a shown in Figure 2 in a lower position than that of the phase B detector relative to the direction in which the fork 7 is lowered. The construction and operation of the elevation height counting circuit according to the present invention will be described below with reference to Figures 8 (A), 8 (B) and 9 (A).

Le détecteur en phase A PHDA émet un signal électrique produit à partir de la lumière passant à travers le disque rotatif 8a, signal indiqué par PHASE A sur la figure 9 (A), ce signal étant apliqué à un premier amplificateur
VAMP1 du type à non inversion, pour ajuster un niveau de tension du signal électrique. Le premier amplificateur AMPLI comprend un premier amplificateur opérationnel OP1 dont la borne d'entrée directe est connectée au détecteur en phase A
PHDA et à la masse par l'intermédiaire d'une résistance variable VR6 et d'une résistance R20, tandis que sa borne d'entrée inverse est connectée à la ligne d'alimentation en tension +E3 par l'intermédiaire de résistance R12 et R10, ainsi qu'à la sortie de l'amplificateur opérationnel par l'intermédiaire d'une résistance R14. The phase A detector PHDA emits an electrical signal produced from the light passing through the rotating disc 8a, signal indicated by PHASE A in FIG. 9 (A), this signal being applied to a first amplifier
VAMP1 of the non-inversion type, to adjust a voltage level of the electrical signal. The first amplifier AMPLI comprises a first operational amplifier OP1 whose direct input terminal is connected to the detector in phase A
PHDA and to ground via a variable resistor VR6 and a resistor R20, while its reverse input terminal is connected to the voltage supply line + E3 via resistor R12 and R10, as well as at the output of the operational amplifier via a resistor R14.

Le signal de tension de sortie amplifié par le premier amplificateur AMP1 est appliqué à un premier conformateur de forme d'onde WS1 si bien qu'une forme d'onde rectangulaire représentée par le signal S de la figure 9(A) est produit, ce signal S ayant la même phase et la même fréquen- ce que le signal électrique fourni par le détecteur en phase
A PHDA.Le premier conformateur de forme d'onde WS1 comprend un second amplificateur opérationnel OP2 dont la borne d'entrée directe est connectée à la sortie du premier amplificateur opérationnel ûPl, par l'intermédiaire d'une résistance R16, et à la sortie de l'amplificateur opérationnel OP2 par l'intermédiaire d'une résistance R18, tandis que la borne d'entrée inverse de cet amplificateur est reliée à la ligne d'alimentation électrique positive +E3, par l'intermédiaire de la résistance R10. Le conformateur de forme d'onde WS1 est formé d'un circuit de Schmidt. Pendant le niveau élevé du signal d'onde rectangulaire S de la figure 9(A), un deuxième transistor Tr2 est rendu conducteur.La base de ce deuxième transistor Tr2 est connecté à la sortie du deuxième amplificateur opérationnel OP2 par l'intermédiaire d'une quatrième diode D4 et d'une résistance R34, ainsi qu'à la masse par l'intermédiaire d'une résistance R36. Pendant le niveau bas du signal d'onde rectangulaire S, le deuxième transistor Tr2 est bloqué et simultanément un premier transistor Trl est rendu conducteur. La base de ce premier transistor Trl est connectée à la ligne d'alimentation positive +E3 et à la sortie du deuxième amplificateur opérationnel OP2, par l'intermédiaire d'une deuxième diode D2 et d'une résistance R32, son émetteur est relié directement à la ligne d'alimentation positive +E3 et son collecteur est connecté à la masse par l'intermédiaire d'une résistance
R42.Lorsque le premier ransistor Trl est conducteur, la tension au point (X) s'élève brusquement et décroît graduellement comme il est illustré sur la ligne (X) de la figure 9(A). Un deuxième condensateur C2 et une sixième diode D6 sont branchés en parallèle sur la résistance R42 et une résistance R54 est connectée en dérivation sur la sixième diode D6 pour former un circuit différentiateur. Le point de jonction entre le deuxième condensateur C2 et le sixième diode D6 (ou la résistance R54) est connecté à une première porte ET AND 1 ainsi qu'une quatrième porte ET AND 4, et ce par l'intermédiaire d'une résistance R52.The output voltage signal amplified by the first amplifier AMP1 is applied to a first waveform shaper WS1 so that a rectangular waveform represented by the signal S in Figure 9 (A) is produced, this signal S having the same phase and the same frequency as the electrical signal supplied by the phase detector
A PHDA.The first waveform shaper WS1 includes a second operational amplifier OP2 whose direct input terminal is connected to the output of the first operational amplifier ûPl, via a resistor R16, and to the output of the operational amplifier OP2 via a resistor R18, while the reverse input terminal of this amplifier is connected to the positive electrical supply line + E3, via the resistor R10. The WS1 waveform shaper is formed by a Schmidt circuit. During the high level of the rectangular wave signal S of FIG. 9 (A), a second transistor Tr2 is made conductive. The base of this second transistor Tr2 is connected to the output of the second operational amplifier OP2 via a fourth diode D4 and a resistor R34, as well as to ground via a resistor R36. During the low level of the rectangular wave signal S, the second transistor Tr2 is blocked and simultaneously a first transistor Trl is made conductive. The base of this first transistor Trl is connected to the positive supply line + E3 and to the output of the second operational amplifier OP2, via a second diode D2 and a resistor R32, its transmitter is connected directly to the positive supply line + E3 and its collector is connected to ground via a resistor
R42.When the first ransistor Trl is conductive, the voltage at point (X) rises sharply and gradually decreases as shown in line (X) in Figure 9 (A). A second capacitor C2 and a sixth diode D6 are connected in parallel to the resistor R42 and a resistor R54 is connected in shunt on the sixth diode D6 to form a differentiator circuit. The junction point between the second capacitor C2 and the sixth diode D6 (or the resistor R54) is connected to a first AND AND gate 1 as well as a fourth AND AND gate 4, and this via a resistor R52 .

