DK180946B1 - Klemmeværktøj og løftesystem med klemmeværktøj - Google Patents

Abstract

Opfindelsen angår en klemmeanordning og et løftesystem, hvor klemmeanordningen har en støttedel og to gribearme bevægeligt forbundet til støttedelen. Et aktuator-systemet er arrangeret i støttedelen, hvor en aktuator og en hydraulisk cylinder er forbundet til hver af gribearmene. En cylinder fungerer som en hovedcylinder og den anden fungerer som en slavecylinder. Mindst en akkumulator er forbundet til slavecylinderen, hvor akkumulatoren skaber et modtryk som funktion af gribearmenes position.

Description

DK 180946 B1 1 Klemmeværktøj og løftesystem med klemmeværktøj Opfindelsens område Den foreliggende opfindelse angår et løftesystem med en løfteenhed, hvorpå der er monteret en klemmeanordning. Klemmeanordningen omfatter to gribearme bevægeligt forbundet til en støttedel, hvor gribearmene kan gribe et emne. En aktuator bruges til at bevæge gribearmene og påføre et klemmetryk på emnet. Opfindelsens baggrund Det er kendt at anvende hydrauliske klemmeanordninger til at gribe om emner, såsom ruller, hvor gribearmene klemmer om emnet med et konstant tryk. Gribearmene kan aktiveres manuelt ved at pumpe olie ind i hydrauliske cylindere forbundet til gribear- mene. Et manometer på kontrolpanelet på løftesystemet kan anvendes til at aflæse hvor- når der er opnået et tilstrækkeligt klemmetryk til at emnet kan løftes. Små emner er tilbøjelige til at deformere og dermed blive beskadiget, hvis der klemmes med et for stort tryk. Hvorimod store emner kræver et større klemmetryk for sikkert at kunne løfte disse emner. På de kendte løftesystemer er det i dag ikke muligt at tilpasse klemmetrykket til størrel- sen og dimensionerne på forskellige emner, hvorved løftesystemerne er forudindstillet til at påføre et bestemt konstant klemmetryk. US 2017/0283228 A1 beskriver en hydraulisk klemmeanordning omfattende to telesko- piske gribearme, hvor gribearmene kan klemme om små emner med en reduceret kraft. Den yderske teleskopdel på gribearmen skydes ud af cylinderhuset under et højt tryk, hvorefter den inderste teleskopdel af gribearmen skydes videre ud under et lavere tryk. Klemmetrykket reduceres trinvis som funktion af antal og længde på teleskopdelene. Ulempen ved denne løsning er at der sker en brat ændring i klemmetrykket, når den ydre teleskopdel når sin maksimale position og den indre teleskopdel starter sin bevæ- gelse ud af.

HFC+™ klemmeanordningen fra Cascade Corporation omfatter en todelt hydraulisk cylinder, hvor den primære cylinderdel udøver et højt klemmetryk mens den sekundære

DK 180946 B1 2 cylinderdel udøver et lavt klemmetryk. Skiftet mellem den primære og sekundære cy- linderdel sker automatisk baseret på vægten af emnet. Opfindelsens formål Formålet med den foreliggende opfindelse er at tilvejebringe en klemmeanordning og et løftesystem, der overkommer problemerne ved den kendte teknik. Et andet formål med den foreliggende opfindelse er at tilvejebringe en klemmeanord- ning og et løftesystem, der kan sikkert og skånsomt gribe om forskellige emner.

Et tredje formål med den foreliggende opfindelse er at tilvejebringe en klemmeanord- ning og et løftesystem, der minimerer risikoen for at beskadige små emner. Beskrivelse af opfindelsen Den foreliggende opfindelse adskiller sig fra den kendte teknik ved at tilvejebringe en klemmeanordning til et mobilt løftesystem, omfattende - en støttedel med et interface konfigureret således, at det kan forbindes til et tilsvarende interface på en løfteenhed i løftesystemet, - en gribearm arrangeret i hver ende af støttedelen, hvor den ene ende af gribearmen er bevægeligt, fortrinsvis roterbart, forbundet til støttedelen og den anden ende er konfi- gureret til at gribe et emne, - ét aktuator-system arrangeret på støttedelen og forbundet til mindst én af gribearmene, hvor aktuator-systemet omfatter mindst én aktuator konfigureret til at bevæge den mindst ene gribearm mellem en åben position og mindst én klemmeposition, fortrinsvis rotere den mindst ene gribearm omkring en rotationsakse på støttedelen, - hvor aktuator-systemet er konfigureret til at gribe om emnet med et klemmetryk og til at tilpasse klemmetrykket som funktion af gribearmenes position.

