EA039038B1 - Роботизированное устройство для инкассации - Google Patents

Роботизированное устройство для инкассации Download PDF

Info

Publication number
EA039038B1
EA039038B1 EA201990992A EA201990992A EA039038B1 EA 039038 B1 EA039038 B1 EA 039038B1 EA 201990992 A EA201990992 A EA 201990992A EA 201990992 A EA201990992 A EA 201990992A EA 039038 B1 EA039038 B1 EA 039038B1
Authority
EA
Eurasian Patent Office
Prior art keywords
module
robotic
robotic device
cash
sensors
Prior art date
Application number
EA201990992A
Other languages
English (en)
Other versions
EA201990992A1 (ru
Inventor
Альберт Рувимович ЕФИМОВ
Михаил Александрович ВЛАДИМИРОВ
Святослав Дмитриевич МОРОШКИН
Алексей Петрович ПОНОМАРЕНКО
Original Assignee
Публичное Акционерное Общество "Сбербанк России" (Пао Сбербанк)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Публичное Акционерное Общество "Сбербанк России" (Пао Сбербанк) filed Critical Публичное Акционерное Общество "Сбербанк России" (Пао Сбербанк)
Publication of EA201990992A1 publication Critical patent/EA201990992A1/ru
Publication of EA039038B1 publication Critical patent/EA039038B1/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P3/00—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects
    • B60P3/03—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects for transporting money or other valuables
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q20/00—Payment architectures, schemes or protocols
    • G06Q20/38—Payment protocols; Details thereof
    • G06Q20/40—Authorisation, e.g. identification of payer or payee, verification of customer or shop credentials; Review and approval of payers, e.g. check credit lines or negative lists
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07D—HANDLING OF COINS OR VALUABLE PAPERS, e.g. TESTING, SORTING BY DENOMINATIONS, COUNTING, DISPENSING, CHANGING OR DEPOSITING
    • G07D11/00—Devices accepting coins; Devices accepting, dispensing, sorting or counting valuable papers
    • G07D11/10—Mechanical details
    • G07D11/12—Containers for valuable papers
    • G07D11/13—Containers for valuable papers with internal means for handling valuable papers
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07G—REGISTERING THE RECEIPT OF CASH, VALUABLES, OR TOKENS
    • G07G1/00—Cash registers
    • G07G1/12—Cash registers electronically operated

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Accounting & Taxation (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Finance (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Financial Or Insurance-Related Operations Such As Payment And Settlement (AREA)

Abstract

Данное техническое решение в общем относится к области автоматизированных операций с денежной наличностью в местах общественного пользования, в условиях помещений с заданными параметрами микроклимата, а в частности к роботизированному устройству для инкассации. Техническим результатом, проявляющимся при решении вышеуказанной задачи, является повышение эффективности автономной инкассации за счет автоматизированного перестроения маршрута при движении роботизированного устройства. Предложено роботизированное устройство для инкассации, содержащее антивандальный корпус, к основанию которого жестко прикреплена логистическая платформа, при этом логистическая платформа содержит раму, на которой закреплены блок управления, выполненный с возможностью формирования и передачи управляющих сигналов на приводные механизмы, сбора и обработки информации с сенсоров, построения глобальной карты и маршрута объезда препятствий, сенсоры, приводные механизмы, омниколеса, выполненные с возможностью обеспечения маневренности в условиях ограниченного пространства, при этом на корпусе расположен модуль человеко-машинного взаимодействия, выполненный с возможностью идентификации пользователя и установки режима работы роботизированного устройства, внутри корпуса расположены соединенные между собой центральный вычислительный модуль, интеграционный модуль, выполненный с возможностью подключения к нему бортовых систем роботизированного устройства и обмена данными между ними, модуль принятия и выдачи денежных купюр, модуль пересчета денежных купюр, модуль хранения денежных купюр, модуль связи, обеспечивающий прием-передачу данных.

