EP0493167A1 - Rotary actuator with annular piston rod - Google Patents
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- EP0493167A1 EP0493167A1 EP91403353A EP91403353A EP0493167A1 EP 0493167 A1 EP0493167 A1 EP 0493167A1 EP 91403353 A EP91403353 A EP 91403353A EP 91403353 A EP91403353 A EP 91403353A EP 0493167 A1 EP0493167 A1 EP 0493167A1
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- piston rod
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- piston
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
- F15B15/08—Characterised by the construction of the motor unit
- F15B15/12—Characterised by the construction of the motor unit of the oscillating-vane or curved-cylinder type
- F15B15/125—Characterised by the construction of the motor unit of the oscillating-vane or curved-cylinder type of the curved-cylinder type
Definitions
- the present invention relates to a rotary actuating device with an annular piston rod, comprising at least one piston head provided with sealing means and cooperating with an annular piston rod mounted so as to be able to move in an annular chamber, and means for selectively applying a pressurized fluid into said annular chamber.
- the invention relates more particularly to "high performance" rotary cylinders with toroidal chamber for pneumatic and hydraulic applications at medium and high pressure, for example up to pressures of the order of 100.105 pascals.
- FIG. 2 schematically represents such a type of rotary actuator with toric chamber, which allows, like the pallet actuator, to directly produce a torque (without mechanism for transforming movement) while being similar to the linear actuator for the sealing function.
- the rotary actuator of FIG. 2 comprises an actuator rod 3 ′ of toroidal shape connected by a radial connection 4 ′ to a central shaft 5 ′, thus defining a kind of anchor.
- the cylinder rod 3 ′ is provided at its free ends with piston heads 2 ′ themselves provided with sealing means such as O-rings 10 ′.
- the piston 2 ′, 3 ′ moves in a toroidal chamber 8 ′ delimited by an external body 1 ′ and an internal wall 7 ′ itself connected to the external body by a radial connection 6 ′ in the vicinity of which a hydraulic fluid pressure or pneumatic can be applied in the room annular 8 ′ on the side of one or other of the piston heads 2 ′ through orifices 9 ′ formed through the outer body 1 ′.
- the rod of the jack 3 ′ is curved to allow it to move inside the chamber 8 ′ with a radius of gyration substantially constant at all its points. It follows that the cylinder rod 3 ′ is stressed in bending and no longer in traction / compression as in the case of a linear cylinder.
- the amplitude of the deformation is proportional to the operating pressure, the resulting limitation possibly coming from either the stress in the rod 3 ′ and the shaft 5 ′ which in general constitute a rigid assembly, sometimes monobloc, or the inability of the seal 10 ′ to absorb this deformation.
- FIG. 3 shows the relative positions of an O-ring 10 ′ of a piston head 2 ′ of a rotary actuator and of the walls of the toroidal chamber 8 ′ defined by parts 1 ′ and 7 ′.
- the configuration of the contact between the sealing device (seal 10 ′) and the surface of the torus defining the chamber 8 ′ goes continuously from convex to convex ( zone A) on the internal generator, convex-concave (zone B) on the external generator.
- Beta notably influence the level of sealing performance - static and dynamic for the first, essentially dynamic for the second - that is to say when the jack is in motion and are favored in zone A and disadvantaged in zone B compared to the "neutral" configuration obtained on the medium generator.
- the invention aims to produce a rotary actuating device with an annular piston rod, which makes it possible to remedy the aforementioned drawbacks and in particular can guarantee a good seal at the level of the piston heads, even in relatively high pressure ranges, for example of the order of 70.105 to 100.105 pascals, under temperature conditions which may be cryogenic, for example less than approximately 150 ° K, and with very volatile fluids such as cold helium gas.
- Another object of the invention is to produce a rotary actuating device with an annular piston rod in which the natural deformation of the parts which transmit the engine torque acts in a beneficial manner on the sealing, performance and endurance aspects.
- Another object of the invention consists in optimizing friction, in a toric actuator, in the absence of any lubrication in the toroidal chamber.
- a rotary actuating device with an annular piston rod comprising at least one piston head provided with sealing means and cooperating with an annular piston rod mounted so as to be able to move in an annular chamber.
- means for selectively applying a fluid under pressure in said annular chamber characterized in that the piston head cooperates with the piston rod by an articulation with a degree of freedom of rotation and a degree of freedom of translation, said articulation comprising a piece of knife shape whose edge cooperates with a bottom edge of a female part with a triangular profile, the knife edge and the bottom edge being parallel to the axis of rotation of the piston rod.
- the distance between the knife edge and the axis of rotation of the piston rod is determined according to the deformations under load to compensate for the radial force exerted on the piston rod, or even slightly compensate or overcompensate to ensure the sealing around the entire periphery of the joint.
- the piston head can constitute a real pivoting sealing head, having two degrees of freedom which tends to naturally reinforce the tightness which is normally the weakest, on the internal side of the toroidal chamber.
- the distance from the knife edge carried by the rod to the axis of rotation is determined so that a slight tilting torque is generated in operation to produce a residual radial force on the sealing head and exerted towards the inside.
- the knife is an integral part of the piston head and said female part with triangular profile is formed at the end of the piston rod.
- Said female part with triangular profile has an opening angle substantially greater than the angle at the top of the knife which itself has a triangular section to ensure the degree of freedom of rotation.
- the device comprises hooking means arranged between the piston head and the piston rod to prevent the separation of the piston head articulated on the piston rod.
- the attachment means make it possible to avoid any risk of separation or relative rotation between the piston head and the piston rod, even in the event of an operation by hand of the piston rod for example.
- the attachment means comprise a pin passing through the knife and the female part with a triangular profile perpendicular to said edge.
- the hooking means comprise at least one staple oriented essentially perpendicular to said edge, said staple being engaged in notches formed in the knife and having curved ends themselves engaged in notches formed in the piston rod.
