EP0292516A1 - Device for receiving, transporting, positioning and assembling flexible, flat workpieces. - Google Patents

Device for receiving, transporting, positioning and assembling flexible, flat workpieces.

Info

Publication number
EP0292516A1
EP0292516A1 EP87907574A EP87907574A EP0292516A1 EP 0292516 A1 EP0292516 A1 EP 0292516A1 EP 87907574 A EP87907574 A EP 87907574A EP 87907574 A EP87907574 A EP 87907574A EP 0292516 A1 EP0292516 A1 EP 0292516A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
needles
movement
needle bars
guide
workpieces
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP87907574A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP0292516B1 (en
Inventor
Laszlo Arato
Ferenc Schell
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Antogi AG
Original Assignee
Antogi AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Antogi AG filed Critical Antogi AG
Priority to AT87907574T priority Critical patent/ATE94502T1/en
Publication of EP0292516A1 publication Critical patent/EP0292516A1/en
Application granted granted Critical
Publication of EP0292516B1 publication Critical patent/EP0292516B1/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H3/00—Separating articles from piles
    • B65H3/22—Separating articles from piles by needles or the like engaging the articles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A41—WEARING APPAREL
    • A41H—APPLIANCES OR METHODS FOR MAKING CLOTHES, e.g. FOR DRESS-MAKING OR FOR TAILORING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • A41H43/00—Other methods, machines or appliances
    • A41H43/02—Handling garment parts or blanks, e.g. feeding, piling, separating or reversing

Definitions

  • the invention relates to a device for picking up, assembling, transporting and positioning a single or even a plurality of flexible, flat workpieces in the dry, pre-soaked or wet state, with a base plate and at least two needle bars arranged parallel to one another with obliquely downwards, from the side Seen here crossing needles, ui whereby the needle bars are only moved so apart in the pricking flexion in the direction of the needles that the workpiece pierced by the needles between the base plate and the needles closed but remains untensioned in its plane.
  • Such devices are required for picking up, transporting, positioning and assembling fiber-reinforced materials and for separating stacked, preferably net or fleece-like, mainly porous workpieces in order to woven, knitted, knitted or felt-like fabrics, but also natural and synthetic leather in the assembly process or to be able to include other treatment, refinement, manufacturing or reinforcement processes manually, mechanically or automatically.
  • the device proposed in DE 3040197 has a central height adjustment, so it allows an adjustment to the material thicknesses in batches, but this adjustment can only be made empirically, ie the needles at their most sensitive point are endangered during adjustment.
  • the type of separation is unsatisfactory, since by definition the proposed hollow needles cannot be pointed needles and are therefore generally unsuitable for piercing workpieces. This applies particularly to dry workpieces. Wet and pre-impregnated workpieces respectively. their matrix would also clog the hollow needles.
  • the system also has the disadvantage that the needling of the needles cannot be controlled because the entire device has to be pressed against the workpiece.
  • EP 0187120 reports with the help of curved needles, which are attached in the end in concentrically arranged hollow cylinders and are rotated for separation in the opposite direction to one another, whereby this device can be adapted to the thickness of the workpieces to be separated thanks to central height adjustment .
  • the precise spiral movement of the needle tips enables gentle handling of the workpiece.
  • the height adjustment can also only be carried out empirically, the ideal geometry of the crooked needles when handling the height adjustment is very at risk. If the needle curvatures deviate from the ideal line of the spiral, they cause injuries to the workpiece during the lancing process.
  • Another disadvantage of the device arises from the round design, the decisive outer diameter being the adjusting ring protruding from the housing, for the clustered arrangement of the devices shown in the document DE 3040197, in particular when the devices are not only chain-like, but close to one another.
  • a further disadvantage of these devices is the relatively complicated design and the resulting outlay on the device, especially when one considers that, for example, the chain-like arrangement mentioned requires a large number of devices per workstation, depending on the size of the workpiece.
  • US Pat. No. 4009786 also shows a device of cylindrical design with needles pointing downwards and piercing along the surface line of a fictitious cone. It is interesting that the penetration depth of the needles can be regulated in two stages. First, it is possible to choose the entire puncture range from 0 to maximum, second, it is possible to subdivide this total stroke as desired. This ability makes it possible to assemble workpieces stacked in two stacks with different thicknesses and, for example, to stack them in a third stack. Such applications can be found in upholstery shops, for example, where seat covers are to be combined with intermediate layers and various upholstery materials.
  • a disadvantage of this device is that, in order not to lieren, by the springing back of a centrally arranged stopper also tensions, whereby the disadvantages described above arise. It is therefore difficult to think of the use of such devices in the processing of fine leather, synthetic leather covers or fine nonwovens. In addition, the penetration depths can only be set empirically, which, as already explained, puts the fine needle tips at very high risk.
  • the object of the invention is to provide a device for picking up, assembling, transporting and positioning a flexible, flat workpiece, in which even fine and sensitive workpieces are separated, transported and positioned in a reliable manner without noticeable traces can be.
  • the device should offer optimal attachment options to the workstation, ideal conditions for the immediately linked arrangement, easily accessible height adjustment with precise display of the auction for batch operation for a material thickness or a controlled height adjustment for various material thicknesses of individual or multiple layers .
  • the structure of the device should be simple and be inexpensive and enable the possibility of expanding the functions, in particular for computer-aided automation, for example for checking the state of charge, measuring the material thickness and the contact pressure of the base plate on the stack.
  • the device in addition to the usual actuation with compressed air, electrical current should be able to be used as a power source, and finally, depending on the need, for cleaning purposes, the device should also be in the area of the needles and needle bars by supplying a medium, for example compressed air or a liquid detergent and dishwashing liquid an automatic operation can be cleaned from time to time.
  • a medium for example compressed air or a liquid detergent and dishwashing liquid
  • 1 is a device according to the invention in isometric representation with an integrated pneumatic drive and height adjustment for batch operation
  • FIG. 3 shows the device with the needles retracted without a base plate in an isometric representation
  • Fig. 4 shows the device with the needles extended and the disassembled base plate in an isometric view.
  • the device shown in FIG. 1 for picking up, transporting, positioning and assembling flexible, flat workpieces has a cuboid design with compressed air connection 6 and threaded holes 8 'and 8 "for clamping on a handle (not shown) or on a working machine. It consists of an upper housing part 1 and lower housing part 2 and a recessed base plate 3, which is pulled up on the sides of the lower housing part 2 and is fastened on both sides by the screws 3 '. It has a rotary knob 4 with knurled ring and N ⁇ nius scale 4 that can be operated on both sides and is partially recessed in the upper housing part "and a vernier on the upper housing part 5 with signs for operating the height adjustment 5 'and 5". In addition, the arrows 9' and 9 "show the direction of the cut for Figure 2.
  • Fig. 2 the device is shown in the unactuated, that is to say inactive, state. Therefore, the piston 10 is not in the stop with the threaded bushing 11 and the return spring 12 is not compressed. Since the anchor screw 16 engages in a groove 17 of the threaded bush 11, the threaded Bush 11 is adjusted in height by turning the rotary knob 4, consisting of the knurled ring with a vernier scale 4 ", adjusting screw 4" and support ring 4 '. The rotary movement is converted into a longitudinal movement, since the threaded bush 11 is prevented from rotating by the anchor screw 16.
  • the adjustment movement is reduced by a fine thread on the threaded bushing 11 and on the support ring 4 'in such a way that the accuracy of the setting can easily be a fraction of a hundredth of a millimeter.
  • the knurled ring with the vernier scale 4" is rotatably mounted on the support ring 4 'for assembly. Only when this match has been achieved are the two components united by the dusting screw 4 '"into one component and thus to the rotary knob.
  • the piston rod 14 is connected to the guide piece 15 by a press fit.
  • needle bars 20 are arranged in pairs and in a sandwich-like manner, each of which is carried by two common guide bolts 18', 18".
  • the vertical movement of the needle bars 20 is taken over by a common guide pin for the vertical movement 21.
  • This guide pin for the vertical movement 21 is in the side walls of the lower housing part 2 are embedded (see FIG. 4) and secured against displacement by a screw 21 '(see FIG. 1) on both sides.
  • the grippers When using at least two grippers, however, it can also be advantageous to equip the grippers with needle bars 20 that stick in the same direction.
  • the holding of the workpiece is achieved in that the grippers are rotated relative to one another by 180 ° in such a way that the piercing direction of the needles points from one another.
  • the piercing movement in the direction of the needles 20 'of the needle bars 20 is brought about by the fact that the vertical linear movement of the piston 10, the piston rod 14, the guide piece 15 and the guide bolts emerging from this guide piece 15 for the horizontal movement 18' and 18 "by these two bolts is transmitted to the needle bar 20 through the guide groove 20 ".
  • the needle bars 20 are prevented from executing this vertical linear movement by the guide bolts anchored in the lower housing part 2 for the vertical movement 21 through the guide groove 20 ′′, because the fact that this runs parallel to the needles 20 ′ means that the needles 20 ′ are only moved in one direction Direction of needles 20 'allows.
  • the cuboidal design allows such devices to be linked in a chain, because, as the openings in the base plate 3 'in FIG. 4 show, these openings are offset from one another in such a way that the needles extending beyond the contour of the device do not adhere to one another despite the fact that the devices are directly attached to one another prevent the lancing movement.
  • the joint adjustment of the lancing depth of several devices from this master device can take place via toothed belt, by replacing the knurled ring with the nonius scale 4' 'by toothed disks in the other devices.
  • These toothed lock washers like the knurled ring with nonius scale 4 '', can be attached to the ideal position using adjusting screws 4 '' '.
  • the cuboid design enables the attachment or integration in the upper housing part 1 and lower part 2 of sensors and sensors as well as other control devices such as pushbuttons for the feedback of the charge status or a measuring head for the thickness of the workpiece or the workpieces when assembling.
  • the piercing movement of a device can take place, for example, by means of a speed-controlled spindle drive in an open or closed control loop.
  • Another possibility is to chain the adjustment of the lancing depth of the devices by transmission, as already shown, in such a way that they can be driven by a common drive regulated in an open or closed control loop.
  • material parts such as filaments, fluff, parts of the size or the impregnation can be deposited on the device, in particular the needles 20 'and the needle bars 20, as well as on their guides. Excessive deposits of this type can lead to malfunctions due to jamming or wear of the parts.
  • Operational blow-out with e.g. Compressed air or a cleaning medium of the needle head 30 consisting of the guide piece 15 and the needle bars 20 and the guide bolts 18 ', 18' 'and 21 is proposed.
  • the side walls of the base plate 3 can have corresponding, non-forced openings.
  • Another possibility is to immerse the gripper from time to time in a cleaning bath and with a gas, e.g. Nitrogen to blow out.

