EA025353B1 - Hydropneumatic vehicle wheel suspension - Google Patents
Hydropneumatic vehicle wheel suspension Download PDFInfo
- Publication number
- EA025353B1 EA025353B1 EA201400931A EA201400931A EA025353B1 EA 025353 B1 EA025353 B1 EA 025353B1 EA 201400931 A EA201400931 A EA 201400931A EA 201400931 A EA201400931 A EA 201400931A EA 025353 B1 EA025353 B1 EA 025353B1
- Authority
- EA
- Eurasian Patent Office
- Prior art keywords
- hydraulic
- hydraulic cylinder
- electro
- distributor
- line
- Prior art date
Links
Landscapes
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области машиностроения, в частности к гидропневматическим подвескам транспортных средств.The invention relates to the field of engineering, in particular to hydropneumatic suspensions of vehicles.
Подвеска колеса транспортного средства (ТС) предназначена для выполнения множества функций, главной из которых является обеспечение нормируемой вибронагруженности кабины и кузова с экипажем, грузов и конструктивных элементов автомобиля. Эта задача сводится к обеспечению оптимальной частотной зависимости между амплитудой колебания профиля дороги и амплитудой колебания подрессоренной массы. Такая частотная зависимость определяется, в первую очередь, собственной частотой колебаний подрессоренной массы (перемещения подрессоренной массы вверх и вниз), приходящейся на одну подвеску колеса, а также коэффициентом демпфирования колебаний.The vehicle wheel suspension (TS) is designed to perform many functions, the main of which is the provision of normalized vibration load of the cabin and the body with the crew, cargo and structural elements of the car. This task is reduced to ensuring the optimal frequency dependence between the amplitude of the vibration profile of the road and the amplitude of the vibration of the sprung mass. Such a frequency dependence is determined, first of all, by the natural vibration frequency of the sprung mass (moving the sprung mass up and down) per one wheel suspension, as well as by the vibration damping coefficient.
Вибронагруженность регламентируется стандартами ИСО 2631-78 и ГОСТ 12.1.012-90. Нормы вибронагруженности устанавливаются такими, чтобы на дорогах, для которых предназначен автомобиль, колебания водителя и пассажиров не вызывали у них неприятных ощущений и быстрой утомляемости, а колебания грузов и конструктивных элементов автомобиля не приводили к их повреждениям. Например, в диапазоне частот 4-8 Гц повышается чувствительность организма человека к вибрации, и нормы вибронагруженности в этом диапазоне частот ужесточаются.Vibration loading is regulated by ISO 2631-78 and GOST 12.1.012-90 standards. Vibration standards are set so that on the roads for which the car is designed, the vibrations of the driver and passengers do not cause them discomfort and fatigue, and the vibrations of the loads and structural elements of the car do not lead to damage. For example, in the frequency range of 4-8 Hz, the sensitivity of the human body to vibration increases, and the norms of vibration stress in this frequency range are tightened.
Другой важной функцией подвески колеса является возможность изменения величины клиренса подрессоренной массы (дорожного просвета между подрессоренной массой и дорогой). Увеличение клиренса позволяет преодолевать выступающие макронеровности дороги без контакта подрессоренной массы с дорожной поверхностью, то есть существенно повышает параметры профильной проходимости ТС. Уменьшение клиренса позволяет ТС двигаться по дорогам с ограничениями по высоте и облегчает погрузочно-разгрузочные работы.Another important function of the wheel suspension is the ability to change the amount of clearance of the sprung mass (clearance between the sprung mass and the road). The increase in clearance allows you to overcome the protruding macro-roughness of the road without contact of the sprung mass with the road surface, that is, it significantly increases the parameters of the profile cross-country ability of the vehicle. Reducing clearance allows the vehicle to move on roads with height restrictions and facilitates loading and unloading.
Кроме того, управление величиной клиренса без остановки ТС может обеспечить целый ряд других функций подвески колеса, связанных с безопасностью движения. Например, при криволинейном движении ТС появляется возможность увеличить клиренс подвески колеса, находящегося на внешнем радиусе, и уменьшить клиренс колеса, находящегося на внутреннем радиусе, и тем самым уменьшить риск опрокидывания ТС.In addition, controlling the amount of clearance without stopping the vehicle can provide a number of other wheel suspension functions related to driving safety. For example, with the curvilinear movement of the vehicle, it becomes possible to increase the clearance of the suspension of the wheel located on the outer radius, and to reduce the clearance of the wheel located on the inner radius, and thereby reduce the risk of tipping the vehicle.
Известны подвески колеса ТС, стабилизирующие клиренс подрессоренной массы или обеспечивающие уменьшение амплитуды 1 колебаний подрессоренной массы (см. Белоусов Б.Н., Попов С.Д. Колесные транспортные средства особо большой грузоподъемности. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2006; с. 531, рис. 13.12; с. 532, рис. 13.13; с. 537, рис. 13.18; с. 540, рис. 13.19).Known wheel suspensions TS, stabilizing the clearance of the sprung mass or providing a decrease in the amplitude of 1 oscillations of the sprung mass (see Belousov B.N., Popov S.D. Wheeled vehicles of especially heavy lifting capacity. - M .: Publishing house of MGTU named after N. E. Bauman, 2006; p. 531, fig. 13.12; p. 532, fig. 13.13; p. 537, fig. 13.18; p. 540, fig. 13.19).
Известна Активная пневмогидравлическая подвеска транспортного средства (патент 8И 901087, В60С25/00, дата публикации 30.01 1982 г.). Техническое решение направлено на повышение надежности. С этой целью поршневая полость цилиндра соединена с пневмогидравлической камерой прямого давления через одну пару штуцеров распределителя, а к другой паре штуцеров распределителя подсоединены напорная и всасывающая магистраль насоса, параллельно которому установлен обратный клапан для прохода жидкости от всасывающей к напорной магистрали.The Active air-hydraulic suspension of a vehicle is known (patent 8I 901087, B60C25 / 00, publication date January 30, 1982). The technical solution is aimed at improving reliability. For this purpose, the piston cavity of the cylinder is connected to the direct-flow pneumatic chamber through one pair of distributor nozzles, and a pressure and suction line of the pump are connected to another pair of nozzles of the distributor, in parallel with which a non-return valve is installed for the fluid to pass from the suction to the pressure line.
Общими недостатками известных решений является их невысокая надежность.Common disadvantages of the known solutions is their low reliability.
Известна пневмогидравлическая активная подвеска с исполнительным насосом (см. Шарапов В.Д. Активные подвески транспортных средств// Рижское высшее военно-политическое краснознаменное училище имени маршала Советского Союза Бирюзова С.С. - Рига, 1980, с. 54), в состав которой входят дифференциальный гидравлический цилиндр, соединяющий подрессоренную и неподрессоренную массы; пневмогидравлические аккумуляторы, подключенные к полостям дифференциального гидравлического цилиндра; пропорциональный четырехлинейный электрогидравлический распределитель, гидравлический вход которого подключается к линии нагнетания гидравлической системы, а выходы - к полостям дифференциального гидравлического цилиндра; электронное вычислительное устройство, входы которого соединены с электрическими выходами датчиков давления в полостях дифференциального гидравлического цилиндра; другие гидравлические, электрические и электрогидравлические устройства. Такая подвеска обеспечивает возможность изменения клиренса и уменьшает амплитуду колебаний подрессоренной массы. Однако недостатком этой подвески является отсутствие комплексного подхода к решению задачи по выполнению обеих функций, возложенных на подвеску. Это приводит к ухудшению эксплуатационных качеств подвески: к увеличению вибронагруженности экипажа, грузов и конструктивных элементов автомобиля, ограничению возможностей по преодолению выступающих неровностей дорожного покрытия и участков дороги с ограничениями по высоте, снижению безопасности движения. По совокупности существенных признаков данное решение принято за прототип.Known pneumohydraulic active suspension with an executive pump (see Sharapov V.D. Active suspension of vehicles // Riga Higher Military-Political Red Banner School named after Marshal of the Soviet Union SS Biryuzov - Riga, 1980, p. 54), which includes a differential hydraulic cylinder connecting sprung and unsprung masses; pneumohydraulic accumulators connected to the cavities of the differential hydraulic cylinder; proportional four-line electro-hydraulic distributor, the hydraulic input of which is connected to the discharge line of the hydraulic system, and the outputs to the cavities of the differential hydraulic cylinder; an electronic computing device, the inputs of which are connected to the electrical outputs of the pressure sensors in the cavities of the differential hydraulic cylinder; other hydraulic, electrical and electro-hydraulic devices. Such a suspension makes it possible to change the clearance and reduces the amplitude of oscillations of the sprung mass. However, the disadvantage of this suspension is the lack of an integrated approach to solving the problem of fulfilling both functions assigned to the suspension. This leads to a deterioration in the performance of the suspension: to increase the vibration load of the crew, cargo and structural elements of the car, to limit the ability to overcome the protruding irregularities of the road surface and road sections with height restrictions, reduce traffic safety. Based on the set of essential features, this decision was taken as a prototype.
Настоящее изобретение направлено на комплексное решение проблемы, обеспечивающее выполнение обеих функций, возложенных на подвеску, в результате чего реализуются следующие режимы эксплуатации:The present invention is directed to a comprehensive solution to the problem, ensuring the performance of both functions assigned to the suspension, resulting in the following operating modes:
автоматическое обеспечение заданного клиренса подрессоренной массы без изменения ее собственной частоты колебаний;automatic provision of a given clearance of a sprung mass without changing its own oscillation frequency;
автоматическое обеспечение заданной собственной частоты колебаний подрессоренной массы при постоянном значении клиренса подрессоренной массы;automatic provision of a given natural frequency of oscillations of the sprung mass with a constant value of the clearance of the sprung mass;
одновременное автоматическое обеспечение заданных собственной частоты колебаний и клиренсаsimultaneous automatic provision of the set natural frequency of oscillations and clearance
- 1 025353 подрессоренной массы.- 1,025353 sprung mass.
Техническим результатом при использовании изобретения является улучшение эксплуатационных качеств подвески колеса транспортного средства и, как следствие, повышение безопасности перевозки людей и грузов.The technical result when using the invention is to improve the performance of the vehicle’s wheel suspension and, as a result, increase the safety of transporting people and goods.
