EA025353B1 - Гидропневматическая подвеска колеса транспортного средства - Google Patents
Гидропневматическая подвеска колеса транспортного средства Download PDFInfo
- Publication number
- EA025353B1 EA025353B1 EA201400931A EA201400931A EA025353B1 EA 025353 B1 EA025353 B1 EA 025353B1 EA 201400931 A EA201400931 A EA 201400931A EA 201400931 A EA201400931 A EA 201400931A EA 025353 B1 EA025353 B1 EA 025353B1
- Authority
- EA
- Eurasian Patent Office
- Prior art keywords
- hydraulic
- hydraulic cylinder
- electro
- distributor
- line
- Prior art date
Links
Landscapes
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
Изобретение относится к гидропневматическим подвескам транспортных средств. Техническим результатом является улучшение эксплуатационных качеств подвески колеса транспортного средства и, как следствие, повышение безопасности перевозки людей и грузов. Технический результат достигается за счет того, что гидропневматическая подвеска колеса транспортного средства, содержащая дифференциальный гидравлический цилиндр (21), в котором размещен поршень (23) со штоком, соединяющий подрессоренную (25) и неподрессоренную (26) массы, первый (10) и второй (13) четырехлинейный электрогидравлический распределитель (7), пневмогидравлические аккумуляторы, подключенные к полостям дифференциального гидравлического цилиндра (21) и четырехлинейного электрогидравлического распределителя (7), электронное вычислительное устройство (3), входы которого соединены с электрическими выходами датчиков давления (9, 12, 15) в полостях дифференциального гидравлического цилиндра (21), дополнительно включает трехлинейный пропорциональный электрогидравлический распределитель (6), выход которого подключен к гидравлическому входу четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя (7), а гидравлический вход - к линии нагнетания (28) гидравлической системы, при этом отношение величин площади проходного сечения рабочих окон гильзы четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя (7) равно отношению величин рабочих площадей поршня (23) дифференциального гидравлического цилиндра (21), а перекрытия золотниковой пары четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя (7) выполнены отрицательными.
Description
Изобретение относится к области машиностроения, в частности к гидропневматическим подвескам транспортных средств.
Подвеска колеса транспортного средства (ТС) предназначена для выполнения множества функций, главной из которых является обеспечение нормируемой вибронагруженности кабины и кузова с экипажем, грузов и конструктивных элементов автомобиля. Эта задача сводится к обеспечению оптимальной частотной зависимости между амплитудой колебания профиля дороги и амплитудой колебания подрессоренной массы. Такая частотная зависимость определяется, в первую очередь, собственной частотой колебаний подрессоренной массы (перемещения подрессоренной массы вверх и вниз), приходящейся на одну подвеску колеса, а также коэффициентом демпфирования колебаний.
Вибронагруженность регламентируется стандартами ИСО 2631-78 и ГОСТ 12.1.012-90. Нормы вибронагруженности устанавливаются такими, чтобы на дорогах, для которых предназначен автомобиль, колебания водителя и пассажиров не вызывали у них неприятных ощущений и быстрой утомляемости, а колебания грузов и конструктивных элементов автомобиля не приводили к их повреждениям. Например, в диапазоне частот 4-8 Гц повышается чувствительность организма человека к вибрации, и нормы вибронагруженности в этом диапазоне частот ужесточаются.
Другой важной функцией подвески колеса является возможность изменения величины клиренса подрессоренной массы (дорожного просвета между подрессоренной массой и дорогой). Увеличение клиренса позволяет преодолевать выступающие макронеровности дороги без контакта подрессоренной массы с дорожной поверхностью, то есть существенно повышает параметры профильной проходимости ТС. Уменьшение клиренса позволяет ТС двигаться по дорогам с ограничениями по высоте и облегчает погрузочно-разгрузочные работы.
Кроме того, управление величиной клиренса без остановки ТС может обеспечить целый ряд других функций подвески колеса, связанных с безопасностью движения. Например, при криволинейном движении ТС появляется возможность увеличить клиренс подвески колеса, находящегося на внешнем радиусе, и уменьшить клиренс колеса, находящегося на внутреннем радиусе, и тем самым уменьшить риск опрокидывания ТС.
Известны подвески колеса ТС, стабилизирующие клиренс подрессоренной массы или обеспечивающие уменьшение амплитуды 1 колебаний подрессоренной массы (см. Белоусов Б.Н., Попов С.Д. Колесные транспортные средства особо большой грузоподъемности. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2006; с. 531, рис. 13.12; с. 532, рис. 13.13; с. 537, рис. 13.18; с. 540, рис. 13.19).
Известна Активная пневмогидравлическая подвеска транспортного средства (патент 8И 901087, В60С25/00, дата публикации 30.01 1982 г.). Техническое решение направлено на повышение надежности. С этой целью поршневая полость цилиндра соединена с пневмогидравлической камерой прямого давления через одну пару штуцеров распределителя, а к другой паре штуцеров распределителя подсоединены напорная и всасывающая магистраль насоса, параллельно которому установлен обратный клапан для прохода жидкости от всасывающей к напорной магистрали.
Общими недостатками известных решений является их невысокая надежность.
Известна пневмогидравлическая активная подвеска с исполнительным насосом (см. Шарапов В.Д. Активные подвески транспортных средств// Рижское высшее военно-политическое краснознаменное училище имени маршала Советского Союза Бирюзова С.С. - Рига, 1980, с. 54), в состав которой входят дифференциальный гидравлический цилиндр, соединяющий подрессоренную и неподрессоренную массы; пневмогидравлические аккумуляторы, подключенные к полостям дифференциального гидравлического цилиндра; пропорциональный четырехлинейный электрогидравлический распределитель, гидравлический вход которого подключается к линии нагнетания гидравлической системы, а выходы - к полостям дифференциального гидравлического цилиндра; электронное вычислительное устройство, входы которого соединены с электрическими выходами датчиков давления в полостях дифференциального гидравлического цилиндра; другие гидравлические, электрические и электрогидравлические устройства. Такая подвеска обеспечивает возможность изменения клиренса и уменьшает амплитуду колебаний подрессоренной массы. Однако недостатком этой подвески является отсутствие комплексного подхода к решению задачи по выполнению обеих функций, возложенных на подвеску. Это приводит к ухудшению эксплуатационных качеств подвески: к увеличению вибронагруженности экипажа, грузов и конструктивных элементов автомобиля, ограничению возможностей по преодолению выступающих неровностей дорожного покрытия и участков дороги с ограничениями по высоте, снижению безопасности движения. По совокупности существенных признаков данное решение принято за прототип.