Description

Область техники
Данное техническое решение в общем относится к области технических решений для автоматизированных операций с денежной наличностью в местах общественного пользования, в частности к роботизированному устройству для инкассации.
Уровень техники
В настоящее время применение роботизированных устройств в различных сферах деятельности приобрело массовый характер. Широко известны применения роботизированных устройств для целей осуществления различных логистических операций. Например, роботизированные погрузчики, паллеты и прочие устройства для перемещения складских грузов. Такие решения широко известны из уровня техники, например, из следующих патентных документов: CN 207618946 U (WATER ROCK TECH BEIJING CO LTD, 17.07.2018), CN 108382777 A (HAIMEN BIWEI INTELLECTUAL PROPERTY SERVICE CO LTD, 10.08.2018). Также широкое применение роботизированные устройства находят в области доставки различных товаров, в частности с помощью БПЛА (беспилотные летающие аппараты), например решение Amazon Prime Air delivery. В качестве аналога заявленного устройства можно рассмотреть известную конструкцию роботизированного устройства, раскрытую в патенте США US 7066291 В2 (ABB AB, 27.06.2006). Данное устройство представляет собой автономно перемещающегося робота, снабженного корпусом, в котором установлены необходимые компоненты для осуществления его перемещения, анализа окружающей обстановки для объезда препятствий и средств крепления технических средств для их транспортировки в точку назначения. Общим недостатком существующих решений в данной области является отсутствие роботизированных устройств, предназначенных для осуществления процесса инкассации, в частности перевоза ценных грузов в заданных помещениях, например денежных средств, с обеспечением автономного перемещения с учетом окружающей обстановки при наличии людей, и осуществление сохранной доставки денежных средств в заданную точку назначения. Также такого рода устройство должно обеспечивать должный уровень сохранности груза и уровень доступа к нему исключительно доверенных лиц, для исключения возможности хищения транспортируемого груза.
Сущность технического решения
Данное техническое решение направлено на устранение недостатков, присущих существующим решениям, известным из уровня техники. Решением технической проблемы или технической задачей является создание нового роботизированного устройства для автономной инкассации, обеспечивающего высокую степень коллаборативности при его перемещении. Техническим результатом, проявляющимся при решении вышеуказанной задачи, является повышение эффективности инкассации за счет перемещения денежных средств с помощью автоматизированного роботизированного устройства, обеспечивающего безопасное хранение и доставку денежных средств в помещениях.
Дополнительным техническим результатом, проявляющимся при решении вышеуказанной задачи, является обеспечение повышенной безопасности автономной инкассации за счет идентификации пользователя с помощью модуля человеко-машинного взаимодействия.
Дополнительным техническим результатом, проявляющимся при решении вышеуказанной задачи, является повышение скорости перемещения в точку назначения за счет перестроения маршрута роботизированным устройством при обнаружении препятствий.
Дополнительным техническим результатом, проявляющимся при решении вышеуказанной задачи, является расширение арсенала технических средств. Указанный технический результат достигается благодаря осуществлению роботизированного устройства для инкассации, содержащего антивандальный корпус, к основанию которого жестко прикреплена логистическая платформа; при этом логистическая платформа содержит раму, на которой закреплены: блок управления, выполненный с возможностью формирования и передачи управляющих сигналов на приводные механизмы, сбора и обработки информации с сенсоров, построения глобальной карты и маршрута объезда препятствий, сенсоры, приводные механизмы, омниколеса, выполненные с возможностью обеспечения маневренности в условиях ограниченного пространства, при этом на корпусе расположен модуль человеко-машинного взаимодействия, выполненный с возможностью идентификации пользователя и установки режима работы роботизированного устройства, внутри корпуса расположены соединенные между собой центральный вычислительный модуль, интеграционный модуль, выполненный с возможностью подключения к нему бортовых систем роботизированного устройства и обмена данными между ними, модуль принятия и выдачи денежных купюр, модуль пересчета денежных купюр, модуль хранения денежных купюр, модуль связи, обеспечивающий прием-передачу данных.
В некоторых вариантах реализации технического решения роботизированное устройство для инкассации дополнительно содержит систему защиты от физического проникновения.
В некоторых вариантах реализации технического решения в состав сенсоров входят лазерные сканирующие дальномеры, камера глубины, ультразвуковые датчики, датчики давления.
В некоторых вариантах реализации технического решения модуль человеко-машинного взаимодействия содержит сенсорный экран, динамик, микрофонный массив, клавиши.
В некоторых вариантах реализации технического решения модуль пользовательского взаимодействия дополнительно содержит сканер отпечатка пальца, стереокамеру, считыватель ключ-карты.