- the sealing means disposed on the piston head may include a spherical contact seal, the radial stiffness of which is adapted as a function of the operating pressure applied in the annular chamber.
- An approaching solution is the conventional sealing solution by O-ring, in particular of the "O.RING” type made of elastomer, usable in cases of current application.
- said sealing means comprise a lip seal, heel and expander ensuring mechanical self-centering.
- said sealing means comprise a lip and heel seal with autoclave effect ensuring pneumatic stiffness.
- the actuator according to the invention not only makes it possible to significantly widen the field of use , for example up to pressures which can easily be of the order of 107 pascals, but also contributes to advancing the "mass torque" parameter which can be increased, for example, from 15Nm / kg to 30Nm / kg with a corresponding size at a volume ten times lower.
- the invention is applicable to medium or high pressure cylinders, whether pneumatic or hydraulic.
- FIG. 1 shows part of a pneumatic or hydraulic rotary actuation device with toroidal chamber 8 according to the invention, which can be symmetrical with respect to a plane X′X, as in the case of known actuators of the type shown in figure 2.
- the cylinder of FIG. 1 essentially comprises an annular piston rod 3 connected by a radial connection portion 4 to a central shaft 5, which can thus be directly driven in rotation from the pressure applied in the toric chamber 8, without any additional mechanical organ for movement transformation.
- the use of a piston rod 3 provided with piston heads 2 at its two free ends as in FIG. 2 allows the selective drive of the shaft 5 in one direction or the other.
- the toroidal chamber 8 can be made in one piece, as in the known embodiment of FIG. 2, and is delimited by an external body 1 and an internal part 7 which meet at an average generator of the torus.
- the cylinder of FIG. 1 differs from that of FIG. 2 essentially in that the piston head 2 on which the pressure of the fluid applied in the chamber 8 is exerted, and which is provided with sealing means 10, constituted for example by a conventional O-ring made of elastomeric material, is neither rigidly fixed to the end of the piston rod 3 in the form of an anchor, nor is it simply in contact by a flat radial surface with the face piston rod end 3.
- sealing means 10 constituted for example by a conventional O-ring made of elastomeric material
- the piston head 2 cooperates with the piston rod 3 by a special joint with a degree of freedom of rotation about an axis parallel to the axis of rotation 0 of the piston rod 3 of the jack and with a degree of freedom of translation along said parallel axis which is materialized on the one hand by an edge 21 of a male part 22 in the form of a knife secured to the sealing head 2, on the other hand by a bottom edge 31 of a female part with a triangular profile formed at the end of the rod piston 3.
- the male part 22 forming a knife can be formed in one piece with the body 20 of the piston head 2.
- the part 22 in the form of a knife has a substantially apex angle less than the opening angle of the triangular section female part defined by the two faces 32,33 and the bottom edge 31 at the end of the piston rod 3, to precisely offer a degree of freedom of rotation at an angle delta theta around the axis defined by the edges 21,31 which are in contact with each other.
- the attachment means comprise a pin 36 which passes through the knife 22 and the female part with a triangular profile 32,33 perpendicular to the edges 21,31.
- the orifice 24 formed in the knife 22 for the passage of the pin 36 has a greater clearance than the orifices 34.35 formed in the walls delimiting the faces 32.33 of the female part receiving the knife 22, to allow the clearance necessary knife 22 by rotation about the axes 21,31 during operation.
- the hooking means comprise two staples 37,37a oriented perpendicular to the edge 21 of the knife 22.
- Each staple 37,37a is engaged with a relatively large clearance in grooves 25, 26 formed in the small lateral faces of the knife 22.
- the staples 37, 37a have curved ends engaged in notches 38, 39 formed in the external parts of the piston rod 3.
- the play in the grooves 25, 26 is large enough not to hinder the pivoting of the knife 22 around the edges 21,31.
- the body 20 of the piston head 2 comprises an annular groove 23 in which is placed a conventional O-ring 10 made of elastomer, which is well suited for cases of common application, that is to say for medium pressures and temperatures not cryogenic.
- FIGS. 11 and 12 show two other embodiments of sealing devices particularly suitable for cases where high performance is required, for example for cryogenic applications up to temperatures of the order of -200 ° C. and for high pressures such as pressures of 107 pascals obtained with a very leaky gas such as helium.
- FIGS. 11 and 12 ensure an excellent seal with little friction, which makes them particularly suitable for proportional control and regulation.
- lip seals 11, 14 and heel 12,15 constituted by polymer envelopes whose profile is adapted to the specified operating conditions and use either elastic expanders 13 (fig. 11) to ensure mechanical self-centering, or to the autoclave effect of pressure (fig. 12) to generate and control the contact force just necessary for sealing.
- the sealing head 2 is provided with a seal with high elastic restitution, the stiffness in operation is calculated so that the contact force which determines the sealing condition is obtained at all points. taking into account any residual radial force.
- the autoclave effect of the seal 14.15 contributes to the sealing by adding a pneumatic stiffness proportional to the level of pressure.
- the distance between the edge 21 of the knife 22 and the axis of rotation 0 of the jack can be different from the radius R of the center line 4 ′ of the torus, and is determined as a function of the deformations under load to compensate by the reaction force Rc, and even cancel the radial force Rsigma exerted on the internal part of the sealing head 2 and due to the force exerted by the fluid pressure on the sealing head 2.
- the distance between the edge 21 of the knife 22 and therefore also the corresponding bottom edge 31 carried by the rod 3, and the axis of rotation 0 of the jack is thus determined so that a slight tilting torque is generated in operation to produce a residual radial force on the sealing head 2 and exerted inward.
- a jack according to the invention may have a diameter of the order of 115 to 120 mm, a height of the order of 75 mm and a mass of the order of 2 kg while being able to provide a torque of the order of 150 Nm for example.
- the cylinders according to the invention can thus be very compact while having improved reliability and performance.