Herved tilvejebringes en forbedret klemmeanordning, der minimerer risikoen for at be- skadige emnet under løft og som kan tilpasse klemmetrykket til størrelsen og dimensi- onerne på forskellige emner. Klemmeanordningen er særlig velegnet til håndtering af ruller, men kan også anvendes til håndtering af andre emner, såsom tønder, rør, bokse, kasser, dunke, mv. I modsætning til andre kendte klemmeanordninger, så tilpasses klemmetrykket automatisk til emnets størrelse og/eller dimensioner. Herved opnås en sikker og skånsom måde at gribe om emner.

DK 180946 B1 3 Klemmeanordningen omfatter en støttedel med et interface tilpasset til montering enten direkte eller indirekte på en løfteenhed i et løftesystem. Løftenheden kan omfatte et tilsvarende interface til montering af klemmeanordningen og/eller en vendeenhed. In- terfacet på klemmeanordningen og/eller løfteenheden kan omfatte et eller flere kob- lingsmidler, så klemmeanordning kan tilsluttes en intern energikilde og/eller en styre- enhed på løftesystemet. Koblingsmidlerne kan omfatte hydrauliske eller pneumatiske koblingselementer, strømkabler, datakabler, og/eller lignende koblingselementer. Her- ved kan klemmeanordningen monteres på et hvilket som helst løftesystem, fortrinsvis et mobilt løftesystem. Klemmeanordning kan dermed styres via styreenheden og/eller drives ved hjælp af en energikilde på løftesystemet. Klemmeanordningen omfatter yderligere to gribearme arrangeret i hver ende af støtte- delen, hvor den ene ende af hver gribearm er bevægeligt forbundet til støttedelen. Gri- bearmene kan være forskydeligt forbundet til støttedelen, eller være roterbart forbundet til støttedelen, hvorved gribearmene kan forskydes/roteres i en griberetning. Klemme- anordningen kan valgfrit omfatte en manuel betjent justeringsmekanisme konfigureret til at justere gribearmenes indbyrdes afstand i griberetningen. Justeringsmekanismen kan alternativt være drevet af en energikilde integreret i klemmeanordningen eller i løf- tesystemet.

Gribearmene kan være forsynet med en eller flere støtteplader, eventuelt påført et gum- milag eller et andet deformerbart lag for at øge friktionen på støttepladen og dermed gribe skånsomt om emnet. Støttepladerne kan være vipbart forbundet til den frie ende af gribearmene. Herved kan klemmeanordningen positioneres i forhold til et emne, sa gribearmene kan gribe om emnet og holde det fast. Klemmeanordningen omfatter også et aktuator-system konfigureret til at bevæge gribe- armene i griberetningen. Mindst en aktuator er arrangeret på støttedelen og forbundet til mindst en gribearm, hvor aktuatoren drives af en integreret energikilde eller via en manuelt betjent drivbar enhed. Den drivbare enhed eller energikilden kan være arran- geret i klemmeanordningen eller på løftesystemet. Fortrinsvis er hver gribearm forbun- det til hver sin aktuator, hvor aktivatorerne kan styres individuelt eller synkront. Herved kan gribearmene bevæges mellem en åben position og mindst én klemme position ved hjælp af aktuatoren.

DK 180946 B1 4 Aktuator-systemet er konfigureret til at påføre et i det væsentlige konstant tryk i en griberetning og at skabe et modsatrettet tryk som funktion af gribearmenes position, hvor det konstante tryk og det modsatrettede tryk tilsammen skaber et resulterende klemmetryk.

