DE9101201U1

DE9101201U1 - Hubwagen eines Regalförderzeuges

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Publication number: DE9101201U1
Application number: DE9101201U
Authority: DE
Original assignee: Robotech Logistiksysteme Hoerbranz At GmbH
Current assignee: Robotech Logistiksysteme Hoerbranz At GmbH
Priority date: 1991-02-02
Filing date: 1991-02-02
Publication date: 1992-02-13
Anticipated expiration: 2001-02-03

Description

Hubwagen eines Regalförderzeuges

Die Neuerung betrifft einen Hubwagen eines Regalförderzeuges, wobei ein Bodenfahrwerk an einer Bodenschiene und über Masten ein Deckenfahrwerk ebenfalls an Schienen vorgesehen sind und hierbei der Hubwagen mit einer Greifeinrichtung an einem Masten des Regalförderzeuges verfahrbar angeordnet ist.

Derartige Regalförderzeuge dienen zur automatischen Versorgung von Lagern mit entsprechenden Stückgütern.

Regal förderzeuge mit einem fahrbaren Hubwagen sind bereits bekannt. Sie bestehen im wesentlichen aus einem Bodenfahrwerk, welches über Fahrschemel auf einer Bodenschiene verfahrbar und lenkbar angeordnet ist und aus einem Hubmast, an dem der Hubwagen angeordnet ist. In ansich bekannter Weise ist das Bodenfahrwerk über entsprechende Masten mit einem Deckenfahrwerk verbunden, so daß das Regalförderzeug sowohl an bodenseitigen als auch an deckenseitigen Schienen geführt ist.

Zweck derartiger Regalförderzeuge ist es, Stückgüter von einem Anlieferungsplatz abzuholen, aufzunehmen und vollautomatisch diese Stückgüter an vorbestimmten Lagerplätzen in bestimmten Regal fächern eines Regales abzulegen.

In analoger Weise werden auch voll automatisiert derartige Stückgüter aus den Lagerplätzen des jeweiligen Regalfaches herausgeholt und an eine Übergabestation abgegeben.

Insbesondere beim Transport von Spulen, die in der Regel aus einem zylindrischen Spulenkörper mit einer mittigen Bohrung bestehen, besteht das Problem, daß man bisher diese Spulenkörper mit zwei einander zugewandten Greifarmen transportiert hatte, wobei an der Vorderseite und

der Innenseite dieses jeweiligen Greifarmes ein dornartiger Fortsatz vorhanden war, der in die zentrische Spulenbohrung jeweils eingriff. Mit dieser Lastaufnahmeart war jedoch der Nachteil verbunden, daß derartige Dorne nur bestimmten Spulenkörpern zugeordnet werden können. Sind nämlich derartig kleine Spulenkörper vorhanden, so daß die zentrische Mittenbohrung im Spulenkörper einen Durchmesser von 25 mm unterschreitet, dann sind die mit dem Betrieb des Regalförderzeuges verbundenen Toleranzen so groß, daß diese Spulen nicht mehr sicher gegriffen werden können.

Der vorliegenden Neuerung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, den Hubwagen eines Regalförderzeuges der eingangs genannten Art so auszubilden, daß kleine Gegenstände betriebssicher aufgenommen und abgegeben werden können.

Zur Lösung der gestellten Aufgabe ist die Neuerung dadurch gekennzeichnet, daß der Hubwagen im wesentlichen aus einer Plattform besteht, die an einem vertikal verfahrbaren Führungswagen angeordnet ist, daß auf der Plattform ein Drehkranz angeordnet ist, daß auf dem Drehkranz ein in horizontaler Ebene verfahrbarer Schlitten angeordnet ist und daß auf dem Schlitten Greifarme angeordnet sind, welche geeignet sind, die aufzunehmende Last an zwei einander gegenüberliegenden Außenflächen am Außenumfang zu greifen und zu klemmen.

Wesentliches Merkmal der vorliegenden Neuerung ist also die Erkenntnis, daß man bei Spulenkörpern und dergleichen Körpern, die an und für sich eine zentrische Mittenbohrung zur Lastaufnahme aufweisen, nun nicht mehr diese Mittenbohrung zur Lastaufnahme verwendet, sondern daß man die Körper selbst am Außenumfang klemmt und dadurch betriebssicher aufnehmen und abgeben kann.

Damit entfällt die Notwendigkeit, die vorher vorhanden gewesenen Greiferdorne an die zentrische Mittenbohrüng des Spulenkörpers anzupassen, was mit hohen Schwierigkeiten, insbesondere bei Spulen mit

- 5 klein dimensionierten Mittenbohrungen ist.