Abstract

Un dispositif de réception, d'assemblage, de transport et de positionnement d'une seule ou de plusieurs pièces à usiner flexibles et plates sèches, trempées au préalable ou humides comprend une plaque de base (3) et des barres parallèles d'aiguilles (20) portant des aiguilles inclinées vers le bas presque entrecroisées. Le percement se fait uniquement dans le sens des aiguilles et la profondeur du percement peut être réglée manuellement, en fonction de l'épaisseur du matériau des pièces à usiner ou selon des valeurs prédéterminées, de sorte que la profondeur du percement soit affichée. Le dispositif a de préférence une forme rectangulaire et convient à des agencements en chaîne. Il se prête particulièrement bien à l'incorporation ou à l'intégration de capteurs de mesure et d'appareils de commande. Des conduits de rinçage assurent un nettoyage automatique.A device for receiving, assembling, transporting and positioning one or more flexible and flat dry, pre-hardened or wet workpieces comprises a base plate (3) and parallel needle bars ( 20) bearing needles inclined downwards almost crisscrossed. Drilling is done only clockwise and the hole depth can be adjusted manually, depending on the material thickness of the workpieces or according to predetermined values, so that the hole depth is displayed. The device is preferably rectangular in shape and suitable for chain arrangements. It is particularly suitable for the incorporation or integration of measuring sensors and control devices. Rinsing ducts ensure automatic cleaning.