Технический результат достигается за счет того, что подвеска дополнительно содержит трехлинейный электрогидравлический распределитель, выход которого подключен к гидравлическому входу четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя, а гидравлический вход - к линии нагнетания гидравлической системы;The technical result is achieved due to the fact that the suspension additionally contains a three-line electro-hydraulic distributor, the output of which is connected to the hydraulic input of the four-line proportional electro-hydraulic distributor, and the hydraulic input to the discharge line of the hydraulic system;
к гидравлическому входу четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя подключены пневмогидравлический аккумулятор и датчик давления с электрическим выходом;a pneumohydraulic accumulator and a pressure sensor with an electrical output are connected to the hydraulic input of the four-linear proportional electro-hydraulic distributor;
отношение величин ширины рабочих окон гильзы четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя равно соответственно отношению величин рабочих площадей поршня дифференциального гидравлического цилиндра;the ratio of the widths of the working windows of the liner of the four-linear proportional electro-hydraulic distributor is equal to the ratio of the values of the working areas of the piston of the differential hydraulic cylinder;
перекрытия золотниковой пары четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя выполнены отрицательными, а их абсолютная величина больше, чем абсолютная величина смещения золотника из среднего положения, которая обеспечивает величины давлений в поршневой и штоковой полостях дифференциального гидравлического цилиндра, компенсирующие статическую нагрузку, пропорциональную максимальной величине подрессоренной массы;the overlap of the spool pair of the four-linear proportional electro-hydraulic distributor is negative, and their absolute value is greater than the absolute value of the displacement of the spool from the middle position, which provides pressure values in the piston and rod cavities of the differential hydraulic cylinder, compensating for the static load proportional to the maximum value of the sprung mass;
входы электронного вычислительного устройства соединены также с электрическим входом, на который поступает сигнал управления величиной клиренса подрессоренной массы; с электрическим входом, на который поступает сигнал управления собственной частотой колебаний неподрессоренной массы; с электрическим выходом датчика измерения перемещения корпуса дифференциального гидравлического цилиндра относительно его поршня; с электрическими выходами датчиков температуры газа в пневматических частях пневмогидравлических аккумуляторов, подключенных к полостям дифференциального гидравлического цилиндра;the inputs of the electronic computing device are also connected to an electrical input to which a control signal for the clearance of the sprung mass is supplied; with an electrical input to which a control signal of the natural frequency of the unsprung mass is supplied; with the electrical output of the sensor for measuring the displacement of the housing of the differential hydraulic cylinder relative to its piston; with electrical outputs of gas temperature sensors in the pneumatic parts of pneumohydraulic accumulators connected to the cavities of a differential hydraulic cylinder;
первый выход электронного вычислительного устройства соединен с электрическим входом трехлинейного двухпозиционного электрогидравлического распределителя, управляющего положением односторонних гидравлических замков, перекрывающих гидравлические линии, связывающие пропорциональный четырехлинейный электрогидравлический распределитель с полостями дифференциального гидравлического цилиндра, и подключенными к ним пневмогидравлическими аккумуляторами и регулируемыми дросселями;the first output of the electronic computing device is connected to the electrical input of a three-line two-position electro-hydraulic distributor that controls the position of one-way hydraulic locks that block hydraulic lines connecting the proportional four-line electro-hydraulic distributor to the cavities of the differential hydraulic cylinder and pneumohydraulic accumulators and adjustable chokes connected to them;
второй выход электронного вычислительного устройства соединен с первым входом сумматора, второй вход которого соединен с электрическим выходом датчика давления на входе четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя, а выход сумматора соединен с электрическим входом трехлинейного пропорционального электро-гидравлического распределителя.the second output of the electronic computing device is connected to the first input of the adder, the second input of which is connected to the electrical output of the pressure sensor at the input of the four-line proportional electro-hydraulic distributor, and the output of the adder is connected to the electrical input of the three-line proportional electro-hydraulic distributor.
Сущность изобретения поясняется чертежами.The invention is illustrated by drawings.
На фиг. 1 приводится функциональная схема заявляемой гидропневматической подвески колеса транспортного средства.In FIG. 1 is a functional diagram of the inventive hydropneumatic suspension of a vehicle wheel.
На фиг. 2 приводится функциональная схема гидравлических каналов, связывающих вход и выход четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя с полостями дифференциального гидравлического цилиндра для среднего положения золотника относительно гильзы.In FIG. 2 is a functional diagram of hydraulic channels connecting the input and output of a four-linear proportional electro-hydraulic distributor with the cavities of a differential hydraulic cylinder for the middle position of the spool relative to the sleeve.
На фиг. 3 приведена развертка гильзы четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя.In FIG. 3 shows a scan of the sleeve of a four-linear proportional electro-hydraulic distributor.
На фиг. 4а-4в приведены положения золотника четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя для различных рабочих режимов:In FIG. 4a-4c show the positions of the spool of a four-linear proportional electro-hydraulic distributor for various operating modes:
на фиг. 4а - при увеличении клиренса подрессоренной массы; на фиг. 4б - при уменьшении клиренса подрессоренной массы;in FIG. 4a - with an increase in clearance of the sprung mass; in FIG. 4b - with a decrease in clearance of the sprung mass;
на фиг. 4в - при установившемся положении корпуса дифференциального гидравлического цилиндра относительно его поршня.in FIG. 4c - in the steady state of the differential hydraulic cylinder housing relative to its piston.
На фиг. 5 приведена зависимость усилий, действующих на корпус со стороны поршневой и штоковой полостей дифференциального гидравлического цилиндра, от положения золотника четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя (при жестко зафиксированном корпусе гидравлического цилиндра относительно его поршня).In FIG. Figure 5 shows the dependence of the forces acting on the housing from the piston and rod cavities of the differential hydraulic cylinder on the position of the spool of a four-linear proportional electro-hydraulic distributor (with a rigidly fixed housing of the hydraulic cylinder relative to its piston).
Пневмогидравлическая подвеска колеса транспортного средства содержит сумматоры 1 и 2, электронное вычислительное устройство 3, электрические усилители мощности 4 и 5, трехлинейный пропорциональный электрогидравлический распределитель 6, четырехлинейный пропорциональный электрогидравлический распределитель 7, пневмогидравлические аккумуляторы 8, 10 и 13; датчики давления с электрическим выходом 9, 12 и 15; датчики температуры с электрическим выходом 11 и 14, регулируемые гидравлические дроссели 16 и 17, трехлинейный двухпозиционный электрогидравлический распределитель 18, односторонние гидравлические замки 19 и 20, корпус 22 и поршень со штоком 23 гидравлического дифференциального цилиндра 21, подрессоренную массу 25, неподрессоренную массу 26, колесо 27, датчик перемещения 24, гидравлическую линию нагнетания 28, гидравлическую линию слива 29;The pneumatic-hydraulic suspension of the vehicle wheel comprises adders 1 and 2, an electronic computing device 3, electric power amplifiers 4 and 5, a three-line proportional electro-hydraulic distributor 6, a four-line proportional electro-hydraulic distributor 7, pneumohydraulic accumulators 8, 10 and 13; pressure sensors with electric output 9, 12 and 15; temperature sensors with electric output 11 and 14, adjustable hydraulic chokes 16 and 17, three-line two-position electro-hydraulic distributor 18, one-way hydraulic locks 19 and 20, housing 22 and piston with rod 23 of the hydraulic differential cylinder 21, sprung mass 25, unsprung mass 26, wheel 27, a displacement sensor 24, a hydraulic discharge line 28, a hydraulic discharge line 29;
- 2 025353 межблочные гидравлические линии 30, 31, 32, 33, 34, 35, 36, 37, 38, 39, 40, 41, 42, 43, 44, 45, 46, 47, гильзу 48 и золотник 49 четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя 7.- 2 025353 interblock hydraulic lines 30, 31, 32, 33, 34, 35, 36, 37, 38, 39, 40, 41, 42, 43, 44, 45, 46, 47, sleeve 48 and spool 49 of four-way proportional electro-hydraulic distributor 7.
Подвеска колеса 27 при изменении клиренса подрессоренной массы 25 работает следующим образом.The suspension of the wheel 27 when changing the clearance of the sprung mass 25 works as follows.
В исходном положении разность сигналов (Иупр кл - Иос1) не выходит за пределы, ограниченные допуском. Золотник 49 электрогидравлического распределителя 7 находится в положении, приведенном на фиг. 4в. Гидравлический распределитель 18 находится в положении пол.1. Гидравлические замки 19 и 20 закрыты. Управляющие полости гидравлических замков 19 и 20 соединены с линией слива 29 через гидравлические линии 36, 37 и 33, гидравлический распределитель 18, гидравлические линии 32, 31. Гидравлические линии 38 и 43, 41 и 42 разъединены. На вход вх.3 электронного вычислительного устройства 3 подается сигнал Иупр сч, пропорциональный величине собственной частоты подрессоренной массы 25. Электрогидравлический распределитель 6 находится в среднем положении. Гидравлическая линия 40 разобщена с гидравлической линией 39, подключенной к линии нагнетания 28. В пневмогидравлическом аккумуляторе 8 и на входе электрогидравлического распределителя 6 установлено давление, обеспечивающее в поршневой полости дифференциального гидравлического цилиндра 21, в пневматической части пневмогидравлического аккумулятора 10, в гидравлических линиях 42, 44, 46 давление, которое, вместе с давлением, установленным в штоковой полости дифференциального гидравлического цилиндра 21, в пневматической части пневмогидравлического аккумулятора 13, в гидравлических линиях 43, 45, 47, обеспечивает заданную собственную частоту колебаний подрессоренной массы 25 и равенство суммарного усилия на корпусе 22 гидравлического цилиндра 21 нагрузке, пропорциональной величине подрессоренной массы 25.In the initial position, the difference of the signals (Iupr kl - Ios1) does not exceed the limits limited by the tolerance. The spool 49 of the electro-hydraulic distributor 7 is in the position shown in FIG. 4c. The hydraulic distributor 18 is in position 1. Hydraulic locks 19 and 20 are closed. The control cavities of the hydraulic locks 19 and 20 are connected to the drain line 29 through hydraulic lines 36, 37 and 33, a hydraulic distributor 18, hydraulic lines 32, 31. The hydraulic lines 38 and 43, 41 and 42 are disconnected. At the input of input 3 of the electronic computing device 3, a signal is supplied, proportional to the value of the natural frequency of the sprung mass 25. The electro-hydraulic distributor 6 is in the middle position. The hydraulic line 40 is disconnected from the hydraulic line 39 connected to the discharge line 28. A pressure is established in the pneumatic-hydraulic accumulator 8 and at the inlet of the electro-hydraulic distributor 6, providing pressure in the piston cavity of the differential hydraulic cylinder 21, in the pneumatic part of the pneumatic-hydraulic accumulator 10, in hydraulic lines 42, 44 46 pressure, which, together with the pressure set in the rod cavity of the differential hydraulic cylinder 21, in the pneumatic part of the pneumohydraulic accumulator 13, in hydraulic lines 43, 45, 47, provides a given natural frequency of oscillation of the sprung mass 25 and the equality of the total force on the housing 22 of the hydraulic cylinder 21 to the load, proportional to the value of the sprung mass 25.