Abstract
Description
La présente invention concerne un dispositif d'actionnement rotatif à tige de piston annulaire, comprenant au moins une tête de piston munie de moyens d'étanchéité et coopérant avec une tige de piston annulaire montée de manière à pouvoir se déplacer dans une chambre annulaire, et des moyens pour appliquer sélectivement un fluide sous pression dans ladite chambre annulaire.The present invention relates to a rotary actuating device with an annular piston rod, comprising at least one piston head provided with sealing means and cooperating with an annular piston rod mounted so as to be able to move in an annular chamber, and means for selectively applying a pressurized fluid into said annular chamber.
L'invention concerne plus particulièrement les vérins rotatifs "hautes performances" à chambre de forme toroïdale pour applications pneumatique et hydraulique à moyenne et haute pression, par exemple jusqu'à des pressions de l'ordre de 100.10⁵ pascals.The invention relates more particularly to "high performance" rotary cylinders with toroidal chamber for pneumatic and hydraulic applications at medium and high pressure, for example up to pressures of the order of 100.10⁵ pascals.
On connaît déjà notamment par le document US-A-3 446 120, des dispositifs d'actionnement rotatifs à tige de piston annulaire mise en mouvement sous l'action de la pression d'un fluide.Already known from document US-A-3 446 120, rotary actuating devices with an annular piston rod set in motion under the action of the pressure of a fluid.
La figure 2 représente schématiquement un tel type de vérin rotatif à chambre torique, qui permet, comme le vérin à palette, de produire directement un couple (sans mécanisme de transformation de mouvement) tout en s'apparentant au vérin linéaire pour la fonction étanchéité.FIG. 2 schematically represents such a type of rotary actuator with toric chamber, which allows, like the pallet actuator, to directly produce a torque (without mechanism for transforming movement) while being similar to the linear actuator for the sealing function.
Le vérin rotatif de la figure 2 comprend une tige de vérin 3′ de forme toroïdale rattachée par une liaison radiale 4′ à un arbre central 5′, définissant ainsi une sorte d'ancre. La tige de vérin 3′ est munie à ses extrémités libres de têtes de piston 2′ elles-mêmes pourvues de moyens d'étanchéité tels que des joints toriques 10′. Le piston 2′,3′ se déplace dans une chambre toroïdale 8′ délimitée par un corps extérieur 1′ et une paroi interne 7′ elle-même reliée au corps extérieur par une liaison radiale 6′ au voisinage de laquelle une pression de fluide hydraulique ou pneumatique peut être appliquée dans la chambre annulaire 8′ du côté de l'une ou l'autre des têtes de piston 2′ à travers des orifices 9′ ménagés à travers le corps extérieur 1′.The rotary actuator of FIG. 2 comprises an
Par construction la tige du vérin 3′ est courbe pour lui permettre de se déplacer à l'intérieur de la chambre 8′ avec un rayon de giration sensiblement constant en tous ses points. Il s'ensuit que la tige de vérin 3′ est sollicitée en flexion et non plus en traction/compression comme dans le cas d'un vérin linéaire.By construction, the rod of the
L'existence d'un moment fléchissant, inhérent au principe même de ce type d'organe, s'accompagne d'une déformation de l'extrémité 2′ de la tige 3′ dans les phases où celle-ci reçoit et transmet l'effort généré par la pression sur le piston. Cette déformation qui s'exerce transversalement au déplacement du piston dans la chambre 8′ est préjudiciable à l'obtention de hautes performances et à la fiabilité de la fonction étanchéité dans la mesure où elle est totalement ou partiellement transmise à la tête de piston 2′ qui porte le joint d'étanchéité 10′.The existence of a bending moment, inherent in the very principle of this type of organ, is accompanied by a deformation of the
Pour un vérin donné, l'amplitude de la déformation est proportionnelle à la pression de fonctionnement, la limitation qui en résulte pouvant venir soit de la contrainte dans la tige 3′ et l'arbre 5′ qui en général constituent un ensemble rigide, parfois monobloc, soit de l'incapacité du joint 10′ à absorber cette déformation.For a given cylinder, the amplitude of the deformation is proportional to the operating pressure, the resulting limitation possibly coming from either the stress in the
La difficulté de réaliser une étanchéité convenable au niveau d'une tête de piston 2′ d'un vérin rotatif à tige de piston annulaire sera mieux comprise si l'on se réfère à la figure 3 qui montre les positions relatives d'un joint torique 10′ d'une tête de piston 2′ d'un vérin rotatif et des parois de la chambre toroïdale 8′ définie par les pièces 1′ et 7′.The difficulty of achieving a suitable seal at the level of a
Du fait de la courbure du tore dans lequel se déplace le piston pour produire le mouvement, la configuration du contact entre le dispositif d'étanchéité (joint 10′) et la surface du tore définissant la chambre 8′ passe continuement de convexe-convexe (zone A) sur la génératrice interne, à convexe-concave (zone B) sur la génératrice externe.Due to the curvature of the torus in which the piston moves to produce the movement, the configuration of the contact between the sealing device (
Il résulte de cette dissymétrie :
- a) d'une part que la configuration de la zone A présente une largeur d1 de contact joint-tore plus faible que la largeur d2 de contact joint-tore de la configuration de la zone B,
- b) d'autre part que l'angle d'attaque béta 1 entre les tangentes à la frontière du contact est supérieur dans la zone A, toutes choses égales par ailleurs, à l'angle d'attaque béta 2 entre les tangentes à la frontière du contact pour la zone B.
- a) on the one hand that the configuration of zone A presents a width d1 of joint-core contact smaller than the width d2 of joint-core contact of the configuration of zone B,
- b) on the other hand that the angle of
attack beta 1 between the tangents at the border of the contact is greater in zone A, all other things being equal, to the angle ofattack beta 2 between the tangents at the contact boundary for zone B.