Par ailleurs, un signal électrique produit par le détecteur en phase B PHDB est appliqué à un second amplifi- cateur non-inverseur VAMP2, ce signal qui est indiqué par
PHASE B sur la figure 9(A), étant déphasé de 900 par rapport au signal PHASE A émis par le détecteur en phase A PHDA.Le second amplificateur AMP2 comprend un troisième amplificateur opérationnel OP3 dont la borne d'entrée directe est connectée au détecteur en PHASE B PHD8, ainsi qu'à la messe, par l'intermédiaire d'une résistance variable VR8 et d'une résistance R22, et dont la borne d'entrée inverse est reliée à la ligne d'alimentation positive +E3 par l'intermédiaire d'une résistance R24 et de la résistance R10, ainsi qu'à la sortie même de cet amplificateur opérationnel OP3 par l'intermédiaire d'une résistance R56. Le signal amplifié provenant du second amplificateur AMP2 est appliqué à un second conformateur de forme d'onde WS2 pour produire une autre onde rectangulaire indiquée par (T) sur la figure 9(A).La construction du second conformateur de forme d'onde WS2 est exactement la méme que celle du premier conformateur WS1.Furthermore, an electrical signal produced by the phase B detector PHDB is applied to a second non-inverting amplifier VAMP2, this signal which is indicated by
PHASE B in FIG. 9 (A), being phase shifted by 900 with respect to the PHASE A signal emitted by the detector in phase A PHDA. The second amplifier AMP2 comprises a third operational amplifier OP3 whose direct input terminal is connected to the detector in PHASE B PHD8, as well as at mass, via a variable resistor VR8 and a resistor R22, and whose reverse input terminal is connected to the positive supply line + E3 by l 'via a resistor R24 and the resistor R10, as well as at the output of this operational amplifier OP3 via a resistor R56. The amplified signal from the second amplifier AMP2 is applied to a second waveform shaper WS2 to produce another rectangular wave indicated by (T) in Figure 9 (A). The construction of the second waveform shaper WS2 is exactly the same as that of the first WS1 conformator.

