DK3299923T3 - Fremgangsmåde til at styre gåstilling af tobenet robot og indretning - Google Patents

Fremgangsmåde til at styre gåstilling af tobenet robot og indretning Download PDF

Info

Publication number
DK3299923T3
DK3299923T3 DK16869774.6T DK16869774T DK3299923T3 DK 3299923 T3 DK3299923 T3 DK 3299923T3 DK 16869774 T DK16869774 T DK 16869774T DK 3299923 T3 DK3299923 T3 DK 3299923T3
Authority
DK
Denmark
Prior art keywords
tobacet
controling
robot
fitting
procedure
Prior art date
Application number
DK16869774.6T
Other languages
English (en)
Inventor
Pengcheng Su
Original Assignee
Goertek Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Goertek Inc filed Critical Goertek Inc
Application granted granted Critical
Publication of DK3299923T3 publication Critical patent/DK3299923T3/da

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39208—Robot is active, realizes planned trajectory by itself

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
DK16869774.6T 2015-12-02 2016-09-05 Fremgangsmåde til at styre gåstilling af tobenet robot og indretning DK3299923T3 (da)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510874545.XA CN105511465B (zh) 2015-12-02 2015-12-02 一种双足机器人的步态控制方法和装置
PCT/CN2016/098084 WO2017092463A1 (zh) 2015-12-02 2016-09-05 一种双足机器人的步态控制方法和装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DK3299923T3 true DK3299923T3 (da) 2020-05-25

Family

ID=55719526

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DK16869774.6T DK3299923T3 (da) 2015-12-02 2016-09-05 Fremgangsmåde til at styre gåstilling af tobenet robot og indretning

Country Status (7)

Country Link
US (1) US10031524B2 (da)
EP (1) EP3299923B1 (da)
JP (1) JP6501921B2 (da)
KR (1) KR101867793B1 (da)
CN (1) CN105511465B (da)
DK (1) DK3299923T3 (da)
WO (1) WO2017092463A1 (da)