Description

Vorrichtung zum Aufnehmen, Transportieren, Positionieren und Assemblieren eines flexiblen, flächigen Werkstückes Device for picking up, transporting, positioning and assembling a flexible, flat workpiece
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Aufnehmen, Assemblieren, Transportieren und Positionieren eines einzigen oder auch mehrerer flexibler, flächiger Werkstücke im trockenen, vorgetränkten oder nassen Zustand, mit einer Grundplatte und mindestens zwei zueinander parallel angeordneten Nadelbarren mit schräg nach unten weisenden, sich von der Seite her gesehen kreuzenden Nadeln, uiobei die Nadelbarren bei der Stechbeuiegung nur in der Richtung der Nadeln so auseinanderstrebend bewegt werden, dass das Werkstück von den Nadeln angestochen zwischen der Grundplatte und den Nadeln geschlossen aber in seiner Ebene ungespannt bleibt.The invention relates to a device for picking up, assembling, transporting and positioning a single or even a plurality of flexible, flat workpieces in the dry, pre-soaked or wet state, with a base plate and at least two needle bars arranged parallel to one another with obliquely downwards, from the side Seen here crossing needles, ui whereby the needle bars are only moved so apart in the pricking flexion in the direction of the needles that the workpiece pierced by the needles between the base plate and the needles closed but remains untensioned in its plane.
Solche Vorrichtungen werden für das Aufnehmen, Transportieren, Positionieren und Assemblieren von faserverstärkten Werkstoffen und für die Vereinzelung von gestapelten, vorzugsweise netz- oder vliesartigen, hauptsächlich porösen Werkstücken benötigt, um gewobene, gestrickte, gewirkte oder filzartige Gewebe, aber auch Natur- und Kunstleder in den Konfektioniervorgang oder andere Behandlungs-, Veredelungs-, Fabrikations- oder Armierungsprozesse manuell, mechanisiert oder automatisiert miteinbeziehen zu können.Such devices are required for picking up, transporting, positioning and assembling fiber-reinforced materials and for separating stacked, preferably net or fleece-like, mainly porous workpieces in order to woven, knitted, knitted or felt-like fabrics, but also natural and synthetic leather in the assembly process or to be able to include other treatment, refinement, manufacturing or reinforcement processes manually, mechanically or automatically.
Nach dem Stand der Technik ist die Auffassung vorherrschend, dass eine derartige Vorrichtung die Werkstücke spannen und straffen muss. Nach dieser Maxime sind die Vorschläge in Konstruktion und Beschreibungen ausgerichtet. Um diesen gemeinsamen Nachteil verständlich zu machen, soll auf die Verarbeitung von feinen, sogenannten Oberflächenvlies- stoffen hingewiesen werden, die für die Erhöhung (Verdoppelung!) der Dauerschlagzähigkeit und Steigerung der chemischen Beständigkeit von faserarmierten Kunststoffen in Verwendung stehen. Solche Stoffe sollten, wie die Konfektionierung von Verbandszeug, steril behandelt werden, sie wären daher für die maschinelle Verarbeitung besonders geeignet. Ein Vliesstoff aus Polyesterfilament hat z.B. bei 1^ Denier, 15 Gramm Gewicht pro Quadratmeter nur eine Dicke von 0,07 Millimetern. Selbst wenn die vorgeschlagenen Vorrichtungen solch feine Werkstücke fassen könnten, würden sie die feine Struktur der Filamente durch die angestrebte mechanische Spannung stellenweise raufen und somit so verändern, dass dadurch optisch störende Stellen der Oberfläche und Kerbstellen im Festigkeitstest auftreten würden. Aehnliches gilt z.B. für die Verarbeitung von feinem Leder, das aus zwangsweiser Verletzung der Oberfläche durch die Vorrichtungen nach dem Stand der Technik für die automatisierte Verarbeitung nicht einbezogen werden kann. Ausserdem soll ausdrücklich auf die Herstellung von Hochlβistungswerkstoffen hingewiesen werden, die trok- ken oder mit einem Matrix vorimprägniert (sogenannte Prepregs) vorgetränkt oder nass verarbeitet werden und ebenso wie die porösen Werkstoffe durch Unterdruck weder aufgenommen, transportiert noch positioniert werden können. Da bei diesen Werkstücken die Geometrie der Struktur über die spätere Güte der Festigkeit von entscheidender Bedeutung ist, soll das Aufnehmen und Festhalten dieser Werkstücke ebenfalls ohne mechanische Spannungen in ihrer Ebene erfolgen können.According to the prior art, the prevailing view is that such a device must clamp and tighten the workpieces. The suggestions in construction and descriptions are based on this maxim. In order to make this common disadvantage understandable, attention should be drawn to the processing of fine, so-called surface nonwovens, which are used to increase (double!) The permanent impact strength and increase the chemical resistance of fiber-reinforced plastics. Such materials, like the dressing of bandages, should be treated sterile, so they would be particularly suitable for machine processing. A polyester filament nonwoven fabric, for example, at 1 ^ denier, 15 grams weight per square meter, has a thickness of only 0.07 millimeters. Even if the proposed devices could hold such fine workpieces, they would scuff the fine structure of the filaments in places due to the desired mechanical tension and thus change them so that optically disturbing spots on the surface and notches in the strength test would occur. The same applies, for example, to the processing of fine leather, which cannot be included due to compulsory damage to the surface by the devices according to the prior art for automated processing. In addition, we expressly point out the production of high-performance materials that are dry or pre-impregnated with a matrix (so-called prepregs) or processed wet and, like the porous materials, cannot be picked up, transported or positioned due to negative pressure. Since the geometry of the structure is of decisive importance for the later quality of the strength of these workpieces, it should also be possible to hold and hold these workpieces in their plane without mechanical stresses.
Als Stand der Technik gilt die DE 3101705 mit vielen Literaturstellen. Die dort beschriebene Vorrichtung mit Nadelbarren und Nadelpaaren, von denen jeweils eine Nadel feststeht und die andere eine Bewegungskurve durchläuft, hat diesen Nachteil, da sie das Werkstück spannen und straffen will. Ausserdem ist sie nur durch eine umständliche Höhenverstellung an die Dicke der zu vereinzelnden Werkstücke anzupassen. Eine ähnliche Konstruktion der Vorrichtung ist ohne Hinweis auf die Notwendigkeit oder Möglichkeit einer Höhenverstellung in der Oesterreichischen Patentschrift 238640 beschrieben. Dabei werden mehrere Nadelbarren (dort Träger von Nadeln genannt) mit divergierenden, d.h. gekreuzten Nadeln an das Werkstück gedrückt und anschliessend gegenläufig bewegt, "so dass die Nadelspitzen ... in die Stoffläge (Werkstück) eindringen und eine Art Spreizwirkung ausüben, durch die die Stofflage (Werkstück) festgehalten wird" (S. 2, Zeile 27 - 28).DE 3101705 with many references is considered to be state of the art. The device described there with needle bars and pairs of needles, of which one needle is fixed and the other traverses a movement curve, has this disadvantage because it wants to clamp and tighten the workpiece. In addition, it can only be adjusted to the thickness of the workpieces to be separated by means of a complicated height adjustment. A similar construction of the device is without reference to the necessity or possibility of a height adjustment in the Austrian Patent 238640. Several needle bars (there called carriers of needles) with diverging, ie crossed needles are pressed against the workpiece and then moved in opposite directions, "so that the needle tips ... penetrate the fabric (workpiece) and exert a kind of spreading effect through which the Material position (workpiece) is recorded "(p. 2, lines 27-28).
