DE102004055974B4

DE102004055974B4 - Device for handling limp parts

Info

Publication number: DE102004055974B4
Application number: DE200410055974
Authority: DE
Inventors: Joachim Schill; Hartmut Ilch
Original assignee: Maja Maschinenfabrik Hermann Schill GmbH and Co KG
Current assignee: Maja Maschinenfabrik Hermann Schill GmbH and Co KG
Priority date: 2004-11-19
Filing date: 2004-11-19
Publication date: 2013-04-04
Anticipated expiration: 2024-11-20
Also published as: DE102004055974A1; WO2006053549A1

Abstract

Vorrichtung zum Handhaben von biegeschlaffen Teilen mit einer Kontaktplatte (1, 16, 29), welche dem aufzunehmenden biegeschlaffen Teil (2, 17) zugewandt ist und welche das Teil beim Aufnehmen und Transportieren berührt, mit einem Grundkörper (3, 18, 30) mit einer Aufnahme (15, 28) zum Verbinden der Vorrichtung mit einem Handhabungsgerät, mit mindestens einer Führungsstange (8, 23, 32) zur Vorgabe der Bewegung der Kontaktplatte (1, 16, 29) und des Grundkörpers (3, 18, 30) relativ zueinander beim Aufnehmen und Ablegen eines biegeschlaffen Teils (2, 17), wobei die Führungsstange (8, 23, 32) fest mit der Kontaktplatte (1, 16, 29) verbunden ist und in dem Grundkörper (3, 18, 30) verschiebbar geführt ist, mit mindestens zwei Nadelgruppen von schräg zur Senkrechten angeordneten Nadeln (4, 19, 31), wobei sich die Nadeln der ersten Nadelgruppe mit den Nadeln der zweiten Nadelgruppe kreuzen, mit mehreren Nadelschlitten (10, 25, 26, 33, 34), in denen die Nadeln...Device for handling limp parts with a contact plate (1, 16, 29), which faces the male limp part (2, 17) and which contacts the part when receiving and transporting, with a base body (3, 18, 30) a receptacle (15, 28) for connecting the device to a handling device, with at least one guide rod (8, 23, 32) for specifying the movement of the contact plate (1, 16, 29) and the base body (3, 18, 30) relative to each other when receiving and storing a pliable part (2, 17), wherein the guide rod (8, 23, 32) fixed to the contact plate (1, 16, 29) and in the base body (3, 18, 30) guided displaceably is, with at least two groups of needles arranged obliquely to the vertical needles (4, 19, 31), wherein the needles of the first group of needles intersect with the needles of the second group of needles, with a plurality of needle carriages (10, 25, 26, 33, 34), in which the needles ...

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung zum Handhaben von biegeschlaffen Teilen.The invention relates to a device for handling limp parts.

Aus dem Stand Technik sind zum Handhaben von biegeschlaffen Teilen Nadelgreifer bekannt. Sie werden insbesondere zum Umsetzen oder Transportieren von Stoffen, sonstigen Textilien, Leder oder Schaumstoffen eingesetzt. Die Nadelgreifer sind mit mehreren Nadelleisten ausgestattet. Die Nadeln sind in Schrägstellung gegen die Senkrechte in den Nadelleisten angeordnet und werden in axialer Richtung verschoben. Hierzu ist jeder Nadelleiste ein Hubzylinder zugeordnet. Ein derartiger Nadelgreifer ist in der DE 38 29 580 A1 beschrieben.From the prior art are known for handling limp parts needle gripper. They are used in particular for transferring or transporting fabrics, other textiles, leather or foams. The needle grippers are equipped with several needle bars. The needles are arranged in an inclined position against the vertical in the needle bar and are moved in the axial direction. For this purpose, each needle bar is assigned a lifting cylinder. Such a needle gripper is in the DE 38 29 580 A1 described.

Als nachteilig erweist bei derartigen Vorrichtungen, dass ein Verschränken der Nadeln in dem aufzunehmenden Teil je nach Dicke und Größe des Teils nicht garantiert werden kann. Bei großen Beschleunigungen besteht daher die Gefahr, dass sich das Teil ganz oder teilweise von dem Nadelgreifer löst. Darüber hinaus ist das Ablegen von Teilen, die eine Tendenz haben, an dem Nadelgreifer zu haften, erschwert. Das Teil löst sich unter Umständen nicht vollständig vom Nadelgreifer oder wird beim Ablegen beschädigt. Dies gilt beispielsweise für Lebensmittel. Hierzu zählen Fleischscheiben oder Fleischstücke.A disadvantage of such devices proves that an entanglement of the needles in the male part depending on the thickness and size of the part can not be guaranteed. At high accelerations, therefore, there is a risk that the part of all or part of the needle gripper dissolves. In addition, the placement of parts that have a tendency to adhere to the needle gripper, difficult. The part may not completely detach from the needle gripper or be damaged when dropped. This applies, for example, to food. These include meat slices or pieces of meat.