Besonderer Vorteil der vorliegenden Neuerung ist, daß nun auch Spulenkörper und andere relativ kleine Gegenstände sicher transportiert und abgegeben werden können, die derartige Mittenbohrungen nicht aufwei sen.

In einer bevorzugten Weiterbildung der vorliegenden Neuerung ist es vorgesehen, daß die Spule nicht geklemmt wird.

Zur Aufnahme einer derartigen Spule werden die beiden Greifer zunächst in eine Einfahrposition in das Regalfach eingefahren, an die Stelle, wo an dem Lagerplatz die aufzunehmende Spule gelagert ist. Jetzt werden die Greiferarme geschlossen, wobei Ansätze an den Greiferarmen sich unterhalb des Spulenkörpers am Außenumfang anlegen, ohne jedoch die Spule zu berühren. Es wird dann der Hubwagen in vertikaler Richtung nach oben verfahren, so daß jetzt erst diese Greiferansätze in Berührung mit dem Außenumfang des Spulenkörpers gelangen und die Spule dann auf diesen Greiferansätzen aufliegt. Der Schlitten wird dann zurückgefahren, so daß die Spule mit den Greiferarmen außer Eingriff mit dem Regalfach gelangen; hierzu wird dann auch ggf. der Drehkranz entsprechend gedreht. Danach verfährt das Regalförderzeug an die Übergabestelle, wo die Last übergeben werden soll. Hierzu kann es dann notwendig sein, den Hubwagen noch in vertikaler Richtung zu bewegen, den Drehkranz zu bewegen oder den Schlitten anzutreiben, um die entsprechende Übergabeposition zu erreichen.

Wesentliches Merkmal der vorliegenden Neuerung ist also, daß eine Einklemmung des zu befördernden Gutes nicht stattfindet, sondern daß das befördernde Gut, insbesondere, wenn es sich um einen zylindrischen Körper handelt, auf entsprechenden Ansätzen an den Unterseiten der Greiferarme abgelegt wird und auf diese Weise sicher gelagert wird.

Der Abstand zwischen den Greifern wird vorher auf die axiale Länge der Spule oder des zu transportierenden Körpers so eingestellt, daß der lichte Abstand zwischen den Greifern etwas größer ist als die axiale Länge der zu transportierenden Spule.

Damit besteht der Vorteil, daß die Spule nicht geklemmt wird, was eine außerordentliche Schonung der Spule darstellt, denn bei bisher bekannten Lastaufnahmemitteln war es vorgesehen, daß derartige Lasten geklemmt werden.

Ein weiterer Vorteil der vorliegenden Neuerung ist, daß aufgrund der Untergreifung der aufzunehmenden Spulenkörper der relative Abstand von dem Lastaufnahmepunkt am Greifer zur Ablageebene sich praktisch kaum ändert, während bei dem Ergreifen von unterschiedlich dimensionierten Spulenkörpern die zentrische Mittenbohrung einen stark abweichenden Abstand zur Ablageebene des Lagerplatzes aufweist.

Eine Spule mit großem Flanschdurchmesser hat also einen relativ großen Abstand zwischen der Mittenbohrung und der Ablagefläche im Lagerplatz, während eine Spule mit kleinem Spulendurchmesser einen entsprechend geringeren Abstand aufweist. Diese Probleme werden bei der vorliegenden Neuerung vermieden. Bei der vorliegenden Neuerung wird der Spulenkörper am Außenumfang unten ergriffen und abgelegt, so daß nur ein geringer Abstand zwischen der Ebene des Lagerplatzes ist, auf dem die Spule abgelegt wird, und dem Lastaufnahmepunkt der Spule am Außenumfang.

Der Erfindungsgegenstand der vorliegenden Neuerung ergibt sich nicht nur aus dem Gegenstand der einzelnen Schutzansprüche, sondern auch aus der Kombination der einzelnen Schutzansprüche untereinander.

Alle in den Unterlagen - einschließlich der Zusammenfassung offenbarten Angaben und Merkmale, insbesondere die in den Zeichnungen dargestellte räumliche Ausbildung werden als erfindungswesentlich beansprucht, soweit sie einzeln oder in Kombination gegenüber dem Stand

der Technik mit Erfindungshöhe vorliegen.

Im folgenden wird die Erfindung anhand von lediglich einen Ausführungsweg darstellende Zeichnungen näher erläutert. Hierbei gehen aus den Zeichnungen und ihrer Beschreibung weitere erfindungswesentliche Merkmale und Vorteile der Erfindung hervor.

