WO2020218937A1 - Роботизированное устройство для инкассации - Google Patents

Роботизированное устройство для инкассации Download PDF

Info

Publication number
WO2020218937A1
WO2020218937A1 PCT/RU2019/000287 RU2019000287W WO2020218937A1 WO 2020218937 A1 WO2020218937 A1 WO 2020218937A1 RU 2019000287 W RU2019000287 W RU 2019000287W WO 2020218937 A1 WO2020218937 A1 WO 2020218937A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
robotic
module
collection device
sensors
cash collection
Prior art date
Application number
PCT/RU2019/000287
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Альберт Рувимович ЕФИМОВ
Михаил Александрович ВЛАДИМИРОВ
Святослав Дмитриевич МОРОШКИН
Алексей Петрович ПОНОМАРЕНКО
Алексей Сергеевич ГОННОЧЕНКО
Original Assignee
Публичное Акционерное Общество "Сбербанк России"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Публичное Акционерное Общество "Сбербанк России" filed Critical Публичное Акционерное Общество "Сбербанк России"
Publication of WO2020218937A1 publication Critical patent/WO2020218937A1/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P3/00—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects
    • B60P3/03—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects for transporting money or other valuables
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q20/00—Payment architectures, schemes or protocols
    • G06Q20/38—Payment protocols; Details thereof
    • G06Q20/40—Authorisation, e.g. identification of payer or payee, verification of customer or shop credentials; Review and approval of payers, e.g. check credit lines or negative lists
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07D—HANDLING OF COINS OR VALUABLE PAPERS, e.g. TESTING, SORTING BY DENOMINATIONS, COUNTING, DISPENSING, CHANGING OR DEPOSITING
    • G07D11/00—Devices accepting coins; Devices accepting, dispensing, sorting or counting valuable papers
    • G07D11/10—Mechanical details
    • G07D11/12—Containers for valuable papers
    • G07D11/13—Containers for valuable papers with internal means for handling valuable papers
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07G—REGISTERING THE RECEIPT OF CASH, VALUABLES, OR TOKENS
    • G07G1/00—Cash registers
    • G07G1/12—Cash registers electronically operated