- 1 039038
В некоторых вариантах реализации технического решения на корпусе дополнительно расположены светодиодные ленты, запорные устройства, кронштейны, камера обзора.
В некоторых вариантах реализации технического решения на корпусе дополнительно расположены бамперы пассивной безопасности, выполненные с возможностью остановки логистической платформы в случае контакта с препятствием.
В некоторых вариантах реализации технического решения роботизированное устройство содержит устройство стыковки с креплением и электромеханический замок.
В некоторых вариантах реализации технического решения блок управления выполнен с возможностью выбора оптимального маршрута/скорости следования в помещениях массового скопления людей и автоматического перестроения маршрута и/или изменения скорости в условиях быстро меняющейся обстановки на основании данных, получаемых с сенсоров, для обеспечения коллаборативности.
В некоторых вариантах реализации технического решения модуль человеко-машинного взаимодействия выполнен с возможностью взаимодействия с людьми в процессе движения роботизированного устройства и при выполнении им производственных сценариев.
Краткое описание чертежей
Признаки и преимущества настоящего технического решения станут очевидными из приводимого ниже подробного описания и прилагаемых чертежей, на которых на фиг. 1 показан пример реализации роботизированного устройства для инкассации;
на фиг. 2 показан пример реализации внутренней компоновки роботизированного устройства для инкассации.
Подробное описание
Как показано на фиг. 1 в состав роботизированного устройства для инкассации (100) входит антивандальный корпус (110), к основанию которого жестко прикреплена логистическая платформа (120).
Элементы заявленного роботизированного устройства (100) фиксируются между собой и несущими элементами конструкции, с помощью широкого спектра сборочных операций, например свинчивания, сочленения, спайки, склепки и другого, в зависимости от наиболее подходящего способа крепления элементов. Антивандальный корпус (110) может быть выполнен из железа, стали, ударопрочных полимеров, других ударопрочных материалов и т.п., не ограничиваясь.
На антивандальном корпусе (110) расположен модуль человеко-машинного взаимодействия (111), светодиодные ленты (112), кронштейны, камера обзора (113), бамперы пассивной безопасности (114).
Модуль человеко-машинного взаимодействия (111) может состоять из средства отображения графического пользовательского интерфейса (дисплея), средств оповещения голосового пользовательского интерфейса (динамиков), микрофонного массива или микрофона, физических и/или сенсорных клавиш (клавиатуры), сенсорного экрана, считывателя отпечатка пальца, стереокамеры, считывателя ключ-карты и других средств, не ограничиваясь. Дисплей может представлять собой жидкокристаллический дисплей (ЖК-дисплей), сенсорный дисплей и т.п. Сенсорный дисплей может быть представлен в виде тачпада. В качестве клавиатуры может использоваться, например, пин-пад, сенсорная клавиатура и т.п.
Модуль человеко-машинного взаимодействия (111) предназначен для аутентификации пользователя, а также взаимодействия с людьми как в процессе движения роботизированного устройства (100), так и для инкассации и при выполнении им производственных сценариев.
В качестве производственных сценариев подразумевается выбор режима работы роботизированного устройства (100), процедура приема и выдачи наличных денежных средств, самоинкассация, размен денежных средств, инкассация роботизированного устройства (100), активация аварийного ручного управления, ремонта роботизированного устройства (100) (сервисный режим) и оповещения о перемещении роботизированного устройства (100).
Аутентификация пользователя может осуществляться с помощью ввода пароля на дисплее, произнесения фразы как текстозависимой (произнесения контрольной фразы с экрана), так и текстонезависимой (произнесения произвольного текста), например биометрический образец голоса, демонстрации лица пользователя (биометрический образец лица), прикладывания к соответствующему сенсору пальца, ладони и/или ключевого носителя, сканирование сетчатки глаза.
При аутентификации модулем (111) производится анализ биометрических образцов, (дактилоскопия) отпечатка пальца/венозной сетки ладони и/или считывание ключевой информации с ключевого носителя и, в зависимости от результата, вывод на экран соответствующей информации об отказе или предоставлении доступа пользователю.
Светодиодная лента (112) предназначена для подачи световых сигналов об изменении траектории передвижения робототехнического устройства (100). Бамперы пассивной безопасности (114) предназначены для остановки роботизированного устройства (100) в случае контакта с препятствиями, не обнаруженным ни одним из сенсоров (125). Сила срабатывания составляет не более 50 Н, ход бамперов - 0,01 м, что обеспечивает коллаборативное взаимодействие в случае столкновения с людьми в помещении. Как показано на фиг. 2, внутри корпуса расположены соединенные между собой центральный вычислительный модуль (130), интеграционный модуль (131), модуль принятия и выдачи денежных купюр (132), модуль пересчета денежных купюр (133), модуль хранения денежных купюр (134), модуль связи (135).