Figur 1: schematisiert in Seitenansicht ein Regalförderzeug im Einsatz an einem Regal,

Figur 2a, 2b: schematisiert in Seitenansicht das Untergreifen eines Spulenkörpers vor der Aufnahme dieses Spulenkörpers,

Figur 3: perspektivische Seitenansicht des Hubwagens unter Weglassung der Plattform und des Führungswagens.

Gemäss Figur 1 besteht ein Regalförderzeug 1 aus einem Bodenfahrwerk 13,

welches über vordere und hintere Fahrschemel 14,15 auf einer

Bodenschiene 2 verfahrbar ist. Am hinteren Fahrschemel 15 ist ein Antriebsmotor 16 angeordnet.

Über dem vorderen Fahrschemel 14 ist ein Fahrstand 18 angeordnet, der als Notfahrstand dient und normalerweise nicht bemannt ist.

Vom vorderen Fahrschemel 14 nach oben erstreckt sich ein Mast 17, der ein Deckenfahrwerk 23 ausbildet, welches über einen horizontalen Mastkopf 19 mit einem hinteren Hubmast 20 verbunden ist.

An der Oberseite des hinteren Hubmastes 20 ist ein ebensolches Deckenfahrwerk 24 angeordnet.

Am Hubmast 20 ist eine Hubkette 21 angeordnet, welche den Hubwagen 26 trägt.

Die Hubbewegung wird durch einen Hubantrieb 22 verwirklicht. An der Rückseite des Hubmastes 20 ist ein Schaltschrank 25 angeordnet.

Der Hubwagen 26 besteht im wesentlichen aus einem Führungswagen 27, der über Führungsrollen am Hubmast 20 abgestützt ist und an dem die Hubkette 21 angreift.

Der Führungswagen 27 weist eine horizontale Plattform 28 auf, auf der ein Drehkranz 29 angeordnet ist. Oberhalb des Drehkranzes 29 ist ein Schlitten 30 angeordnet, und auf dem Schlitten 30 ist eine Greifervorrichtung 31 befestigt.

Die Greifervorrichtung 31 kann somit in Längsrichtung des Schlittens 30 um einen bestimmten Verfahrweg verfahren werden, wobei dieser Verfahrweg von der aufzunehmenden Last abhängt.

In einer Ausführungsform ist dieser Fahrweg beispielsweise mit 600 mm angegeben, wenn eine Last mit 500 mm Durchmesser aufgenommen werden muß.

Im praktischen Einsatz wird z. B. eine Spule 9 von einer Übergabestelle 8 übernommen, wobei eine Reihe von parallelen Übergabestellen 8 nebeneinander angeordnet werden können.

Das Regalförderzeug 1 fährt also soweit neben die Übergabestelle 8, daß sich der Hubwagen 26 in Gegenüberstellung zu der angesteuerten Übergabestelle 8 befindet.

Es wird dann der Drehkranz 29 um beispielsweise 180° verdreht und der Schlitten 30 nach vorne ausgefahren, bis die in Figur 3 dargestellten Greifer 32,33 unterhalb des Außenumfangs der zu ergreifenden Spule 9 sich befinden.

Je nachdem, auf welcher Seite des Regals 4 nun die Spule abgelegt werden soll, wird dann entsprechend der Schlitten verfahren und der Drehkranz

29 drehend angetrieben.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel werden hierbei in einem Regal 4 unterschiedliche Regalfächer 5,6 angesteuert, wobei im Regalfach 6 schon eine Reihe von Spulen 7 gelagert sind.

In jedem Regalfach 5,6 ist eine Durchschubsicherung 12 angeordnet, um zu vermeiden, daß die Spulen 7 nach hinten aus dem Regalfach 5,6 herausfallen.

Wichtig ist nun, daß die Spulen 7,9 in dem Regalfach 5,6 in der eingezeichneten Stellung eingelegt werden, d.h. ihre zentrischen Mittenbohrungen liegen bei gleich großen Spulen fluchtend in einer Achse.

Auf diese Weise können also unterschiedliche Lagerplätze 10,11 in dem Regal 4 mit hoher Genauigkeit angesteuert werden.

Die Figur 2a zeigt schematisiert, daß der Außenumfang der Spule 9 von Fortsätzen 34,35 Untergriffen werden, wobei in Figur 2b nur die vorderen Fortsätze 34 der Greifer 32,33 gezeigt sind.