Die Erfindung und ihre VorteileThe invention and its advantages

Demgegenüber hat die erfindungsgemäße Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 den Vorteil, dass beliebige biegeschlaffe Teile aufgenommen, transportiert und abgelegt werden können, ohne dass sie dabei beschädigt werden. Voraussetzung ist lediglich, dass ihre Oberfläche das Eindringen von Nadeln gestattet. Während des Transportes haftet das biegeschlaffe Teil so fest an der Vorrichtung, dass es sich auch bei großen Beschleunigungen nicht lösen kann.In contrast, the device according to the invention with the features of claim 1 has the advantage that any pliable parts can be picked up, transported and stored, without being damaged. The only requirement is that their surface allows the penetration of needles. During transport, the limber part adheres so firmly to the device that it can not come loose even at high accelerations.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung wird durch ein Handhabungsgerät, beispielsweise einen Roboter, an ein biegeschlaffes Teil herangeführt, das auf einer Unterlage, beispielsweise einem Transportband, aufliegt. Dabei haben die Kontaktplatte und der Grundkörper den maximalen Abstand. Die spitzen Enden der Nadeln befinden sich in den Nadelkanälen der Kontaktplatte und ragen nicht aus der Oberfläche der Kontaktplatte heraus. Setzt die Vorrichtung auf das Teil auf, so fährt das Handhabungsgerät die Vorrichtung weiter nach unten. Dabei erfährt die Kontaktplatte durch das Teil eine Kraft nach oben und nähert sich an den Grundkörper an. Auf Grund dieser Bewegung werden die spitzen Enden der Nadeln aus den Nadelkanälen ausgefahren und in das biegeschlaffe Teil hineingedrückt. Die Länge der Strecke, die die Nadeln in das Teil eindringen, hängt davon ab, wie weit das Handhabungsgerät nach dem Berühren der Oberfläche des Teils durch die Kontaktplatte nach unten fährt. Diese Bewegung ist einstellbar. Damit kann die Einstichtiefe vorgegeben werden. Sie hängt von der Dicke der Teile ab und kann daher variieren. Wichtig ist, dass sich auch bei einer geringen Einstichtiefe die Nadeln der ersten und zweiten Nadelgruppe gegeneinander verschränken. Die in dem biegeschlaffen Teil gegeneinander gekreuzten Nadeln sorgen dafür, dass das Teil so fest an der Vorrichtung haftet, dass es sich auch bei großen Beschleunigungen während des Transportvorgangs nicht von der Vorrichtung lösen kann.The device according to the invention is brought by a handling device, such as a robot, to a pliable part, which rests on a base, such as a conveyor belt. The contact plate and the body have the maximum distance. The pointed ends of the needles are located in the needle channels of the contact plate and do not protrude from the surface of the contact plate. When the device is seated on the part, the handling device continues to lower the device. In this case, the contact plate experiences a force upward through the part and approaches the base body. Due to this movement, the tip ends of the needles are extended out of the needle channels and pressed into the pliable part. The length of the distance the needles penetrate into the part depends on how far the handling device moves down after contacting the surface of the part by the contact plate. This movement is adjustable. Thus, the penetration depth can be specified. It depends on the thickness of the parts and can therefore vary. It is important that even with a small penetration depth, the needles of the first and second needle group entangle against each other. The needles that are crossed against one another in the pliable part ensure that the part adheres so firmly to the device that it can not come loose from the device even at high accelerations during the transport process.

Sind die Nadel entsprechend der vorgegebenen Einstichtiefe in das biegeschlaffe Teil eingedrungen, so wird die Kontaktplatte in ihrer Position relativ zum Grundkörper fixiert. Die Vorrichtung wird in dieser Stellung verriegelt. Nun kann die Vorrichtung mit dem biegeschlaffen Teil durch das Handhabungsgerät angehoben und an die gewünschte Position geführt werden. Zum Ablegen des biegeschlaffen Teils wird die Verriegelung gelöst. Dadurch entfernt sich die Kontaktplatte vom Grundkörper, die spitzen Enden der Nadeln werden aus dem Teil herausgezogen und ziehen sich vollständig in die Nadelkanäle der Kontaktplatte zurück. Abschließend wird die Vorrichtung durch das Handhabungsgerät von dem biegeschlaffen Teil abgehoben.If the needle has penetrated in accordance with the predetermined penetration depth in the pliable part, the contact plate is fixed in position relative to the main body. The device is locked in this position. Now the device can be lifted with the limp part by the handling device and guided to the desired position. To release the limp part, the lock is released. As a result, the contact plate moves away from the main body, the pointed ends of the needles are pulled out of the part and retract completely into the needle channels of the contact plate. Finally, the device is lifted by the handling device of the limp part.

