DE9216134U1

DE9216134U1 - Sicherheitsvorrichtung für fahrerlose Fahrzeuge

Info

Publication number: DE9216134U1
Application number: DE9216134U
Authority: DE
Original assignee: Mak System GmbH
Current assignee: Rheinmetall Landsysteme GmbH
Priority date: 1992-11-27
Filing date: 1992-11-27
Publication date: 1993-02-04
Anticipated expiration: 2002-11-28

Description

MaK

System Gesellschaft mbH

R.2012

Anmelderin: MaK System Gesellschaft mbH

Falckensteiner Straße 2, D-2300 Kiel 17

Sicherheitsvorrichtung für fahrerlose Fahrzeuge

Die Neuerung bezieht sich auf eine Sicherheitsvorrichtung für fahrerlose Fahrzeuge, die auf vorgegebenen Trassen über Sensoren ferngesteuert und/oder vorprogrammiert geführt sind, bestehend aus einem dem Fahrzeug in Fahrtrichtung über Verbindungselemente deichselartig vorgeschaltetem Hindernisfühler, insbesondere zur berührenden Erkennung von Hindernissen und Ansteuerung einer Bremseinrichtung.

Vorrichtung dieser Art sind für gattungsgemäße Ausbildungen in unterschiedlichen Ausführungen bekannt. Sie bestehen üblicherweise aus elastischen Materialien, wie Schaumstoffen, oder aus festen Strukturen, bei denen Stoßstangen federnd über Knickgelenke mit dem Fahrzeug verbunden sind.

Bei Anordnungen mit Schaumstoff besteht das Problem, daß diese mit zunehmender Verformung auf das in sie eindringende Hindernis unzulässig hohe Kräfte ausüben. Bei einer stoßstangenartigen Ausbildung führt das vergleichsweise hohe Eigengewicht außerdem zu hohen Auftreffimpulsen auf das Hindernis und damit ebenfalls zu unzulässig hohen Kräften. Somit sind diese Sicherheitsvorrichtungen nur bis zu einer bestimmten Maximalgeschwindigkeit des Fahrzeuges anwendbar, ohne daß innerhalb des Bremsweges hohe Kräfte auf das jeweilige Hindernis ausgeübt werden.

Die Aufgabe der Neuerung ist es, eine gattungsgemäße Anordnung zu verbessern und eine gewichtsmäßig leichte Ausbildung einer Sicherheitsvorrichtung zu schaffen, die einen geringen Auftreffimpuls auf ein Hindernis gewährleistet.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt neuerungsgemäß dadurch, daß der Hindernisfühler aus einzelnen Elementen zur Bildung eines vorgeschalteten Rahmens besteht und die Elemente jeweils aus mit einem Druckmedium, wie Luft, befüllbare Schlauchhüllen aus zugfestem Material gebildet sind, die ballonartig aufblasbar sind und mindestens die Breite des Fahrzeugs abdecken sowie die Länge des Bremsweges des Fahrzeuges einnehmen.

Eine günstige Ausbildung wird dadurch geschaffen, daß die Elemente zur Bildung des Rahmens jeweils aus mehreren übereinander angeordneten Einzelelementen gebildet sind, die über Öffnungen miteinander verbunden sind.

Zur Erhöhung der Stabilität des Rahmens aus einzelnen Elementen wird vorgeschlagen, daß die Elemente als Hohlkörper eine größere Höhe als Breite aufweisen.

Berührt der Hindernisfühler während der Fahrt ein Hindernis, dann werden dadurch sogenannte Schaltleisten betätigt, die auf der Vorderseite des Fühlers angebracht sind. Das von ihnen ausgelöste Schaltsignal leitet den Bremsvorgang ein.

Eine zusätzliche Signalabgabe zur Ansteuerung der Bremseinrichtung wird dadurch geschaffen, daß der Rahmen in seinem eingeschlossenen Innenbereich über zusätzliche Schaltleinen verspannt ist, die integrierte Schaltelemente aufweisen und zur Ansteuerung der Bremseinrichtung bei von außen einwirkenden Verformungen auf den Rahmen dienen.

Zur Verbesserung der Verformbarkeit wird vorgeschlagen, daß die eingesetzten Elemente in Längsrichtung unterteilt sind und/oder Einschnürungen zum Einknicken in der Horizontalebene aufweisen.

Für zusätzliche Signale für die Bremseinrichtung wird vorgeschlagen, daß die Elemente an der Stirnseite des Rahmens Aufnahmen für berührungslos wirkende Abstandssensoren besitzen, die durch den Druck der einzelnen Elemente in ihrer Lage fixiert gehalten werden.

Ferner ist zur guten Verformbarkeit und Erhaltung der erforderlichen Stabilität vorgesehen, daß die einzelnen Elementen mit unterschiedlichem Luftdruck gefüllt sind.

In den Zeichnungen sind Ausführungsbeispiele der Neuerung schematisch dargestellt. Es zeigen:

Fig. 1 eine Prinzipdarstellung eines Fahrzeuges mit vorgeschalteter Sicherheitsvorrichtung,

Fig. 2 einen Hindernisfühler in Draufsicht,

Fig. 3 eine Schnittdarstellung gemäß Linie III-III der Fig. 2 und

Fig. 4 eine weitere Ausführungsform eines Hindernisfühlers mit zwei Rahmen.