Definitions

  • This technical solution in General, relates to the field of technical solutions for automated transactions with cash in public places, in particular to a robotic device for collection.
  • robotic devices are widely used in the delivery of various goods, in particular using UAVs (unmanned aerial vehicles), for example, the Amazon Prime Air delivery solution.
  • UAVs unmanned aerial vehicles
  • Amazon Prime Air delivery solution for example, the Amazon Prime Air delivery solution.
  • a common drawback of existing solutions in this area is the lack of robotic devices designed to carry out the collection process, in particular the transportation of valuable goods in given premises, for example, money, with the provision of autonomous movement taking into account the environment in the presence of people, and the implementation of safe delivery of funds to a specified destination. Also, this kind of device should ensure the proper level of safety of the cargo and the level of access to it exclusively by authorized persons, in order to exclude the possibility of theft of the transported cargo. ESSENCE OF THE TECHNICAL SOLUTION
  • the solution to a technical problem or technical problem is to create a new robotic device for autonomous cash collection, providing a high degree of collaboration when moving.
  • the technical result manifested when solving the above problem, is to increase the efficiency of collection by moving funds using an automated robotic device that ensures safe storage and delivery of funds in the premises.
  • An additional technical result, manifested when solving the above problem, is to provide increased security of autonomous cash collection due to user identification using a human-machine interaction module.
  • An additional technical result, manifested when solving the above problem, is to increase the speed of movement to the destination due to re-routing by the robotic device when obstacles are detected.
  • a robotic device for collection comprising a vandal-proof housing, to the base of which a logistics platform is rigidly attached; at the same time, the logistic platform contains a frame on which the following are fixed: a control unit made with the ability to generate and transmit control signals to drive mechanisms, collect and process information from sensors, build a global map and a route to avoid obstacles, sensors, drive mechanisms, omniwheels made with the ability to ensure maneuverability in a limited space, while a human-machine interaction module is located on the body, made with the possibility of identifying the user and setting the operating mode of the robotic device, inside the body there are interconnected: a central computing module, an integration module designed to be connected to onboard systems a robotic device and data exchange between them, a module for accepting and dispensing banknotes, a module for counting banknotes, a storage module for banknotes, a communication module for receiving and transmitting data.
  • the robotic cash collection device further comprises a physical intrusion protection system.
  • the sensors include: laser scanning range finders, a depth camera, ultrasonic sensors, pressure sensors.
  • the human-machine interaction module contains: a touch screen, a speaker, a microphone array, keys.
  • the user interaction module further comprises a fingerprint scanner, a stereo camera, and a key card reader.
  • LED strips, locking devices, brackets, and a review camera are additionally located on the housing.
  • passive safety bumpers are additionally located on the body, adapted to stop the logistics platform in case of contact with an obstacle.
  • the robotic device includes a docking device with a mount and an electromechanical lock.
  • control unit is configured to select the optimal route / speed in crowded areas, and automatically re-route and / or change the speed in a rapidly changing environment based on data received from the sensors, to ensure collaboration.
  • the human-machine interaction module is configured to interact with people during the movement of the robotic device and during its execution of production scenarios.
  • FIG. 1 shows an example of the implementation of a robotic cash collection device
  • FIG. 2 shows an example of the implementation of the internal layout of a robotic cash collection device
  • the robotic cash collection device (100) includes a vandal-proof housing (110), to the base of which a logistics platform (120) is rigidly attached.
  • the elements of the claimed robotic device (100) are fixed between themselves and the supporting elements of the structure, using a wide range of assembly operations, for example, screwing, joining, soldering, riveting, etc., depending on the most suitable method of fastening the elements.
  • the vandal-proof body (110) may be made of iron, steel, impact-resistant polymers, other impact-resistant materials, and the like. not limited to.
  • the human-machine interaction module (111) may consist of a graphical user interface display (display), a voice user interface (speakers) notifier, a microphone array or microphone, physical and / or touch keys (keyboard), a touch screen, fingerprint reader, stereo camera, key card reader and other means, but not limited to.
  • the display may be a liquid crystal display (LCD), a touch display, or the like.
  • the touchscreen display can be presented as a touchpad.
  • the keyboard can be used, for example, a pin-pad, a touch keyboard, etc.
  • the module of human-machine interaction (111) is intended for user authentication, as well as interaction with people both in the process of movement of the robotic device (100) and for collection and when it executes production scenarios.
  • User authentication can be carried out by entering a password on the display, pronouncing a phrase both text-dependent (pronouncing a control phrase from the screen) and text-independent (pronouncing free text), for example, a biometric voice sample, displaying the user's face (biometric face sample), applying a finger, palm and / or key carrier to the appropriate sensor, scanning the retina.
  • the light-emitting diode strip (112) is designed to provide light signals about a change in the trajectory of movement of the robotic device (100).
  • Passive safety bumpers (114) are designed to stop the robotic device (100) in case of contact with obstacles not detected by any of the sensors (125).
  • the actuation force is no more than 50 N, the bumper stroke is 0.01 m, which ensures collaborative interaction in the event of a collision with people in the room.
  • the Central Computing Unit (130) may be a processor, controller, microcontroller, FPGA, or the like.
  • the central computing module (130) is designed to process information from onboard systems, external command sources, control subsystems, and execute production scenarios.
  • the integration module (131) is designed to exchange information with other modules and is a set of interfaces for connecting modules.
  • the banknote storage unit (134) can be made in the form of a safe or other secure storage for banknotes.
  • Modules for storing (134) banknotes, accepting and issuing (132) banknotes, recalculating (133) banknotes are designed to perform procedures with cash such as: loading banknotes, recalculating banknotes, crediting funds to an account, exchanging cash banknotes, collection.
  • the loading of cash banknotes is carried out when the module for accepting and dispensing banknotes (132) is activated - the user places banknotes in the bill acceptor and confirms their loading by pressing the corresponding menu item using the human-machine interaction module (111).
  • the counting of banknotes is performed when the counting module (133) is activated.
  • the module (133) recounts the cash loaded into it, both in terms of the number of notes and their face value, and displays the corresponding information on the display of the human-machine interaction module (111), offering to deposit the specified amount into a special account of the organization.
  • the module (133) returns them and displays the corresponding information on the screen of the module (111).
  • the funds are credited to the account after the end of the recalculation and validation and the information about the received amount is displayed on the interface of the module (111).
  • the menu item "deposit the amount to the special account of the organization” is displayed. By activating this item, the procedure for crediting funds to the corresponding legal entity is initiated.
  • the exchange of banknotes is performed after the end of the recalculation and validation and the display of the information on the received amount on the screen of the module (111).
  • the screen displays the menu item "change deposited funds”.
  • a corresponding command is sent to the storage module (134) and, depending on the filling of the available cash cassettes, exchange options are provided. The user chooses from the available options suitable for him.
  • the receiving and dispensing module (132) removes the required number of notes from the cassettes and dispenses them. The user picks up the bills and completes the operation.
  • the collection of the robotic device (100) is carried out by the collection team. With the help of the communication module (135), a request is sent to the operator to transfer the robotic device (100) to the collection mode. The operator remotely switches the robotic device (100) to the collection mode by transmitting the appropriate commands through the communication module (135) to the computing module (130). In this mode, the robotic device (100) provides access to the banknote storage module (134). The collector, using the key, opens the technical panel located on the housing (110), opens the banknote storage module (134), removes cash cassettes and loads new ones. Next, the banknote storage module (134) and the technical panel are closed. After completion of the collection, information is sent to the operator about the completion of the procedure using the communication module (135). The operator exits the collection mode remotely.
  • the logistics platform (120) consists of a frame (121) designed to connect the elements of the transport subsystem, a control unit (122) of drive mechanisms (123), wheels (124), suspension, sensors (125), fastening system (126) ...
  • the control unit (122) can be a processor, controller, microcontroller, FPGA, or the like.
  • the control unit (122) is designed for generating and transmitting control signals to drive mechanisms, collecting and processing information from sensors (125), constructing a global map and an obstacle avoidance route using various path finding algorithms, as well as choosing the optimal route / speed in the premises large crowds and automatic re-routing and / or speed changes in a rapidly changing environment based on data obtained from sensors (125).
  • a * search algorithm Dijkstra's algorithm, wave algorithm, route algorithms, navmesh, hierarchical algorithms, Cresch rotation algorithm, etc. can be used, but are not limited to.
  • the robotic device (100) is in a standby mode and is waiting for a command from a user to execute a production scenario (eg, travel to a collection point).
  • a production scenario eg, travel to a collection point.
  • the control unit (122) receives the command to move, builds several route options on the global map using various path finding algorithms and selects the optimal route taking into account the length of the path, the distance to obstacles on the way and the estimated travel time. If the path is found, the robotic device (100) begins to move, while adjusting the nearest section of the path so as to ensure a safe bypass of objects along the route, including dynamic ones, and also constantly updates the local map, on which data from the sensors are applied (125 ). If it is not possible to bypass the object, the control unit (122) transmits a signal to stop movement to the drive mechanisms (123) and the robotic device (100) stops moving. If the object has left the route of movement, the robotic device (100) resumes movement.
  • the robotic device (100) signals its position using the LED strip (112) and announces the route by the built-in voice system using the audio system (speakers) of the module (111), and also avoids collisions with people and animals.
  • the robotic device (100) In the case of blocking the robotic device (100), both accidental and deliberate, attempts are made to avoid the obstacle. If the attempts are unsuccessful and the control unit (122) has identified obstacles on the way, an audible warning is issued.
  • the drive mechanisms (123) can be made in the form of motors, gearboxes and the like. and are designed to set the robotic device (100) in motion, with a minimum load capacity of 400 kg.
  • the wheels (124) can be made in the form of omniwheels (Elon wheels), are mounted at four points and are located within the boundaries of the housing (110). Designed to provide maneuverability in confined spaces on a flat surface. To ensure optimal cross-country ability when overcoming obstacles, the transport system is positioned so that the movement vector is perpendicular to the omniwheel axes.
  • the suspension is designed to meet the requirements for flotation, as well as to smooth out vibrations and overloads when overcoming unevenness.
  • the sensors (125) can be made in the form of laser scanning rangefinders, depth cameras, ultrasonic and ToF (time-of-flight) obstacle sensors, and the like.
  • Laser scanning range finders are designed to generate information for building maps of the area, localizing the complex and building routes; viewing angle - at least 180 degrees, range - 100 m.
  • the depth camera is designed to build a three-dimensional model of the space around the complex and to detect obstacles, and it has a viewing angle of 120 degrees, a range of up to 10 m.
  • Ultrasonic and ToF (time-of-flight) obstacle sensors are designed to detect obstacles near the complex, which have a viewing angle of 30 degrees, a range of up to 1.5 m.
  • modules described above and used in this technical solution can be implemented using electronic components used to create digital integral schemes. Not limited to, can be used microcircuits, the logic of which is determined during manufacture, or programmable logic integrated circuits (FPGA), the logic of which is set through programming.
  • FPGA programmable logic integrated circuits
  • FPGAs programmable logic controllers
  • BMK basic matrix crystals
  • ASICs specialized custom large integrated circuits (LSIs), which are significantly more expensive for small-scale and single-piece production.
  • Modules can also be implemented using read-only memory (see Lebedev ON Memory chips and their application. - M .: Radio and communication, 1990. - 160 s; Large integrated memory circuits: Handbook / A Yu. Gordenov et al. - M .: Radio and communication, 1990. - 288 p.).