Для изменения клиренса подрессоренной массы 25 на вход подвески подается сигнал Иупр кл, пропорциональный величине перемещения корпуса 22 гидравлического цилиндра 21 и жестко связанной с ним подрессоренной массы 25 относительно поршня 23 гидравлического цилиндра 21 и жестко связанной с ним неподрессоренной массой 26 (сигнал пропорциональный величине клиренса подрессоренной массы). Сигнал Иупр кл поступает на вход вх.1 электронного вычислительного устройства 3 и на вход вх.1 сумматора 2.To change the clearance of the sprung mass 25, an IUPR signal is sent to the suspension input, proportional to the displacement of the housing 22 of the hydraulic cylinder 21 and the sprung mass 25 rigidly connected with it relative to the piston 23 of the hydraulic cylinder 21 and the unsprung mass 26 rigidly connected to it (the signal is proportional to the sprung clearance masses). The Iupr CL signal is input to input 1 of the electronic computing device 3 and to input 1 of the adder 2.
Если разность сигнала Иупр кл и сигнала Иос1, пропорционального перемещению корпуса 22 гидравлического цилиндра 21 относительно его поршня 23, который поступает с выхода датчика 24 на вход вх.2 электронного вычислительного устройства 3 и на вход вх.2 сумматора 2, выходит за пределы установленные допуском, с выхода вых.1 электронного вычислительного устройства 3 на обмотку электрогидравлического распределителя 18 поступает команда управления Ипер.If the difference between the IUPR signal and the IOS1 signal, proportional to the movement of the housing 22 of the hydraulic cylinder 21 relative to its piston 23, which comes from the output of the sensor 24 to the input of input 2 of the electronic computing device 3 and to the input of input 2 of the adder 2, goes beyond the limits established by the tolerance , from the output of the output 1 of the electronic computing device 3 to the winding of the electro-hydraulic distributor 18 receives an Iper control command.
Электрогидравлический распределитель 18 из положения пол.1 переходит в положение пол.2, соединяя гидравлическую линию 33 через гидравлические линии 32 и 31 с линией нагнетания 28. Через гидравлические линии 36 и 37 давление подводится к управляющим полостям гидравлических замков 19 и 20. Гидравлические замки 19, 20 открываются, соединяя выход вых.1 электрогидравлического распределителя 7 через гидравлические линии 41, 42 и 44, дроссель 16 и гидравлическую линию 46, с поршневой полостью гидравлического цилиндра 21, а выход вых.2 электрогидравлического распределителя 7 через гидравлические линии 38, 43 и 45, дроссель 17 и гидравлическую линию 47 со штоковой полостью гидравлического цилиндра 21.The electro-hydraulic distributor 18 moves from position 1 to position 2, connecting hydraulic line 33 through hydraulic lines 32 and 31 to discharge line 28. Through hydraulic lines 36 and 37, pressure is supplied to the control cavities of the hydraulic locks 19 and 20. Hydraulic locks 19 , 20 open by connecting the output 1 of the electro-hydraulic distributor 7 through the hydraulic lines 41, 42 and 44, the throttle 16 and the hydraulic line 46, with the piston cavity of the hydraulic cylinder 21, and the output of the output 2 of the electro-hydraulic distribution the divider 7 through the hydraulic lines 38, 43 and 45, the throttle 17 and the hydraulic line 47 with the rod cavity of the hydraulic cylinder 21.
Сигнал (Иупр кл - Иос1) с выхода сумматора 2 поступает, через усилитель мощности 5, в обмотку электрогидравлического распределителя 7. Золотник 49 электрогидравлического распределителя 7 смещается относительно его гильзы 48 на величину, пропорциональную величине сигнала (Иупр кл-Иос1).The signal (Iupr kl - Ios1) from the output of the adder 2 enters, through a power amplifier 5, into the winding of the electro-hydraulic distributor 7. The spool 49 of the electro-hydraulic distributor 7 is shifted relative to its sleeve 48 by a value proportional to the signal size (Iupr kl-Ios1).
Если эта величина больше нуля (фиг. 4а, смещение золотника 49 относительно гильзы 48 положительное), то гидравлическая линия 41 соединяется с гидравлической линией 40, давление в которой определяется давлением в аккумуляторе 8, а гидравлическая линия 38 - с гидравлической линией 35., соединенной через гидравлическую линию 31 с линией слива 29. Корпус 22 гидравлического цилиндра 21 и подрессоренная масса 25 начинают перемещаться относительно поршня 23 гидравлического цилиндра 21 и неподрессоренной массы 26, клиренс подрессоренной массы 25 увеличивается.If this value is greater than zero (Fig. 4a, the displacement of the spool 49 relative to the sleeve 48 is positive), then the hydraulic line 41 is connected to the hydraulic line 40, the pressure of which is determined by the pressure in the accumulator 8, and the hydraulic line 38 to the hydraulic line 35. connected through a hydraulic line 31 with a drain line 29. The housing 22 of the hydraulic cylinder 21 and the sprung mass 25 begin to move relative to the piston 23 of the hydraulic cylinder 21 and the unsprung mass 26, the clearance of the sprung mass 25 increases.
Если величина сигнала (Иупр кл - Иос1) меньше нуля (фиг. 4б, смещение золотника 49 относительно гильзы 48 отрицательное), то гидравлическая линия 41 соединяется с гидравлической линией 35, а гидравлическая линия 38 - с гидравлической линией 40. Корпус 22 гидравлического цилиндра 21 и подрессоренная масса 25 начинают перемещаться относительно поршня 23 гидравлического цилиндра 21 и неподрессоренной массы 26, клиренс подрессоренной массы 25 уменьшается.If the signal value (Iupr kl - Ios1) is less than zero (Fig. 4b, the displacement of the spool 49 relative to the sleeve 48 is negative), then the hydraulic line 41 is connected to the hydraulic line 35, and the hydraulic line 38 is connected to the hydraulic line 40. Housing 22 of the hydraulic cylinder 21 and the sprung mass 25 begin to move relative to the piston 23 of the hydraulic cylinder 21 and the unsprung mass 26, the clearance of the sprung mass 25 decreases.
При любом изменении клиренса подрессоренной массы 25 сигнал Иос1 на электрическом выходе датчика 24 изменяется пропорционально этому перемещению. Модуль величины сигнала (Иупр кл Иос1) уменьшается и золотник 49 электрогидравлического распределителя 7 смещается в сторону первоначального положения (фиг. 4в). Сигналы Иупр кл и Иос1 суммируются в электронном вычислительном устройстве и, когда значение (Иупр кл - Иос1) входит в пределы установленные допуском, на выходе вых.1 электронного вычислительного устройства 3 обнуляется команда управления Ипер; электрогидравлический усилитель 18 переходит в положение пол.1, соединяя управляющие полости гидравлических замков 19 и 20 через гидравлические линии 36 и 37, 33, 32 и 31 с линией слива 29. ГидравлическиеWith any change in the clearance of the sprung mass 25, the signal Ios1 at the electrical output of the sensor 24 changes in proportion to this movement. The signal magnitude module (Iupr klos Ios1) decreases and the spool 49 of the electro-hydraulic distributor 7 shifts toward the initial position (Fig. 4c). The signals Iupr kl and Ios1 are summed up in the electronic computing device and when the value (Ipr kl - Ios1) falls within the limits established by the tolerance, the Iper control command is reset to output 1 of the electronic computing device 3; electro-hydraulic amplifier 18 switches to position 1, connecting the control cavity of the hydraulic locks 19 and 20 through the hydraulic lines 36 and 37, 33, 32 and 31 with the drain line 29. Hydraulic
- 3 025353 замки 19 и 20 закрываются, разобщая гидравлические линии 41 и 42, 38 и 43. Клиренс подрессоренной массы соответствует величине управляющей команды Иупр кл.- 3 025353 locks 19 and 20 are closed, separating the hydraulic lines 41 and 42, 38 and 43. The clearance of the sprung mass corresponds to the size of the control command Iupr class.
Автоматическое обеспечение заданного клиренса подрессоренной массы без изменения ее собственной частоты колебаний обеспечивается постоянством давления в поршневой и штоковой полостях гидравлического цилиндра 21 при движении его корпуса 22 относительно штока 23 в любом направлении и в состоянии покоя. Это постоянство может сохраняться только в случае равенства соотношения ширины рабочих окон гильзы 48 электрогидравлического распределителя 7 и соотношения площадей поршня 23 со стороны поршневой и штоковой полостей дифференциального гидравлического цилиндра 21, а также при отрицательных перекрытиях золотниковой пары электрогидравлического распределителя 7, величина которых больше, чем абсолютная величина смещения золотника 49 из среднего положения, которое обеспечивает величины давлений в поршневой и штоковой полостях дифференциального гидравлического цилиндра 21, компенсирующие статическую нагрузку, пропорциональную максимальной величине подрессоренной массы 25.The automatic provision of the specified clearance of the sprung mass without changing its own oscillation frequency is ensured by the constancy of pressure in the piston and rod cavities of the hydraulic cylinder 21 when its body 22 moves relative to the rod 23 in any direction and at rest. This constancy can be maintained only if the ratio of the width of the working windows of the sleeve 48 of the electro-hydraulic distributor 7 and the ratio of the areas of the piston 23 from the piston and rod cavities of the differential hydraulic cylinder 21 are equal, as well as with negative overlap of the spool pair of the electro-hydraulic distributor 7, the value of which is greater than the absolute the displacement value of the spool 49 from the middle position, which provides pressure values in the piston and rod cavities differential th hydraulic cylinder 21, compensating the static load proportional to the maximum value of the sprung mass 25.
Эти обстоятельства подтверждаются следующими соображениями.These circumstances are confirmed by the following considerations.