Die in der DE 3040197 vorgeschlagene Vorrichtung hat eine zentrale Höhenverstellung, somit lässt sie eine Anpassung an die Werkstoffdicken chargenweise zu, aber diese Einstellung kann nur empirisch erfolgen, d.h. die Nadeln sind an ihrer empfindlichsten Stelle bei der Einstellung gefährdet. Ausserdem ist die Art der Vereinzelung unbefriedigend, da die vorgeschlagenen Hohlnadeln per Definition keine spitzen Nadeln sein können und deshalb für das Anstechen von Werkstücken im allgemeinen ungeeignet sind. Diese Feststellung gilt besonders für trockene Werkstücke. Nasse und vorimprägnierte Werkstücke resp. deren Matrix würde die Hohlnadeln ausserdem noch verstopfen. Das System hat ferner den Nachteil, dass das Stechen der Nadeln nicht gesteuert werden kann, da die ganze Vorrichtung an das Werkstück gedrückt werden muss. Es ist nicht sichergestellt, dass nach dem Abheben der Vorrichtung vom Stapel die Nadeln im Zustand des Stechens verharren, da mit Ausnahme der Reibung der Dichtungen keine Kraft für die Bei- behaltung ihrer Lage wirksam ist. So fallen die Werkstücke erfahrungsgemäss beim schnellen Abheben der Vorrichtung wegen der Massenträgheit herunter. Durch diese Unzuverlässigkeiten sind diese Vorrichtungen besonders für den automatischen Betrieb ungeeignet, obwohl sie ganz besonders für diese. Betriebsart propagiert worden sind. Ausserdem ist der Verschleiss der Nadeln in den gebogenen Führungskanälen gross.The device proposed in DE 3040197 has a central height adjustment, so it allows an adjustment to the material thicknesses in batches, but this adjustment can only be made empirically, ie the needles at their most sensitive point are endangered during adjustment. In addition, the type of separation is unsatisfactory, since by definition the proposed hollow needles cannot be pointed needles and are therefore generally unsuitable for piercing workpieces. This applies particularly to dry workpieces. Wet and pre-impregnated workpieces respectively. their matrix would also clog the hollow needles. The system also has the disadvantage that the needling of the needles cannot be controlled because the entire device has to be pressed against the workpiece. It is not guaranteed that after the device is lifted off the stack, the needles remain in the pricked state since, with the exception of the friction of the seals, no force for the maintaining their position is effective. Experience has shown that the workpieces fall down when the device is lifted quickly due to the inertia. Because of these unreliability, these devices are particularly unsuitable for automatic operation, although they are particularly suitable for them. Operating mode have been propagated. In addition, the needles in the curved guide channels are subject to great wear.
Mit Hilfe von gekrümmten Nadeln, die stirnseitig in konzentrisch zueinander angeordneten Hohlzylindern angebracht sind und zur Vereinzelung in entgegengesetzter Richtung zueinander gedreht werden, wird in den EP, Veröffentlichung 0187120 berichtet, wobei diese Vorrichtung Dank zentraler Höhenverstellung an die Dicke der zu vereinzelnden Werkstücke angepasst werden kann. Die präzise spiralförmige Bewegung der Nadelspitzen ermöglicht die schonende Behandlung des Werkstückes. Durch zunehmenden Verschleiss leidet aber die Präzision der Koaxialität und dadurch ist das Raufen der Werkstückes unvermeidlich. Da die Höhenverstellung ebenfalls nur empirisch vorgenommen werden kann, ist die ideale Geometrie der krummen Nadeln bei der Handhabung der Höhenverstellung sehr gefährdet. Weichen die Nadelkrümmungen von der Ideallinie der Spirale ab, dann verursachen sie beim Stechvorgang die Verletzungen des Werkstückes. Ein anderer Nachteil des Gerätes ergibt sich aus der runden Bauart, wobei als massgeblicher Ausεendurchmesser der gehäuseüberragende Verstellring gilt, für die in der Schrift DE 3040197 gezeigte gehäufte Anordnung der Vorrichtungen, insbesondere dann, wenn die Vorrichtungen nicht nur kettenartig, sondern dicht aneinander anzuordnen sind. Ein weiterer Nachteil dieser Vorrichtungen ist die relativ komplizierte Bauart und der dadurch bedingte Aufwand der Vorrichtung, vorallem wenn man bedenkt, dass z.B. die erwähnte kettenartige Anordnung je nach Grosse des Werkstückes eine Vielzahl von Vorrichtungen je Arbeitsstation bedingt.EP 0187120 reports with the help of curved needles, which are attached in the end in concentrically arranged hollow cylinders and are rotated for separation in the opposite direction to one another, whereby this device can be adapted to the thickness of the workpieces to be separated thanks to central height adjustment . The precise spiral movement of the needle tips enables gentle handling of the workpiece. However, as the wear increases, the precision of the coaxiality suffers and the workpiece is therefore inevitably rattled. Since the height adjustment can also only be carried out empirically, the ideal geometry of the crooked needles when handling the height adjustment is very at risk. If the needle curvatures deviate from the ideal line of the spiral, they cause injuries to the workpiece during the lancing process. Another disadvantage of the device arises from the round design, the decisive outer diameter being the adjusting ring protruding from the housing, for the clustered arrangement of the devices shown in the document DE 3040197, in particular when the devices are not only chain-like, but close to one another. A further disadvantage of these devices is the relatively complicated design and the resulting outlay on the device, especially when one considers that, for example, the chain-like arrangement mentioned requires a large number of devices per workstation, depending on the size of the workpiece.
Die US-Patentschrift 4009786 zeigt ebenfalls eine Vorrichtung zylindrischer Bauart mit entlang der Mantellinie eines fiktiven Kegels nach unten weisenden und stechenden Nadeln. Dabei ist interessant, dass die Einstichtiefe der Nadeln zweistufig reguliert werden kann. Erstens ist es möglich, den gesamten Einstichbereich von 0 bis Maximum zu wählen, zweitens ist es möglich, diesen Gesamthub beliebig zu unterteilen. Durch diese Fähigkeit ist es möglich, in zwei Stapeln aufgeschichtete Werkstücke mit verschiedenen Dicken zu assemblieren und z.B. in einem dritten Stapel aufzuschichten. Solche Anwendungen sind in Polstereien z.B. anzutreffen, wo Sitzüberzüge mit Zwischenlagen und diversen Polsterstoffen zusammenzuführen sind. Ein Nachteil dieser Vorrichtung ist, dass sie, um die Werkstücke nicht zu ver- lieren, durch das Zurückfedern eines zentral angeordneten Stöpsels ebenfalls spannt, wodurch die eingangs beschriebenen Nachteile entstehen. Es ist deshalb an den Einsatz solcher Vorrichtungen bei der Verarbeitung von feinem Leder, Kunstlederüberzügen oder aber feinen Vliesen kaum zu denken. Ausserdem können die Einstichtiefen nur empirisch eingestellt werden, wodurch die feinen Nadelspitzen, wie bereits erklärt, sehr gefährdet sind.US Pat. No. 4009786 also shows a device of cylindrical design with needles pointing downwards and piercing along the surface line of a fictitious cone. It is interesting that the penetration depth of the needles can be regulated in two stages. First, it is possible to choose the entire puncture range from 0 to maximum, second, it is possible to subdivide this total stroke as desired. This ability makes it possible to assemble workpieces stacked in two stacks with different thicknesses and, for example, to stack them in a third stack. Such applications can be found in upholstery shops, for example, where seat covers are to be combined with intermediate layers and various upholstery materials. A disadvantage of this device is that, in order not to lieren, by the springing back of a centrally arranged stopper also tensions, whereby the disadvantages described above arise. It is therefore difficult to think of the use of such devices in the processing of fine leather, synthetic leather covers or fine nonwovens. In addition, the penetration depths can only be set empirically, which, as already explained, puts the fine needle tips at very high risk.
