DE9421376U1 - Regalbediengerät - Google Patents

Description

J. Sandt AG S 20.734 P-DE/hd/fe

(19.04.1994)

REGALBEDIENGERÄT
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Regalbediengerät zur Ein- und Auslagerung von Gegenständen aus Hochregalen gemäß dem Oberbegriff des Hauptanspruchs.

Regalbediengeräte dienen zum automatischen Ein- und Auslagern von Gegenständen, wie Behältern oder Tablaren, aus bzw. in einem Regal.

Dabei werden die Gegenstände mit Greif vorrichtungen ergriffen und mit Querfördereinrichtungen aus dem Regal auf einen Hubtisch gefördert, der dann die Gegenstände senkrecht verfahren kann. Dabei ist in der Regel zwischen mehreren Regalblöcken ein Freiraum gebildet, der die

^5 Fahrgasse für das schienengeführte Regalbediengerät bildet.

Bei bekannten Regalbediengeräten wird der Hubwagen mit Greiftechnik mittig vor einem im Lager stehenden Gegenstand, beispielsweise

einem Behälter, positioniert. Dann erfassen die Greifer den Gegenstand ^O seitlich oder an dessen Vorderseite durch Form- oder Kraftschluß und

ziehen diesen auf den Wagen. Das Regalbediengerät kann auch nach dem Verfahren in eine andere Position den Behälter wieder abgeben,
beispielsweise in ein anderes Regalfach oder an eine Transportstation.

Ein bekanntes Regalbediengerät bedient sich einer Greiftechnik, die eine Kombination von schwenkbaren Greifern und Transportriemen

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auf dem Hubtisch darstellt. Dabei wird zunächst der geöffnete Greifer in das Regal an den zu greifenden Gegenstand geführt und geschlossen. Dann wird mittels des geschlossenen Greifers der Gegenstand in Richtung des Hubwagens gezogen. Wenn der Gegenstand teilweise auf dem Hubwagen steht, werden die Greifer geöffnet und der Gegenstand wird mittels der Transportriemen vollständig auf den Hubtisch gefördert. Da hierbei der Transportvorgang mittels der Greifer und der Transportvorgang auf dem Hubtisch mittels der Transportriemen zeitlich aufeinanderfolgen müssen, ist diese Querfördereinrichtung kompliziert und zeitraubend.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Regalbediengerät zu schaffen, bei dem das Ein- und Auslagern von Gegenständen vereinfacht, die erforderliche Transportzykluszeit verringert und die Konstruktion der Querfördereirichtung vereinfacht werden kann.

Gelöst wird diese Aufgabe mit einem Regalbediengerät gemäß dem Oberbegriff des Hauptanspruchs erfindungsgemäß durch die Merkmale

von dessen kennzeichnendem Teil. Die Unteransprüche geben bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung wieder.

Das Regalbediengerät, das in bekannter Weise in Schienen zwischen den zu bedienenden Regalen geführt werden kann, enthält, wie auch bei bekannten Regaibediengeräten, einen Hubtisch zum Verfahren der Gegenstände zwischen unten und oben, sowie eine Querfördereinrichtung zum Entnehmen der Gegenstände aus dem Regal in waagerechter Richtung, an der eine Greifvorrichtung zum Ergreifen der Gegenstände angeordnet ist. Dabei ist die Querfördereinrichtung mit zumindest einem Rollensatz ausgestattet, der in einem in Querförderrichtung bewegbaren Träger gelagert ist. Die Rollen des Roüensatzes sind an ihrer einen Umfangsseite an einer Lauffläche bewegbar, die sich am Hubtisch ■ befindet. Die Lauffläche kann Bestandteil eines Schwenkrahmens sein, mit dem die Querfördereinrichtung mit der Greifvorrichtung und den Rollensätzen um eine waagerechte Achse schwenkbar ist, um auf diese

; Weise den Greif Vorgang zu ermöglichen.

auch

Die; Lauffläche kann/ eine einfache glatte Oberfiäche des Hubtisches

&dgr; sein, sie kann aber auch aus einer Schiene gebildet werden, deren

Querschnittsform an die Ausgestaltung des Rollensatzes angepaßt ist.