Den foreliggende klemmeanordning kan generere et første tryk i griberetningen ved hjælp af aktuatoren, når denne aktiveres. Dette første tryk kan være uafhængig af gri- bearmens position, hvorved det første tryk kan anvendes som et referencetryk. Det førte tryk kan være et relativt konstant tryk, alternativt kan det første tryk indstilles via sty- reenheden i løftesystemet. Endvidere kan klemmeanordningen generere et modsatrettet andet tryk i griberetningen, hvor det andet tryk vil modvirke en del af det første tryk. Det andet tryk kan være afhængig af gribearmens position, hvorved trykket vil variere som funktion af gribearmens position. Det andet tryk kan fortrinsvis være mindre end det første tryk, hvorved de to tryk tilsammen vil danne et resulterende klemmetryk på emnet. Herved opnås en simpel og enkelt måde at tilpasse klemmetrykket til emnets størrelse og/eller dimensioner. Dette er fordelagtigt ved håndtering af relativt små emner, da disse er tilbøjelige til at deformere ved et for højt klemmetryk.

Andre teknikker kan alternativt anvendes til at tilpasse klemmetrykket. For eksempel kan en bruger justere klemmetrykket via en brugerterminal, f.eks. en computer terminal eller skærm, på styreenheden. Det kan f.eks. gøres ved at brugeren manuelt vælger eller indtaster typen af emne og/eller dens dimensioner i en menu. Hvorefter styreenheden automatisk bestemmer et klemmetryk ud fra disse input, og aktiverer aktuatoren deref- ter. Alternativt kan brugeren manuelt indtaste eller justere det maksimale og minimale klemmetryk via brugerterminalen. Ifølge en udførelsesform, omfatter aktuator-systemet en hovedcylinder forbundet til en slavecylinder så et første medium kan ledes mellem hovedcylinderen og slavecylinde- ren. Mindst to beholdere eller cylindere arrangeret på støttedelen kan i en foretrukket udfø- relsesform fungerer som aktuatorer, hvor de to beholdere/cylindere er indbyrdes

DK 180946 B1 forbundet så et første medium kan cirkulere mellem de to beholdere.

Fortrinsvis vil den ene beholder fungere som en hovedcylinder mens den anden beholder vil fungere som en slavecylinder.

Hovedcylinderen er forbundet til den ene gribearm, mens slavecylin- deren er forbundet til den anden gribearm.

Herved sikres det at de to cylindere følges 5 ad.

Beholderne/cylinderne kan i denne udførelsesform være forbundet til en pumpeenhed, der enten er manuelt betjent eller elektronisk styret af en kontrolenhed i løftesystemet.

Herved kan det første medium manuelt eller automatisk ledes ind og ud af hovedcylin- deren, når gribearmene aktiveres.

Ifølge en udførelsesform, omfatter aktuator-systemet mindst én akkumulator fortrinsvis forbundet til mindst én af hovedcylinderen og slavecylinderen, hvor den mindste ene akkumulator er konfigureret til at generere det modsatrettede tryk ved kompression af et andet medium.

Endvidere omfatter aktuator-systemet en eller flere akkumulatorer arrangeret på støtte- delen.

Mindst en akkumulator er forbundet til mindst en gribearm, fortrinsvis er hver gribearm forbundet til hver sin akkumulator.

Akkumulatoren indeholder et andet me- dium, der kan komprimeres og dermed skabe det modsatrettede tryk.

Akkumulatoren kan være forbundet til gribearmen, så det andet medium komprimeres efterhånden som gribearmen bevæges/roteres mod klemmepositionen.

Alternativt kan akkumulatoren være forbundet til gribearmen, så der skabes et undertryk når gribearmen bevæges/ro- teres mod klemmepositionen.

Dette modtryk/undertryk vil modvirke trykket genereret af aktuatorerne/cylinderne.

I en særlig udførelsesform, så er akkumulatoren forbundet til hovedcylinderen eller sla- vecylinderen, så det første medium kan ledes ind i akkumulatoren når gribearmen be- væges mod klemmepositionen.

Herved komprimere det andet medium, og trykket øges i det andet medium og til dels også i det første medium.

Når gribearmen bevæges mod den åbne position, vil det første medium ledes ud af akkumulatoren.

Dermed vil trykket falde i det andet medium og til dels også i det første medium.