- 2 039038
Центральный вычислительный модуль (130) может представлять собой процессор, контроллер, микроконтроллер, ПЛИС-микросхему и т.п. Центральный вычислительный модуль (130) предназначен для обработки информации от бортовых систем, внешних источников команд, управления подсистемами, а также выполнения производственных сценариев.
Интеграционный модуль (131) предназначен для обмена информацией с другими модулями и представляет собой набор интерфейсов для подключения модулей.
Модуль хранения денежных купюр (134) может быть выполнен в виде сейфа или иного защищенного хранилища для денежных купюр. Модули хранения (134) денежных купюр, принятия и выдачи (132) денежных купюр, пересчета (133) денежных купюр предназначены для выполнения процедур с наличными денежными средствами, таких как загрузка денежных купюр, пересчет денежных купюр, зачисление денежных средств на счет, размен денежных купюр, инкассация. Загрузка наличных денежных купюр осуществляется при активации модуля приема и выдачи денежных купюр (132) - пользователь помещает в купюроприемник денежные купюры и подтверждает их загрузку нажатием соответствующего пункта меню с помощью модуля человеко-машинного взаимодействия (111).
Пересчет денежных купюр осуществляется при активации модуля пересчета (133). Модуль (133) пересчитывает загруженные в него наличные денежные средства, как по количеству купюр, так и по их номиналу, и выводит соответствующую информацию на дисплей модуля человеко-машинного взаимодействия (111), предлагая внести указанную сумму на специальный счет организации. В случае выявления в загруженных денежных средствах купюр, не проходящих проверку (поврежденных/недействительных/неподдерживаемых устройством/с отсутствием признаков подлинности), модуль (133) осуществляет их возврат и выводит соответствующую информацию на экран модуля (111). Зачисление денежных средств на счет производится после окончания пересчета и валидации и вывода на интерфейс модуля (111) информации о полученной сумме. На экране модуля (111) отображается пункт меню внести сумму на специальный счет организации. С помощью активации данного пункта производится инициация процедуры зачисления средств соответствующему юридическому лицу.
Размен денежных купюр производится после окончания пересчета и валидации и вывода на экран модуля (111) информации о полученной сумме. На экране отображается пункт меню осуществить размен внесенных средств. При переходе по этому пункту меню направляется соответствующая команда к модулю хранения (134) и, в зависимости от наполнения имеющихся денежных кассет, предоставляются варианты размена. Пользователь выбирает из имеющихся вариантов подходящий для него. Модуль приема и выдачи (132) осуществляет выемку необходимого количества купюр из кассет и выдает их. Пользователь забирает купюры и завершает операцию.
Инкассация роботизированного устройства (100) осуществляется инкассаторской бригадой. С помощью модуля связи (135) обеспечивается направление запроса оператору на перевод роботизированного устройства (100) в режим инкассации. Оператор удаленно переводит роботизированное устройство (100) в режим инкассации с помощью передачи соответствующих команд через модуль связи (135) в вычислительный модуль (130). В этом режиме роботизированное устройство (100) предоставляет доступ к модулю хранения денежных купюр (134). Инкассатор с использованием ключа открывает техническую панель, расположенную на корпусе (110), производит открытие модуля хранения денежных купюр (134), извлекает денежные кассеты и загружает новые. Далее производят закрытие модуля хранения денежных купюр (134) и технической панели. После завершения инкассации, с помощью модуля связи (135) отправляют информацию оператору о завершении процедуры. Оператор удаленно выходит из режима инкассации.
Логистическая платформа (120) состоит из рамы (121), предназначенной для соединения элементов транспортной подсистемы, блока управления (122) приводных механизмов (123), колес (124), подвески, сенсоров (125), системы крепления (126).
Блок управления (122) может представлять собой процессор, контроллер, микроконтроллер, ПЛИСмикросхему и т.п. Блок управления (122) предназначен для формирования и передачи управляющих сигналов на приводные механизмы, сбора и обработки информации с сенсоров (125), построения глобальной карты и маршрута объезда препятствий с помощью различных алгоритмов поиска пути, а также выбора оптимального маршрута/скорости следования в помещениях массового скопления людей и автоматического перестроения маршрута и/или изменения скорости в условиях быстро меняющейся обстановки на основании данных, получаемых с сенсоров (125).
Построение глобальной карты производится при первичных настройках роботизированного устройства (100). Роботизированное устройство (100) под присмотром оператора двигается по помещению, собирает информацию с сенсоров (125) и формирует карту. В случае если карта построилась некачественно, оператор переводит роботизированное устройство (100) на ручное управление и исправляет неточности. После того как карта построена, она сохраняется как глобальная и используется в дальнейшем для построения маршрутов и планирования траекторий движения роботизированного устройства (100).