Die Nadeln sind in zwei Nadelgruppen unterteilt. Alle Nadeln verlaufen schräg gegen die Senkrechte. Die Nadeln der ersten Nadelgruppe sind parallel zueinander angeordnet. Dies gilt ebenso für die Nadeln der zweiten Nadelgruppe. Die Winkel, unter denen die Nadeln der ersten Nadelgruppe und die Nadeln der zweiten Nadelgruppe gegen die Senkrechte geneigt sind, unterscheiden sich im Vorzeichen und oder im Betrag. So können die Nadeln der ersten Nadelgruppe spiegelbildlich zu den Nadeln der zweiten Nadelgruppe verlaufen. Die Winkel können sich jedoch auch im Betrag unterscheiden. Wesentlich ist, dass sich die Nadeln der ersten Nadelgruppe mit den Nadeln der zweiten Nadelgruppe kreuzen. Dabei berühren sich die Nadeln jedoch nicht.The needles are divided into two groups of needles. All needles run diagonally to the vertical. The needles of the first group of needles are arranged parallel to each other. This also applies to the needles of the second needle group. The angles at which the needles of the first group of needles and the needles of the second group of needles are inclined to the vertical differ in sign and or in magnitude. Thus, the needles of the first group of needles may be mirror images of the needles of the second group of needles. However, the angles can also differ in amount. It is essential that the needles of the first group of needles intersect with the needles of the second group of needles. However, the needles do not touch each other.

In der Vorrichtung können zahlreiche Nadeln pro Flächeneinheit vorgesehen sein. Die Größe der Kontaktplatte und die Anzahl der Nadeln hängt von der Größe des zu transportierenden Teils ab. Die große Anzahl der Nadeln führt zusammen mit dem Verschränken der Nadeln in dem zu transportierenden Teil dazu, dass das Teil sicher an der Vorrichtung haftet.Numerous needles per unit area can be provided in the device. The size of the contact plate and the number of needles depends on the size of the part to be transported. The large number of needles, together with the entanglement of the needles in the part to be transported, results in the part adhering securely to the device.

Die Kontaktplatte sorgt dafür, dass die Nadeln beim Aufnehmen gleichmäßig in das biegeschlaffe Teil eindringen und beim Ablegen gleichmäßig aus dem Teil herausgezogen werden. Auf das Teil wird lediglich geringer Druck ausgeübt. Es erfährt daher beim Aufnehmen und Ablegen nur in geringem Umfang eine Verformung. Durch die Nadelkanäle in der Kontaktplatte werden die Nadeln geführt und ausschließlich in axialer Richtung verschoben. Dadurch wird verhindert, dass das Teil beschädigt wird. Auch Teile, die auf Grund ihrer Konsistenz an der Vorrichtung haften, können aufgenommen, transportiert und abgelegt werden. Damit können Fleisch, Wurst, Käse, Gemüse, Obst oder Gebäck umgesetzt werden, ohne dass sie eine Beschädigung erfahren. Dies gilt nicht nur für kleine sondern auch für große Stücke oder Scheiben.The contact plate ensures that the needles evenly penetrate into the pliable part during recording and when depositing be pulled out of the part evenly. On the part only low pressure is exercised. It therefore undergoes only a small extent during picking and dropping a deformation. Through the needle channels in the contact plate, the needles are guided and moved only in the axial direction. This will prevent the part from being damaged. Even parts that adhere to the device due to their consistency can be picked up, transported and stored. This meat, sausage, cheese, vegetables, fruits or pastries can be implemented without it being damaged. This is not only true for small but also for large pieces or slices.

Die Vorrichtung kann je nach Verwendung von geeigneten Materialien auch in Leichtbauweise ausgeführt werden. Damit eignet sich die Vorrichtung auch zum Einsatz bei kleinen und schnellen Scara- und Delta-Robotern. Als Materialien können beispielsweise Kunststoffe für die Kontaktplatte und den Grundkörper und Metall für die Nadeln verwendet werden. Zum Einsatz bei Lebensmitteln müssen die Kontaktplatte und die Nadeln aus Werkstoffen bestehen, die für diesen Bereich geeignet sind. Da die übrigen Teile der Vorrichtung nicht mit den Lebensmitteln in Berührung kommen, müssen diese nicht in zwingender Weise aus für Lebensmittel geeigneten Materialien hergestellt werden.Depending on the use of suitable materials, the device can also be designed in lightweight construction. Thus, the device is also suitable for use with small and fast Scara- and delta robots. As materials, for example, plastics for the contact plate and the base body and metal can be used for the needles. For food use, the contact plate and the needles must be made of materials suitable for this area. Since the remaining parts of the device do not come into contact with the food, they do not have to be compulsorily made from food-grade materials.

Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist ein Antrieb zum Bewegen der Kontaktplatte relativ zum Grundkörper vorgesehen. Bei dem Antrieb kann es sich beispielsweise um einen Pneumatikzylinder handeln. Die Führungsstange zwischen Grundkörper und Kontaktplatte kann dabei als Kolbenstange dienen. Der Antrieb kann ausgeschaltet sein, bis die Nadeln die maximale Einstichtiefe in dem Teil erreicht haben. Beim Erreichen dieser Position wird der Antrieb eingeschaltet, wodurch die Vorrichtung in dieser Einstellung verriegelt wird. Dadurch wird das Teil an der Vorrichtung gehalten. Bei einem Pneumatikzylinder wird das Verriegeln durch Beaufschlagen der unteren Kolbenfläche mit Druck erreicht. Das Ablegen des Teils kann ebenfalls durch den Antrieb unterstützt werden. Dieser sorgt dafür, dass sich die Kontaktplatte von dem Grundkörper entfernt. Bei einem doppelt wirkenden Pneumatikzylinder wird die Kolbenunterseite drucklos geschaltet und gleichzeitig die Kolbenoberseite mit Druck beaufschlagt. Das zu transportierende Teil erfährt dadurch beim Ablegen eine zusätzliche Beschleunigung.According to an advantageous embodiment of the invention, a drive for moving the contact plate is provided relative to the base body. The drive may be, for example, a pneumatic cylinder. The guide rod between the base body and contact plate can serve as a piston rod. The drive may be off until the needles have reached the maximum penetration depth in the part. Upon reaching this position, the drive is turned on, locking the device in this position. As a result, the part is held on the device. In a pneumatic cylinder, the locking is achieved by pressurizing the lower piston surface. The removal of the part can also be supported by the drive. This ensures that the contact plate away from the body. In the case of a double-acting pneumatic cylinder, the underside of the piston is depressurized and at the same time pressure is applied to the upper side of the piston. As a result, the part to be transported undergoes additional acceleration when it is deposited.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist eine Verriegelungseinrichtung zum Verriegeln der der maximalen Einstichtiefe zugeordneten Stellung von Kontaktplatte und Grundkörper vorgesehen. Wie bereits oben beschrieben kann die Verriegelung durch einen zusätzlichen Antrieb erfolgen. Darüber hinaus kann als Verriegelungseinrichtung beispielsweise eine Klemmeinrichtung, eine Klammereinrichtung oder eine Spanneinrichtung vorgesehen sein. Das Fixieren und Lösen der Verriegelungseinrichtung erfolgt in Abhängigkeit vom Aufnehmen oder Ablegen des biegeschlaffen Teils.According to a further advantageous embodiment of the invention, a locking device for locking the maximum penetration depth associated position of contact plate and body is provided. As already described above, the locking can be done by an additional drive. In addition, as a locking device, for example, a clamping device, a clamping device or a clamping device may be provided. The fixing and releasing the locking device takes place in response to receiving or storing the limp part.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist ein Sensor zum Erfassen einer Bewegung der Kontaktplatte in Richtung des Grundkörpers vorgesehen. Dabei kann es sich zum Beispiel um den Endlagensensor des Pneumatikzylinders handeln. Aus den durch den Sensor ermittelten Daten kann die Höhe beziehungsweise Dicke des biegeschlaffen Teils bestimmt werden.According to a further advantageous embodiment of the invention, a sensor for detecting a movement of the contact plate in the direction of the base body is provided. This may, for example, be the end position sensor of the pneumatic cylinder. From the data determined by the sensor, the height or thickness of the limp part can be determined.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind in der Kontaktplatte Kanäle zum Zuführen von Druckluft vorgesehen. Die Kanäle münden in Öffnungen an der dem biegeschlaffen Teil zugewandten Oberfläche der Kontaktplatte. Die Druckluft kann über einen Kanal in der Führungsstange oder über ein separates Rohr zugeführt werden. Durch die aus den Kanälen ausströmende Druckluft wird das Ablösen des biegeschlaffen Teils beim Ablegen unterstützt. Eine Steuerung kann vorsehen, dass die Druckluft nur ausströmt, wenn ein biegeschlaffes Teil abgelegt werden soll. Während dem Aufnehmen und Transportieren des Teils liegt dagegen keine Druckluft an den Kanälen an.According to a further advantageous embodiment of the invention, channels for supplying compressed air are provided in the contact plate. The channels open into openings on the pliable part facing surface of the contact plate. The compressed air can be supplied via a channel in the guide rod or via a separate tube. Due to the air flowing out of the channels compressed air, the detachment of the limp part is supported when depositing. A controller can provide that the compressed air only flows out when a limp part is to be stored. While picking up and transporting the part, no compressed air is applied to the channels.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind mehrere Nadeln parallel in einem Nadelschlitten nach Art eines Kammes angeordnet. Dabei sind die Nadeln der ersten Nadelgruppe auf mehrere Nadelschlitten verteilt. Dies gilt ebenso für die Nadeln der zweiten Nadelgruppe. Als Nadelschlittenführung sind an dem Grundkörper zwei Profile vorgesehen, in welche die gegenüberliegenden Enden der Nadelschlitten eingreifen. Die Nadelschlitten sind dabei so in den Profilen angeordnet, dass je ein Nadelschlitten mit Nadeln der ersten Nadelgruppe neben einem Nadelschlitten mit Nadeln der zweiten Nadelgruppe verschiebbar gelagert ist. Bewegt sich die Kontaktplatte auf den Grundkörper zu, so können sich die Nadelschlitten unabhängig voneinander in den Profilen verschieben. Die Nadeln benachbarter Nadelschlitten kreuzen sich dabei in dem biegeschlaffen Teil.According to a further advantageous embodiment of the invention, a plurality of needles are arranged in parallel in a needle carriage in the manner of a comb. The needles of the first group of needles are distributed over several needle carriages. This also applies to the needles of the second needle group. As a needle carriage guide two profiles are provided on the base body, in which engage the opposite ends of the needle carriage. The needle slides are arranged in the profiles such that one needle carriage with needles of the first group of needles is displaceably mounted next to a needle carriage with needles of the second group of needles. If the contact plate moves toward the base body, the needle slides can move independently of each other in the profiles. The needles of adjacent needle carriages intersect in the limp part.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind lediglich zwei Nadelschlitten vorgesehen. Alle Nadeln der ersten Nadelgruppe sind in einem ersten Nadelschlitten und alle Nadeln der zweiten Nadelgruppe in einem zweiten Nadelschlitten angeordnet. An dem Grundkörper ist eine Nadelschlittenführungsstange vorgesehen. Die beiden Nadelschlitten weisen ein Profil auf, mit dem sie die Nadelschlittenführungsstange umgreifen. Bewegt sich die Kontaktplatte auf den Grundkörper zu, so nähern sich die beiden Nadelschlitten aneinander an. Entfernt sich die Kontaktplatte vom Grundkörper beim Ablegen eines biegeschlaffen Teils, so bewegen sich die beiden Nadelschlitten voneinander weg. Um die bei dieser Bewegung zurückgelegten Strecken der beiden Nadelschlitten zu minimieren und die durch diese Strecke bedingte Länge der Vorrichtung zu reduzieren, können die beiden Nadelschlitten fingerartige Abschnitte aufweisen. Bewegen sich die beiden Nadelschlitten aufeinander zu, so greifen die fingerartigen Abschnitte der Nadelschlitten ineinander ein. Jeder fingerartige Abschnitt des ersten Nadelschlittens ist dabei benachbart zu einem fingerartigen Abschnitt des zweiten Nadelschlittens.According to a further advantageous embodiment of the invention, only two needle carriage are provided. All needles of the first group of needles are arranged in a first needle carriage and all needles of the second group of needles are arranged in a second needle carriage. On the main body a needle carriage guide rod is provided. The two needle carriages have a profile with which they engage around the needle carriage guide bar. If the contact plate moves toward the base body, then the two needle carriages approach each other at. Removes the contact plate from the body when placing a limp part, so move the two needle carriage away from each other. In order to minimize the distances traveled by this movement of the two needle carriages and to reduce the length of the device caused by this distance, the two needle carriages may have finger-like sections. When the two needle carriages move toward each other, the finger-like sections of the needle carriages engage one another. Each finger-like portion of the first needle carriage is adjacent to a finger-like portion of the second needle carriage.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Kontaktplatte lösbar mit dem Grundkörper verbunden. Zum Reinigen oder Reparieren kann die Vorrichtung schnell und einfach zerlegt werden. Hierzu wird die Führungsstange vom Grundkörper und eventuell auch von der Kontaktplatte gelöst. Anschließend können die Nadelschlitten aus den Nadelschlittenführungen herausgenommen werden. Das Zusammenfügen der Vorrichtung ist ebenfalls schnell und einfach möglich.According to a further advantageous embodiment of the invention, the contact plate is releasably connected to the base body. For cleaning or repair, the device can be disassembled quickly and easily. For this purpose, the guide rod is detached from the base body and possibly also from the contact plate. Then the needle carriages can be removed from the needle carriage guides. The assembly of the device is also quick and easy.