Ces deux paramètres locaux d et Béta influent notablement sur le niveau de performance en étanchéité -statique et dynamique pour le premier, essentiellement dynamique pour le second- c'est à dire lorsque le vérin est en mouvement et se trouvent favorisés dans la zone A et défavorisés dans la zone B par rapport à la configuration "neutre" obtenue sur la génératrice moyenne.These two local parameters d and Beta notably influence the level of sealing performance - static and dynamic for the first, essentially dynamic for the second - that is to say when the jack is in motion and are favored in zone A and disadvantaged in zone B compared to the "neutral" configuration obtained on the medium generator.
A cet état de fait, il convient de superposer le phénomène à caractère aggravant décrit plus haut et qui est relatif à l'effort induit par la déformation mécanique de l'ancre 3′ et transmis au joint sous la forme d'une résultante radiale orientée vers l'extérieur.To this state of affairs, it is advisable to superimpose the aggravating phenomenon described above and which relates to the force induced by the mechanical deformation of the
Ce dernier effet affecte tout autant l'étanchéité statique que l'étanchéité dynamique. Il est particulièrement redouté lors de mise sous pression rapide, compte-tenu de "temps de réponse" modéré de la plupart des joints conventionnels (la constante de temps étant liée à la technologie et au matériau du joint).This latter effect affects static sealing as much as dynamic sealing. It is particularly feared during rapid pressurization, given the moderate "response time" of most conventional seals (the time constant being linked to the technology and the material of the seal).
Enfin, il convient de rappeler qu'à de grandes vitesses de déplacement, l'effet additionnel de la force centrifuge sur les pièces mobiles dégrade encore les conditions d'étanchéité et de ce fait est de nature à limiter la dynamique du vérin.Finally, it should be recalled that at high displacement speeds, the additional effect of the centrifugal force on the moving parts further degrades the sealing conditions and therefore is likely to limit the dynamics of the jack.
On a déjà tenté, par exemple dans une réalisation décrite dans le document FR-A-2 345 607, de limiter les déformations de la tige de vérin 2′. Ceci conduit toutefois à des structures complexes de mise au point délicate.An attempt has already been made, for example in an embodiment described in document FR-A-2 345 607, to limit the deformations of the
Dans la majorité des réalisations connues, destinées à des applications industrielles (air gras, à une pression de l'ordre de 10⁶ pascals maximum), on a cherché à créer un degré de liberté entre le piston 2′ et la tige 3′ pour permettre au piston 2′ de s'autopositionner dans la chambre 8′ et faciliter le montage.In the majority of known embodiments, intended for industrial applications (fatty air, at a pressure of the order of 10⁶ pascals maximum), attempts have been made to create a degree of freedom between the
Ces degrés de liberté visent à découpler les fonctions guidage du piston 2′ et transmission de l'effort afin qu'elle n'interférent pas avec la fonction étanchéité. Faiblement critique pour les applications à basse pression, ce problème devient majeur dès que la pression s'élève du fait des efforts mécaniques mis en jeu, compte tenu de la sélection qu'il impose sur la technologie de l'étanchéité.These degrees of freedom are intended to decouple the functions guiding the
L'élargissement du champ d'application en pression et en température de ce concept très prometteur sur les aspects performance - capacité - fiabilité, s'est principalement heurté à l'imperfection des solutions techniques jusque là utilisées.The widening of the field of application in pressure and in temperature of this very promising concept on the aspects performance - capacity - reliability, mainly came up against the imperfection of the technical solutions hitherto used.
L'invention vise à réaliser un dispositif d'actionnement rotatif à tige de piston annulaire, qui permette de remédier aux inconvénients précités et notamment puisse garantir une bonne étanchéité au niveau des têtes de piston, même dans des gammes de pression relativement élevées, par exemple de l'ordre de 70.10⁵ à 100.10⁵ pascals, dans des conditions de température pouvant être cryogéniques, par exemple inférieures à environ 150°K, et avec des fluides très volatils tels que de l'hélium gazeux froid.The invention aims to produce a rotary actuating device with an annular piston rod, which makes it possible to remedy the aforementioned drawbacks and in particular can guarantee a good seal at the level of the piston heads, even in relatively high pressure ranges, for example of the order of 70.10⁵ to 100.10⁵ pascals, under temperature conditions which may be cryogenic, for example less than approximately 150 ° K, and with very volatile fluids such as cold helium gas.
L'invention a encore pour but de réaliser un dispositif d'actionnement rotatif à tige de piston annulaire dans lequel la déformation naturelle des pièces qui transmettent le couple moteur agisse de façon bénéfique sur les aspects étanchéité, rendement et endurance.Another object of the invention is to produce a rotary actuating device with an annular piston rod in which the natural deformation of the parts which transmit the engine torque acts in a beneficial manner on the sealing, performance and endurance aspects.
Un autre but de l'invention consiste à optimiser les frottements, dans un actionneur torique, en l'absence de toute lubrification dans la chambre toroïdale.Another object of the invention consists in optimizing friction, in a toric actuator, in the absence of any lubrication in the toroidal chamber.
Ces buts sont atteints grâce à un dispositif d'actionnement rotatif à tige de piston annulaire, comprenant au moins une tête de piston munie de moyens d'étanchéité et coopérant avec une tige de piston annulaire montée de manière à pouvoir se déplacer dans une chambre annulaire, et des moyens pour appliquer sélectivement un fluide sous pression dans ladite chambre annulaire, caractérisé en ce que la tête de piston coopère avec la tige de piston par une articulation à un degré de liberté de rotation et un degré de liberté de translation, ladite articulation comprenant une pièce en forme de couteau dont l'arête coopère avec une arête de fond d'une partie femelle à profil triangulaire, l'arête du couteau et l'arête de fond étant parallèles à l'axe de rotation de la tige de piston.These aims are achieved by means of a rotary actuating device with an annular piston rod, comprising at least one piston head provided with sealing means and cooperating with an annular piston rod mounted so as to be able to move in an annular chamber. , and means for selectively applying a fluid under pressure in said annular chamber, characterized in that the piston head cooperates with the piston rod by an articulation with a degree of freedom of rotation and a degree of freedom of translation, said articulation comprising a piece of knife shape whose edge cooperates with a bottom edge of a female part with a triangular profile, the knife edge and the bottom edge being parallel to the axis of rotation of the piston rod.