Families Citing this family (70)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10213324B2 (en) * 2014-08-28 2019-02-26 Rehabilitation Institute Of Chicago Minimum jerk swing control for assistive device
US9594377B1 (en) * 2015-05-12 2017-03-14 Google Inc. Auto-height swing adjustment
US9586316B1 (en) * 2015-09-15 2017-03-07 Google Inc. Determination of robotic step path
CN105511465B (zh) 2015-12-02 2017-08-04 歌尔股份有限公司 一种双足机器人的步态控制方法和装置
CN107791261B (zh) * 2016-09-05 2021-10-26 徐州网递智能科技有限公司 机器人及其活动控制方法和装置
CN108345211A (zh) * 2017-01-23 2018-07-31 深圳市祈飞科技有限公司 双足仿人机器人及其非线性步态规划方法以及控制方法
CN109656157A (zh) * 2017-10-12 2019-04-19 北京搜狗科技发展有限公司 一种步态控制方法和装置
US10739775B2 (en) * 2017-10-28 2020-08-11 Tusimple, Inc. System and method for real world autonomous vehicle trajectory simulation
CN109955928B (zh) * 2017-12-25 2020-10-16 深圳市优必选科技有限公司 一种双足机器人及其等效轨迹生成方法和装置
CN110053039B (zh) * 2018-01-17 2021-10-29 深圳市优必选科技有限公司 一种机器人行走中重力补偿的方法、装置及机器人
EP3569367B1 (de) 2018-05-17 2022-08-03 Siemens Aktiengesellschaft Rechnergestütztes ermitteln einer bewegung einer vorrichtung
CN109397288B (zh) * 2018-10-18 2020-10-23 航天科工智能机器人有限责任公司 基于个体特征的机器人步态规划方法
WO2020107279A1 (zh) * 2018-11-28 2020-06-04 深圳市优必选科技有限公司 双足机器人及其移动方法、装置和存储介质
CN109870947A (zh) * 2018-12-20 2019-06-11 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 一种小型双足机器人的步态行走规划的控制系统
CN111377004B (zh) * 2018-12-28 2021-11-16 深圳市优必选科技有限公司 一种双足机器人步态控制方法以及双足机器人
CN111376252A (zh) * 2018-12-29 2020-07-07 深圳市优必选科技有限公司 一种运动控制方法、运动控制装置及机器人
CN109703645B (zh) * 2018-12-29 2020-05-22 深圳市优必选科技有限公司 机器人质心位置调整方法、装置、机器人和数据存储介质
CN109709967B (zh) * 2019-01-22 2022-05-31 深圳市幻尔科技有限公司 机器人低运算要求的动态步态的实现方法
CN110262510B (zh) * 2019-07-11 2020-08-28 北京理工大学 一种降低行走能耗的仿人机器人质心轨迹规划方法
CN111098300B (zh) * 2019-12-13 2021-06-04 深圳市优必选科技股份有限公司 一种机器人平衡控制方法、装置、可读存储介质及机器人
CN112975941B (zh) * 2019-12-13 2022-06-24 深圳市优必选科技股份有限公司 机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人
CN113050616B (zh) * 2019-12-27 2024-09-06 深圳市优必选科技股份有限公司 一种双足机器人行走的控制方法及双足机器人
CN113050409B (zh) * 2019-12-28 2023-12-01 深圳市优必选科技股份有限公司 仿人机器人及其控制方法以及计算机可读存储介质
CN113119097B (zh) * 2019-12-30 2022-07-29 深圳市优必选科技股份有限公司 机器人的行走控制方法、装置、机器人和可读存储介质
CN111176342B (zh) * 2020-02-11 2021-03-30 之江实验室 一种双足机器人仿人步态的步行速度调节方法
CN111419236B (zh) * 2020-03-30 2023-05-05 哈尔滨工业大学 基于惯性传感器的运动模式无关下肢动力学实时解算方法
WO2021208917A1 (zh) * 2020-04-14 2021-10-21 腾讯科技（深圳）有限公司 质心位置确定方法、装置、足式机器人及存储介质
CN112035965B (zh) * 2020-05-28 2023-04-07 西南石油大学 一种足式机器人腿部机构尺寸优化方法
CN111872941B (zh) * 2020-08-06 2021-09-07 深圳市优必选科技股份有限公司 平衡控制方法、装置、仿人机器人及可读存储介质
CN112114589B (zh) * 2020-09-07 2024-02-09 腾讯科技（深圳）有限公司 足式机器人运动控制方法、装置、设备及介质
KR102424506B1 (ko) * 2020-09-15 2022-07-26 한국과학기술연구원 발자국 생성을 통한 휴머노이드 로봇의 균형 복원 방법
CN112180958B (zh) * 2020-09-23 2022-08-19 北航歌尔(潍坊)智能机器人有限公司 机器人及其运动协调方法、控制装置和可读存储介质
CN112256030B (zh) * 2020-10-20 2021-06-15 乐聚(深圳)机器人技术有限公司 机器人的足迹生成方法、装置、机器人及介质
CN112123340B (zh) * 2020-10-21 2021-08-24 乐聚(深圳)机器人技术有限公司 机器人运动控制方法、装置、机器人及存储介质
CN112091984B (zh) * 2020-11-17 2021-04-20 深圳市优必选科技股份有限公司 双足机器人的步态纠偏方法、装置和计算机设备