Weitere Vorteile und vorteilhaften Ausgestaltungen der Erfindung sind der nachfolgenden Beschreibung, der Zeichnung und den Ansprüchen zu entnehmen.Further advantages and advantageous embodiments of the invention will become apparent from the following description, the drawings and the claims.

Zeichnungdrawing

In der Zeichnung sind mehrere Ausführungsbeispiele einer erfindungsgemäßen Vorrichtung dargestellt. Es zeigen:In the drawing, several embodiments of a device according to the invention are shown. Show it:

1 erstes Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung in einer perspektivischen Ansicht von unten, 1 first embodiment of a device in a perspective view from below,

2 Ausführungsbeispiel gemäß 1 in einer perspektivischen Ansicht von oben, 2 Embodiment according to 1 in a perspective view from above,

3 Ausführungsbeispiel gemäß 1 in einem Längsschnitt, 3 Embodiment according to 1 in a longitudinal section,

4 Ausführungsbeispiel gemäß 1 in einer Seitenansicht, 4 Embodiment according to 1 in a side view,

5 Ausführungsbeispiel gemäß 1 in einer Seitenansicht, die Schnittebene für den Längsschnitt gemäß 3 ist mit B-B gekennzeichnet, 5 Embodiment according to 1 in a side view, the cutting plane for the longitudinal section according to 3 is marked BB,