Для расчета давления в полостях гидравлического цилиндра 21 используется применительно к схеме, приведенной на фиг. 2, зависимость <? - Ά' 0, 00 где О - расход рабочей жидкости;To calculate the pressure in the cavities of the hydraulic cylinder 21, it is used in relation to the circuit shown in FIG. 2, the dependence <? - Ά '0, 00 where O is the flow rate of the working fluid;
А др - площадь дросселя;And d p - throttle area;
- перепад давления на дросселе.- differential pressure across the throttle.
(см. Наземцев А.С, Рыбальченко Д.Е. Гидравлические приводы и системы. - Москва: Форум, 2007, с. 122).(see Nazemtsev A.S., Rybalchenko D.E. Hydraulic drives and systems. - Moscow: Forum, 2007, p. 122).
В рассматриваемом случае - текущее значение рабочего окна гильзы 48 электрогидравлического распределителя 7.In this case, the current value of the working window of the sleeve 48 of the electro-hydraulic distributor 7.
Ввиду отсутствия практического влияния на результаты расчетов не учитываются потери давления в регулируемых дросселях 16 и 17, т.к. их рабочие площади несоизмеримо больше максимальной площади рабочего окна гильзы 48;Due to the lack of practical influence on the calculation results, the pressure losses in the regulated chokes 16 and 17 are not taken into account, since their working areas are incommensurably greater than the maximum area of the working window of the sleeve 48;
в гидравлических замках 19 и 20, т.к. размеры площадей их окон выбираются только по критерию минимальных потерь.in hydraulic locks 19 and 20, as the sizes of the areas of their windows are selected only by the criterion of minimum losses.
Не учитывается давление в гидравлических линиях 35 и 31, соединенных с линией слива 29 гидравлической системы, т.к. статическое давление в линиях слива в гидравлических системах примерно на два порядка меньше давления в линии нагнетания, и обеспечивается при проектировании гидравлических систем.The pressure in the hydraulic lines 35 and 31 connected to the drain line 29 of the hydraulic system is not taken into account. the static pressure in the discharge lines in hydraulic systems is approximately two orders of magnitude lower than the pressure in the discharge line, and is ensured in the design of hydraulic systems.
При увеличении клиренса подрессоренной массы золотник 49 занимает положение, приведенное на фиг. 4а.With increasing clearance of the sprung mass, the spool 49 occupies the position shown in FIG. 4a.
Расход рабочей жидкости, втекающей в поршневую полость гидравлического цилиндра 21, составляетThe flow rate of the working fluid flowing into the piston cavity of the hydraulic cylinder 21 is
расход рабочей жидкости, вытекающей из штоковой полости гидравлического цилиндра 21, составляет (/нш ~ θ’^ ’ (Лз + п ) ’ пшthe flow rate of the working fluid flowing from the rod cavity of the hydraulic cylinder 21 is (/ nsh ~ θ '^' ( L s + n) 'psh
4р пш (2) где рвх - давление на выходе распределителя 6; рПП - давление в полости поршневой гидравлического цилиндра 21; рПШ- давление в полости штоковой гидравлического цилиндра 22; х3 - величина перемещения золотника 49 относительно гильзы 48;4p psh (2) where p I - pressure at the outlet of the distributor 6; r PP - the pressure in the cavity of the piston hydraulic cylinder 21; p PSh - pressure in the cavity of the rod hydraulic cylinder 22; x 3 - the magnitude of the movement of the spool 49 relative to the sleeve 48;
пп - ширина рабочего окна гильзы 48, через которые рабочая жидкость втекает (вытекает на фиг. 46) в поршневую полость гидравлического цилиндра 21; pp - the width of the working window of the sleeve 48, through which the working fluid flows (flows in Fig. 46) into the piston cavity of the hydraulic cylinder 21;
пш - ширина рабочего окна гильзы 48, через которую рабочая жидкость вытекает (втекает на фиг. 46) из штоковой полости гидравлического цилиндра 21; psh - the width of the working window of the sleeve 48, through which the working fluid flows (flows in Fig. 46) from the rod cavity of the hydraulic cylinder 21;
п величина перекрытия золотниковой пары электрогидравлического распределителя 7. Установившаяся скорость перемещения корпуса 22 гидравлического цилиндра 21 относительно поршня 23 при неразрывном потоке рабочей жидкости составляет n the amount of overlap of the spool pair of the electro-hydraulic distributor 7. The steady speed of movement of the housing 22 of the hydraulic cylinder 21 relative to the piston 23 with a continuous flow of the working fluid is
- 4 025353 где Апп - площадь поршня со стороны поршневой полости; АПШ - площадь поршня со стороны штоковой полости. После подстановки (1) и (2) в (3):- 4 025353 where App - the area of the piston from the side of the piston cavity; And PN is the piston area from the side of the rod cavity. After substituting (1) and (2) in (3):
и после сокращений и преобразованийand after reductions and transformations
После подстановки в (4)After substitution in (4)
уравнение, связывающее давления в поршневой и штоковой полостях гидравлического цилиндра, приобретает вид Ри\ - Рпп — к ' Рпш (5)the equation linking the pressure in the piston and rod cavities of the hydraulic cylinder takes the form Ri \ - Rpp - k 'Rpsh (5)
При уменьшении клиренса подрессоренной массы 25 золотник 49 занимает положение, приведенное на фиг. 46, и уравнение, связывающее давления в полостях гидравлического цилиндра 21, приобретает видAs clearance of sprung mass 25 decreases, spool 49 occupies the position shown in FIG. 46, and the equation relating the pressure in the cavities of the hydraulic cylinder 21 takes the form
Рпп - К ' (Рох Рпш) (6)Rpp - K '(Roch Rps) (6)
Второе уравнение, связывающее давления в полостях гидравлического цилиндра 21, определяется величиной подрессоренной массы 25 и во всех рассматриваемых случаях имеет видThe second equation, connecting the pressure in the cavities of the hydraulic cylinder 21, is determined by the value of the sprung mass 25 and in all cases under consideration has the form
Рпп ' /пл = Рпш ' АПш + т~ 8 О где т - величина подрессоренной массы 25, приведенная к корпусу 22 гидравлического цилиндраRPP '/ PL = RPSH' A P W + t ~ 8 O where t is the value of the sprung mass 25, reduced to the housing 22 of the hydraulic cylinder
21.21.
Решение системы уравнений (5), (7) позволяет определить величину давления в полостях гидравлического цилиндра 21 при увеличении клиренса подрессоренной массыThe solution of the system of equations (5), (7) allows you to determine the pressure in the cavities of the hydraulic cylinder 21 with increasing clearance of the sprung mass
Решение системы уравнений (6), (7) позволяет определить величину давления в полостях гидравлического цилиндра 21 при уменьшении клиренса подрессоренной массыThe solution of the system of equations (6), (7) allows you to determine the pressure in the cavities of the hydraulic cylinder 21 while decreasing the clearance of the sprung mass
к _ “ ПШ , ·ιηπ _ | Апц to _ “PSH, · ι ηπ _ | Apts
Из рассмотрения пар уравнений (8) и (10), (9) и (11) следует, что равенство давлений в полостях гидравлического цилиндра 21 при увеличении и уменьшении клиренса неподрессоренной массы ( Рппт РппрРпип РпшР обеспечивается только в случае, если ПП ^П/П т.е. только в случае равенства отношения величин ширины рабочих окон гильзы четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя 7 отношению величин рабочих площадей поршня 23 дифференциального гидравлического цилиндра 21.From a consideration of the pairs of equations (8) and (10), (9) and (11) it follows that the equality of pressure in the cavities of the hydraulic cylinder 21 with increasing and decreasing clearance of unsprung mass (Rppt RpprRipip RpshR is provided only if ПП ^ П / P i.e. only in case of equality of the ratio of the widths of the working windows of the liner of the four-linear proportional electro-hydraulic distributor 7 to the ratio of the working areas of the piston 23 of the differential hydraulic cylinder 21.
При выполнении этого условия уравнения (8) и (10) приобретают вид а уравнения (9) и (11)When this condition is satisfied, equations (8) and (10) take the form and equations (9) and (11)
- 5 025353- 5,025353
Сумма давлений в полостях гидравлического цилиндра при этом составитThe sum of the pressures in the cavities of the hydraulic cylinder will be
Рпп + Рпш = Рвх (14)Rpp + Rpsh = Rvh (14)
При отсутствии перемещения корпуса 22 гидравлического цилиндра 21 относительно поршня 23 золотник 49 занимает положение, приведенное на фиг. 4в, расходы рабочей жидкости через кромки кр1 и кр2 золотника 51 равны между собой, расходы рабочей жидкости через кромки золотника кр3 и кр4 золотника 49 также равны между собойIn the absence of movement of the housing 22 of the hydraulic cylinder 21 relative to the piston 23, the spool 49 occupies the position shown in FIG. 4c, the flow rates of the working fluid through the edges kp1 and kp2 of the spool 51 are equal to each other, the flow rates of the working fluid through the edges kp3 and kp2 of the spool 49 are also equal to each other
0\ ~ 0,6 · (( п +хзк)‘(пш ' у/ рпш 0 \ ~ 0.6 · (( n + x zk ) '( ns ' y / r ns
0г - θ,6 ·(ί п ~Хзк)· (пш ' >/Рвх ~ Рпш 0з - о,б· (сп + хзк)·апп рвх - рпп 04 ~ θ’6Хп ~ хзк\ кп ' Рпп а=С2; &=&;0g - θ, 6 · (ί n ~ KZK) + (nu '> / Pjn Rpsh ~ 0z - a, b + (x + c n sk) · p and pp Rin - p claims 04 ~ x ~ sk θ'6Hp \ kp 'ppp a = C 2 ; & = &;
Здесь х3К - величина смещения золотника 49 относительно гильзы 48, обеспечивающая величины давлений в поршневой и штоковой полостях дифференциального гидравлического цилиндра 21, компенсирующие статическую нагрузку, пропорциональную максимальной величине подрессоренной массы 25;Here x 3K is the displacement value of the spool 49 relative to the sleeve 48, providing pressure values in the piston and rod cavities of the differential hydraulic cylinder 21, compensating for the static load proportional to the maximum value of the sprung mass 25;
уравнения, связывающие при открытых гидравлических замках давления в полостях гидравлического цилиндра ( А + ХЗК)~ · (рвх ~ рпп ) = {к ~ хз/,Х ‘ Рпп (1^1 иthe equations linking with open hydraulic pressure locks in the cavities of the hydraulic cylinder (A + X ZK ) ~ · (p bx ~ r pn ) = {k ~ x s /, X 'RPP (1 ^ 1 and
(/? п - х3 К )2 · (рвх - рпш ) = (ί п + хЗК \ рпш (16)(/? p - x 3 K ) 2 · (p in - p psh ) = (ί p + x ZK \ p psh (16)
Решение системы уравнений (7), (15), (16) позволяет определить величину давлений в полостях гидравлического цилиндра 21 при отсутствии перемещения корпуса 22 гидравлического цилиндра 21 относительно поршня 23The solution of the system of equations (7), (15), (16) allows you to determine the pressure in the cavities of the hydraulic cylinder 21 in the absence of movement of the housing 22 of the hydraulic cylinder 21 relative to the piston 23
и их суммуand their amount
Совпадение уравнений (12) и (17) между собой и совпадение уравнений (13) и (18) между собой свидетельствуют о том, что при увеличении или уменьшении клиренса подрессоренной массы 25, а также при его постоянном значении, величина давления в поршневой полости гидравлического цилиндра 21 и величина давления в его штоковой полости (рПП и рПШ) остаются неизменными.The coincidence of equations (12) and (17) with each other and the coincidence of equations (13) and (18) with each other indicate that with an increase or decrease in clearance of the sprung mass 25, as well as at a constant value, the pressure in the piston cavity of the hydraulic cylinder 21 and the pressure in its rod cavity (p PP and p PN ) remain unchanged.