CN112698650B (zh) * 2020-12-16 2024-05-07 深圳市优必选科技股份有限公司 仿人机器人的类人步态控制方法、装置、设备及存储介质
CN112650234B (zh) * 2020-12-16 2022-05-17 浙江大学 一种双足机器人的路径规划方法
CN112720475B (zh) * 2020-12-22 2023-09-22 深圳市优必选科技股份有限公司 机器人下台阶的轨迹规划方法、装置及机器人
CN112744313B (zh) * 2020-12-24 2022-04-15 深圳市优必选科技股份有限公司 一种机器人状态估计方法、装置、可读存储介质及机器人
CN112783043B (zh) * 2020-12-30 2022-04-15 深圳市优必选科技股份有限公司 一种仿人机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质
CN112757301B (zh) * 2020-12-30 2022-05-03 乐聚(深圳)机器人技术有限公司 机器人抗扰动控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN112757299B (zh) * 2020-12-30 2022-03-04 乐聚(深圳)机器人技术有限公司 质心轨迹的获取方法、装置、机器人及存储介质
CN112783175B (zh) * 2021-01-04 2022-09-16 腾讯科技（深圳）有限公司 质心轨迹确定方法、装置、足式机器人、设备及介质
CN114723807A (zh) * 2021-01-04 2022-07-08 腾讯科技（深圳）有限公司 质心轨迹确定方法、装置、足式机器人、设备及介质
CN112859856B (zh) * 2021-01-11 2022-12-09 常州工程职业技术学院 一种基于质心高度补偿的仿人机器人步态生成方法
CN113001542B (zh) * 2021-02-21 2022-04-26 深圳市优必选科技股份有限公司 一种机器人轨迹规划方法、装置、可读存储介质及机器人
CN113064433B (zh) * 2021-03-22 2023-08-18 深圳市优必选科技股份有限公司 机器人迈步控制方法、装置、机器人控制设备及存储介质
CN113110484B (zh) * 2021-04-30 2024-06-21 深圳市优必选科技股份有限公司 一种步态轨迹规划方法、装置、可读存储介质及机器人
US20220379480A1 (en) * 2021-05-27 2022-12-01 Ubtech Robotics Corp Ltd Biped robot control method and biped robot using the same and computer readable storage medium
CN113359792B (zh) * 2021-05-27 2024-09-20 深圳市优必选科技股份有限公司 一种双足机器人控制方法、装置、双足机器人及存储介质
CN113359800B (zh) * 2021-06-30 2024-08-09 深圳市优必选科技股份有限公司 机器人行走控制方法、装置、机器人控制设备及存储介质
CN113467246B (zh) * 2021-07-16 2023-10-20 浙江大学 一种双足机器人偏摆力矩补偿方法
CN113485403B (zh) * 2021-07-28 2024-07-19 乐聚(深圳)机器人技术有限公司 机器人的步态规划方法、装置、处理设备及存储介质
CN113524195B (zh) * 2021-08-06 2023-01-20 乐聚(深圳)机器人技术有限公司 机器人落脚位置控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN115705048B (zh) * 2021-08-06 2023-11-14 北京小米机器人技术有限公司 足式机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质
CN113467484B (zh) * 2021-09-02 2021-12-31 深圳市优必选科技股份有限公司 双足机器人步态控制方法、装置和计算机设备
CN114019957A (zh) * 2021-10-15 2022-02-08 上海电机学院 一种企鹅机器人步态规划方法、系统、设备及存储介质
CN113879421B (zh) * 2021-10-28 2022-07-08 乐聚(深圳)机器人技术有限公司 双足机器人的运动轨迹规划方法、装置、设备及介质
CN114253260B (zh) * 2021-12-08 2023-08-18 深圳市优必选科技股份有限公司 机器人步态规划方法及装置、运动规划设备和存储介质
CN114454981B (zh) * 2021-12-14 2022-11-29 深圳市优必选科技股份有限公司 双足机器人的弹跳运动控制方法、装置及双足机器人
CN114442649B (zh) * 2021-12-22 2024-04-19 之江实验室 一种双足机器人混杂动力学建模和运动规划方法
CN114489104B (zh) * 2022-01-21 2023-11-10 深圳市优必选科技股份有限公司 机器人迈步控制方法及装置、机器人控制设备和存储介质
CN114712170B (zh) * 2022-03-17 2023-10-17 浙大宁波理工学院 一种调控上肢摆动的步态修正系统及方法
CN117590840A (zh) * 2022-08-08 2024-02-23 北京小米机器人技术有限公司 运动控制方法、装置、控制器、介质及机器人
CN117647972A (zh) * 2022-08-10 2024-03-05 北京小米机器人技术有限公司 双足机器人控制方法和装置、双足机器人、可读存储介质
CN115256396B (zh) * 2022-08-23 2024-05-28 北京理工大学 基于双层模型预测控制的双足机器人全向行走质心轨迹规划方法
CN116224892B (zh) * 2023-05-08 2023-07-21 之江实验室 一种机器人的控制方法、装置、存储介质及电子设备
CN116619361A (zh) * 2023-05-16 2023-08-22 傅利叶动力(北京)科技有限公司 双足机器人质量分布的方法及双足机器人
CN117572877B (zh) * 2024-01-16 2024-05-31 科大讯飞股份有限公司 一种双足机器人步态控制方法、装置、存储介质及设备
CN117921683B (zh) * 2024-03-19 2024-05-31 库卡机器人(广东)有限公司 关节机器人及其控制方法、装置和可读存储介质