6 zweites Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung in einer perspektivischen Ansicht von unten, 6 second embodiment of a device in a perspective view from below,

7 Ausführungsbeispiel gemäß 6 in einer perspektivischen Ansicht von oben, 7 Embodiment according to 6 in a perspective view from above,

8 Ausführungsbeispiel gemäß 6 in einem Längsschnitt, 8th Embodiment according to 6 in a longitudinal section,

9 Ausführungsbeispiel gemäß 6 in einer Seitenansicht, 9 Embodiment according to 6 in a side view,

10 Ausführungsbeispiel gemäß 6 in einer Seitenansicht, die Schnittebene für den Längsschnitt gemäß 8 ist mit A-A gekennzeichnet, 10 Embodiment according to 6 in a side view, the cutting plane for the longitudinal section according to 8th is marked with AA,

11 drittes Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung in einer Seitenansicht, 11 third embodiment of a device in a side view,

12 Ausführungsbeispiel gemäß 11 im Querschnitt, die Schnittebene ist in 11 mit A-A gekennzeichnet. 12 Embodiment according to 11 in cross-section, the cutting plane is in 11 marked with AA.

Beschreibung der AusführungsbeispieleDescription of the embodiments

In den 1 bis 5 ist ein erstes Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zum Handhaben von biegeschlaffen Teilen dargestellt. Die Darstellungen zeigen die Vorrichtung in einer Position, in der die Kontaktplatte 1 auf zwei Fleischscheiben 2 aufsetzt. Der Abstand zwischen der Kontaktplatte 1 und dem Grundkörper 3 ist so groß, dass die Nadeln 4 mit ihren spitzen Enden nicht aus den Nadelkanälen 5 in der Kontaktplatte 1 herausragen. An dem Grundkörper 3 sind zwei Pneumatikzylinder 6 mit einem Kolben 7 und einer als Kolbenstange dienenden Führungsstange 8 vorgesehen. Der Drehgriff 9 am oberen Ende der Führungsstange kann genutzt werden, um das oberen Ende der Führungsstange 8 zu lösen. Die Führungsstange besteht aus zwei Teilen. Dies ist in der Zeichnung nicht erkennbar. Nach dem Lösen des oberen Endes der Führungsstange 8 kann die Kontaktplatte 1 vom Grundkörper 3 gelöst werden.In the 1 to 5 a first embodiment of a device for handling limp parts is shown. The illustrations show the device in a position in which the contact plate 1 on two meat slices 2 touches down. The distance between the contact plate 1 and the body 3 is so big that the needles 4 with their pointed ends not out of the needle channels 5 in the contact plate 1 protrude. At the base body 3 are two pneumatic cylinders 6 with a piston 7 and a rod serving as a piston rod 8th intended. The twist grip 9 At the top of the guide bar can be used to the upper end of the guide bar 8th to solve. The guide rod consists of two parts. This is not apparent in the drawing. After loosening the upper end of the guide rod 8th can the contact plate 1 from the main body 3 be solved.

In 3 sind die beiden Nadelgruppen erkennbar. Sämtliche Nadeln 4 der ersten Nadelgruppe sind nach links geneigt, während die Nadeln 4 der zweiten Nadelgruppe nach rechts geneigt sind. Mit ihren stumpfen Enden sind die Nadeln 4 in Nadelschlitten 10 angeordnet. Jeder Nadelschlitten 10 bildet mit den an ihm befestigten Nadeln einem Kamm. Mit ihren gegenüberliegenden Enden greifen die Nadelschlitten 10 in Profile 11 am Grundkörper 3 ein. Die Nadelschlitten sind in den als Nadelschlittenführung dienenden Profilen 11 verschiebbar angeordnet.In 3 the two groups of needles are recognizable. All needles 4 the first group of needles are tilted to the left, while the needles 4 of the second group of needles are inclined to the right. With their blunt ends are the needles 4 in needle carriage 10 arranged. Every needle carriage 10 forms a comb with the needles attached to it. With their opposite ends grab the needle carriage 10 in profiles 11 at the base body 3 one. The needle carriages are in the profiles serving as a needle carriage guide 11 slidably arranged.

Die Führungsstangen 8 sind innen hohl ausgebildet. An ihrem oberen Ende ist ein Druckluftanschluss 12 vorgesehen. Über diesen Anschluss wird Druckluft zugeführt, die über die hohle Führungsstange 8 in Kanäle 13 in der Kontaktplatte 1 gelangt. Diese Kanäle münden in Öffnungen 14 an der den Fleischscheiben 2 zugewandten Oberfläche der Kontaktplatte 1. Durch die ausströmende Druckluft wird das Ablegen der Fleischscheiben unterstützt.The guide rods 8th are hollow inside. At its upper end is a compressed air connection 12 intended. Compressed air is supplied via this connection via the hollow guide rod 8th in channels 13 in the contact plate 1 arrives. These channels open into openings 14 at the meat slices 2 facing surface of the contact plate 1 , The outflowing compressed air supports the laying of the meat slices.