DK 180946 B1 6 Antallet af akkumulatorer og størrelsen af disse kan tilpasses til en specifik anvendelse, hvorved det er muligt at opnå forskellige trykkurver. Ifølge en udførelsesform, er mindst én af det første og andet medium en hydraulisk væske eller en gasart. Hovedcylinderen og slavecylinderen kan være hydrauliske eller pneumatiske beholder, hvori en hydraulisk væske eller en gasart kan cirkulere. Hver cylinder kan omfatte en stempelstang, der kan være forbundet til den respektive gribearm. Stempelhoved kan opdele beholderen i to kamre, et første kammer og et andet kammer. Det andet kammer i hovedcylinderen kan være forbundet med det første kammer i slavecylinder, hvor det første medium kan cirkulere mellem de to kamre.

Det andet kammer i slavecylinder kan være forbundet med et kammer i akkumula- tor(erne), hvor det første medium kan cirkulere mellem de to kamre. Alternativt kan et tredje medium cirkulerer mellem de to kamre.

Det første kammer i hovedcylinder kan være forbundet med en hydraulisk/pneumatisk pumpe, hvor det første medium kan cirkulere mellem kammeret og pumpen. Alternativt kan et fjerde medium cirkulere mellem kammeret og pumpen.

Det tredje og/eller fjerde medium kan være forskelligt fra det første og/eller andet me- dium. Dette gør det også muligt at opnå forskellige trykkurver.

Ifølge en udførelsesform, er klemmetrykket størst når gribearmene er i en ydre klem- meposition og klemmetrykket er mindst når gribearmene er i en indre klemmeposition. Klemmeanordningen kan med fordel være designet således at klemmetrykket er størst når gribearmene er i et maksimum/ydre klemmeposition. Ligeledes kan klemmeanord- ningen med fordel være designet således at klemmetrykket er lavest når gribearmene er i et minimum/indre klemmeposition. Dermed er det muligt at skånsomt gribe om små emner såvel som store emner, da store emner typisk kræver et højere klemmetryk end små emner.

DK 180946 B1 7 Den foreliggende opfindelse adskiller sig også fra den kendte teknik ved at tilvejebringe et mobilt løftesystem, omfattende: - en base, - en løftenhed arrangeret på basen, hvor løfteenheden er konfigureret til at løfte eller sænke en klemmeanordning i en løfteretning, - en drivenhed forbundet til løfteenheden, hvor drivenheden er konfigureret til at drive løfteenheden eventuel ved hjælp af en intern energikilde, - en styreenhed forbundet til løfteenheden, hvor styreenheden er konfigureret til at styre i det mindste løfteenheden, - hvor klemmeanordningen er konfigureret som angivet ovenover.

Herved opnås et løftesystem med en klemmeanordning, der minimerer risikoen for at beskadige små emner og som kan tilpasse klemmetrykket til dimensionerne og/eller størrelsen på forskellige emner.

Dette øger fleksibiliteten af løftesystemet, samtidig med at der opnås et skånsomt løft af emnerne.

Klemmetrykket kan dermed tilpasses til gri- bearmenes position og dermed stemplets position i cylinderen.

Løftesystemet omfatter en base med hjul, bælter eller lignende, hvorved løftesystemet kan bevæges rundt på et gulv eller lignende.

Basen er konfigureret til at give støtte til løfteenheden, styreenheden og energikilden.

Løftesystemet kan omfatte en valgfri mo- tor forbundet til hjulene/bælterne, der kan betjenes via styreenheden.

Herved kan løfte- systemet transporteres rundt manuelt eller ved hjælp af den indbyggede motor.

Løftesystemet omfatter også en løfteenhed arrangeret på basen, hvor løfteenheden er konfigureret til at hæve eller sænke klemmeanordningen i en løfteretning.

Løfteenheden kan omfatte et interface bevægeligt arrangeret i en løfteramme, hvor en vendeenhed og/eller en klemmeanordning kan monteres på interfacet.

Løfteenheden drives af en drivenhed på løftesystemet.

Løfteenheden kan omfatte en motor, f.eks. en elektronisk motor, forbundet til interfacet via en kæde, hvor motoren drives af drivenheden.

Alter- nativt kan løfteenheden omfatte en teleskopcylinder forbundet til interfacet, hvor tele- skopcylinderen drives af drivenheden.

Løfteenheden kan omfatte en valgfri låsemeka- nisme, så klemmeanordningen kan låses i mindst én position i højden.

Dette gør det muligt enten manuelt eller automatisk at hæve/sænke klemmeanordningen.