В качестве алгоритмов поиска пути могут быть использованы алгоритм поиска А*, алгоритм Дейкстры, волновой алгоритм, маршрутные алгоритмы, навигационная сетка (англ. navmesh), иерархические алгоритмы, алгоритм поворота Креша и друго, не ограничиваясь.
- 3 039038
Роботизированное устройство (100) находится в режиме ожидания и ожидает получения команды от пользователя на выполнение производственного сценария (например, передвижение в точку инкассации). Через модуль связи (135) блок управления (122) принимает команду на передвижение, производит построение нескольких вариантов маршрутов на глобальной карте с помощью различных алгоритмов поиска пути и выбирает оптимальный маршрут с учетом длины пути, расстояний до препятствий на пути и предполагаемого времени движения. Если путь найден, роботизированное устройство (100) начинает движение, корректируя при этом ближайший участок пути так, чтобы обеспечить безопасный объезд объектов на пути следования, в том числе и динамических, а также постоянно обновляет локальную карту, на которую наносятся данные с сенсоров (125). Если объехать объект не удается, блок управления (122) передает сигнал о прекращении движения на приводные механизмы (123) и роботизированное устройство (100) прекращает движение. Если объект покинул маршрут движения, роботизированное устройство (100) возобновляет движение. Во время движения роботизированное устройство (100) сигнализирует с помощью светодиодной ленты (112) о своем положении и озвучивает маршрут встроенной голосовой системой с помощью аудиосистемы (динамиков) модуля (111), а также избегает столкновений с людьми и животными.
В случае блокировки роботизированного устройства (100), причем как случайной, так и предумышленной, осуществляются попытки объезда препятствия.
Если попытки не увенчались успехом и блок управления (122) идентифицировал помехи на пути, производится звуковое предупреждение.
Приводные механизмы (123) могут быть выполнены в виде двигателей, редукторов и т.п. и предназначены для приведения роботизированного устройства (100) в движение, минимальная грузоподъемность 400 кг.
Колеса (124) могут быть выполнены в виде омниколес (колеса Илона), монтируются по четырем точкам и находятся внутри границ корпуса (110).
Предназначены для обеспечения маневренности в условиях ограниченного пространства на ровной поверхности. Для обеспечения оптимальной проходимости при преодолении препятствий транспортная система позиционируется так, что вектор движения находится перпендикулярно к осям омниколес.
Подвеска предназначена для обеспечения требований по проходимости, а также сглаживанию колебаний и перегрузок при преодолении неровностей.
Сенсоры (125) могут быть выполнены в виде лазерных сканирующих дальномеров, камер глубины, ультразвуковых и ToF (time-of-flight) датчиков препятствий и т.п.
Лазерные сканирующие дальномеры предназначены для формирования информации для построения карт местности, локализации комплекса и построения маршрутов; угол обзора - не менее 180°, дальность - 100 м.
Камера глубины предназначена для построения трехмерной модели пространства вокруг комплекса и для обнаружения препятствий, причем у нее угол обзора - 120°, дальность - до 10 м.
Ультразвуковые и ToF (time-of-flight) датчики препятствий предназначены для обнаружения препятствий вблизи комплекса, у которых угол обзора - 30°, дальность - до 1,5 м.
Модификации и улучшения вышеописанных вариантов осуществления настоящего технического решения будут ясны специалистам в данной области техники. Предшествующее описание представлено только в качестве примера и не несет никаких ограничений для целей осуществления иных частных вариантов воплощения заявленного технического решения, не выходящего за рамки испрашиваемого объема правовой охраны. Модули, описанные выше и используемые в данном техническом решении, могут быть реализованы с помощью электронных компонентов, используемых для создания цифровых интегральных схем. Не ограничиваюсь, могут использоваться микросхемы, логика работы которых определяется при изготовлении, или программируемые логические интегральные схемы (ПЛИС), логика работы которых задается посредством программирования. Для программирования используются программаторы и отладочные среды, позволяющие задать желаемую структуру цифрового устройства в виде принципиальной электрической схемы или программы на специальных языках описания аппаратуры: Verilog, VHDL, AHDL и др. Альтернативой ПЛИС являются программируемые логические контроллеры (ПЛК), базовые матричные кристаллы (БМК), требующие заводского производственного процесса для программирования; ASIC - специализированные заказные большие интегральные схемы (БИС), которые при мелкосерийном и единичном производстве существенно дороже.
Также модули могут быть реализованы с помощью постоянных запоминающих устройств (см. Лебедев О.Н. Микросхемы памяти и их применение. - М.: Радио и связь, 1990. - 160 с; Большие интегральные схемы запоминающих устройств: Справочник/А.Ю. Горденов и др. - М.: Радио и связь, 1990. - 288 с).
Таким образом, реализация всех используемых блоков достигается стандартными средствами, базирующимися на классических принципах реализации основ вычислительной техники, известных из уровня техники.