An dem Grundkörper 3 ist ein Adapter 15 zum Befestigen der Vorrichtung an einem in der Zeichnung nicht dargestellten Handhabungsgerät angeordnet.At the base body 3 is an adapter 15 arranged for attaching the device to a handling device, not shown in the drawing.

Die 6 bis 10 zeigen ein zweites Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zum Handhaben von biegeschlaffen Teilen. Wie beim ersten Ausführungsbeispiel sind bei dieser Vorrichtung eine Kontaktplatte 16 zum Aufsetzen auf einer Fleischschreibe 17, ein Grundkörper 18, Nadeln 19, Nadelkanäle 20 in der Kontaktplatte 16, ein Pneumatikzylinder 21 mit einem Kolben 22 und einer als Kolbenstange dienende Führungsstange 23 mit einem Drehgriff 24 am oberen Ende vorgesehen. Im Unterschied zum ersten Ausführungsbeispiel weist die Vorrichtung lediglich zwei Nadelschlitten 25 und 26 auf. Sämtliche Nadeln 19 einer ersten Nadelgruppe mit Neigung nach links sind im ersten Nadelschlitten 25 angeordnet, während die Nadeln 19 der zweiten Nadelgruppe mit Neigung nach rechts im zweiten Nadelschlitten 26 angeordnet sind. Als Führung dienen zwei Nadelschlittenführungsstangen 27, die die Nadelschlitten 25 und 26 umgreifen.The 6 to 10 show a second embodiment of an apparatus for handling limp parts. As in the first embodiment, in this device, a contact plate 16 for putting on a meat note 17 , a basic body 18 , Needles 19 , Needle channels 20 in the contact plate 16 , a pneumatic cylinder 21 with a piston 22 and a guide rod serving as a piston rod 23 with a twist grip 24 provided at the top. In contrast to the first embodiment, the device has only two needle carriage 25 and 26 on. All needles 19 a first needle group with tilt to the left are in the first needle carriage 25 arranged while the needles 19 the second group of needles tilting to the right in the second needle carriage 26 are arranged. As a guide serve two needle carriage guide rods 27 that the needle sleds 25 and 26 embrace.

Zu Befestigen der Vorrichtung an einem in der Zeichnung nicht dargestellten Handhabungsgerät ist eine Aufnahme 28 am Grundkörper vorgesehen.To attach the device to a handling device, not shown in the drawing is a receptacle 28 provided on the base body.

Die 11 und 12 zeigen ein drittes Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zum Handhaben von biegeschlaffen Teilen. Diese Vorrichtung ist ähnlich aufgebaut wie das zweite Ausführungsbeispiel. Die Vorrichtung weist eine Kontaktplatte 29, einen Grundkörper 30, Nadeln 31, Führungsstangen 32 und zwei Nadelschlitten 33 und 34 auf. Im Unterschied zum zweiten Ausführungsbeispiel haben die Nadelschlitten 33 und 34 fingerartige Abschnitte 35, mit denen sie ineinander eingreifen. Die Verschiebewege der Nadelschlitten 33 und 34 sind dadurch kleiner als beim zweiten Ausführungsbeispiel. Außerdem sind die Nadeln 31 kürzer als die Nadeln 19 des zweiten Ausführungsbeispiels.The 11 and 12 show a third embodiment of an apparatus for handling limp parts. This device is similar in structure to the second embodiment. The device has a contact plate 29 , a basic body 30 , Needles 31 , Guide rods 32 and two needle slides 33 and 34 on. In contrast to the second embodiment, the needle carriage 33 and 34 finger-like sections 35 with which they interlock. The displacement paths of the needle slides 33 and 34 are thereby smaller than in the second embodiment. Besides, the needles are 31 shorter than the needles 19 of the second embodiment.

Darüber hinaus ist ein separates Rohr 36 zum Zuführen der Druckluft vorgesehen, die aus den in den 11 und 12 nicht dargestellten Öffnungen in der Kontaktplatte 29 ausströmt.In addition, a separate pipe 36 provided for supplying the compressed air from the in the 11 and 12 not shown openings in the contact plate 29 flows.