DK 180946 B1 8 Drivenheden i løftesystemet kan omfatte en integreret energikilde, såsom et batteri eller batteripakke eller brændselscelle, der kan anvende til at drive de forskellige elektriske komponenter i løftesystemet. Energikilden kan også være forbundet til klemmeanord- ning og/eller vendeenheden via interfacet, hvorved klemmeanordningen og/eller ven- deenheden kan drives via energikilden. Drivenheden kan også være en manuelt betjent enhed, hvor brugeren manuelt driver løfteenheden, klemmeanordningen og/eller vende- enheden, f.eks. via en integreret pumpeenhed. Alternativt kan pumpenheden være elek- tronisk styret via en styreenhed på løftesystemet.

Styreenheden på løftesystemet omfatter et håndtag og mindst et styrepanel forbundet til en kontrolenhed integreret i løftesystemet. Styrepanelet kan omfatte en eller flere bru- gerinterfaces, hvorfra brugeren kan styre løfteenheden, vendeenheden og/eller klemme- anordningen. Styreenheden kan omfatte en valgfri fjernbetjening trådet eller trådløst for bundet til kontrolenheden, hvorfra brugeren også kan betjene løfteenheden, vendeenhe- den og/eller klemmeanordningen. Styreenheden muliggør at brugeren nemt og sikkert kan betjene løftesystemet, f.eks. kontrollerer hastigheden, låsepositioner, etc. på løfte- enheden, vendeenheden og/eller klemmeanordningen.

Ifølge en udførelsesform, er en vendeenhed arrangeret mellem klemmeanordningen og løfteenheden, hvor vendeenheden er konfigureret til at rotere klemmeanordningen i en venderetning omkring en rotationsakse.

En vendeenhed kan være arrangeret mellem klemmeanordningen og løfteenheden, hvil- ket muliggør at klemmeanordningen og dermed emnet kan vendes, i.e. roteres, omkring en rotationsakse. Vendeenheden kan omfatte en roterbar mekanisme, der enten kan be- tjenes manuelt eller via en motor, f.eks. en elektrisk drevet motor. Vendeenheden kan omfatte en valgfri låsemekanisme, så klemmeanordningen kan låses i mindst én given radial position. Herved kan klemmeanordningen roteres og evt. låses i en given vende- position, så brugeren kan tilgå emnet i en ergonomisk korrekt arbejdsstilling. Herved kan klemmeanordningen roteres og evt. låses i en given vendeposition, så emnet kan overføres til et andet system, f.eks. en mobil-løfter for nem placering af emnet.

DK 180946 B1 9 Ifølge en udførelsesform, er mindst én sensor arrangeret på løftesystemet og konfigure- ret til direkte eller indirekte at måle i det mindste klemmetrykket, hvor den mindste ene sensor er forbundet til styreenheden.

Løftesystemet kan med fordel omfatte en eller flere sensorer til registrering af forskel- lige parametre under løfteprocessen. F.eks. kan en første sensor være arrangeret i klem- meanordningen og være konfigureret til direkte eller indirekte måle klemmetrykket. Den første sensor kan være en tryksensor elle en kraftmåler. Den første sensor kan være forbundet til styreenheden, f.eks. kontrolenheden, hvor den målte kraft/tryk kan aflæses på en skærm. Alternativt kan styreenheden omfatte en lampe, som angiver om det sikket at løfte emnet eller ej. Løftesystemet kan også omfatte en anden sensor konfigureret til at måle om klemme- anordningen er belastet eller ej. Den anden sensor kan være en vejecelle eller en strain- gauge. Derved er det muligt at registrere, om det er sikkert at åbne klemmeanordning. Tegningsbeskrivelse I det følgende beskrives opfindelsen under henvisning til tegningerne hvor: Fig. 1 viser en skitse af et eksemplarisk løftesystem ifølge opfindelsen; Fig. 2 viser løftesystemet vist i fig. 1 med klemmeanordningen låst i en vertikal po- sition; Fig. 3 viser løftesystemet vist i fig. 1 set fra toppen med gribearmene i en åben posi- tion; Fig. 4 viser klemmeanordningen med gribearmene i en ydre klemmeposition og i en indre klemmeposition; Fig. 5 viser en eksemplarisk udførelsesform af klemmeanordningen; Fig. 6 viser stemplets position i slavecylinderen vist i fig. 5 i den ydre klemmeposi- tion; Fig. 7 viser stemplets position i slavecylinderen vist i fig. 5 i den indre klemmeposi- tion; og Fig. 8 viser en eksemplarisk konfiguration af aktuator-systemet;

DK 180946 B1 10

I beskrivelsen af figurerne vil identiske eller tilsvarende elementer blive betegnet med samme henvisningsbetegnelse i de forskellige figurer.