La distance entre l'arête du couteau et l'axe de rotation de la tige de piston est déterminée en fonction des déformations sous charge pour compenser l'effort radial exercé sur la tige de piston, voire sous-compenser ou surcompenser légèrement pour assurer l'étanchéité sur toute la périphérie du joint.The distance between the knife edge and the axis of rotation of the piston rod is determined according to the deformations under load to compensate for the radial force exerted on the piston rod, or even slightly compensate or overcompensate to ensure the sealing around the entire periphery of the joint.
Grâce à la liaison tête de piston - tige de piston du type "à couteau", avec des arêtes positionnées selon un axe parallèle à l'axe de rotation du vérin, la tête de piston peut constituer une véritable tête d'étanchéité pivotante, présentant deux degrés de liberté qui tend à renforcer naturellement l'étanchéité qui est normalement la plus faible, du côté interne de la chambre toroïdale.Thanks to the piston head - piston rod type link, with edges positioned along an axis parallel to the axis of rotation of the jack, the piston head can constitute a real pivoting sealing head, having two degrees of freedom which tends to naturally reinforce the tightness which is normally the weakest, on the internal side of the toroidal chamber.
La distance de l'arête du couteau portée par la tige à l'axe de rotation est déterminée de telle sorte qu'un léger couple de basculement soit généré en fonctionnement pour produire un effort radial résiduel sur la tête d'étanchéité et s'exerçant vers l'intérieur.The distance from the knife edge carried by the rod to the axis of rotation is determined so that a slight tilting torque is generated in operation to produce a residual radial force on the sealing head and exerted towards the inside.
Le réglage de l'effort prend en compte essentiellement deux paramètres dans le but de les compenser :
- la vitesse angulaire qui produit une force centrifuge sur la tête d'étanchéité.
- la configuration convexe-convexe entre la surface d'étanchéité du joint et la face interne du tore qui requiert pour l'étanchéité une pression de contact légèrement supérieure à celle nécessaire dans la zone externe où les centres de courbure sont du même côté de la zone de contact.
- the angular speed which produces a centrifugal force on the sealing head.
- the convex-convex configuration between the sealing surface of the seal and the internal face of the torus which requires for sealing a contact pressure slightly higher than that necessary in the external zone where the centers of curvature are on the same side of the zone of contact.
Selon un mode particulier de réalisation, le couteau fait partie intégrante de la tête de piston et ladite partie femelle à profil triangulaire est formée à l'extrémité de la tige de piston.According to a particular embodiment, the knife is an integral part of the piston head and said female part with triangular profile is formed at the end of the piston rod.
Ladite partie femelle à profil triangulaire présente un angle d'ouverture sensiblement plus grand que l'angle au sommet du couteau qui présente lui-même une section triangulaire pour assurer le degré de liberté de rotation.Said female part with triangular profile has an opening angle substantially greater than the angle at the top of the knife which itself has a triangular section to ensure the degree of freedom of rotation.
De préférence, le dispositif comprend des moyens d'accrochage disposés entre la tête de piston et la tige de piston pour empêcher la désolidarisation de la tête de piston articulée sur la tige de piston.Preferably, the device comprises hooking means arranged between the piston head and the piston rod to prevent the separation of the piston head articulated on the piston rod.
Tout en respectant les deux degrés de liberté de la tête de piston porte-joints, les moyens d'accrochage permettent d'éviter tout risque de désolidarisation ou de rotation relative entre la tête de piston et la tige de piston, même en cas de manoeuvre à la main de la tige de piston par exemple.While respecting the two degrees of freedom of the seal carrier piston head, the attachment means make it possible to avoid any risk of separation or relative rotation between the piston head and the piston rod, even in the event of an operation by hand of the piston rod for example.
Selon un premier mode particulier de réalisation, les moyens d'accrochage comprennent une goupille traversant le couteau et la partie femelle à profil triangulaire perpendiculairement à ladite arête.According to a first particular embodiment, the attachment means comprise a pin passing through the knife and the female part with a triangular profile perpendicular to said edge.
Selon un second mode particulier de réalisation, les moyens d'accrochage comprennent au moins une agrafe orientée essentiellement perpendiculairement à ladite arête, ladite agrafe étant engagée dans des encoches formées dans le couteau et présentant des extrémités recourbées elles-mêmes engagées dans des encoches formées dans la tige de piston.According to a second particular embodiment, the hooking means comprise at least one staple oriented essentially perpendicular to said edge, said staple being engaged in notches formed in the knife and having curved ends themselves engaged in notches formed in the piston rod.
Les moyens d'étanchéité disposés sur la tête de piston peuvent comprendre un joint d'étanchéité à contact sphérique dont la raideur radiale est adaptée en fonction de la pression de service appliquée dans la chambre annulaire.The sealing means disposed on the piston head may include a spherical contact seal, the radial stiffness of which is adapted as a function of the operating pressure applied in the annular chamber.
Une solution approchante est la solution conventionnelle d'étanchéité par joint torique notamment de type "O.RING" en élastomère, utilisable dans des cas d'application courante.An approaching solution is the conventional sealing solution by O-ring, in particular of the "O.RING" type made of elastomer, usable in cases of current application.
Selon un autre mode de réalisation, lesdits moyens d'étanchéité comprennent un joint à lèvre, talon et expandeur assurant un autocentrage mécanique.According to another embodiment, said sealing means comprise a lip seal, heel and expander ensuring mechanical self-centering.
Selon encore un autre mode de réalisation lesdits moyens d'étanchéité comprennent un joint à lèvre et talon avec effet autoclave assurant une raideur pneumatique.According to yet another embodiment, said sealing means comprise a lip and heel seal with autoclave effect ensuring pneumatic stiffness.