Настоящее изобретение направлено на комплексное решение проблемы, обеспечивающее выполнение обеих функций, возложенных на подвеску, в результате чего реализуются следующие режимы эксплуатации:
автоматическое обеспечение заданного клиренса подрессоренной массы без изменения ее собственной частоты колебаний;
автоматическое обеспечение заданной собственной частоты колебаний подрессоренной массы при постоянном значении клиренса подрессоренной массы;
одновременное автоматическое обеспечение заданных собственной частоты колебаний и клиренса
- 1 025353 подрессоренной массы.
Техническим результатом при использовании изобретения является улучшение эксплуатационных качеств подвески колеса транспортного средства и, как следствие, повышение безопасности перевозки людей и грузов.
Технический результат достигается за счет того, что подвеска дополнительно содержит трехлинейный электрогидравлический распределитель, выход которого подключен к гидравлическому входу четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя, а гидравлический вход - к линии нагнетания гидравлической системы;
к гидравлическому входу четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя подключены пневмогидравлический аккумулятор и датчик давления с электрическим выходом;
отношение величин ширины рабочих окон гильзы четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя равно соответственно отношению величин рабочих площадей поршня дифференциального гидравлического цилиндра;
перекрытия золотниковой пары четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя выполнены отрицательными, а их абсолютная величина больше, чем абсолютная величина смещения золотника из среднего положения, которая обеспечивает величины давлений в поршневой и штоковой полостях дифференциального гидравлического цилиндра, компенсирующие статическую нагрузку, пропорциональную максимальной величине подрессоренной массы;
входы электронного вычислительного устройства соединены также с электрическим входом, на который поступает сигнал управления величиной клиренса подрессоренной массы; с электрическим входом, на который поступает сигнал управления собственной частотой колебаний неподрессоренной массы; с электрическим выходом датчика измерения перемещения корпуса дифференциального гидравлического цилиндра относительно его поршня; с электрическими выходами датчиков температуры газа в пневматических частях пневмогидравлических аккумуляторов, подключенных к полостям дифференциального гидравлического цилиндра;
первый выход электронного вычислительного устройства соединен с электрическим входом трехлинейного двухпозиционного электрогидравлического распределителя, управляющего положением односторонних гидравлических замков, перекрывающих гидравлические линии, связывающие пропорциональный четырехлинейный электрогидравлический распределитель с полостями дифференциального гидравлического цилиндра, и подключенными к ним пневмогидравлическими аккумуляторами и регулируемыми дросселями;
второй выход электронного вычислительного устройства соединен с первым входом сумматора, второй вход которого соединен с электрическим выходом датчика давления на входе четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя, а выход сумматора соединен с электрическим входом трехлинейного пропорционального электро-гидравлического распределителя.
Сущность изобретения поясняется чертежами.
На фиг. 1 приводится функциональная схема заявляемой гидропневматической подвески колеса транспортного средства.
На фиг. 2 приводится функциональная схема гидравлических каналов, связывающих вход и выход четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя с полостями дифференциального гидравлического цилиндра для среднего положения золотника относительно гильзы.
На фиг. 3 приведена развертка гильзы четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя.
На фиг. 4а-4в приведены положения золотника четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя для различных рабочих режимов:
на фиг. 4а - при увеличении клиренса подрессоренной массы; на фиг. 4б - при уменьшении клиренса подрессоренной массы;
на фиг. 4в - при установившемся положении корпуса дифференциального гидравлического цилиндра относительно его поршня.
На фиг. 5 приведена зависимость усилий, действующих на корпус со стороны поршневой и штоковой полостей дифференциального гидравлического цилиндра, от положения золотника четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя (при жестко зафиксированном корпусе гидравлического цилиндра относительно его поршня).
Пневмогидравлическая подвеска колеса транспортного средства содержит сумматоры 1 и 2, электронное вычислительное устройство 3, электрические усилители мощности 4 и 5, трехлинейный пропорциональный электрогидравлический распределитель 6, четырехлинейный пропорциональный электрогидравлический распределитель 7, пневмогидравлические аккумуляторы 8, 10 и 13; датчики давления с электрическим выходом 9, 12 и 15; датчики температуры с электрическим выходом 11 и 14, регулируемые гидравлические дроссели 16 и 17, трехлинейный двухпозиционный электрогидравлический распределитель 18, односторонние гидравлические замки 19 и 20, корпус 22 и поршень со штоком 23 гидравлического дифференциального цилиндра 21, подрессоренную массу 25, неподрессоренную массу 26, колесо 27, датчик перемещения 24, гидравлическую линию нагнетания 28, гидравлическую линию слива 29;
- 2 025353 межблочные гидравлические линии 30, 31, 32, 33, 34, 35, 36, 37, 38, 39, 40, 41, 42, 43, 44, 45, 46, 47, гильзу 48 и золотник 49 четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя 7.
Подвеска колеса 27 при изменении клиренса подрессоренной массы 25 работает следующим образом.
В исходном положении разность сигналов (Иупр кл - Иос1) не выходит за пределы, ограниченные допуском. Золотник 49 электрогидравлического распределителя 7 находится в положении, приведенном на фиг. 4в. Гидравлический распределитель 18 находится в положении пол.1. Гидравлические замки 19 и 20 закрыты. Управляющие полости гидравлических замков 19 и 20 соединены с линией слива 29 через гидравлические линии 36, 37 и 33, гидравлический распределитель 18, гидравлические линии 32, 31. Гидравлические линии 38 и 43, 41 и 42 разъединены. На вход вх.3 электронного вычислительного устройства 3 подается сигнал Иупр сч, пропорциональный величине собственной частоты подрессоренной массы 25. Электрогидравлический распределитель 6 находится в среднем положении. Гидравлическая линия 40 разобщена с гидравлической линией 39, подключенной к линии нагнетания 28. В пневмогидравлическом аккумуляторе 8 и на входе электрогидравлического распределителя 6 установлено давление, обеспечивающее в поршневой полости дифференциального гидравлического цилиндра 21, в пневматической части пневмогидравлического аккумулятора 10, в гидравлических линиях 42, 44, 46 давление, которое, вместе с давлением, установленным в штоковой полости дифференциального гидравлического цилиндра 21, в пневматической части пневмогидравлического аккумулятора 13, в гидравлических линиях 43, 45, 47, обеспечивает заданную собственную частоту колебаний подрессоренной массы 25 и равенство суммарного усилия на корпусе 22 гидравлического цилиндра 21 нагрузке, пропорциональной величине подрессоренной массы 25.