Claims (8)

  1. - 4 039038
    ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ
    1. Роботизированное устройство для инкассации, содержащее антивандальный корпус, к основанию которого жестко прикреплена логистическая платформа, которая содержит раму, на которой закреплены блок управления, выполненный с возможностью формирования и передачи управляющих сигналов на приводные механизмы сбора и обработки информации с сенсоров, построения глобальной карты и маршрута объезда препятствий, выбора оптимального маршрута/скорости следования в помещениях массового скопления людей и автоматического перестроения маршрута и/или изменения скорости в условиях быстро меняющейся обстановки на основании данных, получаемых с сенсоров, для обеспечения коллаборативности, построения нескольких вариантов маршрутов на глобальной карте с помощью алгоритмов поиска пути и выбора оптимального маршрута с учетом длины пути, расстояний до препятствий на пути и предполагаемого времени движения и обновления локальной карты с нанесением новых данных о препятствиях, полученных с сенсоров в режиме следования по маршруту, сенсоры, приводные механизмы, омниколеса, выполненные с возможностью обеспечения маневренности в условиях ограниченного пространства, при этом на корпусе расположены модуль человеко-машинного взаимодействия, выполненный с возможностью идентификации пользователя и установки режима работы роботизированного устройства, бамперы пассивной безопасности, выполненные с возможностью остановки логистической платформы в случае контакта с препятствием, с установленной силой срабатывания не более 50 Н и с ходом бампера 0,01 м, светодиодные ленты, выполненные с возможностью подачи световых сигналов об изменении траектории передвижения, внутри корпуса расположены соединенные между собой центральный вычислительный модуль, интеграционный модуль, выполненный с возможностью подключения к нему бортовых систем роботизированного устройства и обмена данными между ними, модуль принятия и выдачи денежных купюр, модуль пересчета денежных купюр, модуль хранения денежных купюр, модуль связи, обеспечивающий прием-передачу данных.
  2. 2. Роботизированное устройство для инкассации по п.1, характеризующееся тем, что дополнительно содержит систему защиты от физического проникновения.
  3. 3. Роботизированное устройство для инкассации по п.1, характеризующееся тем, что в состав сенсоров входят лазерные сканирующие дальномеры, камера глубины, ультразвуковые датчики, датчик давления.
  4. 4. Роботизированное устройство для инкассации по п.1, характеризующееся тем, что модуль человеко-машинного взаимодействия содержит сенсорный экран, динамик, микрофонный массив, клавиши.
  5. 5. Роботизированное устройство для инкассации по п.3, характеризующееся тем, что дополнительно содержит сканер отпечатка пальца, стереокамеру, считыватель ключ-карты.
  6. 6. Роботизированное устройство для инкассации по п.1, характеризующееся тем, что на корпусе дополнительно расположены запорные устройства, кронштейны, камера обзора.
  7. 7. Роботизированное устройство для инкассации по п.1, характеризующееся тем, что содержит устройство стыковки с креплением и электромеханический замок.
  8. 8. Роботизированное устройство для инкассации по п.1, характеризующееся тем, что модуль человеко-машинного взаимодействия выполнен с возможностью взаимодействия с людьми в процессе движения роботизированного устройства и при выполнении им производственных сценариев.
EA201990992A 2019-04-23 2019-05-16 Роботизированное устройство для инкассации EA039038B1 (ru)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019112371 2019-04-23