Die Erfindung, wie sie in den Ansprüchen gekennzeichnet ist, stellt sich zur Aufgabe, eine Vorrichtung zum Aufnehmen, Assemblieren, Transportieren und Positionieren eines flexiblen, flächigen Werkstückes zu schaffen, bei der ohne merkbare Spuren auch feine und empfindliche Werkstücke betriebssicher vereinzelt, transportiert und positioniert werden können. Dabei soll die Vorrichtung trotz kleinen Abmessungen und kleinem Gewicht optimale Anbaumöglichkeiten an die Arbeitsstation, ideale Bedingungen für die unmittelbar verkettete Anordnung, gut zugängliche Höhenverstellung mit präziser Anzeige des Versteigertes für den Chargenbetrieb für eine Werkstoffdicke oder eine gesteuerte Höhenverstellung für diverse Werkstoffdicken einzelner oder mehrerer Schichten bieten. Ausserdem soll die Vorrichtung in ihrem Aufbau einfach und wenig aufwendig sein und die Möglichkeit der Erweiterung der Funktionen, insbesondere für die rechnergestützte Automation, z.B. für die Kontrolle des Ladezustandes, Messung der Werkstoffdicke und des Anpressdruckes der Grundplatte am Stapel ermöglichen. Ferner soll ausser der üblichen Betätigung mit Druckluft elektrischer Strom als Kraftquelle benützt werden können und schliesslich soll die Vorrichtung je nach Bedarf aus Gründen der Reinigung im Bereich der Nadeln und Nadelbarren durch eine Zuleitung eines Mediums, z.B. Druckluft oder einem flüssigen Reinigungs- und Spülmittel auch in einem automatischen Betrieb von Zeit zu Zeit gesäubert werden können.The object of the invention, as characterized in the claims, is to provide a device for picking up, assembling, transporting and positioning a flexible, flat workpiece, in which even fine and sensitive workpieces are separated, transported and positioned in a reliable manner without noticeable traces can be. In spite of its small dimensions and light weight, the device should offer optimal attachment options to the workstation, ideal conditions for the immediately linked arrangement, easily accessible height adjustment with precise display of the auction for batch operation for a material thickness or a controlled height adjustment for various material thicknesses of individual or multiple layers . In addition, the structure of the device should be simple and be inexpensive and enable the possibility of expanding the functions, in particular for computer-aided automation, for example for checking the state of charge, measuring the material thickness and the contact pressure of the base plate on the stack. Furthermore, in addition to the usual actuation with compressed air, electrical current should be able to be used as a power source, and finally, depending on the need, for cleaning purposes, the device should also be in the area of the needles and needle bars by supplying a medium, for example compressed air or a liquid detergent and dishwashing liquid an automatic operation can be cleaned from time to time.
Im folgenden wird die Erfindung anhand von lediglich einer ausführungsdarstellenden Zeichnung näher erläutert. Es zeigtIn the following, the invention is explained in more detail with the aid of a drawing which shows the embodiment. It shows
Fig. 1 eine erfindungsgemässe Vorrichtung in isometrischer Darstellung mit integriertem pneumatischem Antrieb und Höhenverstellung für Chargenbetrieb,1 is a device according to the invention in isometric representation with an integrated pneumatic drive and height adjustment for batch operation,
Fig. 2 das Detail der Nadelbarren mit Höhenverstellung im Schnitt,2 shows the detail of the needle bars with height adjustment in section,
Fig. 3 die Vorrichtung bei eingezogenen Nadeln ohne Grundplatte in isometrischer Darstellung, Fig. 4 die Vorrichtung bei ausgefahrenen Nadeln und die demontierte Grundplatte in isometrischer Darstellung.3 shows the device with the needles retracted without a base plate in an isometric representation, Fig. 4 shows the device with the needles extended and the disassembled base plate in an isometric view.
Die in Fig. 1 gezeigte Vorrichtung zum Aufnehmen, Transportieren, Positionieren und Assemblieren von flexiblen, flächigen Werkstücken zeigt eine quaderförmige Bauart mit Druckluftanschluss 6 und Gewindelöchern 8' und 8" für das Aufspannen an einen nicht gezeigten Handgriff oder an eine Arbeitsmaschine. Sie besteht aus einem Gehäuseoberteil 1 und Gehäuseunterteil 2 und einer an den Seiten des Gehäuseunterteils 2 hochgezogenen, versenkten Grundplatte 3, die durch die Schrauben 3' beidseitig befestigt ist. Sie weist einen beidseitig bedienbaren, in den Gehäuseoberteil teilweise versenkten Drehknopf 4 mit Rändelring und Nαnius- skala 4" und einem Nonius am Gehäuseoberteil 5 mit Hinweiszeichen für die Bedienung der Höhenverstellung 5' und 5" auf. Ausserdem zeigen die Pfeile 9' und 9" die Sichtrichtung des Schnittes für die Abbildung 2.The device shown in FIG. 1 for picking up, transporting, positioning and assembling flexible, flat workpieces has a cuboid design with compressed air connection 6 and threaded holes 8 'and 8 "for clamping on a handle (not shown) or on a working machine. It consists of an upper housing part 1 and lower housing part 2 and a recessed base plate 3, which is pulled up on the sides of the lower housing part 2 and is fastened on both sides by the screws 3 '. It has a rotary knob 4 with knurled ring and Nαnius scale 4 that can be operated on both sides and is partially recessed in the upper housing part "and a vernier on the upper housing part 5 with signs for operating the height adjustment 5 'and 5". In addition, the arrows 9' and 9 "show the direction of the cut for Figure 2.
In Fig. 2 wird die Vorrichtung in unbetätigtem also ruhenden Zustand gezeigt. Darum ist der Kolben 10 mit der Gewindebüchse 11 nicht im Anschlag und die Rückstellfeder 12 nicht zusammengedrückt. Da die Ankerschraube 16 in eine Nut 17 der Gewindebüchse 11 hineingreift, wird die Gewinde- büchse 11 durch das Drehen des Drehknopfes 4, bestehend aus dem Rändelring mit Noniusskala 4", Gustierschraube 4" und Stützring 4', in die Höhe verstellt. Dabei wird die Drehbewegung in eine Längsbewegung umgewandelt, da die Gewindebüchse 11 durch die Ankerschraube 16 am Mitdrehen gehindert wird. Durch ein Feingewinde an der Gewindebüchse 11 und am Stützring 4' wird die Verstellbewegung so untersetzt, dass die Genauigkeit der Einstellung ohne weiteres ein Bruchteil von Hunderdstelmillimetern sein kann. Um die Ausgangslage mit dem Nonius 5 und der Noniusskala vom Rändelring 4" in Uebereinstimmung bringen zu können, ist der Rändelring mit Noniusskala 4" am Stützring 4' für die Montage drehbar gelagert. Erst wenn diese Uebereinstimmung erzielt worden ist, werden beide Bauteile durch die Dustierschraube 4'" zu einem Bauteil und somit zum Drehknopf vereint.In Fig. 2 the device is shown in the unactuated, that is to say inactive, state. Therefore, the piston 10 is not in the stop with the threaded bushing 11 and the return spring 12 is not compressed. Since the anchor screw 16 engages in a groove 17 of the threaded bush 11, the threaded Bush 11 is adjusted in height by turning the rotary knob 4, consisting of the knurled ring with a vernier scale 4 ", adjusting screw 4" and support ring 4 '. The rotary movement is converted into a longitudinal movement, since the threaded bush 11 is prevented from rotating by the anchor screw 16. The adjustment movement is reduced by a fine thread on the threaded bushing 11 and on the support ring 4 'in such a way that the accuracy of the setting can easily be a fraction of a hundredth of a millimeter. In order to be able to match the starting position with the vernier scale 5 and the nonius scale from the knurled ring 4 ", the knurled ring with the vernier scale 4" is rotatably mounted on the support ring 4 'for assembly. Only when this match has been achieved are the two components united by the dusting screw 4 '"into one component and thus to the rotary knob.