An der den Hubtischlaufflächen entgegengesetzten Seiten des Rollensatzes tritt der Rollensatz mit einer weiteren Lauffläche in Eingriff, die an ' einer Zwischenplatte angeordnet ist. An dieser Zwischenplatte ist die Greifvorrichtung befestigt. Auf diese Weise wird die Zwischenplattenlauffiäche von dem Rollensatz angetrieben, wenn dieser gemeinsam mit dem Träger über die Hubtischlauffläche bewegt wird. Bei der Bewegung des Rollensatzes auf der Hubtischlauffläche wird die Zwischenplatte und damit auch die damit verbundene Greifvorrichtung mit der doppelten Geschwindigkeit des Roilensatzes über die Hubtischlauff iäche bewegt, so daß in der gleichen Zeiteinheit die Zwischenplatte und die Greifvorrichtung um die doppelte Strecke über dem Rollensatz bewegt wird. Auf diese Weise ist mit einfachsten Mitteln ein schneller Transport der in den Hochregalen befindlichen Gegenstände mit der Querfördereinrichtung möglich, wobei gegenüber dem Stand der Technik auf eine zusätzliche Riemenförderung auf dem Hubtisch verzichtet werden kann. Hierdurch ist sowohl eine Zeit- und Wegeeinsparung möglich, außerdem kann die Konstruktion des gesamten Regalbediengeräts wesentlich vereinfacht werden. Es entfällt der Riemen mit dem Antriebsmotor, so daß die Anzahl der Bauteile sowohl mechanisch als auch elektrisch reduziert werden kann, die Zeit für einen Greifzykius kann sich um bis zu ca. 40 % verkürzen, außerdem kann die Steuerung der Greifer wesentlich vereinfacht werden, daß weniger Greiferpositionen vorhanden sind. Die Geschwindigkeit und die Dynamik des Regalbediengeräts wird dadurch verbessert.

Die die Greifvorrichtung tragende Zwischenplatte kann über

Zwischenplatten-ketten zwangsgeführt werden. Die

Zwischenplatten ketten sind endliche Ketten, deren eines Ende

an der Zwischenplatte und das andere Ende an dem Hubtisch bzw. der

Hubtischlauffläche oder an einem Schwenkrahmen, der später noch beschrieben wird, befestigt ist. Die Zwischenplattenketten
werden jeweils über eine Umlenkrolle, die am Rollenträger befestigt ist, umgelenkt. Durch diese Zwangsführung wird ein Durchrutschen des Zwischenschlittens an den Rollensätzen verhindert.

Der Träger für die Rollensätze kann über eine von einem Motor angetriebene Endloskette angetrieben werden. Dabei kann der Motor an dem Hubtisch angeordnet sein. Der Träger für die Rollensätze muß an mindestens einem Punkt mit der Endloskette in Eingriff treten, um einen Antrieb des Trägers in waagerechter Richtung zu ermöglichen.

Die Querfördereinrichtung kann einen Schwenkrahmen enthalten, an dem die Zwischenpiatte und der Träger mit den Rollensätzen angeordnet sind. Der Schwenkrahmen kann um eine waagerechte Schwenkachse in Richtung zur waagerechten Mittelachse des Hubtisches hin und von ihr weg schwenkbar sein, wodurch die Greifvorrichtung mit dem zu ergreifenden Gegenstand in Eingriff tritt. Dabei können der Motor am nichtschwenkbaren Teil des Hubtisches angeordnet sein, während die Querfördereinrichtung am Schwenkrahmen angeordnet ist. Bei einer solchen Anordnung wird die Endloskette beim Verschwenken des Schwenkrahmens verdreht, so daß zweckmäßigerweise die Querfördereinrichtung während des Verschwenkvorgangs nicht betätigt werden sollte.

Die Greifvorrichtung kann aber auch an einem waagerecht bewegbaren Rahmen angeordnet sein.

Die Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Figuren beispielhaft näher beschrieben. Hierin zeigt:

Figur 1

eine perspektivische Darstellung des Regaibediengeräts;

Figur 2 eine schematische Darstellung des Greifvorgangs;

Figur 3 eine Ansicht des Antriebs der Querfördereinrichtung;

: Figur 4 eine Seitenansicht der Zwangsführung der die Greifvorrichtung tragenden Zwischenplatte;
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Figur 5 einen Schnitt durch den Schwenkrahmen; und

Figur 6 einen vergrößerten Ausschnitt aus dem linken Teil des

Schwenkrahmens der Fig. 5.