Совпадение уравнений (14) и (19) свидетельствует о том, что сумма величин этих давлений равна величине давления на входе электрогидравлического распределителя 7 (рвх).The coincidence of equations (14) and (19) indicates that the sum of these pressures is equal to the pressure at the inlet of the electro-hydraulic distributor 7 (p in ).
Выполнение уравнений (17)-(19), определяющее регламентированный переток рабочей жидкости, обеспечивается только в том случае, если перекрытия золотниковой пары (гильза 48 и золотник 49) электрогидравлического распределителя 7 выполнены отрицательными, а абсолютная величина этих перекрытий больше абсолютной величины смещения золотника из среднего положения, которая обеспечивает значения давлений в поршневой и штоковой полостях гидравлического цилиндра 21, компенсирующие статическую нагрузку, пропорциональную максимальной величине подрессоренной массы 25.The fulfillment of equations (17) - (19), which determines the regulated flow of the working fluid, is ensured only if the overlap of the spool pair (sleeve 48 and spool 49) of the electro-hydraulic distributor 7 is negative and the absolute value of these overlaps is greater than the absolute value of the spool displacement from mid-position, which provides pressure values in the piston and rod cavities of the hydraulic cylinder 21, compensating for the static load proportional to the maximum value of Oren mass 25.
Эти обстоятельства иллюстрируются фиг. 4а-4в и фиг. 5 (при жестко зафиксированном корпусе 22 гидравлического цилиндра 21 относительно его поршня 23).These circumstances are illustrated in FIG. 4a-4c and FIG. 5 (with a rigidly fixed housing 22 of the hydraulic cylinder 21 relative to its piston 23).
ртахmouths
На фиг. 5 - статическая нагрузка, которая определяется максимальным значением (ттах ) подрессоренной массы 25.In FIG. 5 - static load, which is determined by the maximum value (t max ) of the sprung mass 25.
р:R:
. „ _ /?тах _ г-ш _ так , _ щах . , & - гпл гпш ~ Рпп лпп Рпш (20). "_ /? Tah _ g-sh _ so, _ shch. , & - r pl g r psh ~ rpp l pp rpsh (20)
ПШPSh
- 6 025353- 6 025353
При значениях перемещения золотника 49 относительно гильзы 48, находящихся в интервале з з - -η (фиг. 4б, 5), давление в поршневой полости гидравлического цилиндра 21 практически равно давлению в линии слива 29 и уравнения (17)-(19) недействительны из-за неопределенности величины или полного отсутствия поступления рабочей жидкости в поршневую полость гидравлического цилиндра со стороны гидравлического входа электрогидравлического распределителя 7. При значениях перемещения золотника 49, находящихся в интервале п 3 η (фиг. 5), уравнения (17)-(19) выполί <х<When the values of the displacement of the spool 49 relative to the sleeve 48 are in the interval hz - −η (Fig. 4b, 5), the pressure in the piston cavity of the hydraulic cylinder 21 is almost equal to the pressure in the drain line 29 and equations (17) - (19) are invalid from due to the uncertainty of the magnitude or complete absence of the flow of working fluid into the piston cavity of the hydraulic cylinder from the side of the hydraulic inlet of the electro-hydraulic distributor 7. When the displacement values of the spool 49 are in the interval n 3 η (Fig. 5), equations (17) - (19) are fulfilled <x <
няются. При значениях перемещения золотника 49, находящихся в интервале п ’ 3 (фиг. 4а,nyayutsya. When the displacement values of the spool 49 are in the interval n ' 3 (Fig. 4A,
5), уравнения (17)-(19) недействительны из-за неопределенности величины или полного отсутствия оттока рабочей жидкости из поршневой полости гидравлического цилиндра 21 в линию слива 29; давление в поршневой полости с увеличением значения перемещения золотника 49 нарастает и стремится к величине давления на входе электрогидравлического распределителя 7 (рвх).5), equations (17) - (19) are invalid due to the uncertainty of the value or the complete absence of outflow of the working fluid from the piston cavity of the hydraulic cylinder 21 to the discharge line 29; the pressure in the piston cavity with increasing value of the displacement of the spool 49 increases and tends to the pressure at the inlet of the electro-hydraulic distributor 7 (p I ).
Аналогичные рассуждения справедливы и для штоковой полости гидравлического цилиндра 21.Similar reasoning is valid for the rod cavity of the hydraulic cylinder 21.
Выполнение уравнений (17)-(19) обеспечивается только в диапазоне п '3 я.The fulfillment of equations (17) - (19) is provided only in the range n ' 3 i .
Таким образом, при отношении величин ширины рабочих окон гильзы четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя, равном соответственно отношению величин рабочих площадей поршня дифференциального гидравлического цилиндра; и при отрицательных перекрытиях золотниковой пары четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя, абсолютная величина которых больше, чем абсолютная величина смещения золотника из среднего положения, которая обеспечивает величины давлений в поршневой и штоковой полостях дифференциального гидравлического цилиндра, компенсирующие максимальную статическую нагрузку, пропорциональную неподрессоренной массе; обеспечивается постоянство давлений в полостях дифференциального гидравлического цилиндра и в полостях соединенных с ними пневмогидравлических аккумуляторов при регулировке клиренса подрессоренной массы подвески транспортного средства, давление на входе четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя в этом случае остается постоянным;Thus, when the ratio of the widths of the working windows of the liner of the four-linear proportional electro-hydraulic distributor is equal, respectively, to the ratio of the values of the working areas of the piston of the differential hydraulic cylinder; and with negative overlap of the spool pair of a four-linear proportional electro-hydraulic distributor, the absolute value of which is greater than the absolute value of the displacement of the spool from the middle position, which provides pressure values in the piston and rod cavities of the differential hydraulic cylinder, compensating for the maximum static load proportional to the unsprung mass; a constant pressure is ensured in the cavities of the differential hydraulic cylinder and in the cavities of the pneumohydraulic accumulators connected to them when adjusting the clearance of the sprung mass of the vehicle suspension, the inlet pressure of the four-line proportional electro-hydraulic distributor in this case remains constant;
равенство суммы давлений в полостях дифференциального гидравлического цилиндра и в полостях соединенных с ними пневмогидравлических аккумуляторах величине давления на входе четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя при регулировке клиренса подрессоренной массы подвески транспортного средства.equality of the sum of the pressures in the cavities of the differential hydraulic cylinder and in the cavities of the pneumatic-hydraulic accumulators connected to them to the pressure at the inlet of the four-line proportional electro-hydraulic distributor when adjusting the clearance of the sprung mass of the vehicle suspension.
Все перечисленные свойства позволяют регулировать клиренс подрессоренной массы подвески без изменения собственной частоты ее колебаний, связанной с давлениями в полостях дифференциального гидравлического цилиндра и в полостях соединенных с ними пневмогидравлических аккумуляторов, и, в свою очередь, с давлением на входе четырехлинейного пропорционального электрогидравлического распределителя.All of these properties allow you to adjust the suspension sprung mass of the suspension without changing its natural frequency of oscillations associated with the pressures in the cavities of the differential hydraulic cylinder and in the cavities of the pneumohydraulic accumulators connected to them, and, in turn, with the pressure at the inlet of the four-linear proportional electro-hydraulic distributor.
Подвеска колеса 27, при необходимости поддержания заданной собственной частоты колебаний подрессоренной массы 25, например, при увеличении или уменьшении этой массы либо при изменении температуры газа в пневматических полостях пневмогидравлических аккумуляторов 10 и 13 работает следующим образом.The suspension of the wheel 27, if it is necessary to maintain a given natural frequency of oscillation of the sprung mass 25, for example, with an increase or decrease in this mass or with a change in gas temperature in the pneumatic cavities of the pneumatic-hydraulic accumulators 10 and 13, works as follows.
Исходное положение в этом случае такое же, как и в случае регулировки клиренса подрессоренной массы 25.The starting position in this case is the same as in the case of adjusting the clearance of the sprung mass 25.
При изменении величины подрессоренной массы на входах вх.4 и вх.6 электронного вычислительного устройства 3 изменяются сигналы Идд ПП и Идд ПШ, поступающие с выходов датчиков давления 12 и 15. При изменении температуры газа в полостях пневмогидравлических аккумуляторов на входах вх.5 и вх.7 электронного вычислительного устройства 3 изменяются сигналы ИдТ ПП и ИдТ ПШ, поступающие с выходов датчиков температуры 11 и 14.When changing the magnitude of the sprung mass at the inputs and vh.4 vh.6 electronic computing device 3 changed Idd signals PP and PN Idd coming from the pressure sensors 12 and outputs 15. When changing the temperature of the gas in the cavities pneumatichydraulic batteries at the inputs Rin and vh.5 .7 electronic computing device 3 changes the signals Id T PP and Id T PN , coming from the outputs of the temperature sensors 11 and 14.