Die dargestellte Anordnung zeigt ein fahrerloses Transportfahrzeug 1 mit einer Lenkdeichsel 2, die mit einer vorgeschalteten Sicherheitsvorrichtung 3 verbunden ist. Die Sicherheitsvorrichtung 3 ist in Fig. 2 und 3 näher dargestellt, und zwar in der Form eines Trapezrahmens mit einem stirnseitigen Element 4 und zwei seitlichen Tragelementen 5,6.

Der Aufbau des Elementes 4 besteht aus mehreren übereinander angeordneten Luftkammern 7 in Form von mit Druckluft befüllten Schlauchhüllen, die über die Breite des Wandelementes 4 verlaufen und zweckmäßigerweise über Öffnungen 8 miteinander verbunden sind. Die seitlichen Elemente 5,6 sind entsprechend aufgebaut und ebenfalls durch Öffnungen miteinander verbunden und besitzen eine Verbindung mit den Elementen 7. Zur Befüllung der Elemente 5,6,7 dienen Füllventile 9. Außerdem sind Sicherheitsventile 10 vorgesehen, die den Maximalluftdruck auf das zulässige Maß begrenzen.

Im Innenbereich des Rahmens sind zusätzlich Schaltleinen 11 gespannt, in welche elektrische Schaltelemente 12 integriert sind und zur Ansteuerung der Bremseinrichtung dienen.

Die Sicherheitsvorrichtung wird durch Schrauben 13 oder Klemmen in üblicherweise Weise mit der Lenkdeichsel 2

verbunden und von dieser in ihrer Höhe über einen Fahrweg 14 fixiert.

Das derartig ausgebildete stirnseitige Element 4 besitzt in dieser Ausführung an sich bekannte Schaltleisten 15, welche über die gesamte Elementbreite verlaufen. Diese sind mit einem zentralen Warn- und Bremskreis verbunden, der auch die Schaltelemente 12 enthält, so daß bei Betätigung mindestens eines der genannten Schaltelemente ein Signal für das Abbremsen des Fahrzeuges erfolgt.

Die Sicherheitsvorrichtung muß in ihrer Länge 16 so bemessen sein, daß das Fahrzeug 1 innerhalb dieser Länge sicher abgebremst wird. Sie ist daher maßgeblich von der maximal zugelassenen Fahrzeuggeschwindigkeit abhängig.

Berührungslose Abstandssensoren 17 zur zusätzlichen Signalerzeugung lassen sich vorteilhaft in Aufnahmen taschenartig zwischen benachbarten Luftkammern 7 einbringen und mit Hilfe des Betriebsdruckes fixieren.

Gemäß Fig. 4 ist die Sicherheitsvorrichtung aus zwei hintereinanderliegenden Rahmen 18,19 gebildet, wobei jeder Rahmen aus Elementen 20,21,22,23 besteht und aus einer mit einem Druckmedium befüllbaren Schlauchülle gebildet ist.

Claims

MaK System Gesellschaft mbH R.2012 Anmelderin: MaK System Gesellschaft mbH Falckensteiner Straße 2, D-2300 Kiel 17 Schutzansprüche

1. Sicherheitsvorrichtung für fahrerlose Fahrzeuge, die auf vorgegebenen Trassen über Sensoren ferngesteuert und/oder vorprogrammiert geführt sind, bestehend aus einem dem Fahrzeug in Fahrtrichtung über Verbindungselemente deichselartig vorgeschaltetem Hindernisfühler, insbesondere zur berührenden Erkennung von Hindernissen und Ansteuerung einer Bremseinrichtung, dadurch gekennzeichnet, daß der Hindernisfühler (4,5,6) aus einzelnen Elementen (7) zur Bildung eines vorgeschalteten Rahmens (3) besteht und die Elemente (7) jeweils aus mit einem Druckmedium, wie Luft, befüllbare Schlauchhüllen aus zugfestem Material gebildet sind, die ballonartig aufblasbar sind und mindestens die Breite des Fahrzeugs (1) abdecken sowie die Länge des Bremsweges (16) des Fahrzeuges einnehmen.

2. Sicherheitsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Elemente (7) zur Bildung des Rahmens (3) jeweils aus mehreren übereinander angeordneten Einzelelementen (7) gebildet sind, die über Öffnungen (8) miteinander verbunden sind.

3. Sicherheitsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Elemente (7) als Hohlkörper eine größere Höhe als Breite aufweisen.

4. Sicherheitsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Rahmen (3) in seinem eingeschlossenen Innenbereich über zusätzliche Schaltleinen (11) verspannt ist, die integrierte Schaltelemente (12) aufweisen und zur Ansteuerung der Bremseinrichtung bei von außen einwirkenden Verformungen auf den Rahmen (3) dienen.

5. Sicherheitsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die eingesetzten Elemente (7) in Längsrichtung unterteilt sind und/oder Einschnürungen zum Einknicken in der Horizontalebene aufweisen.

6. Sicherheitsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Elemente (7) an der Stirnseite des Rahmens (3) Aufnahmen für berührungslos wirkende Abstandssensoren (17) besitzen, die durch den Druck der einzelnen Elemente (7) in ihrer Lage fixiert gehalten werden.

7. Sicherheitsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die einzelnen Elementen (7) mit unterschiedlichem Luftdruck gefüllt sind.