Par conséquent l'onde rectangulaire émise par le second conformateur d'onde WS2 est déphasée de 900 par rapport à celle émise par le premier conformateur WS1, comme cela ressort des ondes (S) et (T) de la figure 9(A). Le signal de tension de sortie du second conformateur d'onde WS2 est ensuite appliqué à la base d'un troisième transistor Tr3, par l'intermédiaire d'une cinquième diode DS et d'un résistance R46. La base du troisième transistor Tr3 est également connectée à la masse par une résistance R48, son émetteur est relié directement à la masse tandis que son collecteur est connecté à la ligne d'alimentation positive +E3 par une résistance R50.Lorsque le signal de sortie à onde rectangulaire passe à un niveau élevé, la cinquième diode D5 devient conductrice et le troisième transistor Tr3 passe à l'état conducteur si bien que la tension d'entrée Z d'un second inverseur INV2 passe à zéro tandis que sa tension de sortie (Z) au niveau 1. La borne d'entrée (Z) du second inverseur
INV2 est reliée au collecteur du troisième transistor Tr3, ainsi qu'aux bornes d'entrée de la première porte ET AND 1 et de la troisième porte ET AND 3. La borne de sortie (Z) du second inverseur INV2 est reliée aux deux bornes d'entrée de la deuxième porte ET AND 2 et de la quatrième porte ET AND 4
comme on peut le voir sur la figure 8(8). Comme il est indiqué sur cette figure, la borne de sortie (Y) du premier inverseur INV1 est reliée aux deux bornes d'entrée de la seconde porte ET AND 2 et de la troisième porte ET AND 3.Consequently, the rectangular wave emitted by the second wave shaper WS2 is phase shifted by 900 with respect to that emitted by the first wave shaper WS1, as can be seen from the waves (S) and (T) of FIG. 9 (A). The output voltage signal from the second wave shaper WS2 is then applied to the base of a third transistor Tr3, via a fifth diode DS and a resistor R46. The base of the third transistor Tr3 is also connected to ground by a resistor R48, its emitter is connected directly to ground while its collector is connected to the positive supply line + E3 by a resistor R50. When the output signal with rectangular wave goes to a high level, the fifth diode D5 becomes conductive and the third transistor Tr3 goes to the conductive state so that the input voltage Z of a second inverter INV2 goes to zero while its output voltage (Z) at level 1. The input terminal (Z) of the second inverter
INV2 is connected to the collector of the third transistor Tr3, as well as to the input terminals of the first AND AND gate 1 and of the third AND AND gate 3. The output terminal (Z) of the second inverter INV2 is connected to the two terminals of the second AND AND 2 door and the fourth AND AND 4 door
as can be seen in Figure 8 (8). As shown in this figure, the output terminal (Y) of the first inverter INV1 is connected to the two input terminals of the second AND AND 2 gate and the third AND AND 3 gate.

Les deux sorties des première et seconde portes ET AND 1 et
AND 2 sont connectées à une première porte NON-OU NOR 1. Les deux sorties des troisième et quatrième portes ET AND 3 et
AND 4 sont connectées à une seconde porte NON-OU NOR 2. Le signal impulsionnel de sortie Y produit par le premier inverseur INV 1 et représenté sur la figure 9(A) est combiné, suivant la fonction logique de produit, avec le signal d'entrée à onde rectangulaire Z provenant du second inverseur
INV 2, à l'endroit de le troisième porte ET AND 3. Par conséquent, le signal de sortie de la troisième porte ET AND 3 est formé ainsi qutil est indiqué par la référence AND 3 sur la figure 9(A).Par ailleurs le signal de sortie différencié
X est combiné, suivant la fonction logique de produit, avec le signal impulsionnel de sortie Z, indiqué par (Z) sur la figure 9(A), du second inverseur INV 2, par la quatrième porte ET AND 4. Le signal de sortie de cette quatrième porte
ET AND 4 est indiqué par AND 4 sur la figure 9(A). Par conséquent, le signal de sortie de la second porte NON-OU NOR 2 est formé tel qu'il est indiqué par le signal W sur la figure 9(A).The two outputs of the first and second doors AND AND 1 and
AND 2 are connected to a first NOR NOR gate 1. The two outputs of the third and fourth doors AND AND 3 and
AND 4 are connected to a second NOR NOR gate 2. The output pulse signal Y produced by the first inverter INV 1 and represented in FIG. 9 (A) is combined, according to the product logic function, with the signal d rectangular wave input Z from the second inverter
INV 2, at the location of the third AND AND gate 3. Therefore, the output signal of the third AND AND gate 3 is formed as indicated by the reference AND 3 in Figure 9 (A). the differentiated output signal
X is combined, according to the logical product function, with the output pulse signal Z, indicated by (Z) in FIG. 9 (A), of the second inverter INV 2, by the fourth AND AND gate 4. The output signal from this fourth door
AND AND 4 is indicated by AND 4 in Figure 9 (A). Therefore, the output signal from the second NOR NOR gate 2 is formed as indicated by the signal W in Fig. 9 (A).