Поступающие, последовательно или одновременно, сигналы с датчиков 11, 12, 14, 15 и сигнал управления Иупр сч обрабатываются электронным вычислительным устройством 3. Результатом обработки становится величина сигнала Идав на выходе вых.2 электронного вычислительного устройства 3, пропорциональная величине давления на входе электрогидравлического распределителя 7 (рвх), обеспечивающей заданную собственную частоту подрессоренной массы 25.The signals arriving, sequentially or simultaneously, from sensors 11, 12, 14, 15 and the control signal Ipr are processed by electronic computing device 3. The result of the processing is the value of the signal Going to the output 2 of the electronic computing device 3, proportional to the pressure at the input of the electro-hydraulic distributor 7 (rvh), providing a given natural frequency of the sprung mass 25.
Сигнал Идав поступает на вход вх.1 сумматора 1 и суммируется с поступающим с выхода датчика давления 9 на вход вх.2 сумматора 1 сигналом Иос2, пропорциональным величине давления на входе электрогидравлического распределителя 7. Разность сигналов идав-иос2 через усилитель мощности 4 поступает на обмотку электрогидравлического распределителя 6.The Idav signal arrives at input 1 of the adder 1 and is summed with the IOS2 signal input from input of the pressure sensor 9 to input 2 of the adder 1, proportional to the pressure at the input of the electro-hydraulic distributor 7. The difference between the Idav-Ios2 signals through the power amplifier 4 is fed to the winding electro-hydraulic distributor 6.
Если величина (Идав-иос2) больше нуля, выход электрогидравлического распределителя 6 соединяется через гидравлическую линию 39 с линией нагнетания 28 и рабочая жидкость начинает поступать в гидравлический аккумулятор 8 и, через отрицательные перекрытия золотниковой пары (гильза 48 и золотник 49) электрогидравлического распределителя 7, в гидравлические линии 38 и 41.If the value (Idav-ios2) is greater than zero, the output of the electro-hydraulic distributor 6 is connected through the hydraulic line 39 to the discharge line 28 and the working fluid begins to flow into the hydraulic accumulator 8 and, through the negative overlaps of the spool pair (sleeve 48 and spool 49) of the electro-hydraulic distributor 7, into hydraulic lines 38 and 41.
Одновременно электронное вычислительное устройство 3 вычисляет сумму величин Идд ПП и Идд ПШ по сигналам, поступающим на его входы с выходов датчиков давления 12 и 15. Эта сумма соответст- 7 025353 вует сумме давлений в полостях гидравлического цилиндра 21 (рпп + рпш), связанной с давлением на входе электрогидравлического распределителя 7 (рвх), формула 19. Если разность между суммой (Идд пп + Идд пш) и сформированным электронным вычислительным устройством 3 сигналом Идав выходит за пределы установленные допуском, с выхода вых.1 электронного вычислительного устройства 3 на обмотку электрогидравлического распределителя 18 поступает команда управления Ипер.Simultaneously, the electronic computing unit 3 computes the sum of the quantities Idd Idd PP and PN of signals arriving at its inputs the outputs from the pressure sensors 12 and 15. This amount sootvetst- 7 025 353 sum of pressure exists in the cavities of the hydraulic cylinder 21 (p + PFR pn) associated with pressure at the inlet of electrohydraulic distributor 7 (p Rin), the formula 19. If the difference between the sum (Idd Idd nu + nn) and formed electronic computing device 3 Idav signal goes beyond the set tolerance, the output of the electronic calculates chan.1 tion device 3 to the winding of the electro-hydraulic distributor 18 enters Iper control command.
Электрогидравлический распределитель 18 из положения пол.1 переходит в положение пол.2, соединяя гидравлическую линию 33 через гидравлические линии 32 и 31 с линией нагнетания 28. Через гидравлические линии 36 и 37 давление подводится к управляющим полостям гидравлических замков 19 и 20. Гидравлические замки открываются, соединяя выход вых.1 электрогидравлического распределителя 7 через гидравлические линии 41, 42 и 44, дроссель 16 и гидравлическую линию 46 с поршневой полостью гидравлического цилиндра 21, а выход вых.2 электрогидравлического распределителя 7 через гидравлические линии 38, 43 и 45, дроссель 17 и гидравлическую линию 47 -со штоковой полостью гидравлического цилиндра 21.The electro-hydraulic distributor 18 moves from position 1 to position 2, connecting hydraulic line 33 through hydraulic lines 32 and 31 to discharge line 28. Through hydraulic lines 36 and 37, pressure is supplied to the control cavities of the hydraulic locks 19 and 20. The hydraulic locks open connecting the output 1 of the electro-hydraulic distributor 7 through the hydraulic lines 41, 42 and 44, the throttle 16 and the hydraulic line 46 with the piston cavity of the hydraulic cylinder 21, and the output of the output 2 of the electro-hydraulic distributor 7 through the hydraulic lines 38, 43 and 45, the throttle 17 and the hydraulic line 47 with the rod cavity of the hydraulic cylinder 21.
Рабочая жидкость с выхода вых.1 электрогидравлического распределителя 7 через гидравлические линии 41 и 42 поступает в аккумулятор 10 и, через гидравлическую линию 44, регулируемый дроссель 16 и гидравлическую линию 46, - в поршневую полость гидравлического цилиндра 21. Рабочая жидкость с выхода вых.2 электрогидравлического распределителя 7 через гидравлические линии 38 и 43 поступает в аккумулятор 13 и, через гидравлическую линию 45, регулируемый дроссель 17 и гидравлическую линию 47, - в штоковую полость гидравлического цилиндра 21.The working fluid from the output 1 of the electro-hydraulic distributor 7 through the hydraulic lines 41 and 42 enters the accumulator 10 and, through the hydraulic line 44, the adjustable throttle 16 and the hydraulic line 46, into the piston cavity of the hydraulic cylinder 21. The working fluid from the output of the output 2 electro-hydraulic distributor 7 through hydraulic lines 38 and 43 enters the accumulator 13 and, through the hydraulic line 45, an adjustable throttle 17 and a hydraulic line 47, into the rod cavity of the hydraulic cylinder 21.
Давления в поршневой и штоковой полостях гидравлического цилиндра 21 (рпп и рпш) увеличиваются, соответственно увеличивается сумма сигналов, поступающих с выходов датчиков давления 12 и 15 (Идд пп + Идд пш) на входы вх.4 и вх.6 электронного вычислительного устройства 3, и, когда разница между величиной сформированного электронным вычислительным устройством 3 сигнала 11дав и этой суммой входит в пределы установленные допуском, на выходе вых.1 электронного вычислительного устройства 3 обнуляется команда управления Ипер; электрогидравлический усилитель 18 переходит в положение пол.1, соединяя управляющие полости гидравлических замков 19 и 20 через гидравлические линии 36 и 37, 33, 32 и 31 с линией слива 29. Гидравлические замки 19 и 20 закрываются, разобщая гидравлические линии 41 и 42, 38 и 43.The pressures in the piston and rod cavities of the hydraulic cylinder 21 increase (p pp and p psh ), respectively, the sum of the signals coming from the outputs of the pressure sensors 12 and 15 (Ipd pp + Idp psh ) to the inputs of input 4 and input 6 of the electronic computing device increases accordingly 3, and when the difference between the value of the 11dav signal generated by the electronic computing device 3 and this sum falls within the limits established by the tolerance, the Iper control command is reset to output 1 of the electronic computing device 3; the electro-hydraulic amplifier 18 switches to position 1, connecting the control cavities of the hydraulic locks 19 and 20 through the hydraulic lines 36 and 37, 33, 32 and 31 with the drain line 29. The hydraulic locks 19 and 20 are closed, separating the hydraulic lines 41 and 42, 38 and 43.
Если величина (Идав - Иос2) меньше нуля, выход электрогидравлического распределителя 6 соединяется через гидравлическую линию 34 с линией слива 29 и давление рабочей жидкости рвх уменьшается.If the value (Idav - Ios2) is less than zero, the output of the electro-hydraulic distributor 6 is connected via a hydraulic line 34 to the drain line 29 and the pressure of the working fluid p I decreases.
Если сумма (Идд пп + Идд пш) больше сформированного электронным вычислительным устройством 3 сигнала Идав на величину установленного допуска, с выхода вых.1 электронного вычислительного устройства 3 на обмотку электрогидравлического распределителя 18 поступает команда управления Ипер.If the sum (Idd Idd nu + nn) over the formed electronic computing device 3 Idav signal by an amount specified tolerance, the output chan.1 electronic computing device 3 to the winding of the electro-hydraulic distributor 18 enters Iper control command.
Электрогидравлический распределитель 18 из положения пол.1 переходит в положение пол.2, соединяя гидравлическую линию 33 через гидравлические линии 32 и 31 с линией нагнетания 28. Через гидравлические линии 36 и 37 давление подводится к управляющим полостям гидравлических замков 19 и 20. Гидравлические замки открываются, соединяя выход вых.1 электрогидравлического распределителя 7 через гидравлические линии 41, 42 и 44, дроссель 16 и гидравлическую линию 46 с поршневой полостью гидравлического цилиндра 21, а выход вых.2 электрогидравлического распределителя 7 через гидравлические линии 38, 43 и 45, дроссель 17 и гидравлическую линию 47 - со штоковой полостью гидравлического цилиндра 21.The electro-hydraulic distributor 18 moves from position 1 to position 2, connecting hydraulic line 33 through hydraulic lines 32 and 31 to discharge line 28. Through hydraulic lines 36 and 37, pressure is supplied to the control cavities of the hydraulic locks 19 and 20. The hydraulic locks open connecting the output 1 of the electro-hydraulic distributor 7 through the hydraulic lines 41, 42 and 44, the throttle 16 and the hydraulic line 46 with the piston cavity of the hydraulic cylinder 21, and the output of the output 2 of the electro-hydraulic distributor 7 through hydraulic lines 38, 43 and 45, throttle 17 and hydraulic line 47 - with the rod cavity of the hydraulic cylinder 21.
Рабочая жидкость из полостей гидравлического цилиндра 21 и пневмогидравлических аккумуляторов 10 и 13 через отрицательные перекрытия золотниковой пары (гильза 48 и золотник 49) электрогидравлического распределителя 7, начинает поступать в гидравлическую линию слива 29.The working fluid from the cavities of the hydraulic cylinder 21 and the pneumohydraulic accumulators 10 and 13 through the negative overlap of the spool pair (sleeve 48 and spool 49) of the electro-hydraulic distributor 7, begins to flow into the hydraulic drain line 29.
