DK3148756T3 - Spændebakkesikkerhedsindretning med not og fer for robotsamarbejde - Google Patents

Claims (11)

1. Gribeindretning (1), især som en effektor til en industrirobot, hvilken gribeindret-ning omfatter: første (10) og anden (20) spændebakker, der er indrettet til at være bevægelige i forhold til hinanden for at gribe et emne, hvor den første spændebakke (10) har et ferfremspring (11) på siden mod den anden spændebakke (20), den anden spændebakke (20) på den side der vender mod den første spændebakke (10) har en tilsvarende not (21) , som i det mindste delvis rummer ferfremspringet (11) i den tilstand hvor spæn-debakkerne (10, 20) bevæger mod hinanden, hvorved i tilstanden hvor spændebakker-ne (10, 20) bevæger sig væk fra hinanden er rummet mellem de to ferfremspring (10, 20) i det mindste delvist optaget af ferfremspringet (11) for at forhindre utilsigtet indføring af genstande eller kropsdele i det optagede rum.

2. Gribeindretning (1) ifølge krav 1, hvorved de første og anden spændebakker (10, 20) hver udviser tilhørende gribeflader (12, 22), hvor gribeoverfladen er anbragt på den respektive side af spændebakken som peger væk fra den anden spændebakke, således at gribeindretningen tillader greb af emner med hulrum som spredegriber.

3. Gribeindretning (1) ifølge et af de foregående krav, hvor de første og anden spændebakker (10, 20) hver omfatter tilhørende gribeflader (12, 22) og disse gribeflader er afrundede konvekse.

4. Gribeindretning (1) ifølge et af de foregående krav, hvor de første og anden spændebakker (10, 20) hver udviser tilhørende gribeflader, og disse gribeflader er forsynet med et anti-slipmateriale, især er gummierede.

5. Gribeindretning (1) ifølge et af de foregående krav, hvor indretningen (1) omfatter et hus (30) og spændebakkeme (10, 20) styres i dette hus.

6. Gribeindretning (1) ifølge det foregående krav, hvor huset (30) omfatter en aktuator (31), især en hydraulisk, elektrisk eller pneumatisk drevet aktuator.

7. Gribeindretning (1) ifølge et af de foregående krav, hvor indretningen (1) omfatter et hus (30) og spændebakkeme (10, 20) styres i dette hus (30), hvor spændebakkerne (10, 20) er dannet stavformet og forløber parallelt med hinanden, og hvor ferfremspringet (11) og tilhørende not (12) strækker sig langs længdeaksen af de stavformede spændebakker (10, 20).

8. Gribeindretning (1) ifølge det foregående krav, hvor ferfremspringet (11) og tilhørende not (12) strækker sig over mindst 80 procent af de stavformede spændebakkers (10, 20) længde der ligger på ydersiden af huset (30), fortrinsvis mindst 90 procent mere fortrinsvis mindst 95 procent og mest fortrinsvis 100 procent.

9. Gribeindretning (1) ifølge det foregående krav, hvorved de stavformede spændebakker (10, 20) ved deres ende der vender mod huset omfatter en fod (15, 25), hvor foden rager ud i lige vinkel fra de stavformede spændebakker (10, 20) og styres i huset.

10. Robotsystem omfattende en robotarm, hvilken robotarm er forsynet med en gribeindretning (1) ifølge et hvilket som helst af de foregående krav.

11. Fremgangsmåde til at gribe emner med hulrum omfattende følgende trin: - tilvejebringe et robotsystem ifølge krav 10, - i det mindste delvist bevægelse af den første og anden spændebakke (10, 20) mod hinanden, - introduktion af de to spændebakker (10, 20), der er bevæget mod hinanden, ind i hulrummet af et emne, - bevægelse af de to spændebakker (10, 20) væk fra hinanden indtil de to kæber kommer i kontakt med hulrummets indvendige vægge og arbejdsstykket således er grebet, - bevægelse af emnet der er grebet.