Dans ce cas, le signal de sortie de la première porte ET AND 1 est toujours ramené à la valeur "O" puisqu'il n'y e pas de coincidence logique entre le signal différencié
X et le signal d'entrée Z du second inverseur INV 2, ainsi qu'il est montré par les signaux X et Z de la figure 9(A).In this case, the output signal of the first AND AND 1 gate is always reduced to the value "O" since there is no logical coincidence between the differentiated signal
X and the input signal Z of the second inverter INV 2, as shown by the signals X and Z of FIG. 9 (A).

En outre, le signal de sortie de la deuxième porte ET AND 2 est toujours maintenu à "O" puisqu'il n'y a pas de coinci- dence entre le signal de sortie Y du premier inverseur INV 1 et le signal de sortie Z du second inverseur INV 2. Par conséquent, le signal de sortie V de la premièire porte
NON-OU NOR 1 est toujours au niveau 1. Le signal de sortie W de la seconde porte NON-OU NOR 2, représenté par W sur la
figure 9(A), est appliqué à la borne SOUS de soustraction du compteur binaire bidirectionnel 20 afin de compter en sous
traction le nombre des impulsions reçues à la borne d'hor
loge Cp chaque fois que l'une des impulsions apparaît.L'im
pulsion d'horloge appliquée au compteur bidirectionnel 20
peut être l'un ou l'autre des signaux de sortie V ou W ap
pliqués à travers la cinquième porte ET AND 5, ou bien enco
re une impulsion d'horloge fournie à partir d'une horloge
externe. Dans ce dernier cas, la largeur de l'impulsion
d'horloge doit être pratiquement égale à celle de l'une ou l'autre des alternances négatives des signaux V et M décrits ci-dessus.In addition, the output signal of the second AND AND 2 gate is always kept at "O" since there is no coincidence between the output signal Y of the first inverter INV 1 and the output signal Z of the second inverter INV 2. Consequently, the output signal V of the first gate
NOR-NOR 1 is always at level 1. The output signal W of the second NOR-NOR gate 2, represented by W on the
Figure 9 (A), is applied to the UNDER subtraction terminal of the bidirectional binary counter 20 in order to count in sub
pull the number of pulses received at the hor terminal
houses Cp each time one of the pulses appears.
clock pulse applied to the bidirectional counter 20
can be either of the output signals V or W ap
plicated through the fifth door AND AND 5, or else
re a clock pulse supplied from a clock
external. In the latter case, the width of the pulse
clock must be practically equal to that of one or other of the negative half-waves of the signals V and M described above.

On décrira maintenant le cas où le sens de rotation de la roue à chaîne 5 est inversé si bien que la fourche 7 représentée sur la figure 1 est élevée, en se référant aux figures 8(A), 8(8) et 9(B). We will now describe the case where the direction of rotation of the chain wheel 5 is reversed so that the fork 7 shown in Figure 1 is raised, referring to Figures 8 (A), 8 (8) and 9 (B ).