Das Regalbediengerät enthält einen Hubtisch 10, der in bekannter Weise mit dem gesamten Regalbediengerät zwischen den zu bedienenden Regalen verfahrbar ist (rechter Pfeil in Fig. 1). Die Querfördereinrichtung 12, die auf dem Hubtisch 10 angeordnet ist, kann in ebenfalls bekannter Weise in die Regale ein- und ausgefahren werden (linker Pfeil in Fig. 1). In Fig„ 1 sind zwei außenseitige Roilensätze, ein linker Rollensatz 22! und ein rechter Rollensatz 22r auf dem Hubtisch angeordnet, die auf Hubtischlaufflächen 24 geführt werden. Die Rollensätze 22 greifen an Zwischenplattenlaufflächen 26 einer Zwischenplatte 18 an, wobei bei einer Bewegung der Rollensätze 22 in einer der beiden möglichen Bewegungsrichtungen die Zwischenplatte 18 von den Rollensätzen in gleiche Richtung wie die Rollensätze selbst bewegt wird. Da sich die Bewegungsgeschwindigkeit der beiden Bewegungen addiert, wird die Zwischenplatte 18 und damit auch die damit verbundene Greifvorrichtung 14 mit doppelter Geschwindigkeit/wie die Rollensätze

^; 22 bewegt. _und doppeltem Hub

In Fig. 1 enthält die Querfördereinrichtung 12, zwei außenseitige Rollensatzpaare 22r, 22I, die jedoch einen unteren und oberen Rollensatz 22a, 22b aufweisen. Bei entsprechender Führung der Zwischenplatte 18 und der Roilen eines Rollensatzes 22 kann die Zahl der Rollensätze vermindert werden. Es ist aber zumindest ein Rollensatz erforderlich, um die angestrebte Verdoppelung der Bewegungsgeschwindigkeit der Greifvorrichtung zu erreichen.

Die Hubtischlaufflächen 24 und die Zwischenplattenlaufflächen 26 sollen parallel zueinander angeordnet sein, ebenso sollen die Längsachsen 46 der Roiiensätze 22 bzw. die Rollen der Rollensätze 22 parallel zueinander und parallel zu den Hubtischlaufflächen 24 und den Zwischenplattenlaufflächen 26 angeordnet sein. Die Rollensätze können aus Kugelrollen, Walzenrollen oder anderen übiichen Rollen bestehen.

Der Ablauf eines Bedienvorganges mit dem Regalbediengerät ist in der Fig. 2 dargestellt. Zunächst werden die geöffneten Greifer seitlich vom Hubtisch ausgefahren und an den zu entnehmenden Gegenstand 16 herangefahren (Fig. 2A). Dann wird die Greifvorrichtung 14 geschlossen, wobei sie mit dem Gegenstand 16 in Eingriff tritt (Fig. 2B). Dann wird durch seitliches Verfahren der Rollensätze 22 und der davon angetriebenen Zwischenplatte 18 mit der Greifvorrichtung 14 der Gegenstand 16 auf den Hubtisch 10 geführt (Fig. 2C). Das Regalbediengerät kann dann an den gewünschten Ort geführt werden, wobei während des Verfahrvorganges der Hubtisch bereits in die gewünschte Poisition gebracht werden kann, und wobei auch die Greifvorrichtung geöffnet werden kann, wenn der Gegenstand nicht auf der gleichen Seite wieder ausgefahren werden soll, an der er eingefahren wurde.

Dieses Umgreifen kann während des Verfahrens des Regaibediengeräts in eine andere Position durchgeführt werden und ist daher für die Leistung des Regalbediengeräts unerheblich.

Die Zwischenplatte 18, die die Greifvorrichtung 14 trägt, ist über einen Kettenmechanismus zwischen den oberen Rollensätzen 22a und den unteren Rollensätzen 22b zwangsgeführt. Der Kettenmechanismus besteht aus einer endlichen Kette 28, die mit ihrem einen Ende am Schwenkrahmen 36 bzw» der Hubtischlauffläche 24 und mit dem anderen Ende an der Zwischenplatte 18 befestigt ist. Die Zwischenplatten-Antriebskette 28 wird über eine Umlenkrolle 30 umgelenkt. Sowohl am oberen Rollensatz 22a als auch am unteren Rollensatz 22b ist eine solche Zwangsführung angeordnet, so daß die Zwischenplatte 18 in beiden Verschubrichtungen zwangsgeführt wird.

Der Träger 20 für die Rollensätze 22 wird über sine Endloskette 34 von einem Motor 32 angetrieben. Die Endloskette wird über drei Endlosketten-Umlenkrollen 40 und zwei Trägerumlenkroilen 42 geführt. Die Endloskette 34 ist zumindest an einem Punkt mit dem Träger 20 in festem Eingriff.