Для изменения клиренса подрессоренной массы 25 на вход подвески подается сигнал Иупр кл, пропорциональный величине перемещения корпуса 22 гидравлического цилиндра 21 и жестко связанной с ним подрессоренной массы 25 относительно поршня 23 гидравлического цилиндра 21 и жестко связанной с ним неподрессоренной массой 26 (сигнал пропорциональный величине клиренса подрессоренной массы). Сигнал Иупр кл поступает на вход вх.1 электронного вычислительного устройства 3 и на вход вх.1 сумматора 2.
Если разность сигнала Иупр кл и сигнала Иос1, пропорционального перемещению корпуса 22 гидравлического цилиндра 21 относительно его поршня 23, который поступает с выхода датчика 24 на вход вх.2 электронного вычислительного устройства 3 и на вход вх.2 сумматора 2, выходит за пределы установленные допуском, с выхода вых.1 электронного вычислительного устройства 3 на обмотку электрогидравлического распределителя 18 поступает команда управления Ипер.
Электрогидравлический распределитель 18 из положения пол.1 переходит в положение пол.2, соединяя гидравлическую линию 33 через гидравлические линии 32 и 31 с линией нагнетания 28. Через гидравлические линии 36 и 37 давление подводится к управляющим полостям гидравлических замков 19 и 20. Гидравлические замки 19, 20 открываются, соединяя выход вых.1 электрогидравлического распределителя 7 через гидравлические линии 41, 42 и 44, дроссель 16 и гидравлическую линию 46, с поршневой полостью гидравлического цилиндра 21, а выход вых.2 электрогидравлического распределителя 7 через гидравлические линии 38, 43 и 45, дроссель 17 и гидравлическую линию 47 со штоковой полостью гидравлического цилиндра 21.
Сигнал (Иупр кл - Иос1) с выхода сумматора 2 поступает, через усилитель мощности 5, в обмотку электрогидравлического распределителя 7. Золотник 49 электрогидравлического распределителя 7 смещается относительно его гильзы 48 на величину, пропорциональную величине сигнала (Иупр кл-Иос1).
Если эта величина больше нуля (фиг. 4а, смещение золотника 49 относительно гильзы 48 положительное), то гидравлическая линия 41 соединяется с гидравлической линией 40, давление в которой определяется давлением в аккумуляторе 8, а гидравлическая линия 38 - с гидравлической линией 35., соединенной через гидравлическую линию 31 с линией слива 29. Корпус 22 гидравлического цилиндра 21 и подрессоренная масса 25 начинают перемещаться относительно поршня 23 гидравлического цилиндра 21 и неподрессоренной массы 26, клиренс подрессоренной массы 25 увеличивается.
Если величина сигнала (Иупр кл - Иос1) меньше нуля (фиг. 4б, смещение золотника 49 относительно гильзы 48 отрицательное), то гидравлическая линия 41 соединяется с гидравлической линией 35, а гидравлическая линия 38 - с гидравлической линией 40. Корпус 22 гидравлического цилиндра 21 и подрессоренная масса 25 начинают перемещаться относительно поршня 23 гидравлического цилиндра 21 и неподрессоренной массы 26, клиренс подрессоренной массы 25 уменьшается.
При любом изменении клиренса подрессоренной массы 25 сигнал Иос1 на электрическом выходе датчика 24 изменяется пропорционально этому перемещению. Модуль величины сигнала (Иупр кл Иос1) уменьшается и золотник 49 электрогидравлического распределителя 7 смещается в сторону первоначального положения (фиг. 4в). Сигналы Иупр кл и Иос1 суммируются в электронном вычислительном устройстве и, когда значение (Иупр кл - Иос1) входит в пределы установленные допуском, на выходе вых.1 электронного вычислительного устройства 3 обнуляется команда управления Ипер; электрогидравлический усилитель 18 переходит в положение пол.1, соединяя управляющие полости гидравлических замков 19 и 20 через гидравлические линии 36 и 37, 33, 32 и 31 с линией слива 29. Гидравлические
- 3 025353 замки 19 и 20 закрываются, разобщая гидравлические линии 41 и 42, 38 и 43. Клиренс подрессоренной массы соответствует величине управляющей команды Иупр кл.
Автоматическое обеспечение заданного клиренса подрессоренной массы без изменения ее собственной частоты колебаний обеспечивается постоянством давления в поршневой и штоковой полостях гидравлического цилиндра 21 при движении его корпуса 22 относительно штока 23 в любом направлении и в состоянии покоя. Это постоянство может сохраняться только в случае равенства соотношения ширины рабочих окон гильзы 48 электрогидравлического распределителя 7 и соотношения площадей поршня 23 со стороны поршневой и штоковой полостей дифференциального гидравлического цилиндра 21, а также при отрицательных перекрытиях золотниковой пары электрогидравлического распределителя 7, величина которых больше, чем абсолютная величина смещения золотника 49 из среднего положения, которое обеспечивает величины давлений в поршневой и штоковой полостях дифференциального гидравлического цилиндра 21, компенсирующие статическую нагрузку, пропорциональную максимальной величине подрессоренной массы 25.
Эти обстоятельства подтверждаются следующими соображениями.
Для расчета давления в полостях гидравлического цилиндра 21 используется применительно к схеме, приведенной на фиг. 2, зависимость <? - Ά' 0, 00 где О - расход рабочей жидкости;
А др - площадь дросселя;
- перепад давления на дросселе.
(см. Наземцев А.С, Рыбальченко Д.Е. Гидравлические приводы и системы. - Москва: Форум, 2007, с. 122).
В рассматриваемом случае - текущее значение рабочего окна гильзы 48 электрогидравлического распределителя 7.
Ввиду отсутствия практического влияния на результаты расчетов не учитываются потери давления в регулируемых дросселях 16 и 17, т.к. их рабочие площади несоизмеримо больше максимальной площади рабочего окна гильзы 48;
в гидравлических замках 19 и 20, т.к. размеры площадей их окон выбираются только по критерию минимальных потерь.
Не учитывается давление в гидравлических линиях 35 и 31, соединенных с линией слива 29 гидравлической системы, т.к. статическое давление в линиях слива в гидравлических системах примерно на два порядка меньше давления в линии нагнетания, и обеспечивается при проектировании гидравлических систем.
При увеличении клиренса подрессоренной массы золотник 49 занимает положение, приведенное на фиг. 4а.
Расход рабочей жидкости, втекающей в поршневую полость гидравлического цилиндра 21, составляет
расход рабочей жидкости, вытекающей из штоковой полости гидравлического цилиндра 21, составляет (/нш ~ θ’^ ’ (Лз + п ) ’ пш
4р пш (2) где рвх - давление на выходе распределителя 6; рПП - давление в полости поршневой гидравлического цилиндра 21; рПШ- давление в полости штоковой гидравлического цилиндра 22; х3 - величина перемещения золотника 49 относительно гильзы 48;
пп - ширина рабочего окна гильзы 48, через которые рабочая жидкость втекает (вытекает на фиг. 46) в поршневую полость гидравлического цилиндра 21;
пш - ширина рабочего окна гильзы 48, через которую рабочая жидкость вытекает (втекает на фиг. 46) из штоковой полости гидравлического цилиндра 21;
п величина перекрытия золотниковой пары электрогидравлического распределителя 7. Установившаяся скорость перемещения корпуса 22 гидравлического цилиндра 21 относительно поршня 23 при неразрывном потоке рабочей жидкости составляет
- 4 025353 где Апп - площадь поршня со стороны поршневой полости; АПШ - площадь поршня со стороны штоковой полости. После подстановки (1) и (2) в (3):
и после сокращений и преобразований
После подстановки в (4)
уравнение, связывающее давления в поршневой и штоковой полостях гидравлического цилиндра, приобретает вид Ри\ - Рпп — к ' Рпш (5)
При уменьшении клиренса подрессоренной массы 25 золотник 49 занимает положение, приведенное на фиг. 46, и уравнение, связывающее давления в полостях гидравлического цилиндра 21, приобретает вид
Рпп - К ' (Рох Рпш) (6)
Второе уравнение, связывающее давления в полостях гидравлического цилиндра 21, определяется величиной подрессоренной массы 25 и во всех рассматриваемых случаях имеет вид
Рпп ' /пл = Рпш ' АПш + т~ 8 О где т - величина подрессоренной массы 25, приведенная к корпусу 22 гидравлического цилиндра
21.
Решение системы уравнений (5), (7) позволяет определить величину давления в полостях гидравлического цилиндра 21 при увеличении клиренса подрессоренной массы
Решение системы уравнений (6), (7) позволяет определить величину давления в полостях гидравлического цилиндра 21 при уменьшении клиренса подрессоренной массы
к _ “ ПШ , ·ιηπ _ | Апц
Из рассмотрения пар уравнений (8) и (10), (9) и (11) следует, что равенство давлений в полостях гидравлического цилиндра 21 при увеличении и уменьшении клиренса неподрессоренной массы ( Рппт РппрРпип РпшР обеспечивается только в случае, если ПП ^П/П т.е. только в случае равенства отношения величин ширины рабочих окон гильзы четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя 7 отношению величин рабочих площадей поршня 23 дифференциального гидравлического цилиндра 21.
При выполнении этого условия уравнения (8) и (10) приобретают вид а уравнения (9) и (11)
- 5 025353
Сумма давлений в полостях гидравлического цилиндра при этом составит
Рпп + Рпш = Рвх (14)
При отсутствии перемещения корпуса 22 гидравлического цилиндра 21 относительно поршня 23 золотник 49 занимает положение, приведенное на фиг. 4в, расходы рабочей жидкости через кромки кр1 и кр2 золотника 51 равны между собой, расходы рабочей жидкости через кромки золотника кр3 и кр4 золотника 49 также равны между собой
0\ ~ 0,6 · (( п +хзк)‘(пш ' у/ рпш
0г - θ,6 ·(ί п ~Хзк)· (пш ' >/Рвх ~ Рпш 0з - о,б· (сп + хзк)·апп рвх - рпп 04 ~ θ’6Хп ~ хзк\ кп ' Рпп а=С2; &=&;
Здесь х3К - величина смещения золотника 49 относительно гильзы 48, обеспечивающая величины давлений в поршневой и штоковой полостях дифференциального гидравлического цилиндра 21, компенсирующие статическую нагрузку, пропорциональную максимальной величине подрессоренной массы 25;
уравнения, связывающие при открытых гидравлических замках давления в полостях гидравлического цилиндра ( А + ХЗК)~ · (рвх ~ рпп ) = {к ~ хз/,Х ‘ Рпп (1^1 и
(/? п - х3 К )2 · (рвх - рпш ) = (ί п + хЗК \ рпш (16)
Решение системы уравнений (7), (15), (16) позволяет определить величину давлений в полостях гидравлического цилиндра 21 при отсутствии перемещения корпуса 22 гидравлического цилиндра 21 относительно поршня 23
и их сумму
Совпадение уравнений (12) и (17) между собой и совпадение уравнений (13) и (18) между собой свидетельствуют о том, что при увеличении или уменьшении клиренса подрессоренной массы 25, а также при его постоянном значении, величина давления в поршневой полости гидравлического цилиндра 21 и величина давления в его штоковой полости (рПП и рПШ) остаются неизменными.
Совпадение уравнений (14) и (19) свидетельствует о том, что сумма величин этих давлений равна величине давления на входе электрогидравлического распределителя 7 (рвх).
Выполнение уравнений (17)-(19), определяющее регламентированный переток рабочей жидкости, обеспечивается только в том случае, если перекрытия золотниковой пары (гильза 48 и золотник 49) электрогидравлического распределителя 7 выполнены отрицательными, а абсолютная величина этих перекрытий больше абсолютной величины смещения золотника из среднего положения, которая обеспечивает значения давлений в поршневой и штоковой полостях гидравлического цилиндра 21, компенсирующие статическую нагрузку, пропорциональную максимальной величине подрессоренной массы 25.
Эти обстоятельства иллюстрируются фиг. 4а-4в и фиг. 5 (при жестко зафиксированном корпусе 22 гидравлического цилиндра 21 относительно его поршня 23).
ртах
На фиг. 5 - статическая нагрузка, которая определяется максимальным значением (ттах ) подрессоренной массы 25.
р:
. „ _ /?тах _ г-ш _ так , _ щах . , & - гпл гпш ~ Рпп лпп Рпш (20)
ПШ
- 6 025353
При значениях перемещения золотника 49 относительно гильзы 48, находящихся в интервале з з - -η (фиг. 4б, 5), давление в поршневой полости гидравлического цилиндра 21 практически равно давлению в линии слива 29 и уравнения (17)-(19) недействительны из-за неопределенности величины или полного отсутствия поступления рабочей жидкости в поршневую полость гидравлического цилиндра со стороны гидравлического входа электрогидравлического распределителя 7. При значениях перемещения золотника 49, находящихся в интервале п 3 η (фиг. 5), уравнения (17)-(19) выполί <х<
няются. При значениях перемещения золотника 49, находящихся в интервале п ’ 3 (фиг. 4а,
5), уравнения (17)-(19) недействительны из-за неопределенности величины или полного отсутствия оттока рабочей жидкости из поршневой полости гидравлического цилиндра 21 в линию слива 29; давление в поршневой полости с увеличением значения перемещения золотника 49 нарастает и стремится к величине давления на входе электрогидравлического распределителя 7 (рвх).
Аналогичные рассуждения справедливы и для штоковой полости гидравлического цилиндра 21.
Выполнение уравнений (17)-(19) обеспечивается только в диапазоне п '3 я.
Таким образом, при отношении величин ширины рабочих окон гильзы четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя, равном соответственно отношению величин рабочих площадей поршня дифференциального гидравлического цилиндра; и при отрицательных перекрытиях золотниковой пары четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя, абсолютная величина которых больше, чем абсолютная величина смещения золотника из среднего положения, которая обеспечивает величины давлений в поршневой и штоковой полостях дифференциального гидравлического цилиндра, компенсирующие максимальную статическую нагрузку, пропорциональную неподрессоренной массе; обеспечивается постоянство давлений в полостях дифференциального гидравлического цилиндра и в полостях соединенных с ними пневмогидравлических аккумуляторов при регулировке клиренса подрессоренной массы подвески транспортного средства, давление на входе четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя в этом случае остается постоянным;
равенство суммы давлений в полостях дифференциального гидравлического цилиндра и в полостях соединенных с ними пневмогидравлических аккумуляторах величине давления на входе четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя при регулировке клиренса подрессоренной массы подвески транспортного средства.
Все перечисленные свойства позволяют регулировать клиренс подрессоренной массы подвески без изменения собственной частоты ее колебаний, связанной с давлениями в полостях дифференциального гидравлического цилиндра и в полостях соединенных с ними пневмогидравлических аккумуляторов, и, в свою очередь, с давлением на входе четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя.
Подвеска колеса 27, при необходимости поддержания заданной собственной частоты колебаний подрессоренной массы 25, например, при увеличении или уменьшении этой массы либо при изменении температуры газа в пневматических полостях пневмогидравлических аккумуляторов 10 и 13 работает следующим образом.
Исходное положение в этом случае такое же, как и в случае регулировки клиренса подрессоренной массы 25.
При изменении величины подрессоренной массы на входах вх.4 и вх.6 электронного вычислительного устройства 3 изменяются сигналы Идд ПП и Идд ПШ, поступающие с выходов датчиков давления 12 и 15. При изменении температуры газа в полостях пневмогидравлических аккумуляторов на входах вх.5 и вх.7 электронного вычислительного устройства 3 изменяются сигналы ИдТ ПП и ИдТ ПШ, поступающие с выходов датчиков температуры 11 и 14.
Поступающие, последовательно или одновременно, сигналы с датчиков 11, 12, 14, 15 и сигнал управления Иупр сч обрабатываются электронным вычислительным устройством 3. Результатом обработки становится величина сигнала Идав на выходе вых.2 электронного вычислительного устройства 3, пропорциональная величине давления на входе электрогидравлического распределителя 7 (рвх), обеспечивающей заданную собственную частоту подрессоренной массы 25.
Сигнал Идав поступает на вход вх.1 сумматора 1 и суммируется с поступающим с выхода датчика давления 9 на вход вх.2 сумматора 1 сигналом Иос2, пропорциональным величине давления на входе электрогидравлического распределителя 7. Разность сигналов идав-иос2 через усилитель мощности 4 поступает на обмотку электрогидравлического распределителя 6.
Если величина (Идав-иос2) больше нуля, выход электрогидравлического распределителя 6 соединяется через гидравлическую линию 39 с линией нагнетания 28 и рабочая жидкость начинает поступать в гидравлический аккумулятор 8 и, через отрицательные перекрытия золотниковой пары (гильза 48 и золотник 49) электрогидравлического распределителя 7, в гидравлические линии 38 и 41.
Одновременно электронное вычислительное устройство 3 вычисляет сумму величин Идд ПП и Идд ПШ по сигналам, поступающим на его входы с выходов датчиков давления 12 и 15. Эта сумма соответст- 7 025353 вует сумме давлений в полостях гидравлического цилиндра 21 (рпп + рпш), связанной с давлением на входе электрогидравлического распределителя 7 (рвх), формула 19. Если разность между суммой (Идд пп + Идд пш) и сформированным электронным вычислительным устройством 3 сигналом Идав выходит за пределы установленные допуском, с выхода вых.1 электронного вычислительного устройства 3 на обмотку электрогидравлического распределителя 18 поступает команда управления Ипер.
Электрогидравлический распределитель 18 из положения пол.1 переходит в положение пол.2, соединяя гидравлическую линию 33 через гидравлические линии 32 и 31 с линией нагнетания 28. Через гидравлические линии 36 и 37 давление подводится к управляющим полостям гидравлических замков 19 и 20. Гидравлические замки открываются, соединяя выход вых.1 электрогидравлического распределителя 7 через гидравлические линии 41, 42 и 44, дроссель 16 и гидравлическую линию 46 с поршневой полостью гидравлического цилиндра 21, а выход вых.2 электрогидравлического распределителя 7 через гидравлические линии 38, 43 и 45, дроссель 17 и гидравлическую линию 47 -со штоковой полостью гидравлического цилиндра 21.
Рабочая жидкость с выхода вых.1 электрогидравлического распределителя 7 через гидравлические линии 41 и 42 поступает в аккумулятор 10 и, через гидравлическую линию 44, регулируемый дроссель 16 и гидравлическую линию 46, - в поршневую полость гидравлического цилиндра 21. Рабочая жидкость с выхода вых.2 электрогидравлического распределителя 7 через гидравлические линии 38 и 43 поступает в аккумулятор 13 и, через гидравлическую линию 45, регулируемый дроссель 17 и гидравлическую линию 47, - в штоковую полость гидравлического цилиндра 21.
Давления в поршневой и штоковой полостях гидравлического цилиндра 21 (рпп и рпш) увеличиваются, соответственно увеличивается сумма сигналов, поступающих с выходов датчиков давления 12 и 15 (Идд пп + Идд пш) на входы вх.4 и вх.6 электронного вычислительного устройства 3, и, когда разница между величиной сформированного электронным вычислительным устройством 3 сигнала 11дав и этой суммой входит в пределы установленные допуском, на выходе вых.1 электронного вычислительного устройства 3 обнуляется команда управления Ипер; электрогидравлический усилитель 18 переходит в положение пол.1, соединяя управляющие полости гидравлических замков 19 и 20 через гидравлические линии 36 и 37, 33, 32 и 31 с линией слива 29. Гидравлические замки 19 и 20 закрываются, разобщая гидравлические линии 41 и 42, 38 и 43.
Если величина (Идав - Иос2) меньше нуля, выход электрогидравлического распределителя 6 соединяется через гидравлическую линию 34 с линией слива 29 и давление рабочей жидкости рвх уменьшается.
Если сумма (Идд пп + Идд пш) больше сформированного электронным вычислительным устройством 3 сигнала Идав на величину установленного допуска, с выхода вых.1 электронного вычислительного устройства 3 на обмотку электрогидравлического распределителя 18 поступает команда управления Ипер.
Электрогидравлический распределитель 18 из положения пол.1 переходит в положение пол.2, соединяя гидравлическую линию 33 через гидравлические линии 32 и 31 с линией нагнетания 28. Через гидравлические линии 36 и 37 давление подводится к управляющим полостям гидравлических замков 19 и 20. Гидравлические замки открываются, соединяя выход вых.1 электрогидравлического распределителя 7 через гидравлические линии 41, 42 и 44, дроссель 16 и гидравлическую линию 46 с поршневой полостью гидравлического цилиндра 21, а выход вых.2 электрогидравлического распределителя 7 через гидравлические линии 38, 43 и 45, дроссель 17 и гидравлическую линию 47 - со штоковой полостью гидравлического цилиндра 21.
Рабочая жидкость из полостей гидравлического цилиндра 21 и пневмогидравлических аккумуляторов 10 и 13 через отрицательные перекрытия золотниковой пары (гильза 48 и золотник 49) электрогидравлического распределителя 7, начинает поступать в гидравлическую линию слива 29.
Давления в поршневой и штоковой полостях гидравлического цилиндра 21 (рпп и рпш) уменьшаются, соответственно уменьшается сумма сигналов, поступающих с выходов датчиков давления 12 и 15 (Идд пп + Идд пш) на входы вх.4 и вх.6 электронного вычислительного устройства, и, когда разница между величиной сформированного электронным вычислительным устройством 3 сигнала Идав и этой суммой (Идд пп + Идд пш - Идав) входит в пределы установленные допуском, на выходе вых.1 электронного вычислительного устройства 3 обнуляется команда управления Ипер; электрогидравлический усилитель 18 переходит в положение пол.1, соединяя управляющие полости гидравлических замков 19 и 20 через гидравлические линии 36 и 37, 33, 32 и 31 с линией слива 29. Гидравлические замки 19 и 20 закрываются, разобщая гидравлические линии 41 и 42, 38 и 43.
В обоих рассмотренных случаях установленные на входе электрогидравлического распределителя 7 и соответственно в полостях гидравлического цилиндра давления обеспечивают заданную собственную частоту колебаний подрессоренной массы 25, при этом суммарное усилие, действующее на корпус 22 гидравлического цилиндра 21, остается неизменным (20).
Однозначность связи заданной собственной частоты колебаний подрессоренной массы 25 и величины давления (рвх) на входе электрогидравлического распределителя 7 подтверждается следующими соображениями.
Известно, что собственная частота колебательной системы определяется по формуле _1_
2π
(21) где ν - собственная частота колебаний, в рассматриваемом случае подрессоренной массы 25 подвески колеса 27;
к - жесткость пружины, в рассматриваемом случае гидравлического цилиндра 21 с подключенными к его полостям пневмогидравлическими аккумуляторами 10 и 13;
т - подрессоренная масса 25 подвески колеса 27, приведенная к корпусу гидравлического цилиндра
21.
Так как собственная частота колебаний подрессоренной массы 25 задается изначально (исходя из необходимости обеспечения виброзащищенности пассажиров, грузов и конструктивных элементов автомобиля), формулу 21 удобно записать как пропорциональную зависимость между жесткостью гидравлического цилиндра 21 (к) с подключенными к его полостям пневмогидравлическими аккумуляторами 10 и 13 и подрессоренной массой 25
При этом
где кПП - жесткость гидравлического цилиндра 21 со стороны полости поршневой; кПШ - жесткость гидравлического цилиндра 21 со стороны полости штоковой.
В свою очередь
где кПП гидр - жесткость рабочей жидкости, приведенная к корпусу 22 гидравлического цилиндра 21, которая зависит от суммарного объема рабочей жидкости (УПП Ж) в его поршневой полости, в гидравлической полости пневмогидравлического аккумулятора 10 и в гидравлических линиях 42 и 44;
кПП пн - жесткость газа, приведенная к корпусу 22 гидравлического цилиндра 21, которая зависит от объема газа (УПП Г) в пневматической полости пневмогидравлического аккумулятора 10;
кПШ гидр - жесткость рабочей жидкости, приведенная к корпусу 22 гидравлического цилиндра 21, которая определяется суммарным объемом рабочей жидкости (УПШ Ж) в его штоковой полости, в гидравлической полости пневмогидравлического аккумулятора 13 и в гидравлических линиях 43 и 45;
кПШ пн - жесткость газа, приведенная к корпусу 22 гидравлического цилиндра 21, которая зависит от объема газа (УПШ Г) в пневматической полости пневмогидравлического аккумулятора 13.