Dans ce cas, la phase du signal électrique provenant du détecteur en phase B PHDB est avancée de 900 par rapport à celle de l'autre signal électrique provenent du détecteur en phase A PHDA, ces signaux étant respectivement indiqués par PHASE A et PHASE B sur la figure 9(B). Le signal de sortie de la première porte ET AND 1 est formé comme il est indiqué par AND 1 sur la figure 9(B) puisqu'il y a une coin- cidence logique entre le signal différencié X et le signal d'entrée à onde rectangulaire Z du second inverseur INV 2. In this case, the phase of the electrical signal coming from the PHDB phase B detector is advanced by 900 compared to that of the other electrical signal coming from the PHDA phase A detector, these signals being indicated respectively by PHASE A and PHASE B on Figure 9 (B). The output signal of the first AND AND AND gate 1 is formed as indicated by AND 1 in FIG. 9 (B) since there is a logical coincidence between the differentiated signal X and the input wave signal rectangular Z of the second inverter INV 2.

Le signal de sortie de la seconde porte ET AND 2 est formé ainsi qu'il est indiqué par AND 2 sur la figure 9(B) puisqu'il y a une colncidence logique entre le signal de sortie
Z du second inverseur INV 2 et le signal de sortie Y du premier inverseur INV 1. Par conséquent le signal de sortie de la première porte NON-OU NOR 1 est formé comme il est indiqué par V sur la figure 9(B) et il est appliqué à la borne d'addition ADD du compteur bidirectionnel 20, ainsi qu'à la borne d'horloge Cp de ce compteur par l'intermediai- re de la cinquième porte ET AND 5, si bien que le compteur 20 totalise en addition le nombre des impulsions appliquées à la borne d'horloge Cp chaque fois que l'une de ces impulsions apparaît. Dans ce cas, le deux signaux de sortie des troisième et quatrième portes ET AND 3 et AND 4 sont toujours au niveau zéro et par conséquent le signal de sortie de la cinquième porte ET AND 5 est uniquement celui fourni à partir de la première porte NON-OU NOR 1. Le compteur bidirectionnel 20 est remis à zéro par un signal impulsionnel de remise à zéro RST fourni à partir de l'unité centrale 81 du microordinateur, par l'intermédiaire du câblage commun CC, lorsque la fourche 7 est placée dans sa position la plus basse. The second AND AND 2 gate output signal is formed as shown by AND 2 in Figure 9 (B) since there is a logical coincidence between the output signal
Z of the second inverter INV 2 and the output signal Y of the first inverter INV 1. Consequently, the output signal of the first NOR NOR gate 1 is formed as indicated by V in FIG. 9 (B) and it is applied to the addition terminal ADD of the bidirectional counter 20, as well as to the clock terminal Cp of this counter by the intermedia of the fifth AND AND gate 5, so that the counter 20 totals in addition the number of pulses applied to the clock terminal Cp each time one of these pulses appears. In this case, the two output signals from the third and fourth gates AND AND 3 and AND 4 are always at the zero level and therefore the output signal from the fifth AND AND gate 5 is only that supplied from the first gate NO -OR NOR 1. The bidirectional counter 20 is reset to zero by an impulse reset signal RST supplied from the central unit 81 of the microcomputer, by means of the common wiring CC, when the fork 7 is placed in its lowest position.

La figure 8(C) illustre une variante du circuit eutour du compteur bidirectionnel 20 représenté sur la figure 8(B), variante dans laquelle une première porte OU OR 1 est connectée aux première et deuxième portes ET AND 1 et
AND 2, une deuxième porte OU OR 2 est connectée aux troisième et quatrième portes AND 3 et AND 4 et une troisième porte OU OR 3 est connectée aux sorties des première et deuxième portes OU OR 1 et OR 2. Par conséquent, chaque niveau logique des signaux de sortie provenant des première, deuxième et troisième portes OU OR 1, OR 2 et OR 3 est inversé comparativement aux signaux V et W représentés sur les figures 9(A) et 9(B).FIG. 8 (C) illustrates a variant of the circuit around the bidirectional counter 20 represented in FIG. 8 (B), variant in which a first OR OR 1 gate is connected to the first and second AND AND 1 gates and
AND 2, a second OR OR 2 gate is connected to the third and fourth AND 3 and AND 4 gates and a third OR OR 3 gate is connected to the outputs of the first and second OR OR 1 and OR 2 gates. Therefore, each logic level output signals from the first, second and third gates OR OR 1, OR 2 and OR 3 is inverted compared to the signals V and W shown in Figures 9 (A) and 9 (B).