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Accounting & Taxation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Finance (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Financial Or Insurance-Related Operations Such As Payment And Settlement (AREA)

Abstract

Изобретение относится к роботизированным устройствам для инкассации. Устройство содержит антивандальный корпус, к основанию которого жестко прикреплена логистическая платформа. При этом логистическая платформа, содержит раму, на которой закреплены: блок управления, выполненный с возможностью формирования и передачи управляющих сигналов на приводные механизмы, сбора и обработки информации с сенсоров, построения глобальной карты и маршрута объезда препятствий, сенсоры, приводные механизмы, омниколеса, выполненные с возможностью обеспечения маневренности в условиях ограниченного пространства. При этом на корпусе расположен модуль человеко-машинного взаимодействия, выполненный с возможностью идентификации пользователя и установки режима работы роботизированного устройства. Внутри корпуса расположены соединенные между собой: центральный вычислительный модуль, интеграционный модуль, выполненный с возможностью подключения к нему бортовых систем роботизированного устройства и обмена данными между ними, модуль принятия и выдачи денежных купюр, модуль пересчета денежных купюр, модуль хранения денежных купюр, модуль связи, обеспечивающий прием-передачу данных. Изобретение позволяет повысить эффективность автономной инкассации за счет автоматизированного перестроения маршрута при движении роботизированного устройства.

Description

РОБОТИЗИРОВАННОЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ ИНКАССАЦИИ ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ
[0001] Данное техническое решение, в общем, относится к области технических решений для автоматизированных операций с денежной наличностью в местах общественного пользования, в частности к роботизированному устройству для инкассации.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
[0002] В настоящее время применение роботизированных устройств в различных сферах деятельности приобрело массовый характер. Широко известны применения роботизированных устройств для целей осуществления различных логистических операций. Например, роботизированные погрузчики, паллеты и прочие устройства для перемещения складских грузов. Такие решения широко известны из уровня техники, например, из следующих патентных документов: CN 207618946 U (WATER ROCK TECH BEIJING CO LTD, 17.07.2018), CN 108382777 A (HAIMEN BIWEI INTELLECTUAL PROPERTY SERVICE CO LTD, 10.08.2018).
[0003] Также, широкое применение роботизированные устройства находят в области доставки различных товаров, в частности с помощью БПЛА (беспилотные летающие аппараты), например, решение Amazon Prime Air delivery.
[0004] В качестве аналога заявленного устройства можно рассмотреть известную конструкцию роботизированного устройства, раскрытую в патенте США US 7066291 В2 (ABB АВ, 27.06.2006). Данное устройство представляет собой автономно перемещающегося робота, снабженного корпусом, в котором установлены необходимые компоненты для осуществления его перемещения, анализа окружающей обстановки для объезда препятствий и средств крепления технических средств для их транспортировки в точку назначения.
[0005] Общим недостатком существующих решений в данной области является отсутствие роботизированных устройств, предназначенных для осуществления процесса инкассации, в частности перевоза ценных грузов в заданных помещениях, например, денежных средств, с обеспечением автономного перемещения с учетом окружающей обстановки при наличии людей, и осуществление сохранной доставки денежных средств в заданную точку назначения. Также, такого рода устройство должно обеспечивать должный уровень сохранности груза и уровень доступа к нему исключительно доверенных лиц, для исключения возможности хищения транспортируемого груза. СУЩНОСТЬ ТЕХНИЧЕСКОГО РЕШЕНИЯ
[0006] Данное техническое решение направлено на устранение недостатков, присущих существующим решениям, известным из уровня техники.
[0007] Решением технической проблемы или технической задачей является создание нового роботизированного устройства для автономной инкассации, обеспечивающего высокую степень коллаборативности при его перемещении.
[0008] Техническим результатом, проявляющимся при решении вышеуказанной задачи, является повышение эффективности инкассации за счет перемещения денежных средств с помощью автоматизированного роботизированного устройства, обеспечивающего безопасное хранение и доставку денежных средств в помещениях.
[0009] Дополнительным техническим результатом, проявляющимся при решении вышеуказанной задачи, является обеспечение повышенной безопасности автономной инкассации за счет идентификации пользователя с помощью модуля человеко-машинного взаимодействия.
[0010] Дополнительным техническим результатом, проявляющимся при решении вышеуказанной задачи, является повышение скорости перемещения в точку назначения за счет перестроения маршрута роботизированным устройством при обнаружении препятствий.
[0011] Дополнительным техническим результатом, проявляющимся при решении вышеуказанной задачи, является расширение арсенала технических средств.
[0012] Указанный технический результат достигается благодаря осуществлению роботизированного устройства для инкассации, содержащего антивандальный корпус, к основанию которого жестко прикреплена логистическая платформа; при этом логистическая платформа, содержит раму на которой закреплены: блок управления, выполненный с возможностью формирования и передачи управляющих сигналов на приводные механизмы, сбора и обработки информации с сенсоров, построения глобальной карты и маршрута объезда препятствий, сенсоры, приводные механизмы, омниколеса, выполненные с возможностью обеспечения маневренности в условиях ограниченного пространства, при этом на корпусе расположен модуль человеко-машинного взаимодействия, выполненный с возможностью идентификации пользователя и установки режима работы роботизированного устройства, внутри корпуса расположены соединенные между собой: центральный вычислительный модуль, интеграционный модуль, выполненный с возможностью подключения к нему бортовых систем роботизированного устройства и обмена данными между ними, модуль принятия и выдачи денежных купюр, модуль пересчета денежных купюр, модуль хранения денежных купюр, модуль связи, обеспечивающий прием-передачу данных.
[0013] В некоторых вариантах реализации технического решения роботизированное устройство для инкассации дополнительно содержит систему защиты от физического проникновения.
[0014] В некоторых вариантах реализации технического решения в состав сенсоров входят: лазерные сканирующие дальномеры, камера глубины, ультразвуковые датчики, датчики давления.
[0015] В некоторых вариантах реализации технического решения модуль человеко-машинного взаимодействия содержит: сенсорный экран, динамик, микрофонный массив, клавиши.
[0016] В некоторых вариантах реализации технического решения модуль пользовательского взаимодействия дополнительно содержит сканер отпечатка пальца, стереокамеру, считыватель ключ-карты.
[0017] В некоторых вариантах реализации технического решения на корпусе дополнительно расположены светодиодные ленты, запорные устройства, кронштейны, камера обзора.
[0018] В некоторых вариантах реализации технического решения на корпусе дополнительно расположены бампера пассивной безопасности, выполненные с возможностью остановки логистической платформы в случае контакта с препятствием.
[0019] В некоторых вариантах реализации технического решения роботизированное устройство содержит устройство стыковки с креплением и электромеханический замок.
[0020] В некоторых вариантах реализации технического решения блок управления выполнен с возможностью выбора оптимального маршрута/скорости следования в помещениях массового скопления людей, и автоматического перестроения маршрута и/или изменения скорости в условиях быстро меняющейся обстановки на основании данных, получаемых с сенсоров, для обеспечения коллаборативности.
[0021] В некоторых вариантах реализации технического решения модуль человеко-машинного взаимодействия выполнен с возможностью взаимодействия с людьми в процессе движения роботизированного устройства и при выполнении им производственных сценариев. КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
[0022] Признаки и преимущества настоящего технического решения станут очевидными из приводимого ниже подробного описания и прилагаемых чертежей, на которых:
[0023] На Фиг. 1 показан пример реализации роботизированного устройства для инкассации;
[0024] На Фиг. 2 показан пример реализации внутренней компоновки роботизированного устройства для инкассации;
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ
[0025] Как показано на Фиг. 1 в состав роботизированного устройства для инкассации (100) входит антивандальный корпус (110), к основанию которого жестко прикреплена логистическая платформа (120).
[0026] Элементы заявленного роботизированного устройства (100) фиксируются между собой и несущими элементами конструкции, с помощью широкого спектра сборочных операций, например, свинчивания, сочленения, спайки, склепки и др., в зависимости от наиболее подходящего способа крепления элементов.
[0027] Антивандальный корпус (110) может быть выполнен из железа, стали, ударопрочных полимеров, других ударопрочных материалов и т.п. не ограничиваясь.
[0028] На антивандальном корпусе (110) расположен модуль человеко-машинного взаимодействия (111), светодиодные ленты (112), кронштейны, камера обзора (113), бамперы пассивной безопасности (114).
[0029] Модуль человеко-машинного взаимодействия (111) может состоять из средства отображения графического пользовательского интерфейса (дисплея), средств оповещения голосового пользовательского интерфейса (динамиков), микрофонного массиве или микрофона, физических и/или сенсорных клавиш (клавиатуры), сенсорного экрана, считывателя отпечатка пальца, стерео-камеры, считывателя ключ-карты и других средств, не ограничиваясь.
[0030] Дисплей может представлять собой жидкокристаллический дисплей (ЖК- дисплей), сенсорный дисплей и т.п. Сенсорный дисплей может быть представлен в виде тачпада. В качестве клавиатуры может использоваться, например, пин-пад, сенсорная клавиатура и т.п. [0031] Модуль человеко-машинного взаимодействия (111) предназначен для аутентификации пользователя, а также взаимодействия с людьми как в процессе движения роботизированного устройства (100) так и для инкассации и при выполнении им производственных сценариев.
[0032] В качестве производственных сценариев подразумевается выбор режима работы роботизированного устройства (100), процедура приема и выдачи наличных денежных средств, самоинкассация, размен денежных средств, инкассация роботизированного устройства (100), активация аварийного ручного управления, ремонта роботизированного устройства (100) (сервисный режим) и оповещения о перемещении роботизированного устройства (100).
[0033] Аутентификация пользователя может осуществляться с помощью ввода пароля на дисплее, произнесения фразы как текстозависимой (произнесения контрольной фразы с экрана), так и текстонезависимой (произнесения произвольного текста), например, биометрический образец голоса, демонстрации лица пользователя (биометрический образец лица), прикладывания к соответствующему сенсору пальца, ладони и/или ключевого носителя, сканирование сетчатки глаза.
[0034] При аутентификации модулем (111 ) производится:
• анализ биометрических образцов, (дактилоскопия) отпечатка пальца/венозной сетки ладони, и/или считывание ключевой информации с ключевого носителя и в зависимости от результата,
• вывод на экран соответствующей информации об отказе или предоставлении доступа пользователю.
[0035] Светодиодная лента (112) предназначена для подачи световых сигналов об изменении траектории передвижения робототехнического устройства (100).
[0036] Бамперы пассивной безопасности (114) предназначены для остановки роботизированного устройства (100) в случае контакта с препятствиями, не обнаруженным ни одним из сенсоров (125). Сила срабатывания составляет не более 50 Н, ход бамперов - 0,01 м, что обеспечивает коллаборативное взаимодействие в случае столкновения с людьми в помещении.
[0037] Как показано на Фиг. 2 внутри корпуса расположены соединенные между собой центральный вычислительный модуль (130), интеграционный модуль (131), модуль принятия и выдачи денежных купюр (132), модуль пересчета денежных купюр (133), модуль хранения денежных купюр (134), модуль связи (135). [0038] Центральный вычислительный модуль (130) может представлять собой процессор, контроллер, микроконтроллер, ПЛИС-микросхему и т.п. Центральный вычислительный модуль (130) предназначен для обработки информации от бортовых систем, внешних источников команд, управления подсистемами, а также выполнения производственных сценариев.
[0039] Интеграционный модуль (131) предназначен для обмена информацией с другими модулями и представляет собой набор интерфейсов для подключения модулей.
[0040] Модуль хранения денежных купюр (134) может быть выполнен в виде сейфа или иного защищенного хранилища для денежных купюр. Модули хранения (134) денежных купюр, принятия и выдачи (132) денежных купюр, пересчета (133) денежных купюр предназначены для выполнения процедур с наличными денежными средствами таких как: загрузка денежных купюр, пересчет денежных купюр, зачисления денежных средств на счет, размен денежных купюр, инкассация.
[0041] Загрузка наличных денежных купюр осуществляется при активации модуля приема и выдачи денежных купюр (132) - пользователь помещает в купюроприемник денежные купюры и подтверждает их загрузку нажатием соответствующего пункта меню с помощью модуля человеко-машинного взаимодействия (111).
[0042] Пересчет денежных купюр осуществляется при активации модуля пересчета (133). Модуль (133) пересчитывает загруженные в него наличные денежные средства как по количеству купюр, так и по их номиналу и выводит соответствующую информацию на дисплей модуля человеко-машинного взаимодействия (111), предлагая внести указанную сумму на специальный счет организации. В случае выявления в загруженных денежных средствах купюр, не проходящих проверку (поврежденных/недействительных/неподдерживаемых устройством/с отсутствием признаков подлинности) модуль (133) осуществляет их возврат и выводит соответствующую информацию на экран модуля (111).
[0043] Зачисление денежных средств на счет производится после окончания пересчета и валидации и вывода на интерфейс модуля (111) информации о полученной сумме. На экране модуля (111) отображается пункт меню «внести сумму на специальный счет организации». С помощью активации данного пункта производится инициация процедуры зачисления средств соответствующему юридическому лицу. [0044] Размен денежных купюр производится после окончания пересчета и валидации и вывода на экран модуля (111) информации о полученной сумме. На экране отображается пункт меню «осуществить размен внесенных средств». При переходе по этому пункту меню, направляется соответствующая команда к модулю хранения (134) и в зависимости от наполнения имеющихся денежных кассет предоставляются варианты размена. Пользователь выбирает из имеющихся вариантов подходящий для него. Модуль приема и выдачи (132) осуществляет выемку необходимого количества купюр из кассет и выдает их. Пользователь забирает купюры и завершает операцию.
[0045] Инкассация роботизированного устройства (100) осуществляется инкассаторской бригадой. С помощью модуля связи (135) обеспечивается направление запроса оператору на перевод роботизированного устройства (100) в режим инкассации. Оператор удаленно переводит роботизированное устройство (100) в режим инкассации с помощью передачи соответствующих команд через модуль связи (135) в вычислительный модуль (130). В этом режиме, роботизированное устройство (100) предоставляет доступ к модулю хранения денежных купюр (134). Инкассатор с использованием ключа открывает техническую панель, расположенную на корпусе (110), производит открытие модуля хранения денежных купюр (134), извлекает денежные кассеты и загружает новые. Далее производят закрытие модуля хранения денежных купюр (134) и технической панели. После завершения инкассации, с помощью модуля связи (135) отправляют информацию оператору о завершении процедуры. Оператор удаленно выходит из режима инкассации.
[0046] Логистическая платформа (120) состоит из рамы (121 ), предназначенной для соединения элементов транспортной подсистемы, блока управления (122) приводных механизмов (123), колес (124), подвески, сенсоров (125), системы крепления (126).
[0047] Блок управления (122) может представлять собой процессор, контроллер, микроконтроллер, ПЛИС-микросхему и т.п. Блок управления (122) предназначен для формирования и передачи управляющих сигналов на приводные механизмы, сбора и обработки информации с сенсоров (125), построения глобальной карты и маршрута объезда препятствий с помощью различных алгоритмов поиска пути, а также выбора оптимального маршрута/скорости следования в помещениях массового скопления людей и автоматического перестроения маршрута и/или изменения скорости в условиях быстро меняющейся обстановки на основании данных, получаемых с сенсоров (125).
[0048] Построение глобальной карты производится при первичных настройках роботизированного устройства (100). Роботизированное устройство (100) под присмотром оператора, двигается по помещению, собирает информацию с сенсоров (125) и формирует карту. В случае, если карта построилась некачественно, оператор переводит роботизированное устройство (100) на ручное управление и исправляет неточности. После того, как карта построена, она сохраняется как глобальная и используется в дальнейшем для построения маршрутов и планирования траекторий движения роботизированного устройства (100).
[0049] В качестве алгоритмов поиска пути могут быть использованы алгоритм поиска А*, алгоритм Дейкстры, волновой алгоритм, маршрутные алгоритмы, навигационная сетка (англ «navmesh»), иерархические алгоритмы, алгоритм поворота Креша и др., не ограничиваясь.
[0050] Роботизированное устройство (100) находится в режиме ожидания и ожидает получения команды от пользователя на выполнение производственного сценария (например, передвижение в точку инкассации). Через модуль связи (135) блок управления (122) принимает команду на передвижение, производит построение нескольких вариантов маршрутов на глобальной карте с помощью различных алгоритмов поиска пути и выбирает оптимальный маршрут с учетом длинны пути, расстояний до препятствий на пути и предполагаемого времени движения. Если путь найден, роботизированное устройство (100) начинает движение, корректируя при этом ближайший участок пути так, чтобы обеспечить безопасный объезд объектов на пути следования, в том числе и динамических, а также постоянно обновляет локальную карту, на которую наносятся данные с сенсоров (125). Если объехать объект не удается, блок управления (122) передает сигнал о прекращении движения на приводные механизмы (123) и роботизированное устройство (100) прекращает движение. Если объект покинул маршрут движения, роботизированное устройство (100) возобновляет движение.
[0051] Во время движения роботизированное устройство (100) сигнализирует с помощью светодиодной ленты (112) о своем положении и озвучивает маршрут встроенной голосовой системой с помощью аудиосистемы (динамиков) модуля (111 ), а также избегает столкновений с людьми и животными. [0052] В случае блокировки роботизированного устройства (100), причем как случайной, так и предумышленной, осуществляются попытки объезда препятствия. Если попытки не увенчались успехом и блок управления (122) идентифицировал помехи на пути, производится звуковое предупреждение.
[0053] Приводные механизмы (123) могут быть выполнены в виде двигателей, редукторов и т.п. и предназначены для приведения роботизированного устройства (100) в движение, минимальная грузоподъемность 400 кг.
[0054] Колеса (124) могут быть выполнены в виде омниколес (колеса Илона), монтируются по четырем точкам и находятся внутри границ корпуса (110). Предназначены для обеспечения манёвренности в условиях ограниченного пространства на ровной поверхности. Для обеспечения оптимальной проходимости при преодолении препятствий, транспортная система позиционируется так, что вектор движения находится перпендикулярно к осям омниколес.
[0055] Подвеска предназначена для обеспечения требований по проходимости, а также сглаживанию колебаний и перегрузок при преодолении неровностей.
[0056] Сенсоры (125) могут быть выполнены в виде лазерных сканирующих дальномеров, камер глубины, ультразвуковых и ToF (time-of-flight) датчиков препятствий и т.п.
[0057] Лазерные сканирующие дальномеры, предназначены для формирования информации для построения карт местности, локализации комплекса и построения маршрутов; угол обзора - не менее 180 градусов, дальность - 100 м.
[0058] Камера глубины предназначена для построения трехмерной модели пространства вокруг комплекса и для обнаружения препятствий, причем у нее угол обзора - 120 градусов, дальность - до 10 м.
[0059] Ультразвуковые и ToF (time-of-flight) датчики препятствий предназначены для обнаружения препятствий вблизи комплекса, у которых угол обзора - 30 градусов, дальность - до 1 ,5 м.
[0060] Модификации и улучшения вышеописанных вариантов осуществления настоящего технического решения будут ясны специалистам в данной области техники. Предшествующее описание представлено только в качестве примера и не несет никаких ограничений для целей осуществления иных частных вариантов воплощения заявленного технического решения, не выходящего за рамки испрашиваемого объема правовой охраны. Модули, описанные выше и используемые в данном техническом решении, могут быть реализованы с помощью электронных компонентов, используемых для создания цифровых интегральных схем. He ограничиваюсь, могут использоваться микросхемы, логика работы которых определяется при изготовлении, или программируемые логические интегральные схемы (ПЛИС), логика работы которых задается посредством программирования. Для программирования используются программаторы и отладочные среды, позволяющие задать желаемую структуру цифрового устройства в виде принципиальной электрической схемы или программы на специальных языках описания аппаратуры: Verilog, VHDL, AHDL и др. Альтернативой ПЛИС являются: программируемые логические контроллеры (ПЛК), базовые матричные кристаллы (БМК), требующие заводского производственного процесса для программирования; ASIC - специализированные заказные большие интегральные схемы (БИС), которые при мелкосерийном и единичном производстве существенно дороже.
[0061] Также модули могут быть реализованы с помощью постоянных запоминающих устройств (см. Лебедев О.Н. Микросхемы памяти и их применение. - М.: Радио и связь, 1990. - 160 с; Большие интегральные схемы запоминающих устройств: Справочник/ А.Ю. Горденов и др. - М.: Радио и связь, 1990. - 288 с).
Таким образом, реализация всех используемых блоков достигается стандартными средствами, базирующимися на классических принципах реализации основ вычислительной техники, известных из уровня техники.
ю

Claims

ФОРМУЛА
1. Роботизированное устройство для инкассации, содержащее:
• антивандальный корпус, к основанию которого жестко прикреплена логистическая платформа, которая содержит раму на которой закреплены:
о блок управления, выполненный с возможностью формирования и передачи управляющих сигналов на приводные механизмы, сбора и обработки информации с сенсоров, построения глобальной карты и маршрута объезда препятствий,
о сенсоры,
о приводные механизмы,
о омниколеса, выполненные с возможностью обеспечения маневренности в условиях ограниченного пространства,
• при этом на корпусе расположен
о модуль человеко-машинного взаимодействия, выполненный с возможностью идентификации пользователя и установки режима работы роботизированного устройства,
• внутри корпуса расположены соединенные между собой:
о центральный вычислительный модуль,
о интеграционный модуль, выполненный с возможностью подключения к нему бортовых систем роботизированного устройства и обмена данными между ними,
о модуль принятия и выдачи денежных купюр,
о модуль пересчета денежных купюр,
о модуль хранения денежных купюр,
о модуль связи, обеспечивающий прием-передачу данных.
2. Роботизированное устройство для инкассации по п. 1 , характеризующееся тем, что дополнительно содержит систему защиты от физического проникновения.
3. Роботизированное устройство для инкассации по п. 1 , характеризующееся тем, что в состав сенсоров входят лазерные сканирующие дальномеры, камера глубины, ультразвуковые датчики, датчик давления.
4. Роботизированное устройство для инкассации по п. 1 , характеризующееся тем, что модуль человеко-машинного взаимодействия содержит: сенсорный экран, динамик, микрофонный массив, клавиши.
5. Роботизированное устройство для инкассации по п. 3, характеризующееся тем, что дополнительно содержит сканер отпечатка пальца, стереокамеру, считыватель ключ-карты.
6. Роботизированное устройство для инкассации по п. 1 , характеризующееся тем, что на корпусе дополнительно расположены светодиодные ленты, запорные устройства, кронштейны, камера обзора.
7. Роботизированное устройство для инкассации по п. 1 , характеризующееся тем, что на корпусе дополнительно расположены бампера пассивной безопасности, выполненные с возможностью остановки логистической платформы в случае контакта с препятствием.
8. Роботизированное устройство для инкассации по п. 1 , характеризующееся тем, что содержит устройство стыковки с креплением и электромеханический замок.
9. Роботизированное устройство для инкассации по п. 1 , характеризующееся тем, что блок управления выполнен с возможностью выбора оптимального маршрута/скорости следования в помещениях массового скопления людей, и автоматического перестроения маршрута и/или изменения скорости в условиях быстро меняющейся обстановки на основании данных, получаемых с сенсоров, для обеспечения коллаборативности.
10. Роботизированное устройство для инкассации по п. 1 , характеризующееся тем, что модуль человеко-машинного взаимодействия выполнен с возможностью взаимодействия с людьми в процессе движения роботизированного устройства и при выполнении им производственных сценариев.
PCT/RU2019/000287 2019-04-23 2019-04-23 Роботизированное устройство для инкассации WO2020218937A1 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019112371 2019-04-23
RU2019112371 2019-04-23

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020218937A1 true WO2020218937A1 (ru) 2020-10-29

Family

ID=72940634

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/RU2019/000287 WO2020218937A1 (ru) 2019-04-23 2019-04-23 Роботизированное устройство для инкассации

Country Status (2)

Country Link
EA (1) EA039038B1 (ru)
WO (1) WO2020218937A1 (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113071518A (zh) * 2021-04-14 2021-07-06 上海锵玫人工智能科技有限公司 一种自动无人驾驶方法、小巴、电子设备以及存储介质
CN114474057A (zh) * 2022-02-09 2022-05-13 北京百度网讯科技有限公司 用于配送机器人的自动配送控制方法和装置、电子设备

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5799288A (en) * 1995-07-11 1998-08-25 Fujitsu Limited Remaining money management system with cash demand prediction
CN1442833A (zh) * 2003-04-04 2003-09-17 深圳市兴达通机电设备有限公司 大额自动取款机
US20040093650A1 (en) * 2000-12-04 2004-05-13 Martins Goesta Robot system
KR20090064819A (ko) * 2007-12-17 2009-06-22 주식회사 신한은행 환전거래 기능을 구비한 뱅크로봇과 환전처리 방법과 이를위한 기록매체
CN208211662U (zh) * 2018-05-22 2018-12-11 北京一棣科技有限公司 一种家庭服务机器人储钱罐

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2629172C1 (ru) * 2016-03-14 2017-08-24 Акционерное общество "Квантум Системс" Роботизированное устройство для обслуживания клиентов

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5799288A (en) * 1995-07-11 1998-08-25 Fujitsu Limited Remaining money management system with cash demand prediction
US20040093650A1 (en) * 2000-12-04 2004-05-13 Martins Goesta Robot system
CN1442833A (zh) * 2003-04-04 2003-09-17 深圳市兴达通机电设备有限公司 大额自动取款机
KR20090064819A (ko) * 2007-12-17 2009-06-22 주식회사 신한은행 환전거래 기능을 구비한 뱅크로봇과 환전처리 방법과 이를위한 기록매체
CN208211662U (zh) * 2018-05-22 2018-12-11 北京一棣科技有限公司 一种家庭服务机器人储钱罐

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113071518A (zh) * 2021-04-14 2021-07-06 上海锵玫人工智能科技有限公司 一种自动无人驾驶方法、小巴、电子设备以及存储介质
CN114474057A (zh) * 2022-02-09 2022-05-13 北京百度网讯科技有限公司 用于配送机器人的自动配送控制方法和装置、电子设备
CN114474057B (zh) * 2022-02-09 2024-05-17 北京百度网讯科技有限公司 用于配送机器人的自动配送控制方法和装置、电子设备

Also Published As

Publication number Publication date
EA039038B1 (ru) 2021-11-25
EA201990992A1 (ru) 2020-10-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11138545B2 (en) System and method for securely delivering packages to different delivery recipients with a single vehicle
US9741010B1 (en) System and method for securely delivering packages to different delivery recipients with a single vehicle
US20190299933A1 (en) Vehicle and program for vehicle
JP2018190379A (ja) 移動する目標の間のロボット配送のシステムおよび方法
WO2020218937A1 (ru) Роботизированное устройство для инкассации
WO2015120473A1 (en) Entryway based authentication system
CN112652104B (zh) 自动驻车系统以及服务器
US11983660B2 (en) System and method for securely delivering packages to different delivery recipients with a single vehicle
US10528929B2 (en) Computer terminal having a detachable item transfer mechanism for dispensing and collecting items
JP2020201666A (ja) 駐車制御装置
AU2017203746A1 (en) Method for controlling access in an access control system for persons or vehicles comprising at least one access control device
CN111652533B (zh) 移动体和使用该移动体的方法
WO2020197377A1 (en) An automated self service system
CN109816514A (zh) 一种智能银行及其运行方法
CN109649380A (zh) 一种基于车库的自动驾驶系统
US20230004933A1 (en) Method and system for autonomous authentication
RU191889U1 (ru) Роботизированное устройство для инкассации
JP7215401B2 (ja) 搬送制御システム、搬送制御プログラムおよび搬送制御方法
US10341854B2 (en) Creating a secure physical connection between a computer terminal and a vehicle
US20220250853A1 (en) Instrument conveyance using a shuttle
WO2021195444A1 (en) Devices, systems and methods for autonomous robot navigation and secure package delivery
JP7286702B2 (ja) 宅配装置
Evans et al. HelpMate®, the trackless robotic courier: A perspective on the development of a commercial autonomous mobile robot
CN109871020A (zh) 车载自动驾驶系统、方法、设备及存储介质
US20240013136A1 (en) Information processing device, delivery system, and information processing method

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19926036

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19926036

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1