Der vil således ikke blive givet en forklaring af alle detaljer i forbindelse med hver enkelt figur/udførelsesform.

Henvisningsnumre

| Kemmeanordning [6 |

| Vendeenhed [8

| Venderetning Jo

DK 180946 B1 11 Detaljeret beskrivelse af opfindelsen Fig. 1 viser en skitse af et eksemplarisk løftesystem 1 ifølge opfindelsen, omfattende en base 2 med hjul, en løfteenhed 3 arrangeret på basen, en styreenhed 4 forbundet til løf- teenheden 3, og en drivenhed 5 forbundet til løfteenheden 3.

Løfteenheden 3 er konfigureret til at løfte eller sænke en klemmeanordning 6 i en løf- teretning 7. Drivenheden 5 er konfigureret til at drive løfteenheden 3 ved hjælp af en intern energikilde, f.eks. et batteri.

Styreenheden 4 er konfigureret til at styre i det mindste løfteenheden 3. Her er styreen- heden 4 også konfigureret til at styre klemmeanordningen 6. Styreenheden 4 omfatter her et håndtag og mindst et kontrolpanel.

En vendeenhed 8 er arrangeret mellem klemmeanordningen 6 og løfteenheden 3. Ven- deenheden 8 er monteret til interfaces (ikke vist) på henholdsvis løfteenheden og klem- meanordningen 6.

Fig. 2 viser løftesystemet 1 med klemmeanordningen 6 låst i en vertikal position, hvor løfteenheden 3 er hævet til og låst i en vendeposition. Vendeenheden 8 er konfigureret til at rotere klemmeanordningen 6 i en venderetning 9 omkring en rotationsakse 10. Rotationsaksen 10 er her en central akse på klemmeanordningen 6.

Vendeenheden 8 kan omfatte et håndtag til manuelt at vende klemmeanordningen 6, alternativt kan vendeenheden 8 omfatte en aktuator, f.eks. en elektrisk aktuator, til au- tomatisk at vende klemmeanordningen 6.

Fig. 3 viser løftesystemet 1 set fra toppen med klemmeanordningen 6 i en åben position. Klemmeanordningen 6 omfatter en støttedel 11 og to gribearme 12 roterbart forbundet til støttedelen 11. Gribearmene 12 kan roteres i griberetning 13 omkring en rotations- akse (se fig. 5).

Gribearmene 12 kan roteres mellem en åben position (se fig. 1) og mindst en klemme- position (se fig. 4). Gribearmene 12 kan roteres ved hjælp af en aktuator arrangeret i klemmeanordningen 6.

DK 180946 B1 12 Fig. 4 viser klemmeanordningen 6 med gribearmene 12 i en ydre klemmeposition (an- givet som ”max”) og i en indre klemmeposition (angivet som ”min”). Klemmeanordningen 6 omfatter et aktuator-system (se fig. 5) konfigureret til at påføre et første tryk 15, f.eks. et konstant tryk, i griberetningen 13. Aktuator-systemet er yder- ligere konfigureret til at skabe et andet tryk 16, f.eks. et modsatrettet tryk, i griberetnin- gen 13 som funktion af gribearmenes 12 position. Det første og andet tryk 15, 16 skaber tilsammen et resulterende klemmetryk 17 på emnet 18.

Herved tilpasses klemmetrykket 17 på emnet 18 som funktion af gribearmenes 12 po- sition. Klemmetrykket 17 er størst når gribearmene 12 er i en ydre klemmeposition (max) og klemmetrykket 17 er mindst når gribearmene 12 er i en indre klemmeposition (min).

En støtteplade 19 er arrangeret i den modsatte ende af gribearmen 12, hvor støttepladen er tilpasset til at ligge an mod emnet 18. Støttepladen 19 har en bestemt længde og bredde, og er fortrinsvis vipbart forbundet til gribearmen 12 så den tilpasse sig til emnet

18.

