DK2897456T3 - Ubemandet rengøringskøretøj - Google Patents

Claims (15)

1. Selvstyrende, ubemandet hjulkøretøj til rengøring af gulvet i en indkvartering til et dyr, idet køretøjet er konfigureret til at rengøre en første gulvoverflade, der er ved et første højdeniveau, mens køretøjet i det mindste delvis bliver understøttet på en anden gulvoverflade, der er ved et andet højdeniveau, hvori det første højdeniveau er højere end det andet højdeniveau, og hvori køretøjet omfatter: en hoveddel, der omfatter en understøtningsside og en rengøringsside, og en understøtningsanordning, der er forbundet med hoveddelen på understøtningssiden deraf for i det mindste delvis at understøtte hoveddelen på den anden gulvoverflade, hvori hoveddelen på rengøringssiden omfatter en kontaktrengøringsanordning, der er konfigureret til at rengøre den første gulvoverflade ved at bevæge sig over den første gulvoverflade, mens den er i kontakt med den første gulvoverflade, kendetegnet ved, at køretøjet omfatter en vippeanordning til automatisk at vippe hoveddelen imellem en vippet position, i hvilken rengøringssiden af hoveddelen er bevægelig over den første gulvoverflade uden kontakt imellem kontaktrengøringsanordningen og den første gulvoverflade, og en rengøringsposition, i hvilken kontaktrengøringsanordningen er i kontakt med den første gulvoverflade, når rengøringssiden bliver bevæget over den første gulvoverflade.

2. Køretøj ifølge krav 1, hvori kontaktrengøringsanordningen omfatter en gødningsskrabeanordning, der er monteret på rengøringssiden af hoveddelen, hvori gødningsskrabeanordningen i rengøringspositionen for køretøjet vil udstrække sig fra hoveddelen ned til eller under det første højdeniveau, og i den vippede position er gødningsskrabeanordningen i afstand fra det første højdeniveau.

3. Køretøj ifølge krav 1 eller 2, hvori hoveddelen er drejelig i forhold til understøtningsanordningen omkring en omdrejningsakse, og hvori vippeanordningen er konfigureret til at ændre en relativ position af omdrejningsaksen i forhold til hoveddelen imellem en første position, i hvilken et massemidtpunkt for hoveddelen er placeret på én side af omdrejningsaksen, og en anden position, i hvilken massemidtpunktet for hoveddelen er placeret på en modsat side af omdrejningsaksen.

4. Køretøj ifølge krav 3, hvori understøtningsanordningen omfatter ét eller flere hjul, der er drejelige omkring en i det væsentlige vandret rotationsakse, og hvori omdrejningsaksen er dannet af rotationsaksen.

5. Køretøj ifølge krav 4, hvori det ene eller de flere hjul afgrænser en hovedbevægelsesretning hen over den anden gulvoverflade, der er i det væsentlige vinkelret på rotationsaksen.

6. Køretøj ifølge krav 5, hvori understøtningsanordningen omfatter en drejelig understøtningsarm, hvori en første ende af den drejelige understøtningsarm er drejeligt monteret på hoveddelen, og hvori det ene eller de flere hjul er monteret på en anden ende af den drejelige understøtningsarm, hvori en drejende bevægelse af den drejelige understøtningsarm i forhold til hoveddelen bevæger omdrejningsaksen imellem den første position og den anden position, og hvori vippeanordningen omfatter i det mindste én aktuator til at dreje den drejelige understøtningsarm i forhold til hoveddelen.

7. Køretøj ifølge krav 1 eller 2, hvori hoveddelen er drejelig i forhold til understøtningsanordningen omkring en omdrejningsakse, og hvori vippeanordningen omfatter en bevægelig masse, hvori den bevægelige masse er bevægelig imellem en første position, i hvilken et massemidtpunkt for hoveddelen er placeret på én side af omdrejningsaksen, og en anden position, i hvilken massemidtpunktet for hoveddelen er placeret på en modsat side af omdrejningsaksen, og hvori vippeanordningen omfatter i det mindste én aktuator til at bevæge den bevægelige masse imellem den første og den anden position.

8. Køretøj ifølge krav 1 eller 2, hvori vippeanordningen omfatter et understøtningselement, som kan udstrækkes, og som er bevægeligt imellem en tilbagetrukket position, hvori køretøjet er i den rengørende position, og en udstrakt position, i hvilken understøtningselementet udstrækker sig nedad fra hoveddelen, og hvori køretøjet er i den vippede position.

9. Køretøj ifølge et hvilket som helst af de foregående krav, hvori køretøjet omfatter én eller flere luftblæsere.

10. Køretøj ifølge et hvilket som helst af de foregående krav, hvori køretøjet omfatter en spredningsanordning til at sprede et strøelsesmateriale sådan som savsmuld eller strå, idet spredningsanordningen omfatter en beholder til at rumme strøelsesmaterialet.

11. Køretøj ifølge et hvilket som helst af de foregående krav, hvori kontaktrengøringsanordningen er konfigureret til også at rengøre den anden gulvoverflade og/eller køretøjet omfatter en anden kontaktrengøringsanordning til at rengøre den anden gulvoverflade.

12. Køretøj ifølge krav 11, hvori kontaktrengøringsanordningen omfatter en gødningsskraber, hvori gødningsskraberen er bevægelig imellem en første rengøringsposition til at rengøre den første gulvoverflade og en anden rengøringsposition til at rengøre den anden gulvoverflade.

13. Køretøj ifølge et hvilket som helst af de foregående krav, hvori køretøjet omfatter i det mindste én sensor, der hver er konfigureret til at tilvejebringe et sensorsignal, og en styreanordning, der er konfigureret til at styre vippeanordningen og/eller til at styre bevægelser af køretøjet på basis af det i det mindste ene sensorsignal.

14. Køretøj ifølge et hvilket som helst af de foregående krav, hvori den første gulvoverflade er et gulv i en bås og den anden gulvoverflade er et gulv i en stald.

15. Fremgangsmåde til at anvende et ubemandet køretøj ifølge et hvilket som helst af de foregående krav til at rengøre en første gulvoverflade ved et første højdeniveau, mens køretøjet i det mindste delvis bliver understøttet på en anden gulvoverflade ved et andet højdeniveau, hvorved det første højdeniveau er højere end det andet højdeniveau, idet fremgangsmåden omfatter trinnene af: - at bevæge rengøringssiden af hoveddelen i en første retning hen over i det mindste en del af den første gulvoverflade, der skal rengøres, mens hoveddelen er i den vippede position, at overføre hoveddelen fra den vippede position til rengøringspositionen, at rengøre den første gulvoverflade med kontaktrengøringsanordningen ved at bevæge hoveddelen i en anden retning, der er modsat til den første retning, mens hoveddelen er i rengøringspositionen.