In den Fig. 5 und 6 ist ein Schwenkrahmen 36 dargestellt, der zum Verschwenken der Greifvorrichtung 14 um eine Schwenkachse 38 dient, um die zu fördernden Gegenstände 16 zu erfassen bzw. wieder freizugeben. Der Schwenkrahmen 36 wird über Druckzylinder 44 betätigt. Am Schwenkrahmen 36 sind die Zwischenpiatte 18 mit der Greifvorrichtung 14 sowie der Träger 20 für die Rollensätze 22 angeordnet. Entsprechend ist auch die Hubtischiauffläche 24 Bestandteil des Schwenkrahmens, ebenso die Zwischenplattenlauffiäche 28 der Zwischenplatte 18. Beim Verschwenken des Schwenkrahmens werden die Zwischenplatte 18 mit dem Träger 20 der Rollensätze 22 um die waagerechte Schwenkachse 38 verschwenkt, wobei auch die Trägerumlenkrollen 42 mitverschwenkt werden. Demgegenüber sind der Motor 32 und die Endlosketten-Umlenkrollen 40 nicht Bestandteil des Schwenkrahmens, wodurch diese nicht am Verschwenkvorgang teilnehmen. Dadurch wird beim Verschwenken des Schwenkrahmens 36 die Endloskette 34 zwischen den Trägerumlenkrollen 42 und den

EndlDsketten-Umlenkrollen 40 seitlich verdreht. Da aber während des

Verschwenkvorgangs der Fördervorgang nicht durchgeführt wird, ist dies ohne Schaden für die Endloskette 34 möglich.

Anstelle eines Schwenkrahmens 36 mit Schwenkachsen 38 kann auch ein Rahmen vorgesehen sein, der lineare Führungen enthält, in denen die Greifvorrichtung 14 linear zu dem zu erfassenden Gegenstand hin oder von diesem weg verschwenkt wird.

Claims (10)

J. Sandt AG S 20.734 P-DE/hd/fe (19.04.1994) &Agr; NSPRÜCHE

1. Regalbediengerät zur Ein- und Auslagerung von Gegenständen aus

Hochregalen, mit einem Hubtisch (10) zum Verfahren der

"■) Gegenstände zwischen unten und oben und einer

Querfördereinrichtung (12) mit einer Greifvorrichtung (14) zum

Ergreifen der Gegenstände (16),

dadurch gekennzeichnet, daß

die Querfördereinrichtung (12) zumindest einen in einem Träger

(20) gelagerten Rollensatz (22) aufweist, der gemeinsam mit dem 20

Träger (20) in Hubtischlaufflächen (24) bewegbar ist; und daß

die Greifvorrichtung (14) an einer Zwischenplatte (18) angeordnet ist, die von dem Rollensatz (22) angetriebene

ZwischenpiattenSauff lachen (26) aufweist, die an den den Hubtisch- \ 25
■■' lauf flächen (24) entgegengesetzten Seiten des Rollensatzes (22)

bewegbar sind.

2. Regalbediengerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß 30

der Träger (20) einen unteren und einen oberen Rollensatz (22a,

22b) und/oder zwei außenseitige Rollensätze (221, 22r) aufweist.

3. Regalbediengerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Hubtischlaufflächen (24) und die Zwischenplatteniaufflächen (26) parallel zueinander angeordnet sind.

4. Regalbediengerät nach den vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß die Längsachsen (46) der Rollensätze (22) parallel zueinander und zu den Hubtisch- und

Zwäschenplattenlauffiächen (24, 26) angeordnet sind.

5. Regalbediengerät nach den vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß die Roilensätze aus Kugeirollen oder Waizenrollen bestehen.

6. Vorrichtung nach mindestens einer der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Zwischenplatte (18) über Zwischenpiattenketten (28), deren Kettenenden an der Zwischenplatte (18) und dem Hubtisch (10) bzw. der Hubtischlauffläche (24) befestigt sind und die über Umlenkrollen (30) umgelenkt werden, zwangsgeführt werden.

7. Vorrichtung nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Träger (20) über eine von einem Motor (37) angetriebene Endloskette (34) antreibbar ist.

8. Vorrichtung nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Zwischenplatte (18) und der Träger (20) mit den Rollensätzen (22) an einem Schwenkrahmen (36) angeordnet sind, die um eine waagerechte Schwenkachse (38) schwenkbar sind.

9. Vorrichtung nach Anspruch 1, 7 und 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Motor (32) und mindestens zwei Endlosketten-Umlenkrollen (40) mit dem Hubtisch (10) verbunden sind und die Zwischenplatte (18), der Träger (20) mit den Rollensätzen (22) und mindestens zwei Träger-UmlenkroUen (42) für die Endloskette (34) am Schwenkrahmen (36) angeordnet sind.

10. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifvorrichtung (14) an einem waagerecht bewegbaren ·■' Rahmen angeordnet ist.