Die in Figur 3 dargestellte Greifervorrichtung 31 besteht im wesentlichen aus dem vorher beschriebenen Drehkranz 29 und einem auf dem oberen drehbaren Teil des Drehkranzes angeordneten Schlitten 30. Der Schlitten 30 ist hierbei auf parallelen, einen gegenseitigen Abstand voneinander einnehmenden Führungsschienen 36 verfahrbar, welche Führungsschienen 36 fest auf dem oberen, drehbaren Teil des Drehkranzes 29 befestigt sind.

Jeder Greifer 32,33 ist mit seinem hinteren Teil in einem Schwenklager 37 schwenkbar gelagert. Der Greifer 32,33 kann also nur nach oben schwenken, weil jeder Greifer einen unteren Anschlag 38 mit einer vertikalen Platte 39 des Schlittens 30 bildet.

Das Verschwenken nach oben ist aus Sicherungsgründen vorgesehen, um ein Anfahren der Greifer 32,33 auf dem Längsträgern des Regalfaches 5,6 zu vermeiden.

Jeder Greifer trägt an seiner Innenseite zwei einen gegenseitigen Abstand voneinander einnehmende Fortsätze 34,35, die als Platten ausgebildet sind, und die in einer Winkellage an der Innenseite des jeweiligen Greifers befestigt sind. Die Winkellage der jeweiligen Fortsätze 34,35 richtet sich nach der Größe (Außenumfang) des aufzunehmenden Gutes.

Es ist selbstverständlich vorgesehen, daß diese Fortsätze 34,35 auch als Bolzen oder Halbschalen ausgebildet sein können. Ebenso können die Fortsätze noch mit entsprechenden Materialien gepolstert sein.

Ebenso ist es möglich, die Fortsätze 34,35 als Magneten auszubilden, um entsprechende metallische Lasten zu ergreifen. Es handelt sich dann hierbei um entsprechende magnetisierbar und demagnetisi erbare Magnetgreifer, die ebenfalls in der vorliegenden Neuerung verwendet werden können.

Der Drehkranz 29 ist um die Drehachse 40 verfahrbar und der Schlitten ist in den Pfeilrichtungen 41,42 verfahrbar. Es ergibt sich somit eine Fahrbewegung in den Pfeilrichtungen 41,42, und eine Drehbewegung in den Pfeilrichtungen 43,44. Jeder Greifer 32,33 ist in einem Schlitten 45 gefasst, der im Bereich einer Führungsschiene 46 in den Pfeilrichtungen 47,48 verfahrbar ist. Auf diese Weise kann somit der Abstand zwischen den Greifern stufenlos eingestellt werden.

Jeder Schlitten 45 des jeweiligen Greifers 32,33 ist getrennt für sich

verfahrbar. Die Steuerung der Verschiebebewegung beider Schlitten 45 ist

jedoch so gesteuert, daß die beiden Greifer sich nur zentrisch über der Lastplattform 49 einstellen können.

In der vorher beschriebenen Weise wird also mit den Fortsätzen 34,35 die Last am Außenumfang untergriffen, wobei der Außenumfang dann sich zwischen die Fortsätze 34,35 einlegt.

Die Figur 2b zeigt die Greifer vor ihrer Greifposition, wenn sie also noch in den Pfeilrichtungen 47,48 auseinandergefahren sind.

ZEICHNUNGS-LEGENDE

1 Regalförderzeug

2 Bodenschiene

3 Deckenschiene

4 Regal

5 Regalfach

6 Regalfach

7 Spule

8 Übergabestelle

9 Spule

10 Lagerplatz

11 Lagerplatz

12 Durchschubsicherung

13 Bodenfahrwerk

14 Fahrschemel (vorne)

15 " (hinten)

16 Antriebsmotor

17 Mast

18 Fahrstand

19 Mastkopf

20 Hubmast

21 Hubkette

22 Hubantrieb

23 Deckenfahrwerk (vorne)

24 " (hinten)

25 Schaltschrank

26 Hubwagen

27 Führungswagen

28 Plattform

29 Drehkranz

30 Schlitten

31 Greifervorrichtung

32 Greifer

33 Greifer

34 Fortsatz

35 Fortsatz

36 Führungsschiene

37 Schwenklager

38 Anschlag

39 Platte

40 Drehachse

41 Pfeilrichtung

42 "

43 Pfeilrichtung 44

45 Schlitten

46 Führungsschiene

47 Pfeilrichtung

48 "

49 Lastplattform

Claims

-'Ai-a. : G 91 Ol 201.5 Anmelder : