DK3056288T3 - Selektiv sorteringsmetode og anordning - Google Patents

Claims (11)

1. SELEKTIV SORTERINGSMETODE OG ANORDNING Krav

   1. Selektiv sorteringsmetode til identificering og sortering af materialeobjekter af affaldstypen, af forskellige karakteristika, størrelser og former og med form som en stabel, hvor nævnte metode omfatter følgende trin: a) levering af en strøm af objekter i form af en stabel til en visningszone (12), der omfatter mindst to sensorer til måling af elektromagnetisk stråling, hvor den nævnte zone er placeret i handlingszonen for en robot (14), der er forsynet med én eller flere gribeelementer; b) optagelse af mindst to todimensionale billeder af den stabel, der er indeholdt i nævnte visningszone (12), ved hjælp af nævnte sensorer til måling af elektromagnetisk stråling for at rekonstruere et virtuelt eller elektronisk billede af stablen af objekter i visningszonen (12), som kan ses på en skærm; c) behandling af de oplysninger, der resulterer fra nævnte todimensionale billeder, og identificering af alle de mulige gribezoner, der er forbundet med de objekter, der findes i stablen for nævnte gribeelementer eller elementer af nævnte robot (14) uden at forsøge at kende karakteristika for nævnte objekter; d) placering, i position og retning, af nævnte mulige gribezoner; e) valg af én af gribezonerne; f) automatisk definering for et givet gribeelement (18) af en bevægelsesvej til at gribe et objekt, der svarer til den valgte gribezone; g) gribe det nævnte enhedsobjekt i henhold til den definerede bevægelsesvej; h) bevægelse af nævnte objekt, der findes i nævnte modtagelseszone (13) til en udgang (16) i forhold til karakteristikaene; hvor nævnte metode omfatter, at karakteristika for det grebne objekt, eller som skal gribes af robotten (14), tildeles mellem trinnene e) og i) og består i at optage mindst ét todimensionalt billede, hvori nævnte objekt ses, med brug af mindst én sensor til elektromagnetisk stråling og i spredning af mindst ét af nævnte todimensionale billeder på en visningsskærm, der kan observeres af en operatør, hvor nævnte operatør tildeler karakteristika til det nævnte viste objekt.
2. 2. Selektiv sorteringsmetode i henhold til krav 1, hvori trinnet, der består i at tildele karakteristika til det grebne enhedsobjekt, udføres mellem trin h) og trin i) i nævnte modtagelseszone (13).
3. 3. Selektiv sorteringsmetode i henhold til krav 2, hvori det trin, der består i tildeling af karakteristika til et enhedsobjekt, der findes i modtagelseszonen (13), udføres af optagelsen af mindst én sensor til elektromagnetisk stråling, af mindst ét todimensionalt billede spredt til en visningsskærm, der kan observeres af en operatør.
4. 4. Selektiv sorteringsmetode i henhold til ethvert af krav 1 til 3, hvori valget af én af gribezonerne i trin e) automatisk udføres takket være brugen af en algoritme.
5. 5. Selektiv sorteringsmetode i henhold til krav 1, hvori trinnet, der består i at tildele karakteristika til det objekt, der skal gribes, udføres mellem trin e) og trin f).
6. 6. Selektiv sorteringsmetode i henhold til krav 5, hvori trinnet, der består i at tildele karakteristika til det objekt, der skal gribes, udføres ved hjælp af det virtuelle eller elektroniske billede af stablen af objekter i trin b), som spredes til mindst én visningsskærm, der kan observeres af en observatør, hvor nævnte operatør tildeler karakteristika til nævnte objekt, som skal gribes i den stabel af objekter, der vises.
7. 7. Selektiv sorteringsmetode, som krævet i ethvert af de forudgående krav, hvori én af gribezonerne målsøges af en operatør på visningsskærmen, der spreder nævnte virtuelle billede.
8. 8. Selektiv sorteringsenhed, der kan implementere metoden i henhold til ethvert af krav 1 til 7 og omfatter: - midler til levering af en strøm af objekter i form af en stabel; -sensorer til måling af elektromagnetisk stråling for at skabe ét eller flere todimensionale billeder; - beregnings-og billedbehandlingssoftware til behandling af de oplysninger, der opstår ud fra nævnte optagne billeder, og til identificering og lokalisering af gribezoner for objekter i stablen; - en mekanisk robot (14), der er udstyret med mindst ét gribeelement (18), til at gribe et objekt, der er defineret af en eller flere gribezoner i stablen, og flytte det fra en visningszone (12) til en modtagelseszone (13); - midler til at fjerne det objekt, der er placeret i gribezonen; - midler til spredning af mindst ét af de nævnte todimensionale billeder på mindst én visningsskærm, der kan observeres af en observatør, på en sådan måde, at nævnte operatør kan tildele karakteristika til nævnte viste objekt; - midler til at fjerne det viste objekt til en udgang (16) i forhold til de karakteristika, den er blevet tildelt.
9. 9. Selektiv sorteringsenhed i henhold til krav 8, som omfatter midler til behandling og beregning for automatisk at definere en bevægelsesvej til at gribe nævnte objekt med nævnte robot (14).
10. 10. Selektiv sorteringsenhed i henhold til ethvert af krav 8 eller 9, hvori sensorerne til måling af elektromagnetisk stråling er målesensorer i det synlige eller usynlige lysspektrum, f.eks. gammastrålesensorer, radioelektriske sensorer, infrarødsensorer, ultravioletsensorer, røntgensensorer eller kameraer.
11. 11. Selektiv sorteringsenhed i henhold til ethvert af krav 8 til 10, hvori nævnte videoskærm er enten berøringsfølsom eller er forbundet med et stemmegenkendelsessystem eller med et tastatur for at vælge en bestemt gribezone eller forbundet med flere af de tidligere nævnte systemer.