Die Kolbenstange 14 ist mit dem Führungsstück 15 durch einen Pressitz verbunden. Auf beiden Seiten des Führungsstückes 15, zwischen Führungsstück 15 und der Wand vom Gehäuseunterteil 2', 2" sind paarweise und sandwichartig Nadelbarren 20 angeordnet, die jeweils durch zwei gemeinsame Führungsbolzen 18', 18" getragen sind. Die Vertikalbewegung der Nadelbarren 20 wird durch einen gemeinsamen Führungsbolzen für die Vertikalbewegung 21 übernommen. Dieser Führungsbolzen für die Vertikalbewegung 21 wird in die Seitenwände des Gehäuseunterteils 2 eingelassen (vgl. Fig. 4) und gegen Verschiebung durch je eine Schraube 21' (vgl. Fig. 1) beidseitig gesichert. An dieser Stelle wird darauf verwiesen, dass die Nadelbarren 20, wie in den Fig. 2, 3 und 4 gezeigt, die gleiche Form haben, aber gegenüber einander gedre.ht montiert werden. Beim Einsatz von mindestens zwei Greifern kann es aber auch von Vorteil sein, die Greifer mit in die gleiche Richtung stechenden Nadelbarren 20 auszurüsten. In diesem Falle wird das Festhalten des Werkstückes dadurch erreicht, dass die Greifer gegenübereinander um 180° so verdreht werden, dass die Stechrichtung der Nadeln voneinander weist. Die Stechbewegung in Richtung der Nadeln 20' der Nadelbarren 20 kommt dadurch zustande, dass die vertikale Linearbewegung des Kolbens 10, der Kolbenstangs 14, des Führungsstückes 15 und der aus diesem Führungsstück 15 hervortretenden Führungsbolzen für die Horizontalbewegung 18' und 18" durch diese beiden Bolzen an die Nadelbarren 20 durch die Führungsnut 20" übertragen wird. An der Ausführung dieser vertikalen Linearbewegung werden die Nadelbarren 20 durch die im Gehäuseunterteil 2 verankerten Führungsbolzen für die Vertikalbewegung 21 durch die Führungsnut 20" gehindert, denn, dadurch dass diese parallel zu den Nadeln 20' verläuft, wird den Nadeln 20' nur eine Bewegung in Richtung der Nadeln 20' ermöglicht. Die quaderförmige Bauart erlaubt die verkettete Anordnung solcher Vorrichtungen, denn wie die Oeffnungen der Grundplatte 3' in Fig. 4 zeigen, sind diese Oeffnungen gegenübereinander so versetzt, dass die über die Kontur des Gerätes hinausgreifenden Nadeln trotz unmittelbarem Anbau der Geräte aneinander sich gegenseitig nicht an der Stechbewegung hindern.The piston rod 14 is connected to the guide piece 15 by a press fit. On both sides of the guide piece 15, between the guide piece 15 and the wall of the lower housing part 2 ', 2 ", needle bars 20 are arranged in pairs and in a sandwich-like manner, each of which is carried by two common guide bolts 18', 18". The vertical movement of the needle bars 20 is taken over by a common guide pin for the vertical movement 21. This guide pin for the vertical movement 21 is in the side walls of the lower housing part 2 are embedded (see FIG. 4) and secured against displacement by a screw 21 '(see FIG. 1) on both sides. At this point, reference is made to the fact that the needle bars 20, as shown in FIGS. 2, 3 and 4, have the same shape, but are mounted opposite one another. When using at least two grippers, however, it can also be advantageous to equip the grippers with needle bars 20 that stick in the same direction. In this case, the holding of the workpiece is achieved in that the grippers are rotated relative to one another by 180 ° in such a way that the piercing direction of the needles points from one another. The piercing movement in the direction of the needles 20 'of the needle bars 20 is brought about by the fact that the vertical linear movement of the piston 10, the piston rod 14, the guide piece 15 and the guide bolts emerging from this guide piece 15 for the horizontal movement 18' and 18 "by these two bolts is transmitted to the needle bar 20 through the guide groove 20 ". The needle bars 20 are prevented from executing this vertical linear movement by the guide bolts anchored in the lower housing part 2 for the vertical movement 21 through the guide groove 20 ″, because the fact that this runs parallel to the needles 20 ′ means that the needles 20 ′ are only moved in one direction Direction of needles 20 'allows. The cuboidal design allows such devices to be linked in a chain, because, as the openings in the base plate 3 'in FIG. 4 show, these openings are offset from one another in such a way that the needles extending beyond the contour of the device do not adhere to one another despite the fact that the devices are directly attached to one another prevent the lancing movement.
Wird das Gehäuseoberteil 1 einer Vorrichtung so verlängert, dass der Drehknopf 4 mit mindestens einem nicht gezeigten Transmissionsglied z.B. durch die zahnscheibenartige Ausbildung des Stützringes 4' ergänzt wird, dann kann die gemeinsame Verstellung der Stechtiefe von mehreren Vorrichtungen ab dieser Master-Vorrichtung via Zahnriemen erfolgen, indem bei den anderen Vorrichtungen der Rändelring mit Noniusskala 4'' durch Zahnscheiben ersetzt wird. Dabei können diese Zahnscheiben, wie der Rändelring mit Noniusskala 4'' mit Hilfe von Justierschrauben 4''' in die jeweils ideale Position befestigt werden.If the upper housing part 1 of a device is extended so that the rotary knob 4 is connected to at least one transmission element, not shown, e.g. is supplemented by the toothed-disk-like design of the support ring 4 ', then the joint adjustment of the lancing depth of several devices from this master device can take place via toothed belt, by replacing the knurled ring with the nonius scale 4' 'by toothed disks in the other devices. These toothed lock washers, like the knurled ring with nonius scale 4 '', can be attached to the ideal position using adjusting screws 4 '' '.
Die quaderförmige Bauart ermöglicht den Anbau oder die Integration in den Gehäuseoberteil 1 und -unterteil 2 von Fühlern und Sensoren wie auch andere Geräte der Steuerung z.B. Tastschalter für die Rückmeldung des Ladezustandes oder einen Messkopf für die Dicke des Werkstückes oder der Werkstücke beim Assemblieren. Für den Fall, dass die Dicke der Werkstücke so verschieden ist, dass die Ein- stichtiefe je Werkstück angepasst werden soll, kann die Stechbewegung einer Vorrichtung z.B. durch einen dreh- zahlkontrollierten Spindelantrieb im offenen oder geschlossenen Regelkreis erfolgen.The cuboid design enables the attachment or integration in the upper housing part 1 and lower part 2 of sensors and sensors as well as other control devices such as pushbuttons for the feedback of the charge status or a measuring head for the thickness of the workpiece or the workpieces when assembling. In the event that the thickness of the workpieces is so different that the penetration depth per workpiece is to be adjusted, the piercing movement of a device can take place, for example, by means of a speed-controlled spindle drive in an open or closed control loop.
Eine weitere Möglichkeit ist, die Verstellung der Stechtiefe der Vorrichtungen durch Transmission, wie bereits dargestellt, so zu verketten, dass diese durch einen gemeinsamen, in offenem oder geschlossenem Regelkreis geregelten Antrieb getrieben werden können.Another possibility is to chain the adjustment of the lancing depth of the devices by transmission, as already shown, in such a way that they can be driven by a common drive regulated in an open or closed control loop.
Je nach Art des Werkstoffes können sich Werkstoffteile wie Filamente, Flusen, Anteile der Schlichte oder der Imprägnierung auf dem Gerät, insbesondere den Nadeln 20' und den Nadelbarren 20 wie auch auf deren Führungen ablagern. Uebermässige Ablagerungen dieser Art können zu Störungen durch Verklemmen oder zur Abnützung der Teile führen. Gegen solche Störungen wird das betriebsmässige Ausblasen mit z.B. Druckluft oder einem Reinigungsmedium des aus dem Führungsstück 15 und den Nadelbarren 20 und den Führungsbolzen 18', 18'' und 21 bestehenden Nadelkopfes 30 vorgeschlagen. Dazu können die Seitenwände der Grundplatte 3 entsprechende, nichtgezwigte Oeffnungen aufweisen. Eine andere Möglichkeit ist, den Greifer von Zeit zu Zeit in ein Reinigungsbad zu tauchen und mit einem Gas, z.B. Stickstoff, auszublasen. Depending on the type of material, material parts such as filaments, fluff, parts of the size or the impregnation can be deposited on the device, in particular the needles 20 'and the needle bars 20, as well as on their guides. Excessive deposits of this type can lead to malfunctions due to jamming or wear of the parts. Operational blow-out with e.g. Compressed air or a cleaning medium of the needle head 30 consisting of the guide piece 15 and the needle bars 20 and the guide bolts 18 ', 18' 'and 21 is proposed. For this purpose, the side walls of the base plate 3 can have corresponding, non-forced openings. Another possibility is to immerse the gripper from time to time in a cleaning bath and with a gas, e.g. Nitrogen to blow out.