Sämtliche Merkmale können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination miteinander erfindungswesentlich sein.All features may be essential to the invention both individually and in any combination.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Kontaktplattecontact plate
22: Fleischscheibeslice of meat
33: Grundkörperbody
44: Nadelneedle
55: Nadelkanalneedle channel
66: Pneumatikzylinderpneumatic cylinder
77: Kolbenpiston
88th: Führungsstangeguide rod
99: Drehgriffrotary handle
1010: Nadelschlittenneedle carriage
1111: Profilprofile
1212: DruckluftanschlussCompressed air connection
1313: Kanalchannel
1414: Öffnungopening
1515: Adapteradapter
1616: Kontaktplattecontact plate
1717: Fleischscheibeslice of meat
1818: Grundkörperbody
1919: Nadelneedle
2020: Nadelkanalneedle channel
2121: Pneumatikzylinderpneumatic cylinder
2222: Kolbenpiston
2323: Führungsstangeguide rod
2424: Drehgriffrotary handle
2525: Nadelschlittenneedle carriage
2626: Nadelschlittenneedle carriage
2727: NadelschlittenführungsstangeNeedle carriage guide rod
2828: Aufnahmeadmission
2929: Kontaktplattecontact plate
3030: Grundkörperbody
3131: Nadelneedle
3232: Führungsstangeguide rod
3333: Nadelschlittenneedle carriage
3434: Nadelschlittenneedle carriage
3535: fingerartiger Abschnittfinger-like section
3636: Rohrpipe

Claims

Device for handling limp parts with a contact plate ( 1 . 16 . 29 ), which belongs to the male limp ( 2 . 17 ) and which contacts the part during picking up and transporting, with a basic body ( 3 . 18 . 30 ) with a recording ( 15 . 28 ) for connecting the device to a handling device, with at least one guide rod ( 8th . 23 . 32 ) for specifying the movement of the contact plate ( 1 . 16 . 29 ) and the basic body ( 3 . 18 . 30 ) relative to one another when picking up and laying down a limp part ( 2 . 17 ), whereby the guide rod ( 8th . 23 . 32 ) fixed to the contact plate ( 1 . 16 . 29 ) and in the body ( 3 . 18 . 30 ) is slidably guided, with at least two groups of needles from obliquely to the vertical arranged needles ( 4 . 19 . 31 ), wherein the needles of the first group of needles intersect with the needles of the second group of needles, with a plurality of needle carriages ( 10 . 25 . 26 . 33 . 34 ), in which the needles ( 4 . 19 . 31 ) are fastened with their blunt ends, with a needle carriage guide ( 11 . 27 ) in the main body ( 3 . 18 . 30 ) for moving the needle carriage ( 10 . 25 . 26 . 33 . 34 ) with needle channels ( 5 . 20 ) in the contact plate ( 1 . 16 . 29 ) for extending and retracting the pointed ends of the needles ( 4 . 19 . 31 ).

Apparatus according to claim 1, characterized in that a drive ( 6 . 21 ) for moving the contact plate ( 1 . 16 . 29 ) relative to the main body ( 3 . 18 . 30 ) is provided.

Apparatus according to claim 2, characterized in that a pneumatic cylinder ( 6 . 21 ) is provided.

Apparatus according to claim 2 or 3, characterized in that the guide rod ( 8th . 23 . 32 ) is provided as a piston rod.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that between the contact plate ( 1 . 16 . 29 ) and the basic body ( 3 . 18 . 30 ) is provided at least one spring whose spring force approximates the contact plate ( 1 . 16 . 29 ) to the main body ( 3 . 18 . 30 ) and the contact plate ( 1 . 16 . 29 ) presses into its starting position.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that a locking device for locking a position of the base body ( 3 . 18 . 30 ) relative to the contact plate ( 1 . 16 . 29 ) is provided.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that a sensor for detecting a movement of the contact plate ( 1 . 16 . 29 ) in the direction of the main body ( 3 . 18 . 30 ) is provided.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that in the contact plate ( 1 . 16 . 29 ) Channels ( 13 ) are provided for supplying compressed air, and that the channels ( 13 ) in openings ( 14 ) on the part facing the pliable part surface of the contact plate ( 1 . 16 . 29 ).

Apparatus according to claim 8, characterized in that the guide rod ( 8th . 23 ) has a channel for compressed air entering the channels ( 13 ) of the contact plate ( 1 . 16 . 29 ) opens.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of needles ( 4 ) parallel in a needle carriage ( 10 ) are arranged in the manner of a comb, that as a needle carriage guide two profiles ( 11 ) are provided, in which the opposite ends of the needle carriage ( 10 ) and that several needle carriages ( 10 ) displaceable in the profiles ( 11 ) on the base body ( 3 ) are stored.

Device according to one of claims 1 to 9, characterized in that two needle carriages ( 25 . 26 . 33 . 34 ) are provided that in the first needle carriage ( 25 . 33 ) the needles ( 19 . 31 ) of the first needle group and in the second needle carriage ( 26 . 34 ) the needles ( 19 . 31 ) of the second group of needles are fastened to the base body ( 18 . 30 ) as a needle carriage guide at least one needle carriage guide rod ( 27 ), and that the needle carriages ( 25 . 26 . 33 . 34 ) have a profile with which they the needle carriage guide rod ( 27 ) embrace.

Device according to claim 11, characterized in that the two needle carriages ( 33 . 34 ) finger-like sections ( 35 ), with which they mesh with each other like a comb.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the contact plate ( 1 . 16 . 29 ) and the basic body ( 3 . 18 . 30 ) are releasably connected together.