Из определения жесткости
Ах где ΔΤ - приращение нагрузки, действующей на корпус 22 гидравлического цилиндра 21;
Дх - приращение перемещения корпуса 22 относительно поршня 23 при величине давления в штоковой полости гидравлического цилиндра 21, равной атмосферному.
Так как
Известно (см., например, Наземцев А.С., Рыбальченко Д.Е. Гидравлические приводы и системы. М.: Форум, 2007, с. 19), что для жидкости или
X = £ ае“е0
- 9 025353 и после подстановки в (23) кг
ЕЛ пп (24)
ПП гидр .
'ОПП Ж где Е - объемный модуль упругости;
У0 - начальный объем.
Для определения пневматической жесткости используется уравнение Клапейрона (универсальный
р.У .
газовый закон = СОП81 ), из которого следует, что и после подстановки в (23)
где р0 пп - начальное давление зарядки в газовой полости пневмогидравлического аккумулятора 10; Уо пп - начальный объем газа в газовой полости пневмогидравлического аккумулятора 10;
То пп - температура газа при зарядке пневмогидравлического аккумулятора 10.
Аналогично, для поршневой полости гидравлического цилиндра 21
Из сравнения (24) с (25) и (26) с (27) следует, что при значениях Е = 1400-1700 Мпа (см. Наземцев А.С, Рыбальченко Д.Е. Гидравлические приводы и системы. - М.: Форум, 2007, с. 19) и максимальных значениях статического давления (рпп, рпш), которые в сумме не могут превышать давления в линии нагнетания (21,0-28,0 Мпа), влияние гидравлической жесткости (кпп гидр, кпш гидр) незначительно и в дальнейших рассуждениях может не учитываться. В случае желания повысить точность выставки собственной частоты колебаний подрессоренной массы 25, в вычисляемое ниже значение величины давления на входе электрогидравлического распределителя 7, может быть введена поправка.
принимая во внимание сказанное выше
подставив в (28) уравнения (17) и (18)
и после проведения преобразований получается квадратное уравнение, однозначно связывающее давление на входе электрогидравлического распределителя 7 с жесткостью подвески и соответственно с собственной частотой колебаний подрессоренной массы 25.
а‘РУ +Ь-рех +с-0 (29)
- 10 025353 где
Перепишем эти формулы в виде где
Решение уравнения (29) определяет величину давления на входе электрогидравлического распределителя 7 (рвх).
Таким образом, заданная собственная частота колебаний подрессоренной массы подвески ТС реализуется путем проведением следующих операций:
в электронное вычислительное устройство 3 вводятся постоянные, для данного вида подвески, веЛИЧИНЫ С.,1. С^ Сц СЬ2, СсЬ Сс2, Сс3; на вход подвески, и далее на вход электронного вычислительного устройства 3 поступает управляющий сигнал Иупр сч, пропорциональный задаваемой собственной частоте (ν);
на входы электронного вычислительного устройства 3 поступают: на вход вх.4 сигнал Идд ПП, пропорциональный величине статического давления в поршневой полости (рПП) гидравлического цилиндра 21; на вход вх.6 сигнал Идд ПШ, пропорциональный величине статического давления в штоковой полости (рПШ) гидравлического цилиндра 21; на вход вх.5 сигнал ИдТ ПП, пропорциональный температуре газа в пневматической полости пневмогидравлического аккумулятора 10 и на вход вх.7 сигнал и Цдт ПШ, пропорциональный температуре газа в пневматической полости пневмогидравлического аккумулятора 13;
электронное вычислительное устройство 3 рассчитывает значение т по формуле _ Рлп ' ^пп ~ Рпш ' ^пш .
//I >
§ электронное вычислительное устройство 3 рассчитывает значение к по формуле (22); электронное вычислительное устройство 3 рассчитывает значение рвх путем решения квадратного уравнения (29) и формирует на выходе вых.2 сигнал управления Идав, пропорциональный величине р .
рвх.
В случае необходимости одновременного изменения клиренса неподрессоренной массы 25 и выставки собственной частоты ее колебаний (например, при подъеме подрессоренной массы 25 после изменения ее величины) работа подвески происходит в соответствии с двумя описанными выше режимами
- 11 025353 работы. Команда Ипер на выходе вых.1 электронного вычислительного устройства 3 обнуляется только тогда, когда и значение (Иупр кл - Иое1), и значение (Идд пп + Иод Пш - Идав) входят в пределы, установленные допусками.
Claims (4)
1. Г идропневматическая подвеска колеса транспортного средства, содержащая дифференциальный гидравлический цилиндр (21), в котором размещен поршень (23) со штоком, соединяющий подрессоренную (25) и неподрессоренную (26) массы, первый (10) и второй (13) четырехлинейный электрогидравлический распределитель (7), пневмогидравлические аккумуляторы, подключенные к полостям дифференциального гидравлического цилиндра (21) и четырехлинейного электрогидравлического распределителя (7), электронное вычислительное устройство (3), входы которого соединены с электрическими выходами датчиков давления (9, 12, 15) в полостях дифференциального гидравлического цилиндра (21), отличающаяся тем, что дополнительно включает трехлинейный пропорциональный электрогидравлический распределитель (6), выход которого подключен к гидравлическому входу четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя (7), а гидравлический вход - к линии нагнетания (28) гидравлической системы, при этом отношение величин площади проходного сечения рабочих окон гильзы четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя (7) равно отношению величин рабочих площадей поршня (23) дифференциального гидравлического цилиндра (21), а перекрытия золотниковой пары четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя (7) выполнены отрицательными.
2. Гидропневматическая подвеска колеса транспортного средства по п.1, отличающаяся тем, что к гидравлическому входу четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя подключены третий пневмогидравлический аккумулятор (8) и датчик давления (9) с электрическим выходом.
3. Гидропневматическая подвеска колеса транспортного средства по п.1, отличающаяся тем, что входы электронного вычислительного устройства (3) соединены с электрическим входом, на который поступает сигнал управления величиной клиренса неподрессоренной массы (26); с электрическим входом, на который поступает сигнал управления собственной частотой колебаний неподрессоренной массы (26); с электрическим выходом датчика измерения перемещения корпуса (22) дифференциального гидравлического цилиндра (21) относительно его поршня (23); с электрическими выходами датчиков температуры (11, 14) газа в пневматических частях пневмогидравлических аккумуляторов, подключенных к полостям дифференциального гидравлического цилиндра.