Claims

Patentansprüche Claims
1) Vorrichtung zum Aufnehmen, Assemblieren, Transportieren und Positionieren eines einzigen oder auch mehrerer, hauptsächlich flexibler, flächiger Werkstücke im trokkenen, vorgetränkten oder nassen Zustand, mit einer Grundplatte (3) und mindestens zwei zueinander parallel angeordneten Nadelbarren (20) mit schräg nach unten weisenden, sich von der Seite her gesehen kreuzenden Nadeln (20'), wobei die Nadelbarren (20) bei der Stechbewegung nur in der Richtung der Nadeln (20') so ausεinanderstrebend bewegt werden, dass das Werkstück von den Nadeln (20') angestochen zwischen der Grundplatte und den Nadeln geschlossen aber in seiner Ebene ungespannt bleibt.1) Device for picking up, assembling, transporting and positioning a single or several, mainly flexible, flat workpieces in a dry, pre-soaked or wet state, with a base plate (3) and at least two needle bars (20) arranged parallel to one another with obliquely downwards Pointing needles (20 ') crossing from the side, the needle bars (20) being moved so as to move apart in the lancing movement only in the direction of the needles (20') that the workpiece is pierced by the needles (20 ') closed between the base plate and the needles but remains untensioned in its plane.
2) Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Stechbewegung der Nadeln (20') mit den Nadelbarren (20) aus der Linearbewegung des Führungsstückes (15) so erzeugt wird, dass die aus diesem Führungs stück (15) hervortretenden Führungsbolzen für die Horizontalbewegung (18', 18") diese Bewegung an die Nadelbarren (20) durch die Führungsnut (20")übertragen, wobei die Nadelbarren (20) durch die im Gehäuseunterteil (2) verankerten Führungsbolzen für die Vertikalbewegung (21) so gehindert werden, dass die Bewegung der Nadelbarren entsprechend der Führungsnut (20") in Richtung der Nadeln (20') erfolgt.2) Device according to claim 1, characterized in that the piercing movement of the needles (20 ') with the needle bars (20) from the linear movement of the guide piece (15) is generated so that the guide piece (15) protruding guide bolts for the horizontal movement (18 ', 18 ") transmit this movement to the needle bars (20) through the guide groove (20"), the needle bars (20) being anchored in the lower housing part (2) for the guide pins Vertical movement (21) are prevented so that the movement of the needle bar in accordance with the guide groove (20 ") in the direction of the needles (20 ').
3) Vorrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Stechtiefe der Nadeln durch die Beschränkung der Linearbewegung des Führungsstückes (15) durch einen verstellbaren Anschlag, z.B. eine Gewindebüchse (11) so geschieht, dass das Mass der Stechtiefe angezeigt wird.3) Device according to claim 1 and 2, characterized in that the lancing depth of the needles by restricting the linear movement of the guide piece (15) by an adjustable stop, e.g. a threaded bushing (11) happens so that the measure of the lancing depth is displayed.
4) Vorrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Stechtiefe der Nadeln durch die Steuerung der Linearbewegung des Führungsstückes (15) im offenen oder geschlossenen Regelkreis vorgenommen wird.4) Device according to claim 1 and 2, characterized in that the lancing depth of the needles is carried out by controlling the linear movement of the guide piece (15) in an open or closed control loop.
5) Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass an die Vorrichtung oder in die Vor richtung selbst Geräte der Steuerung wie Druckfühler, Dickenmesser, taktile Fühler, udg. angebaut oder integriert werden, um den Betriebszustand der Vorrichtung zu erkennen oder Parameter des Betriebes wie die Stichtiefe anzusteuern.5) Device according to claims 1 to 4, characterized in that on the device or in the front direction itself Control devices such as pressure sensors, thickness gauges, tactile sensors, etc. can be attached or integrated in order to recognize the operating state of the device or to control parameters of the operation such as the stitch depth.
6) Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 5, gekennzeichnet durch eine quaderförmige Bauart.6) Device according to claims 1 to 5, characterized by a cuboid type.
7) Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 6, gekennzeichnet durch eine kettenartig verkettete Anordnung und Betrieb derselben.7) Device according to claims 1 to 6, characterized by a chain-like arrangement and operation of the same.
8) Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 7, gekennzeichnet durch den Anbau oder die Integration von mindestens einer Zuleitung für gasförmige oder flüssige Reinigungsmittel. 8) Device according to claims 1 to 7, characterized by the attachment or integration of at least one supply line for gaseous or liquid cleaning agents.
EP87907574A 1986-12-03 1987-12-03 Device for receiving, transporting, positioning and assembling flexible, flat workpieces Expired - Lifetime EP0292516B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
AT87907574T ATE94502T1 (en) 1986-12-03 1987-12-03 DEVICE FOR TAKING, TRANSPORTING, POSITIONING AND ASSEMBLING A FLEXIBLE, FLAT WORKPIECE.

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CH4821/86 1986-12-03
CH4821/86A CH680850A5 (en) 1986-12-03 1986-12-03

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP0292516A1 true EP0292516A1 (en) 1988-11-30
EP0292516B1 EP0292516B1 (en) 1993-09-15

Family

ID=4283129

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP87907574A Expired - Lifetime EP0292516B1 (en) 1986-12-03 1987-12-03 Device for receiving, transporting, positioning and assembling flexible, flat workpieces

Country Status (6)

Country Link
US (1) US5114132A (en)
EP (1) EP0292516B1 (en)
AU (1) AU8237087A (en)
CH (1) CH680850A5 (en)
DE (2) DE3787465D1 (en)
WO (1) WO1988004271A1 (en)