Puisque la construction et le fonctionnement du circuit de comptage de la hauteur d'élévation suivant la présente invention sont différents du compteur de hauteur d'élévation conventionnel, comme il a été décrit ci-dessus, il n'y a pas de différence entre la valeur de la hauteur d'élévation calculée et celle de la hauteur d'élévation réelle de la fourche 7. Par exemple, sur la figure 9(A) le compteur bidirectionnel 20 compte en soustraction en tant que "diminution de 3", pendant l'intervalle de temps allant du point A au point B, c'est-à-dire le long de l'axe des temps du point A au point B, et sur la figure 9(B) le compteur bidirectionnel 20 compte en addition, en tant que "augmentation de 3", pendant l'intervalle de temps allant du point A au point B.En outre, sur la figure 9(A) le compteur bidirectionnel 20 compte en soustraction, en tant que "diminution de 1" pendent l'intervalle de temps subséquent du point B au point C, et sur la figure 9(8) le compteur bidirectionnel 20 compte en addition, en tant que "augmentation de 1", pendant l'intervalle de temps subséquent du point B au point C. Les intervalles de temps entre les points A et les points B et C sont les mêmes que ceux représentés sur la figure 7. Since the construction and operation of the elevation height counter circuit according to the present invention are different from the conventional elevation height counter, as described above, there is no difference between the value of the calculated elevation height and that of the actual elevation height of the fork 7. For example, in Fig. 9 (A) the bidirectional counter 20 subtracts as "decrease by 3", during l time interval from point A to point B, that is to say along the time axis from point A to point B, and in FIG. 9 (B) the bidirectional counter 20 counts in addition, as "increase of 3", during the time interval from point A to point B. Furthermore, in Fig. 9 (A) the bidirectional counter 20 counts as subtraction, as "decrease of 1" hang the subsequent time interval from point B to point C, and in Figure 9 (8) the bidirectional counter 20 counts e n addition, as "increase of 1", during the subsequent time interval from point B to point C. The time intervals between points A and points B and C are the same as those shown in Figure 7 .

De cette façon, la présente invention fournit, dans le circuit interface d'entrée du microordinateur constituant le système de commande d'un chariot élévateur à fourche, un circuit de comptage de la hauteur d'élévation amélioré pour détecter la hauteur d'élévation de la fourche à partir de la distance de mouvement totale de la channe accrochée à la fourche et ayant passé sur la roue à channe, si bien que le système de commande du chariot peut assurer une commande automatique plus précise de l'opération d'élévation de la fourche. In this way, the present invention provides, in the input interface circuit of the microcomputer constituting the control system of a forklift, an improved elevation height counting circuit for detecting the elevation height of the fork from the total distance of movement of the chain attached to the fork and having passed over the chain wheel, so that the carriage control system can provide more precise automatic control of the lifting operation of the fork.