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EA201990992A1 EA201990992A1 (ru) 2020-10-30
EA039038B1 true EA039038B1 (ru) 2021-11-25

Family

ID=72940634

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EA201990992A EA039038B1 (ru) 2019-04-23 2019-05-16 Роботизированное устройство для инкассации

Country Status (2)

Country Link
EA (1) EA039038B1 (ru)
WO (1) WO2020218937A1 (ru)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113071518B (zh) * 2021-04-14 2023-02-03 上海锵玫人工智能科技有限公司 一种自动无人驾驶方法、小巴、电子设备以及存储介质
CN114474057B (zh) * 2022-02-09 2024-05-17 北京百度网讯科技有限公司 用于配送机器人的自动配送控制方法和装置、电子设备

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040093650A1 (en) * 2000-12-04 2004-05-13 Martins Goesta Robot system
KR20090064819A (ko) * 2007-12-17 2009-06-22 주식회사 신한은행 환전거래 기능을 구비한 뱅크로봇과 환전처리 방법과 이를위한 기록매체
RU2629172C1 (ru) * 2016-03-14 2017-08-24 Акционерное общество "Квантум Системс" Роботизированное устройство для обслуживания клиентов
CN208211662U (zh) * 2018-05-22 2018-12-11 北京一棣科技有限公司 一种家庭服务机器人储钱罐

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3268963B2 (ja) * 1995-07-11 2002-03-25 富士通株式会社 在高管理システム
CN1228743C (zh) * 2003-04-04 2005-11-23 深圳市兴达通机电设备有限公司 大额自动取款机

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040093650A1 (en) * 2000-12-04 2004-05-13 Martins Goesta Robot system
KR20090064819A (ko) * 2007-12-17 2009-06-22 주식회사 신한은행 환전거래 기능을 구비한 뱅크로봇과 환전처리 방법과 이를위한 기록매체
RU2629172C1 (ru) * 2016-03-14 2017-08-24 Акционерное общество "Квантум Системс" Роботизированное устройство для обслуживания клиентов
CN208211662U (zh) * 2018-05-22 2018-12-11 北京一棣科技有限公司 一种家庭服务机器人储钱罐

Also Published As

Publication number Publication date
EA201990992A1 (ru) 2020-10-30
WO2020218937A1 (ru) 2020-10-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11180116B2 (en) Vehicle dispatch management system and vehicle dispatch management server
US11468395B2 (en) Modular delivery vehicle with access lockers
US11138545B2 (en) System and method for securely delivering packages to different delivery recipients with a single vehicle
US9741010B1 (en) System and method for securely delivering packages to different delivery recipients with a single vehicle
CN101802780B (zh) 通信设备、系统和提供用户接口的方法
WO2019089460A1 (en) Autonomously operated mobile locker banks
CN112053582B (zh) 停车控制装置
JP2018190379A (ja) 移動する目標の間のロボット配送のシステムおよび方法
JP7073041B2 (ja) 駐車場管理システム、及び駐車場管理方法
CN112652104B (zh) 自动驻车系统以及服务器
CN106605252A (zh) 用于投递无人机安全性的方法、系统和装置
EA039038B1 (ru) Роботизированное устройство для инкассации
US11983660B2 (en) System and method for securely delivering packages to different delivery recipients with a single vehicle
JP2019034638A (ja) 車両制御装置、車両、車両制御方法およびプログラム
US11517134B2 (en) Movable body and method of using the same
US20210272080A1 (en) Money transportation robot
CN109649380A (zh) 一种基于车库的自动驾驶系统
RU191889U1 (ru) Роботизированное устройство для инкассации
US20230004933A1 (en) Method and system for autonomous authentication
JP7286702B2 (ja) 宅配装置
Evans et al. HelpMate®, the trackless robotic courier: A perspective on the development of a commercial autonomous mobile robot
CN109871020A (zh) 车载自动驾驶系统、方法、设备及存储介质
JP7540967B2 (ja) 宅配装置
EP4382460A1 (en) Traffic determination method and traffic determination system
US20230264653A1 (en) User authentication