Family Cites Families (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE69725764T2 (de) * 1996-07-25 2004-08-05 Honda Giken Kogyo K.K. Vorrichtung zur nachbildung des ganges für einen zweibeinigen robotor
JP3443077B2 (ja) * 1999-09-20 2003-09-02 ソニー株式会社 ロボットの運動パターン生成装置及び運動パターン生成方法、並びにロボット
JP3615702B2 (ja) * 1999-11-25 2005-02-02 ソニー株式会社 脚式移動ロボットの動作制御装置及び動作制御方法、並びに、脚式移動ロボット
JP4480843B2 (ja) * 2000-04-03 2010-06-16 ソニー株式会社 脚式移動ロボット及びその制御方法、並びに、脚式移動ロボット用相対移動測定センサ
JP3634238B2 (ja) * 2000-05-19 2005-03-30 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの床形状推定装置
US7684896B2 (en) * 2001-06-29 2010-03-23 Honda Motor Co., Ltd. System and method of estimating joint loads using an approach of closed form dynamics
WO2003057427A1 (fr) * 2001-12-28 2003-07-17 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Dispositif de commande pour robot mobile sur jambes
CN101763118B (zh) * 2002-03-18 2015-09-02 索尼株式会社 机器人设备及其动作控制方法
JP3834629B2 (ja) * 2002-09-26 2006-10-18 独立行政法人産業技術総合研究所 歩行ロボットの歩行歩容生成装置
JP3599244B2 (ja) * 2002-11-06 2004-12-08 ソニー株式会社 ロボット装置、ロボット装置の運動制御装置並びに運動制御方法
JP4548135B2 (ja) * 2005-02-03 2010-09-22 トヨタ自動車株式会社 脚式ロボットとその制御方法
CN101453964B (zh) * 2005-09-01 2013-06-12 奥瑟Hf公司 用于确定地形转换的系统和方法
JP4682791B2 (ja) * 2005-10-12 2011-05-11 ソニー株式会社 操作空間物理量算出装置及び操作空間物理量算出方法、並びにコンピュータ・プログラム
JP4818716B2 (ja) * 2005-12-27 2011-11-16 富士通株式会社 ロボット制御装置
JP4836592B2 (ja) * 2006-02-09 2011-12-14 ソニー株式会社 ロボット装置及びその制御方法
JP4840239B2 (ja) * 2007-04-20 2011-12-21 トヨタ自動車株式会社 脚式移動ロボットの制御方法及び脚式移動ロボット
KR100985713B1 (ko) * 2008-04-29 2010-10-06 한국과학기술연구원 휴머노이드 로봇의 보행패턴 생성방법
JP2010017806A (ja) * 2008-07-10 2010-01-28 Yaskawa Electric Corp 脚式歩行ロボットの歩容生成器
KR101493384B1 (ko) * 2008-12-22 2015-02-13 삼성전자 주식회사 로봇 및 그 균형 제어방법
KR101549817B1 (ko) * 2009-01-22 2015-09-04 삼성전자 주식회사 로봇의 보행 제어장치 및 그 방법
FR2947236B1 (fr) * 2009-06-30 2011-07-15 Aldebaran Robotics Procede pour controler la marche d'un robot mobile et robot mettant en oeuvre le procede
JP5392125B2 (ja) * 2010-02-05 2014-01-22 トヨタ自動車株式会社 ２脚歩行ロボット及びそのための歩容データ生成方法
JP5605624B2 (ja) * 2010-08-19 2014-10-15 独立行政法人産業技術総合研究所 歩行ロボットのｚｍｐ制御装置
CN101950176B (zh) * 2010-09-02 2014-12-10 北京理工大学 一种机器人自主进行zmp标定的方法
KR101953113B1 (ko) * 2011-05-30 2019-03-05 삼성전자주식회사 로봇 및 그 제어방법
US8942848B2 (en) * 2011-07-06 2015-01-27 Florida Institute for Human and Machine Cognition Humanoid robot that can dynamically walk with limited available footholds in the presence of disturbances
JP5803751B2 (ja) * 2012-03-07 2015-11-04 トヨタ自動車株式会社 重心軌道生成装置、その生成方法及びプログラム
CN103770111A (zh) * 2012-10-24 2014-05-07 中国人民解放军第二炮兵工程大学 一种仿人机器人步态规划及合成方法
CN103149933B (zh) * 2013-02-27 2016-01-20 南京邮电大学 基于闭环控制的仿人机器人全向行走方法
JP6026393B2 (ja) * 2013-11-29 2016-11-16 本田技研工業株式会社 移動装置
JP5962679B2 (ja) * 2014-01-20 2016-08-03 トヨタ自動車株式会社 ２足歩行ロボット制御方法及び２足歩行ロボット制御システム
US9427868B1 (en) * 2015-02-24 2016-08-30 Disney Enterprises, Inc. Method for developing and controlling a robot to have movements matching an animation character
US9789920B2 (en) * 2015-04-01 2017-10-17 Oregon State University Apparatus and method for energy regulation and leg control for spring-mass walking machine
US10426637B2 (en) * 2015-05-11 2019-10-01 The Hong Kong Polytechnic University Exoskeleton ankle robot
CN105511465B (zh) * 2015-12-02 2017-08-04 歌尔股份有限公司 一种双足机器人的步态控制方法和装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP6501921B2 (ja) 2019-04-17
EP3299923B1 (en) 2020-04-29
JP2018527646A (ja) 2018-09-20
US20180004208A1 (en) 2018-01-04
CN105511465A (zh) 2016-04-20
EP3299923A4 (en) 2018-08-22
WO2017092463A1 (zh) 2017-06-08
EP3299923A1 (en) 2018-03-28
CN105511465B (zh) 2017-08-04
KR101867793B1 (ko) 2018-06-14
US10031524B2 (en) 2018-07-24
KR20180003627A (ko) 2018-01-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DK3299923T3 (da) Fremgangsmåde til at styre gåstilling af tobenet robot og indretning
DK3537765T3 (da) Fremgangsmåde og indretning til omskiftning
DK3334828T3 (en) Fremgangsmåde til at øge replikationen af et cirkulært dna-molekyle
DK2905111T3 (da) Fremgangsmåde til programmering af en industrirobot og tilhørende industrirobot
DK3265947T3 (da) Fremgangsmåde og system til kryptering
DK3286311T3 (da) Fremgangsmåde til behandling af maligniteter
DK3072835T3 (da) Fremgangsmåde til fremføring
DK3134130T3 (da) Sammensætninger og fremgangsmåder til behandling af hæmoglobinopatier
DK3368663T3 (da) Virusfri cellelinjer og fremgangsmåder til opnåelse deraf
DK3353168T3 (da) Forbindelser og fremgangsmåder til at inhibere jak
DK2924093T3 (da) Multicarboxylat-sammensætninger og fremgangsmåde til fremstilling af disse
DK3265641T3 (da) Stigørenhed og fremgangsmåde
DK3311592T3 (en) Fremgangsmåde til at betjene et høreapparatsystem og et høreapparatsystem
DK3094817T3 (da) System og fremgangsmåde til fremstilling af olie
DK3472338T3 (da) Midler og fremgangsmåder til at modifikation af flere alleler
DK3110446T3 (da) Fremgangsmåder og sammensætninger til behandling af Siglec-8-associerede sygdomme
DK3449331T3 (en) Indretning til at styre fluidstrømning
FI20155077A (fi) Hitsausjärjestelmä
DK3161412T3 (da) Fremgangsmåde og system til indeksering
FI20155191A (fi) Nivel
GB201601770D0 (en) Scaffold clamps
DK3355699T3 (da) Bicyklisk forbindelse og anvendelse deraf til inhibering af suv39h2
DK3231735T3 (da) Udstyr til adskillelse og behandling af husholdningsaffald
DK3097081T3 (da) Fremgangsmåde til fremstilling af 1-alkyl-3-difluormethyl-5-fluor-1h-pyrazol-4-carbaldehyder og 1-alkyl-3-difluormethyl-5-fluor-1h-pyrazol-4-carboxylater
DK3319422T3 (da) Sammensætninger og fremgangsmåder til bekæmpelsen af leddyr