Claims

1.- Control system of a forklift comprising a detection unit comprising a first sensor for optically detecting and electrically signaling the elevation height of a fork placed on the elevation of a forklift and can be moved vertically relative to a mount, from an extreme lower position, a second sensor for detecting and signaling a tilt angle of the upright located in front of the forklift, relative to a neutral position in which the upright is arranged vertically with respect to the ground located under the forklift, and a third sensor for detecting and signaling the presence of a load on the fork, a control unit which stores and produces various signals of predetermined orders to control the elevation height of the fork and the tilt angle of the upright according to the various detection signals received from the detection unit, this control unit comprising a central unit of a microcomputer which stores and delivers at its output signals of predetermined orders, as well as an input interface circuit connected between the detection unit and the unit central unit of the microcomputer, by means of a common wiring, to produce and introduce, into the central unit of the microcomputer, the data based on each of the output signals coming from the detection unit, when the central unit of the microcomputer issues an input order in order to introduce one of the data produced into this central unit, and a drive unit responding to one of the predetermined order signals from the control unit, to drive a tilting cylinder in order to tilt the upright backwards at an angle depending on the signal of predetermined order, and also to drive a lifting cylinder in order to raise and lower the fork, depending on the signal 'o rdre predetermined, so as to modify the elevation height of the fork and the tilt angle of the mount towards a desired height and a desired tilt angle, characterized in that the first sensor (8) comprises a disc (8a) in which are cut a plurality of slots extending in radial directions, and two photoelectric generators (PHDA and PHDB) arranged across this disc (8a), this disc (8a) being cos xially linked to a chain wheel (5) which is fixed to an internal mast (2b) of the upright (2) and to the upper end of a piston rod (4a) of the lifting cylinder (4) and which rotates while the chain (6) engaged with the chain wheel (5) moves in accordance with the movement of the piston rod (4a) of the lifting cylinder (4), one end of the chain (6) being hooked to the external mast (2a) of the upright (2) while its other end is hooked to the fork (7), one of the photoelectric generators (PHDA, PHDB), producing a electrical signal phase shifted by 900 from that produced by the other photoelectric generator whenever light from a light emitting member of each photoelectric generator passes through one of the slots in the disc.

2.- control system of a forklift according to claim 1, characterized in that the input interface circuit (BO) of the control unit (B) comprises a circuit for counting the elevation height (B01) connected to each of the two photoelectric generators (PHDA, PHDB), this counter adding up or subtracting the total distance of movement of the chain (6) having passed over the chain wheel (5), from the signals electrical output from the two photoelectric generators (PHDA, PHDB),

3.- control system of a forklift according to claim 2, characterized in that the circuit for counting the elevation height (BOl) comprises two voltage amplifiers (AMP1, AMP2) which are respectively connected two photoelectric generators (PHDA, PHDB) which amplify the electrical signal received from the corresponding photoelectric generator, two waveform conformers (WSl, WS2) connected respectively to the two amplifiers (AMP1, AMP2) and each of which conforms to the shape of wave of the output signal from the corresponding amplifier (AMP1, AMP2) in a rectangular wave, a first differentiator circuit which is connected to one of the waveform conformers (WS1) to differentiate each falling edge of the rectangular wave supplied from the corresponding waveform shaper (WS1), a second differentiator circuit connected to the waveform shaper (WS1) in parallel with the first differential circuit Ator, to differentiate each rising edge of the rectangular waveform from the corresponding waveform shaper (WS1), a first inverter (INV1) connected to the first differentiator circuit to invert the logic level so as to deliver a logic signal ("1") when the differentiated signal is received from the first differentiating circuit, a second inverter (INV2) connected to the other waveform shaper (WS2) and which reverses the logic level so as to deliver a signal logic ("1") when the rectangular wave signal from this shaper (WS2) is at a high level, four doors

AND namely a first AND gate (AND1) connected to the second differentiator (X) and to an input terminal (Z) of the second inverter (INV2), a second AND gate (AND2) connected to the first inverter (INV1) and to an output terminal (Z) of the second inverter (INV2), a third AND gate (AND3) connected to the first inverter (INV1) and to the input terminal (Z) of the second inverter (INV2), and a fourth AND gate (AND4) connected to the second differentiator (X) and to the output terminal (Z) of the second inverter (INV2), a first door

OR (OR1) connected to the first and second doors AND (AND1, AND2), a second OR door (OR2) connected to the third and fourth doors AND (AND3, AND4), a third OR door (OR3) connected to the first and second doors OR (ORl, OR2), and a bidirectional counter (20) of which a clock terminal (Cp) is connected to the third door

OR (OR3), an addition terminal (ADD) is connected to the second OR gate (OR2) and a subtraction terminal (SUB) is connected to the first OR gate (OR1), this counter additionally counting the number of output pulses from the third OR gate (OR3) when the output pulse signal from the second OR gate (OR2) is applied to the addition terminal (ADD) of the counter, counting the number of output pulses as a subtraction from the third OR gate (OR3) when the output pulse signal from the first OR gate (OR1) is received at the subtraction terminal (SUB), and being reset to zero by a signal applied to the terminal (RST) when the fork is placed in its lowest position.