Families Citing this family (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE8811030U1 (en) * 1988-09-01 1988-10-20 Spuehl (Deutschland) Gmbh, 6800 Mannheim, De
EP0461074B1 (en) * 1990-06-04 1995-11-29 Zünd Systemtechnik Ag Device for advancing and holding of web material
US5624110A (en) * 1995-11-06 1997-04-29 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Cut segment pick-up assembly
FR2754804B1 (en) * 1996-10-18 1998-11-20 Huber Automation DEVICE FOR GRIPPING AND HOLDING FLEXIBLE OR RIGID ALVEOLAR PRODUCTS, TEXTILE PRODUCTS OR OTHER PRODUCTS HAVING A PERFORABLE STRUCTURE
US5967505A (en) * 1997-03-21 1999-10-19 Levi Strauss & Co. Automatic feeder and inverter for fabric workpieces
NO321277B1 (en) * 2004-04-21 2006-04-18 Sinvent As Apparatus and method for gripping penetrable objects
DE102004055974B4 (en) * 2004-11-19 2013-04-04 Maja-Maschinenfabrik Hermann Schill Gmbh & Co. Kg Device for handling limp parts
RU2466798C2 (en) * 2008-05-22 2012-11-20 Этикон, Инк. Method and device for application of liquid coat on porous substrate
CN104959284B (en) * 2008-05-22 2017-06-09 伊西康公司 The method and apparatus that porous substrate is coated with coating liquid
EP2282847B1 (en) 2008-05-22 2015-09-23 Ethicon, Inc. Process for coating a porous substrate with a coating liquid
KR100996440B1 (en) * 2010-09-09 2010-11-24 한국뉴매틱(주) Pin-type of gripper device
WO2013013202A2 (en) * 2011-07-20 2013-01-24 Trebro Holding, Inc. Sod roll pickup mechanism
DE102011083451A1 (en) * 2011-09-26 2013-03-28 J. Schmalz Gmbh Device for gripping flexible solid object in automatic separation system, has needles moving workpiece extended and retracted into/from housing, and electric drive moving needles and exhibiting stroke adjusted by voltage and/or current
DE102012019638B4 (en) * 2012-10-08 2015-06-18 Günther Zimmer Needle gripper with electrodynamic actuator
CN105555688B (en) * 2013-10-01 2017-05-17 J.施迈茨有限公司 Needle gripper
JP6270595B2 (en) * 2014-04-01 2018-01-31 鈴鹿エンヂニヤリング株式会社 Method and apparatus for lifting and conveying bale rubber
DE102014219719B4 (en) * 2014-09-29 2018-05-03 Ipr Intelligente Peripherien Für Roboter Gmbh needle grippers
DE102014019875B3 (en) 2014-09-29 2019-05-29 Ipr Intelligente Peripherien Für Roboter Gmbh Set with a needle gripper
CN105555668B (en) * 2014-11-05 2017-05-17 安徽永成电子机械技术有限公司 Bionic bag opening device for automatic filling line
CN106865193A (en) * 2017-03-15 2017-06-20 台州职业技术学院 A kind of thrust-type grabber
CN109719038A (en) * 2019-03-12 2019-05-07 广州盛原成自动化科技有限公司 Cloth gripping device
TWI810085B (en) * 2022-10-07 2023-07-21 峻典股份有限公司 Multi-angle felting needle clamp device

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT238640B (en) * 1962-02-21 1965-02-25 Trikotfabriken J Schiesser Ag Device for gripping and dispensing structures made of a pierceable material, in particular woven, knitted and crocheted fabrics
US4009786A (en) * 1974-12-02 1977-03-01 Kenneth Joseph Littlewood Method of and apparatus for handling fabric workpieces
BE846649A (en) * 1976-09-28 1977-03-28 METHOD AND DEVICE FOR TAKING SMOOTH SHEETS FROM A STACK
IT1152183B (en) * 1982-05-17 1986-12-31 Rockwell Rimoldi Spa TAKING DEVICE FOR TAKING PIECES TAKEN FROM A COLLECTION HEAD
US4613123A (en) * 1984-05-18 1986-09-23 The Singer Company Material handling device

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See references of WO8804271A1 *

Also Published As

Publication number Publication date
WO1988004271A1 (en) 1988-06-16
US5114132A (en) 1992-05-19
AU8237087A (en) 1988-06-30
DE3787465D1 (en) 1993-10-21
DE8717528U1 (en) 1989-01-12
CH680850A5 (en) 1992-11-30
EP0292516B1 (en) 1993-09-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0292516B1 (en) Device for receiving, transporting, positioning and assembling flexible, flat workpieces
EP0183952B1 (en) Machine for the preparation of textured textile pile needle felts
DE1813052A1 (en) Knitted fabric take-off for flat knitting machines for the production of appropriately knitted goods with plastically knitted molded parts
DE60129679T2 (en) Chained objects for attaching mattresses
DE60028868T2 (en) Thread clamping and separating device for stocking circular knitting machines and knitting machines
EP0239948B1 (en) Apparatus for picking up flexible and/or porous and/or adhesive flat articles or other objects
DE2650630B2 (en) Take-off device for flat knitting machines
DE10066042B4 (en) Warp knitting machine with several pattern bars
DE2124730C3 (en) Device for interrupting the thread feed in drafting systems of spinning machines
DE19811283A1 (en) Cleaning device for human teeth
CH677678A5 (en)
DE480155C (en) Device for stretching fabrics
DE2722057C2 (en) Marking device, in particular for layers of fabric
DD240038A1 (en) DEVICE FOR LOCAL FIBER TRANSFER IN FIBER OR FADEN FEED
AT280928B (en) DEVICE FOR SEPARATING THE INDIVIDUAL LAYERS OF A STACK
DE10041193A1 (en) The warp knitter has a number of guide bars, as tensed laying strips moved to and fro by setting motors and pull belts on carrier plates at the ends of the strips, in a compact and lightweight structure
DE4846C (en) Innovations on the BONNAZ sewing machine
DE3501387C2 (en) Thread monitors for sewing, embroidery and tufting machines or the like.
EP0717138A1 (en) Needle drive for a multi-needle quilting machine
DE2256982A1 (en) HAEKEL MACHINE
DE296097C (en)
DE8210077U1 (en) SEWING MACHINE WITH A SEWING STOP
DE85639C (en)
DE13693C (en) Rapport apparatus for lace machines
DE41562C (en) Device for clamping tailored knitted goods in the frame of the HEIL-MANN embroidery machine

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE DE FR GB IT NL

17P Request for examination filed

Effective date: 19890208

17Q First examination report despatched

Effective date: 19900802

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AT BE DE FR GB IT NL

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Effective date: 19930915

Ref country code: GB

Effective date: 19930915

Ref country code: BE

Effective date: 19930915

REF Corresponds to:

Ref document number: 94502

Country of ref document: AT

Date of ref document: 19931015

Kind code of ref document: T

REF Corresponds to:

Ref document number: 3787465

Country of ref document: DE

Date of ref document: 19931021

ITF It: translation for a ep patent filed

Owner name: ING. ANTON AUSSERER

ET Fr: translation filed
NLV1 Nl: lapsed or annulled due to failure to fulfill the requirements of art. 29p and 29m of the patents act
GBV Gb: ep patent (uk) treated as always having been void in accordance with gb section 77(7)/1977 [no translation filed]

Effective date: 19930915

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

26N No opposition filed
PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Payment date: 19991216

Year of fee payment: 13

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Payment date: 19991220

Year of fee payment: 13

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20001203

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20010831

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: ST

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20060103

Year of fee payment: 19

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20061231

Year of fee payment: 20

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20070703