4. Гидропневматическая подвеска колеса транспортного средства по п.1, отличающаяся тем, что первый выход электронного вычислительного устройства (3) соединен с электрическим входом трехлинейного двухпозиционного электрогидравлического распределителя (6), управляющего положением односторонних гидравлических замков (19, 20).
- 12 025353 □ α=π □ α □. ί(,
Ра Ρ'. Ρδτ Ρ- Рсл
- 13 025353
Фиг. 4в
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2014123982 | 2014-06-11 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| EA201400931A1 EA201400931A1 (ru) | 2015-12-30 |
| EA025353B1 true EA025353B1 (ru) | 2016-12-30 |
Family
ID=54978664
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| EA201400931A EA025353B1 (ru) | 2014-06-11 | 2014-09-16 | Гидропневматическая подвеска колеса транспортного средства |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| EA (1) | EA025353B1 (ru) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU203782U1 (ru) * | 2020-12-08 | 2021-04-21 | Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации | Гидропневматическая подвеска колеса транспортного средства |
| RU214570U1 (ru) * | 2022-05-24 | 2022-11-03 | Общество с ограниченной ответственностью "ГИДРО-СТАР" | Гидропневматическая подвеска транспортного средства |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU207715U1 (ru) * | 2021-05-21 | 2021-11-12 | Публичное акционерное общество "КАМАЗ" | Гидропневматическая подвеска транспортного средства |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2160189C1 (ru) * | 1999-07-12 | 2000-12-10 | Военный автомобильный институт | Гидропневматическая подвеска транспортного средства |
| JP2004314707A (ja) * | 2003-04-14 | 2004-11-11 | Honda Motor Co Ltd | 車両用サスペンション装置 |
| RU71298U1 (ru) * | 2007-10-15 | 2008-03-10 | ОБЩЕСТВО С ОГРАНИЧЕННОЙ ОТВЕТСТВЕННОСТЬЮ "Центр технического сотрудничества при Московском государственном техническом университете имени Н.Э. Баумана" (ООО "ЦТС" при МГТУ им. Н.Э. Баумана") | Гидропневматическая подвеска транспортного средства |
| RU2352475C1 (ru) * | 2007-10-03 | 2009-04-20 | Общество с ограниченной ответственностью "Научно-исследовательский институт стреловых кранов" | Гидропневматическая подвеска транспортного средства |
| CN102991296A (zh) * | 2011-09-19 | 2013-03-27 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 油气悬挂装置、油气悬架、底盘和车辆 |
-
2014
- 2014-09-16 EA EA201400931A patent/EA025353B1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2160189C1 (ru) * | 1999-07-12 | 2000-12-10 | Военный автомобильный институт | Гидропневматическая подвеска транспортного средства |
| JP2004314707A (ja) * | 2003-04-14 | 2004-11-11 | Honda Motor Co Ltd | 車両用サスペンション装置 |
| RU2352475C1 (ru) * | 2007-10-03 | 2009-04-20 | Общество с ограниченной ответственностью "Научно-исследовательский институт стреловых кранов" | Гидропневматическая подвеска транспортного средства |
| RU71298U1 (ru) * | 2007-10-15 | 2008-03-10 | ОБЩЕСТВО С ОГРАНИЧЕННОЙ ОТВЕТСТВЕННОСТЬЮ "Центр технического сотрудничества при Московском государственном техническом университете имени Н.Э. Баумана" (ООО "ЦТС" при МГТУ им. Н.Э. Баумана") | Гидропневматическая подвеска транспортного средства |
| CN102991296A (zh) * | 2011-09-19 | 2013-03-27 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 油气悬挂装置、油气悬架、底盘和车辆 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU203782U1 (ru) * | 2020-12-08 | 2021-04-21 | Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации | Гидропневматическая подвеска колеса транспортного средства |
| RU214570U1 (ru) * | 2022-05-24 | 2022-11-03 | Общество с ограниченной ответственностью "ГИДРО-СТАР" | Гидропневматическая подвеска транспортного средства |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EA201400931A1 (ru) | 2015-12-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4916632A (en) | Vibration control apparatus | |
| JP6450278B2 (ja) | 鉄道車両用制振装置 | |
| US10183540B2 (en) | Suspension device and suspension control unit | |
| EP0224036B1 (en) | System for vehicle height adjustment with steering angle change rate correction | |
| WO2013021963A1 (ja) | 鉄道車両用制振装置 | |
| US20130166149A1 (en) | Vehicle control device | |
| CA2961697C (en) | Railroad vibration control device | |
| WO2019188954A1 (ja) | 鉄道車両用制振装置 | |
| JP6700735B2 (ja) | サスペンション装置 | |
| EP3216634A1 (en) | Suspension device and suspension control device | |
| JPH05613A (ja) | 能動型懸架装置 | |
| US20110262227A1 (en) | Front Drive Of A Road Paver And A Method For Controlling The Front Drive | |
| EA025353B1 (ru) | Гидропневматическая подвеска колеса транспортного средства | |
| EP3261865B1 (en) | Hydro-mechanical suspension for vehicle | |
| CN105757017A (zh) | 双作用缸用负载敏感比例节流阀组 | |
| RU146626U1 (ru) | Гидропневматическая подвеска колеса транспортного средства | |
| CN105736488A (zh) | 单组双作用缸定量泵车姿调节系统 | |
| RU2560216C1 (ru) | Гидропневматическая подвеска колеса транспортного средства | |
| CN111316387A (zh) | 控制装置及铁道车辆用减振装置 | |
| JP6924043B2 (ja) | 鉄道車両用制振装置 | |
| WO2018139226A1 (ja) | 鉄道車両用制振装置 | |
| CN105873777B (zh) | 车辆减震器系统及其附件 | |
| JP6349308B2 (ja) | ダンパ制御装置 | |
| RU203782U1 (ru) | Гидропневматическая подвеска колеса транспортного средства | |
| JP7138320B2 (ja) | サスペンション装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s) |
Designated state(s): AM AZ KZ KG TJ TM RU |
|
| MM4A | Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s) |
Designated state(s): BY |