Fig. 5 viser en eksemplarisk udførelsesform af klemmeanordningen 6, hvor frontpladen og top pladen og støttepladerne 19 er fjernet af illustrative årsager. Støttedelen 11 har et interface 20 tilpasset til montering til et tilsvarende interface 21 på løfteenheden 3. Støttedelen 11 er designet til at give støtte til gribearmene 12 og huse aktuator-systemet

14.

Gribearmene 12 er roterbart forbundet til støttedelen 11, så de kan rotere i griberetnin- gen 13 omkring rotationsaksen 22. En første aktuator 23 er forbundet til den ene gribe- arm 12 og en anden aktuator 24 er forbundet til den anden gribearm 12. Aktuatoren 23, 24 er konfigureret til at bevæge, f.eks. rotere, gribearmene 12 i griberetningen 13 mel- lem en åben position og mindst én klemmeposition. Aktuatorerne 23, 24 er hydrauliske cylindere og genererer et første tryk 15 i griberetningen 13 som angivet i fig. 4. Den ene af cylinderne 23, 24 fungerer som en hovedcylinder mens den anden af cylinderne 23, 24 fungerer som en slavecylinder.

DK 180946 B1 13 En første akkumulator 25 og en anden akkumulator 26 er yderligere forbundet til den ene af cylinderne 23, 24, f.eks. slavecylinderen. Akkumulatorerne 25, 26 er hydrauliske akkumulatorer og genererer et andet tryk 16 modsat griberetningen 13 som angivet i fig. 4.

I denne konfiguration, tilpasses klemmetrykket 17 ved at aktuatorerne 23, 24 roterer gribearmene 12 i griberetning 13 samtidig med at der skabes et modtryk i akkumulato- rerne 25, 26.

Fig. 6 viser stemplets 27 position i slavecylinderen i den ydre klemmeposition, mens fig. 7 viser stemplets 27 position i slavecylinderen i den indre klemmeposition. Her fungerer den anden cylinder 24 som slavecylinder.

Cylinderen 23, 24 har et indre kammer opdelt i et første kammer 28 og et andet kammer 29, hvor de to kamre er adskilt af stemplets 27 hoved. Et første medium 30 ledes fra hovedcylinderen ind i det første kammer 28 i slavecylinderen. Et tredje medium 33 le- des fra det andet kammer 29 i slavecylinderen til en akkumulator 32 indeholdende et andet medium 31.

I den ydre klemmeposition vil kompressionen af det andet medium 31 i akkumulatoren 25, 26 være minimal. Dette resulterer i at det resulterende tryk 17 som udøves af stem- plet 27 på emnet 18 via gribearmen 12 vil være størst, da trykket i det første medium 30 fra hovedcylinderen vil være konstant.

I den indre klemmeposition vil kompressionen af det andet medium 31 1 akkumulatoren 25, 26 være maksimal. Dette resulterer i at det resulterende tryk 17 som udøves af stem- plet 27 på emnet 18 via gribearmen 12 vil være mindst, da trykket i det første medium fra hovedcylinderen vil være konstant.

30 Her er det første medium 30 og/eller tredje medium 33 en hydraulisk væske, mens det andet medium 31 er en gasart.

Fig. 8 viser et eksemplarisk kredsløbsdiagram af aktuator-systemet 14 vist i fig. 5. Der er den første akkumulator 25 magen til den anden akkumulator 26, alternativt kan de

DK 180946 B1 14 have forskellige konfigurationer/størrelser.

De to akkumulatorer 25, 26 er her forbundet i serie til slavecylinderen.

Et fjerde medium 34 ledes ind i det første kammer 28 i hovedcylinderen fra en hydrau- lisk enhed, f.eks. en pumpe, når gribearmene 12 roteres mod emnet 18. Den hydraulisk enhed kan være arrangeret på løftesystemet 1. Stemplet 27 i hovedcylinderen presses ud af hovedcylinderen og det første medium 30 ledes over i slavecylinderen.

Hvorved stemplet 27 i slavecylinderen presses ud af sla- vecylinderen og det tredje medium 33 ledes over i akkumulatorerne 25, 26. Hvilket medfører at det andet medium 31 komprimeres og skaber et modtryk.

Når gribearmene 12 roteres væk fra emnet 18, så vil stemplerne 27 presses tilbage i cylinderne og mod- trykket vil falde.

Mindst én sensor er arrangeret på løftesystemet 1 og konfigureret til direkte eller indi- rekte at måle i det mindste klemmetrykket 17, hvor den mindste ene sensor er forbundet til styreenheden 4.

Claims (8)

DK 180946 B1 15 PATENTKR AV

1. En klemmeanordning (6) til et mobilt løftesystem (1), omfattende - en støttedel (11) med et interface (20) konfigureret således, at det kan forbindes til et tilsvarende interface (21) på en løfteenhed (3) i løftesystemet (1), - en gribearm (12) arrangeret i hver ende af støttedelen (11), hvor den ene ende af gri- bearmen (12) er bevægeligt, fortrinsvis roterbart, forbundet til støttedelen (11) og den anden ende er konfigureret til at gribe et emne (18), - ét aktuator-system (14) arrangeret på støttedelen (11) og forbundet til mindst én af gribearmene (12), hvor aktuator-systemet (14) omfatter mindst én aktuator (23, 24) kon- figureret til at bevæge den mindst ene gribearm (12) mellem en åben position og mindst én klemmeposition, fortrinsvis rotere den mindst ene gribearm (12) omkring en rotati- onsakse (22) på støttedelen (11), - hvor aktuator-systemet (14) er konfigureret til at gribe om emnet (18) med et klem- metryk (17) og til at tilpasse klemmetrykket (17) som funktion af gribearmenes (12) position, kendetegnet ved at aktuator-systemet (14) er konfigureret til at påføre et i det væsentlige konstant tryk (15) i en griberetning (13) og at skabe et modsatrettet tryk (16) som funktion af gribearmenes (12) position, hvor det konstante tryk (15) og det mod- satrettede tryk (16) tilsammen skaber et resulterende klemmetryk (17).

2. En klemmeanordning (6) ifølge krav 1, kendetegnet ved at aktuator-systemet (14) omfatter en hovedcylinder forbundet til en slavecylinder så et første medium (30) kan ledes mellem hovedcylinderen og slavecylinderen.

3. En klemmeanordning (6) ifølge krav 1 eller 2, kendetegnet ved at aktuator-systemet (14) omfatter mindst én akkumulator (25, 26) fortrinsvis forbundet til mindst én af ho- vedcylinderen og slavecylinderen, hvor den mindste ene akkumulator (25, 26) er kon- figureret til at generere det modsatrettede tryk (16) ved kompression af et andet medium 31).

4. En klemmeanordning (6) ifølge krav 2 eller 3, kendetegnet ved at mindst én af det første og andet medium (30, 31) er en hydraulisk væske eller en gasart.

DK 180946 B1 16

5. En klemmeanordning (6) ifølge et hvilket som helst af kravene 1 til 4, kendetegnet ved at klemmetrykket (17) er størst når gribearmene (12) er i en ydre klemmeposition og klemmetrykket (17) er mindst når gribearmene (12) er i en indre klemmeposition.

6. Et mobilt løftesystem (1), omfattende: - en base (2), - en løftenhed (3) arrangeret på basen (2), hvor løfteenheden (3) er konfigureret til at løfte eller sænke en klemmeanordning (6) i en løfteretning (7), - en drivenhed (5) forbundet til løfteenheden (3), hvor drivenheden (5) er konfigureret til at drive løfteenheden (3) eventuelt ved hjælp af en intern energikilde, - en styreenhed (4) forbundet til løfteenheden (3), hvor styrenheden (4) er konfigureret til at styre i det mindste løfteenheden (3), - hvor klemmeanordningen (6) er konfigureret ifølge et hvilket som helst af kravene 1 til 5.

7. Et mobilt løftesystem (1) ifølge krav 6, kendetegnet ved at en vendeenhed (8) er arrangeret mellem klemmeanordningen (6) og løfteenheden (3), hvor vendeenheden (8) er konfigureret til at rotere klemmeanordningen (6) i en venderetning (9) omkring en rotationsakse (10).

8. Et mobilt løftesystem (1) ifølge krav 6 eller 7, kendetegnet ved at mindst én sensor er arrangeret på løftesystemet (1) og konfigureret til direkte eller indirekte at måle i det mindste klemmetrykket (17), hvor den mindste ene sensor er forbundet til styreenheden (4).