4.- control system of a forklift according to claim 2, characterized in that the counter of the elevation of the fork (Bowl) comprises two amplifiers (AMP1, AMP2) connected respectively to the two photoelectric generators (PHDA, PHDB), to amplify the detected electrical signal from the corresponding photoelectric generator (PHDA, PHDB), two waveform conformers (WSl, WS2) connected respectively to the two amplifiers (AMP1, AMP2), to conform the shape waveform of the output signal from the corresponding amplifier and transform it into a rectangular wave, a first differentiator connected to one of the conformers (WS1) to differentiate each falling edge of the rectangular waveform supplied from the corresponding shaper, a second differentiator connected to the waveform shaper, in parallel with the first differentiator, to differentiate each rising edge from the shape of rectangular provided by the corresponding wave shaper, a first inverter (INV1) connected to the first differentiator to invert the logic level so as to provide a logic signal ("1") when the differentiated signal is received from the first differentiator, a second inverter (INV2) connected to the other waveform shaper (WS2) for inverting the logic level so as to deliver a logic signal ("1") when the rectangular waveform signal from this shaper (nui) is at a high level, four AND gates, namely a first AND gate (AND1) connected to the second differentiator (X) and to the input terminal (Z) of the second inverter (INV2), a second gate AND (AND2) connected to the first inverter (INV1) and to the output terminal (Z) of the second inverter (INV2), a third AND gate (AND3) connected to the first inverter (INV1) and to the input terminal (Z ) of the second inverter (INV2), and a fourth AND gate (AND4) connected to the s econd differentiator circuit (X) and at the output terminal of the second inverter (INV2), a first NOR gate (NOR1) connected to the first and second AND gates (ANDl, AND2), a second NOR gate (NOR2) connected to the third and fourth AND gates (AND3, AND4), a fifth AND gate (ANDS) connected to the first and second NOR gates (NORl, NOR2), and a bidirectional counter (20) comprising a clock signal terminal (Cp) which is connected to the fifth AND gate (AND5), a subtraction control terminal (SUB) connected to the second NOR gate (NOR2) and an addition control terminal (ADD) connected to the first door NOR (NOR1), the counter (20) additionally counting the number of output pulses coming from the fifth AND gate (ANDS) when the output pulse signal (V) coming from the first NOR gate (NOR1) is applied to the addition control terminal (ADD) of the counter (20), subtracting the number of output pulses p Returning from the fifth AND gate (ANDS) when the output pulse signal (W) from the second NOR gate (NOR2) is applied to the subtract control terminal (SUB) of the counter, and being reset to zero by a signal (RST) when the fork is placed in the lowest position.

5.- control system of a forklift according to any one of claims 3 and 4, characterized in that one of the two waveform conformers (WSl, WS2) connected to the first and second circuits differentiators, is connected, via the corresponding amplifier (AMP1), to one of the two photoelectric generators (PHDA) which delivers the converted electrical signal (PHASE A) which is 90 times ahead of the another converted electrical signal (PHASE 8) from the other photoelectric generator (PHDB) when the fork is lowered.

6.- Forklift control system according to any one of claims 3 and 4, characterized in that one of the two waveform conformers (WSl, WS2) connected to the first and second differentiating circuits is connected, via the corresponding amplifier (AMP1), to one of the two photoelectric generators (PHDA) which delivers the converted electrical signal (PHASE A) having a phase delay of 9 (10 with respect to l Another converted electrical signal (PHASE B) delivered by the other photoelectric generator (PHDB) when the fork is raised.