Давления в поршневой и штоковой полостях гидравлического цилиндра 21 (рпп и рпш) уменьшаются, соответственно уменьшается сумма сигналов, поступающих с выходов датчиков давления 12 и 15 (Идд пп + Идд пш) на входы вх.4 и вх.6 электронного вычислительного устройства, и, когда разница между величиной сформированного электронным вычислительным устройством 3 сигнала Идав и этой суммой (Идд пп + Идд пш - Идав) входит в пределы установленные допуском, на выходе вых.1 электронного вычислительного устройства 3 обнуляется команда управления Ипер; электрогидравлический усилитель 18 переходит в положение пол.1, соединяя управляющие полости гидравлических замков 19 и 20 через гидравлические линии 36 и 37, 33, 32 и 31 с линией слива 29. Гидравлические замки 19 и 20 закрываются, разобщая гидравлические линии 41 и 42, 38 и 43.The pressures in the piston and rod cavities of hydraulic cylinders 21 (p pm pn and p) are reduced correspondingly reduced amount of signals from the pressure sensors 12 and 15 outputs (Idd Idd nu + nn) to the inputs and vh.4 vh.6 electronic computing device , and when the difference between the value of the Idav signal generated by the electronic computing device 3 and this sum (Idn pp + Idn psh - Idav) falls within the limits established by the tolerance, the Iper control command is reset to output 1 of the electronic computing device 3; the electro-hydraulic amplifier 18 switches to position 1, connecting the control cavities of the hydraulic locks 19 and 20 through the hydraulic lines 36 and 37, 33, 32 and 31 with the drain line 29. The hydraulic locks 19 and 20 are closed, separating the hydraulic lines 41 and 42, 38 and 43.
В обоих рассмотренных случаях установленные на входе электрогидравлического распределителя 7 и соответственно в полостях гидравлического цилиндра давления обеспечивают заданную собственную частоту колебаний подрессоренной массы 25, при этом суммарное усилие, действующее на корпус 22 гидравлического цилиндра 21, остается неизменным (20).In both cases considered, the pressures installed at the inlet of the electro-hydraulic distributor 7 and, respectively, in the cavities of the hydraulic cylinder provide the specified natural frequency of oscillations of the sprung mass 25, while the total force acting on the housing 22 of the hydraulic cylinder 21 remains unchanged (20).
Однозначность связи заданной собственной частоты колебаний подрессоренной массы 25 и величины давления (рвх) на входе электрогидравлического распределителя 7 подтверждается следующими соображениями.The unambiguity of the relationship between the given natural frequency of oscillations of the sprung mass 25 and the pressure value (pbx) at the input of the electro-hydraulic distributor 7 is confirmed by the following considerations.
Известно, что собственная частота колебательной системы определяется по формуле _1_It is known that the natural frequency of the oscillatory system is determined by the formula _1_
2π2π
(21) где ν - собственная частота колебаний, в рассматриваемом случае подрессоренной массы 25 подвески колеса 27;(21) where ν is the natural vibration frequency, in the case under consideration, of the sprung mass 25 of the wheel suspension 27;
к - жесткость пружины, в рассматриваемом случае гидравлического цилиндра 21 с подключенными к его полостям пневмогидравлическими аккумуляторами 10 и 13;k is the stiffness of the spring, in the case under consideration, of a hydraulic cylinder 21 with pneumohydraulic accumulators 10 and 13 connected to its cavities;
т - подрессоренная масса 25 подвески колеса 27, приведенная к корпусу гидравлического цилиндраt - sprung mass 25 of the suspension of the wheel 27, reduced to the housing of the hydraulic cylinder
21.21.
Так как собственная частота колебаний подрессоренной массы 25 задается изначально (исходя из необходимости обеспечения виброзащищенности пассажиров, грузов и конструктивных элементов автомобиля), формулу 21 удобно записать как пропорциональную зависимость между жесткостью гидравлического цилиндра 21 (к) с подключенными к его полостям пневмогидравлическими аккумуляторами 10 и 13 и подрессоренной массой 25Since the natural vibration frequency of the sprung mass 25 is set initially (based on the need to ensure vibration protection of passengers, cargo and structural elements of the car), formula 21 is conveniently written as a proportional relationship between the stiffness of the hydraulic cylinder 21 (k) with pneumohydraulic accumulators 10 and 13 connected to its cavities and sprung mass 25
При этомWherein
где кПП - жесткость гидравлического цилиндра 21 со стороны полости поршневой; кПШ - жесткость гидравлического цилиндра 21 со стороны полости штоковой.where to PP - the stiffness of the hydraulic cylinder 21 from the side of the piston cavity; to PN - the rigidity of the hydraulic cylinder 21 from the side of the rod cavity.
В свою очередьIn its turn
где кПП гидр - жесткость рабочей жидкости, приведенная к корпусу 22 гидравлического цилиндра 21, которая зависит от суммарного объема рабочей жидкости (УПП Ж) в его поршневой полости, в гидравлической полости пневмогидравлического аккумулятора 10 и в гидравлических линиях 42 и 44;where to PP hydr is the rigidity of the working fluid reduced to the housing 22 of the hydraulic cylinder 21, which depends on the total volume of the working fluid (U PP Zh ) in its piston cavity, in the hydraulic cavity of the pneumohydraulic accumulator 10 and in the hydraulic lines 42 and 44;
кПП пн - жесткость газа, приведенная к корпусу 22 гидравлического цилиндра 21, которая зависит от объема газа (УПП Г) в пневматической полости пневмогидравлического аккумулятора 10;to PP Mon - gas hardness reduced to the housing 22 of the hydraulic cylinder 21, which depends on the volume of gas (At PP G ) in the pneumatic cavity of the pneumohydraulic accumulator 10;
кПШ гидр - жесткость рабочей жидкости, приведенная к корпусу 22 гидравлического цилиндра 21, которая определяется суммарным объемом рабочей жидкости (УПШ Ж) в его штоковой полости, в гидравлической полости пневмогидравлического аккумулятора 13 и в гидравлических линиях 43 и 45;KPSh hydr - the rigidity of the working fluid, reduced to the housing 22 of the hydraulic cylinder 21, which is determined by the total volume of the working fluid (U ПШ Ж ) in its rod cavity, in the hydraulic cavity of the pneumohydraulic accumulator 13 and in the hydraulic lines 43 and 45;
кПШ пн - жесткость газа, приведенная к корпусу 22 гидравлического цилиндра 21, которая зависит от объема газа (УПШ Г) в пневматической полости пневмогидравлического аккумулятора 13.to PN PN - gas stiffness reduced to the housing 22 of the hydraulic cylinder 21, which depends on the gas volume (U PSH G ) in the pneumatic cavity of the pneumohydraulic accumulator 13.
Из определения жесткостиFrom the definition of stiffness
Ах где ΔΤ - приращение нагрузки, действующей на корпус 22 гидравлического цилиндра 21;Ah, where ΔΤ is the increment of the load acting on the housing 22 of the hydraulic cylinder 21;
Дх - приращение перемещения корпуса 22 относительно поршня 23 при величине давления в штоковой полости гидравлического цилиндра 21, равной атмосферному.Dx is the increment of displacement of the housing 22 relative to the piston 23 when the pressure in the rod cavity of the hydraulic cylinder 21 is equal to atmospheric.
Так какAs
Известно (см., например, Наземцев А.С., Рыбальченко Д.Е. Гидравлические приводы и системы. М.: Форум, 2007, с. 19), что для жидкости илиIt is known (see, for example, Nazemtsev A.S., Rybalchenko D.E. Hydraulic drives and systems. M: Forum, 2007, p. 19) that for liquid or
X = £ ае“е0 X = £ ae “e 0
- 9 025353 и после подстановки в (23) кг - 9 025353 and after substituting in (23) for g
ЕЛ пп (24)EL PP (24)
ПП гидр .PP hydr.
'ОПП Ж где Е - объемный модуль упругости;'OPP W where E is the bulk modulus of elasticity;
У0 - начальный объем.At 0 is the initial volume.
Для определения пневматической жесткости используется уравнение Клапейрона (универсальныйTo determine the pneumatic stiffness, the Clapeyron equation (universal
р.У .RU .
газовый закон = СОП81 ), из которого следует, что и после подстановки в (23)gas law = SOP81), from which it follows that, after substituting in (23)
где р0 пп - начальное давление зарядки в газовой полости пневмогидравлического аккумулятора 10; Уо пп - начальный объем газа в газовой полости пневмогидравлического аккумулятора 10;where p 0 pp is the initial charging pressure in the gas cavity of the pneumohydraulic accumulator 10; At about PP - the initial volume of gas in the gas cavity of the pneumohydraulic accumulator 10;
То пп - температура газа при зарядке пневмогидравлического аккумулятора 10.That pp is the gas temperature when charging the pneumohydraulic accumulator 10.
Аналогично, для поршневой полости гидравлического цилиндра 21Similarly, for the piston cavity of the hydraulic cylinder 21
Из сравнения (24) с (25) и (26) с (27) следует, что при значениях Е = 1400-1700 Мпа (см. Наземцев А.С, Рыбальченко Д.Е. Гидравлические приводы и системы. - М.: Форум, 2007, с. 19) и максимальных значениях статического давления (рпп, рпш), которые в сумме не могут превышать давления в линии нагнетания (21,0-28,0 Мпа), влияние гидравлической жесткости (кпп гидр, кпш гидр) незначительно и в дальнейших рассуждениях может не учитываться. В случае желания повысить точность выставки собственной частоты колебаний подрессоренной массы 25, в вычисляемое ниже значение величины давления на входе электрогидравлического распределителя 7, может быть введена поправка.From a comparison of (24) with (25) and (26) with (27) it follows that at values of E = 1400-1700 MPa (see Nazemtsev A.S., Rybalchenko D.E. Hydraulic drives and systems. - M.: Forum, 2007, p. 19) and the maximum values of static pressure (p pp , p psh ), which in total cannot exceed the pressure in the discharge line (21.0-28.0 MPa), the influence of hydraulic stiffness (k pp hydr , to psh hydr ) is insignificant and in further considerations may not be taken into account. If you want to improve the accuracy of the exhibition of the natural frequency of oscillations of the sprung mass 25, a correction can be introduced into the value of the pressure at the inlet of the electro-hydraulic distributor 7 calculated below.