Ces deux derniers modes de réalisation correspondent à des solutions hautes performances adaptées notamment à une utilisation sous haute pression ou dans le domaine cryotechnique.These last two embodiments correspond to high performance solutions suitable in particular for use under high pressure or in the cryotechnical field.
Ces deux derniers modes de réalisation, qui prennent toute leur valeur en combinaison avec la présence d'une articulation à couteau du type précité, sont par ailleurs particulièrement adaptés à la commande proportionnelle et à la régulation pour tout fluide, y compris cryotechnique, grâce à l'excellent comportement qui optimise l'étanchéité tout en limitant les frottements.These last two embodiments, which take their full value in combination with the presence of a knife joint of the aforementioned type, are moreover particularly suitable for proportional control and regulation for any fluid, including cryotechnics, thanks to the excellent behavior which optimizes the tightness while limiting friction.
D'une façon générale, par comparaison avec des réalisations de l'art antérieur utilisées dans une gamme de pression d'utilisation ne dépassant pas 10⁶ pascals, l'actionneur selon l'invention non seulement permet d'élargir notablement le domaine d'utilisation, par exemple jusqu'à des pressions pouvant sans problème être de l'ordre de 10⁷ pascals, mais également contribue à faire progresser le paramètre "couple massique" qui peut être passer par exemple de 15Nm/kg à 30Nm/kg avec un encombrement correspondant à un volume dix fois plus faible.In general, by comparison with embodiments of the prior art used in a range of operating pressure not exceeding 10⁶ pascals, the actuator according to the invention not only makes it possible to significantly widen the field of use , for example up to pressures which can easily be of the order of 10⁷ pascals, but also contributes to advancing the "mass torque" parameter which can be increased, for example, from 15Nm / kg to 30Nm / kg with a corresponding size at a volume ten times lower.
L'invention est applicable aux vérins à moyenne ou haute pression, qu'ils soient de type pneumatique ou hydraulique.The invention is applicable to medium or high pressure cylinders, whether pneumatic or hydraulic.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description suivante de modes particuliers de réalisation, donnés à titre d'exemples non limitatifs en référence aux dessins annexés, sur lesquels :
- la figure 1 est une vue en demi-coupe selon un plan médian perpendiculaire à l'axe de rotation et la ligne I-I de la figure 5, d'un dispositif d'actionnement rotatif à tête pivotante selon l'invention,
- la figure 2 est une section selon un plan médian perpendiculaire à l'axe de rotation, d'un dispositif d'actionnement rotatif à tige de piston annulaire selon une réalisation de l'art antérieur,
- la figure 3 est une vue de détail en section selon un plan médian perpendiculaire à l'axe de rotation montrant les contacts entre un joint torique d'une tête de piston d'un dispositif d'actionnement rotatif tel que celui de la figure 2, et les parois de la chambre torique dans laquelle se déplace la tête de piston,
- la figure 4 est un diagramme montrant la description des efforts exercés par l'intermédiaire d'une tête pivotante d'un dispositif d'actionnement selon l'invention,
- la figure 5 est une vue en coupe selon la ligne V-V de la figure 1,
- la figure 6 est une vue en coupe de l'extrémité de la tige de piston d'un dispositif selon l'invention perpendiculairement aux arêtes de pivotement, montrant un premier mode d'assemblage de la tête de piston et de la tige de piston,
- la figure 7 est une vue éclatée en perspective du mode d'assemblage de la tête de piston et de la tige de piston selon la figure 6,
- la figure 8 est une vue en coupe selon la ligne VIII-VIII de la figure 9, de la tête de piston et de l'extrémité de la tige de piston d'un dispositif selon l'invention, perpendiculairement aux arêtes de pivotement, montrant un second mode d'assemblage de la tête de piston et de la tige de piston,
- la figure 9 est une vue en coupe selon la ligne IX-IX de la figure 8,
- la figure 10 est une coupe perpendiculairement à l'arête du couteau d'une tête de piston pivotante à couteau selon l'invention munie d'un joint torique,
- la figure 11 est une demi-coupe également perpendiculairement à l'arête du couteau, d'une tête de piston pivotante selon l'invention munie d'un joint à lèvre et talon, avec expandeur assurant un autocentrage mécanique, et
- la figure 12 est une demi-coupe, perpendiculairement à l'arête du couteau, d'une tête de piston pivotante selon l'invention, munie d'un joint à lèvre et talon avec effet autoclave assurant une raideur pneumatique.
- FIG. 1 is a view in half-section along a median plane perpendicular to the axis of rotation and line II of FIG. 5, of a rotary actuating device with pivoting head according to the invention,
- FIG. 2 is a section along a median plane perpendicular to the axis of rotation, of a rotary actuation device with an annular piston rod according to an embodiment of the prior art,
- FIG. 3 is a detail view in section along a median plane perpendicular to the axis of rotation showing the contacts between an O-ring of a piston head of a rotary actuating device such as that of FIG. 2, and the walls of the toric chamber in which the piston head moves,
- FIG. 4 is a diagram showing the description of the forces exerted by means of a pivoting head of an actuating device according to the invention,
- FIG. 5 is a sectional view along the line VV of FIG. 1,
- FIG. 6 is a sectional view of the end of the piston rod of a device according to the invention perpendicular to the pivot edges, showing a first method of assembling the piston head and the piston rod,
- FIG. 7 is an exploded perspective view of the method of assembling the piston head and the piston rod according to FIG. 6,
- Figure 8 is a sectional view along line VIII-VIII of Figure 9, of the piston head and the end of the piston rod of a device according to the invention, perpendicular to the pivot edges, showing a second method of assembling the piston head and the piston rod,
- FIG. 9 is a sectional view along the line IX-IX of FIG. 8,
- FIG. 10 is a section perpendicular to the edge of the knife of a pivoting knife piston head according to the invention provided with an O-ring,
- FIG. 11 is a half-section also perpendicular to the edge of the knife, of a pivoting piston head according to the invention provided with a lip and heel seal, with expander ensuring mechanical self-centering, and
- FIG. 12 is a half-section, perpendicular to the edge of the knife, of a pivoting piston head according to the invention, provided with a lip and heel seal with autoclave effect ensuring pneumatic stiffness.
La figure 1 montre une partie d'un dispositif pneumatique ou hydraulique d'actionnement rotatif à chambre torique 8 conforme à l'invention, qui peut être symétrique par rapport à un plan X′X, comme dans le cas des actionneurs connus du type représenté sur la figure 2.FIG. 1 shows part of a pneumatic or hydraulic rotary actuation device with
Le vérin de la figure 1 comprend essentiellement une tige de piston annulaire 3 raccordée par une portion de liaison radiale 4 à un arbre central 5, qui peut ainsi être directement entraîné en rotation à partir de la pression appliquée dans la chambre torique 8, sans aucun organe mécanique supplémentaire de transformation de mouvement. La mise en oeuvre d'une tige de piston 3 munie de têtes de piston 2 à ses deux extrémités libres comme sur la figure 2 permet l'entrainement sélectif de l'arbre 5 dans un sens ou dans l'autre. La chambre torique 8 peut être réalisée d'une seule pièce, comme dans la réalisation connue de la figure 2, et se trouve délimitée par un corps externe 1 et une partie interne 7 qui se rejoignent au niveau d'une génératrice moyenne du tore.The cylinder of FIG. 1 essentially comprises an
Le vérin de la figure 1 se distingue de celui de la figure 2 essentiellement par le fait que la tête de piston 2 sur laquelle s'exerce la pression du fluide appliquée dans la chambre 8, et qui est munie de moyens d'étanchéité 10, constitués par exemple par un joint torique classique en matériau élastomère, n'est ni fixée de façon rigide à l'extrémité de la tige de piston 3 en forme d'ancre, ni non plus simplement en contact par une surface radiale plane avec la face terminale de la tige de piston 3.The cylinder of FIG. 1 differs from that of FIG. 2 essentially in that the
Au contraire, comme cela est représenté sur les figures 1 et 5, la tête de piston 2 coopère avec la tige de piston 3 par une articulation spéciale à un degré de liberté de rotation autour d'un axe parallèle à l'axe de rotation 0 de la tige de piston 3 du vérin et à un degré de liberté de translation le long dudit axe parallèle qui est matérialisé d'une part par une arête 21 d'une partie mâle 22 en forme de couteau solidaire de la tête d'étanchéité 2, d'autre part par une arête de fond 31 d'une partie femelle à profil triangulaire formée à l'extrémité de la tige de piston 3.On the contrary, as shown in Figures 1 and 5, the
La partie mâle 22 formant couteau peut être formée d'une seule pièce avec le corps 20 de la tête de piston 2. Comme on peut le voir sur les figures 6 à 8, la partie 22 en forme de couteau présente un angle au sommet sensiblement inférieur à l'angle d'ouverture de la partie femelle à section triangulaire définie par les deux faces 32,33 et l'arête de fond 31 à l'extrémité de la tige de piston 3, pour précisément offrir un degré de liberté de rotation selon un angle delta thêta autour de l'axe défini par les arêtes 21,31 qui sont en contact l'une avec l'autre.The
Afin d'éviter une désolidarisation de la tête de piston 2 et de la tige de piston 3, par exemple en cas d'actionnement de façon manuelle de la tige de piston 2 à partir de l'arbre 5, il est prévu des moyens d'accrochage qui garantissent que les arêtes 21 et 31 resteront en contact pour former l'articulation de la tête pivotante 2 sur la tige de piston 3 sans pour autant que les mouvements de la tête de piston 2 selon les deux degrés de liberté précités soient affectés.In order to avoid separation of the
Selon un premier mode de réalisation possible, illustré sur les figures 6 et 7, les moyens d'accrochage comprennent une goupille 36 qui traverse le couteau 22 et la partie femelle à profil triangulaire 32,33 perpendiculairement aux arêtes 21,31. L'orifice 24 ménagé dans le couteau 22 pour le passage de la goupille 36 présente un jeu plus important que les orifices 34,35 ménagés dans les parois délimitant les faces 32,33 de la partie femelle recevant le couteau 22, pour permettre le débattement nécessaire du couteau 22 par rotation autour des axes 21,31 en cours de fonctionnement.According to a first possible embodiment, illustrated in Figures 6 and 7, the attachment means comprise a
Selon un autre mode de réalisation, illustré sur les figures 8 et 9, les moyens d'accrochage comprennent deux agrafes 37,37a orientées perpendiculairement à l'arête 21 du couteau 22. Chaque agrafe 37,37a est engagée avec un jeu relativement important dans des gorges 25,26 formées dans les petites faces latérales du couteau 22. Les agrafes 37,37a présentent des extrémités recourbées engagées dans des encoches 38,39 formées dans les parties externes de la tige de piston 3. Le jeu dans les gorges 25,26 est suffisamment important pour ne pas gêner les pivotements du couteau 22 autour des arêtes 21,31.According to another embodiment, illustrated in FIGS. 8 and 9, the hooking means comprise two
Selon un mode particulier de réalisation, illustré sur les figures 1 et 5 à 10, le corps 20 de la tête de piston 2 comprend une gorge annulaire 23 dans laquelle est placé un joint torique classique 10 en élastomère, qui est bien adapté pour des cas d'application courante, c'est à dire pour des pressions moyennes et des températures non cryotechniques.According to a particular embodiment, illustrated in Figures 1 and 5 to 10, the
Les figures 11 et 12 montrent deux autres modes de réalisation de dispositifs d'étanchéité particulièrement adaptés aux cas où de hautes performances sont exigées, par exemple pour des applications cryotechniques jusqu'à des températures de l'ordre de -200°C et pour des hautes pressions telles que des pressions de 10⁷ pascals obtenues avec un gaz très fuyard tel que l'hélium.FIGS. 11 and 12 show two other embodiments of sealing devices particularly suitable for cases where high performance is required, for example for cryogenic applications up to temperatures of the order of -200 ° C. and for high pressures such as pressures of 10⁷ pascals obtained with a very leaky gas such as helium.
Les modes de réalisation des figures 11 et 12 assurent une excellente étanchéité avec peu de frottements, ce qui les rend particulièrement adaptés à la commande proportionnelle et à la régulation.The embodiments of FIGS. 11 and 12 ensure an excellent seal with little friction, which makes them particularly suitable for proportional control and regulation.
Sur les figures 11 et 12 on voit des joints à lèvre 11, 14 et talon 12,15 constitués par des enveloppes en polymères dont le profil est adapté aux conditions de fonctionnement spécifiées et font appel soit à des expandeurs élastiques 13 (fig.11) pour assurer un autocentrage mécanique, soit à l'effet autoclave de la pression (fig.12) pour générer et contrôler l'effort de contact juste nécessaire à l'étanchéité.In FIGS. 11 and 12 we see
D'une manière générale, la tête d'étanchéité 2 est munie d'un joint à forte restitution élastique dont la raideur en fonctionnement est calculée de telle sorte que la force de contact qui détermine la condition d'étanchéité soit obtenue en tout point compte tenu de l'effort radial résiduel éventuel.In general, the sealing
Dans le cas de la figure 12, l'effet autoclave du joint 14,15 participe à l'étanchéité en ajoutant une raideur pneumatique proportionnelle au niveau de pression.In the case of FIG. 12, the autoclave effect of the seal 14.15 contributes to the sealing by adding a pneumatic stiffness proportional to the level of pressure.
En pratique, un effort de contact joint-tore générant une pression locale de contact comprise entre deux et trois fois la pression de service dans la chambre torique 8 du vérin constitue un critère satisfaisant pour l'étanchéité.In practice, a joint-toroid contact force generating a local contact pressure of between two and three times the operating pressure in the
La mise en oeuvre d'une tête de piston 2 articulée à la tige de piston 3 par une liaison à deux degrés de liberté du type à couteau, avec un axe d'articulation parallèle à l'axe de rotation du vérin et perpendiculaire au plan médian de la chambre torique 8, est particulièrement importante car elle permet de rééquilibrer les efforts appliqués sur les diverses parties du joint 10, 11 à 13 ou 14,15 et en particulier renforcer l'étanchéité au niveau de la partie voisine de la génératrice interne du tore, et compenser l'effet négatif des dispositifs de l'art antérieur, expliqué plus haut en référence à la figure 3.The use of a
Comme on le voit sur la figure 4, la distance entre l'arête 21 du couteau 22 et l'axe de rotation 0 du vérin peut être différente du rayon R de la ligne médiane 4′ du tore, et est déterminée en fonction des déformations sous charge pour compenser par la force de réaction Rc, et même annuler l'effort radial Rsigma exercé sur la partie interne de la tête d'étanchéité 2 et dû à la force exercée par la pression de fluide sur la tête d'étanchéité 2.As can be seen in FIG. 4, the distance between the
La distance entre l'arête 21 du couteau 22 et donc également l'arête de fond correspondante 31 portée par la tige 3, et l'axe de rotation 0 du vérin est ainsi déterminée de telle sorte qu'un léger couple de basculement soit généré en fonctionnement pour produire un effort radial résiduel sur la tête d'étanchéité 2 et s'exerçant vers l'intérieur.The distance between the
L'ajustement de cet effort radial résiduel de compensation est effectué en prenant en compte essentiellement les deux paramètres suivants :
- la vitesse angulaire qui produit une force centrifuge sur la tête d'étanchéité 2,
- la configuration convexe-convexe entre la lèvre d'étanchéité 11; 14 ou le contact sphérique du joint 10 et la face interne de la paroi 7 de la chambre torique 8, qui requiert pour l'étanchéité une pression de contact légèrement supérieure à celle nécessaire dans la zone externe où les centres de courbure sont situés du même côté par rapport au contact.
- the angular speed which produces a centrifugal force on the sealing
head 2, - the convex-convex configuration between the sealing
lip 11; 14 or the spherical contact of theseal 10 and the internal face of thewall 7 of the O-ring chamber 8, which requires for sealing a contact pressure slightly greater than that required in the external zone where the centers of curvature are located in the same side with respect to the contact.
Grâce aux compensations effectuées par la configuration particulière de la liaison entre tête de piston 2 et tige de piston 3, on peut réduire les déplacements radiaux au niveau du joint 10 à des courses de l'ordre par exemple de 5/100e de millimètre, ce qui permet de garantir, avec les joints existants, une bonne étanchéité même à de fortes pressions. Par ailleurs, par la limitation des efforts parasites induits par la tige 3 sur le piston 2, la durée de vie des joints peut être augmentée.Thanks to the compensations made by the particular configuration of the connection between the
On a décrit ci-dessus une liaison avec un couteau 22 solidaire du corps 20 de la tête de piston 2 et une partie rentrante à profil triangulaire plus ouvert formée à l'extrémité libre de la tige de piston 3. Dans certains cas, les rôles du couteau 22 et de la partie femelle 32,33 pourraient cependant être échangés, la partie femelle étant formée sur la tête de piston 2 et le couteau étant lui-même formé à l'extrémité de la tige 3.We have described above a connection with a
A titre d'exemple, un vérin selon l'invention peut présenter un diamètre de l'ordre de 115 à 120 mm, une hauteur de l'ordre de 75 mm et une masse de l'ordre de 2 kg tout en pouvant fournir un couple de l'ordre de 150 Nm par exemple. Les vérins selon l'invention peuvent ainsi être très compacts tout en présentant une fiabilité et des performances améliorées.By way of example, a jack according to the invention may have a diameter of the order of 115 to 120 mm, a height of the order of 75 mm and a mass of the order of 2 kg while being able to provide a torque of the order of 150 Nm for example. The cylinders according to the invention can thus be very compact while having improved reliability and performance.
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