принимая во внимание сказанное вышеtaking into account the above
подставив в (28) уравнения (17) и (18)substituting equations (17) and (18) in (28)
и после проведения преобразований получается квадратное уравнение, однозначно связывающее давление на входе электрогидравлического распределителя 7 с жесткостью подвески и соответственно с собственной частотой колебаний подрессоренной массы 25.and after the transformation, a quadratic equation is obtained that uniquely relates the pressure at the inlet of the electro-hydraulic distributor 7 to the suspension stiffness and, accordingly, to the natural vibration frequency of the sprung mass 25.
а‘РУ +Ь-рех +с-0 (29) a 'RU + b-p ex + s-0 (29)
- 10 025353 где- 10 025353 where
Перепишем эти формулы в виде гдеWe rewrite these formulas in the form where
Решение уравнения (29) определяет величину давления на входе электрогидравлического распределителя 7 (рвх).The solution of equation (29) determines the pressure at the inlet of the electro-hydraulic distributor 7 (p I ).
Таким образом, заданная собственная частота колебаний подрессоренной массы подвески ТС реализуется путем проведением следующих операций:Thus, a given natural frequency of oscillations of the sprung mass of the vehicle suspension is realized by the following operations:
в электронное вычислительное устройство 3 вводятся постоянные, для данного вида подвески, веЛИЧИНЫ С.,1. С^ Сц СЬ2, СсЬ Сс2, Сс3; на вход подвески, и далее на вход электронного вычислительного устройства 3 поступает управляющий сигнал Иупр сч, пропорциональный задаваемой собственной частоте (ν);constants, for a given type of suspension, SIZES S., 1 are introduced into the electronic computing device 3. C ^ C ^ C L2, C ch C2, C3; to the input of the suspension, and then to the input of the electronic computing device 3 receives a control signal IUPR mid, proportional to the set natural frequency (ν);
на входы электронного вычислительного устройства 3 поступают: на вход вх.4 сигнал Идд ПП, пропорциональный величине статического давления в поршневой полости (рПП) гидравлического цилиндра 21; на вход вх.6 сигнал Идд ПШ, пропорциональный величине статического давления в штоковой полости (рПШ) гидравлического цилиндра 21; на вход вх.5 сигнал ИдТ ПП, пропорциональный температуре газа в пневматической полости пневмогидравлического аккумулятора 10 и на вход вх.7 сигнал и Цдт ПШ, пропорциональный температуре газа в пневматической полости пневмогидравлического аккумулятора 13;the inputs of the electronic computing device 3 receive: input 4 input signal Id PP , proportional to the static pressure in the piston cavity (p PP ) of the hydraulic cylinder 21; input 6 input IDH PN proportional to the static pressure in the rod cavity (p PN ) of the hydraulic cylinder 21; input 5 input signal Id T PP , proportional to the temperature of the gas in the pneumatic cavity of the pneumohydraulic accumulator 10 and input input 7 signal and Cmd PN , proportional to the temperature of the gas in the pneumatic cavity of the pneumohydraulic accumulator 13;
электронное вычислительное устройство 3 рассчитывает значение т по формуле _ Рлп ' ^пп ~ Рпш ' ^пш .electronic computing device 3 calculates the value of m according to the formula _ Rln '^ nn ~ Rnn' ^ nl.
//I >// I>
§ электронное вычислительное устройство 3 рассчитывает значение к по формуле (22); электронное вычислительное устройство 3 рассчитывает значение рвх путем решения квадратного уравнения (29) и формирует на выходе вых.2 сигнал управления Идав, пропорциональный величине р .§ electronic computing device 3 calculates the value of k by the formula (22); electronic computing device 3 calculates the value of p I by solving the quadratic equation (29) and generates an Idav control signal proportional to p at the output o.2.
рвх.r vh .
В случае необходимости одновременного изменения клиренса неподрессоренной массы 25 и выставки собственной частоты ее колебаний (например, при подъеме подрессоренной массы 25 после изменения ее величины) работа подвески происходит в соответствии с двумя описанными выше режимамиIf it is necessary to simultaneously change the clearance of unsprung mass 25 and exhibit its natural frequency of its oscillations (for example, when lifting the sprung mass 25 after changing its value), the suspension operates in accordance with the two modes described above
- 11 025353 работы. Команда Ипер на выходе вых.1 электронного вычислительного устройства 3 обнуляется только тогда, когда и значение (Иупр кл - Иое1), и значение (Идд пп + Иод Пш - Идав) входят в пределы, установленные допусками.- 11 025353 works. The Iper command at the output 1 of the electronic computing device 3 is reset only when both the value (Ipr kl - Io1) and the value (Idn pn + Iod P w - Idav) fall within the limits established by the tolerances.
Claims (4)
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2014123982 | 2014-06-11 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
EA201400931A1 EA201400931A1 (en) | 2015-12-30 |
EA025353B1 true EA025353B1 (en) | 2016-12-30 |
Family
ID=54978664
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
EA201400931A EA025353B1 (en) | 2014-06-11 | 2014-09-16 | Hydropneumatic vehicle wheel suspension |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
EA (1) | EA025353B1 (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU203782U1 (en) * | 2020-12-08 | 2021-04-21 | Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации | Hydropneumatic vehicle wheel suspension |
RU214570U1 (en) * | 2022-05-24 | 2022-11-03 | Общество с ограниченной ответственностью "ГИДРО-СТАР" | HYDROPNEUMATIC VEHICLE SUSPENSION |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU207715U1 (en) * | 2021-05-21 | 2021-11-12 | Публичное акционерное общество "КАМАЗ" | HYDROPNEUMATIC VEHICLE SUSPENSION |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2160189C1 (en) * | 1999-07-12 | 2000-12-10 | Военный автомобильный институт | Vehicle hydropneumatic suspension |
JP2004314707A (en) * | 2003-04-14 | 2004-11-11 | Honda Motor Co Ltd | Suspension for vehicle |
RU71298U1 (en) * | 2007-10-15 | 2008-03-10 | ОБЩЕСТВО С ОГРАНИЧЕННОЙ ОТВЕТСТВЕННОСТЬЮ "Центр технического сотрудничества при Московском государственном техническом университете имени Н.Э. Баумана" (ООО "ЦТС" при МГТУ им. Н.Э. Баумана") | HYDRO-PNEUMATIC SUSPENSION OF A VEHICLE |
RU2352475C1 (en) * | 2007-10-03 | 2009-04-20 | Общество с ограниченной ответственностью "Научно-исследовательский институт стреловых кранов" | Vehicle hydropneumatic suspension |
CN102991296A (en) * | 2011-09-19 | 2013-03-27 | 北汽福田汽车股份有限公司 | Hydro-pneumatic suspension device, hydro-pneumatic suspension frame, underpan and vehicle |
-
2014
- 2014-09-16 EA EA201400931A patent/EA025353B1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2160189C1 (en) * | 1999-07-12 | 2000-12-10 | Военный автомобильный институт | Vehicle hydropneumatic suspension |
JP2004314707A (en) * | 2003-04-14 | 2004-11-11 | Honda Motor Co Ltd | Suspension for vehicle |
RU2352475C1 (en) * | 2007-10-03 | 2009-04-20 | Общество с ограниченной ответственностью "Научно-исследовательский институт стреловых кранов" | Vehicle hydropneumatic suspension |
RU71298U1 (en) * | 2007-10-15 | 2008-03-10 | ОБЩЕСТВО С ОГРАНИЧЕННОЙ ОТВЕТСТВЕННОСТЬЮ "Центр технического сотрудничества при Московском государственном техническом университете имени Н.Э. Баумана" (ООО "ЦТС" при МГТУ им. Н.Э. Баумана") | HYDRO-PNEUMATIC SUSPENSION OF A VEHICLE |
CN102991296A (en) * | 2011-09-19 | 2013-03-27 | 北汽福田汽车股份有限公司 | Hydro-pneumatic suspension device, hydro-pneumatic suspension frame, underpan and vehicle |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU203782U1 (en) * | 2020-12-08 | 2021-04-21 | Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации | Hydropneumatic vehicle wheel suspension |
RU214570U1 (en) * | 2022-05-24 | 2022-11-03 | Общество с ограниченной ответственностью "ГИДРО-СТАР" | HYDROPNEUMATIC VEHICLE SUSPENSION |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EA201400931A1 (en) | 2015-12-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0222329B1 (en) | Vibration control apparatus | |
JP6450278B2 (en) | Vibration control device for railway vehicles | |
US10183540B2 (en) | Suspension device and suspension control unit | |
US9592714B2 (en) | Vehicle control device | |
EP0224036B1 (en) | System for vehicle height adjustment with steering angle change rate correction | |
WO2013021963A1 (en) | Vibration damping device for railway vehicle | |
CA2961697C (en) | Railroad vibration control device | |
WO2019188954A1 (en) | Railway vehicle vibration suppressing device | |
EP3216634A1 (en) | Suspension device and suspension control device | |
US20180326810A1 (en) | Suspension device | |
US20110262227A1 (en) | Front Drive Of A Road Paver And A Method For Controlling The Front Drive | |
EA025353B1 (en) | Hydropneumatic vehicle wheel suspension | |
EP3261865B1 (en) | Hydro-mechanical suspension for vehicle | |
CN105757017A (en) | Load-sensitive proportional throttle valve for double-acting cylinders | |
RU146626U1 (en) | HYDRO-PNEUMATIC SUSPENSION OF A VEHICLE WHEEL | |
CN105736488A (en) | Single-set dual-function cylinder constant delivery pump vehicle posture adjusting system | |
CN105805062A (en) | Quantitative pump truck posture adjustment system with single acting cylinder | |
RU2560216C1 (en) | Hydropneumatic suspension of transport facility | |
CN111316387A (en) | Control device and vibration damping device for railway vehicle | |
JP6924043B2 (en) | Vibration damping device for railway vehicles | |
WO2018139226A1 (en) | Railroad car vibration damping device | |
CN105873777B (en) | Vehicle shock absorber system and accessories therefor | |
JP6349308B2 (en) | Damper control device | |
JP7138320B2 (en) | suspension device | |
SU598780A1 (en) | Active suspension of vehicle body |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s) |
Designated state(s): AM AZ KZ KG TJ TM RU |
|
MM4A | Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s) |
Designated state(s): BY |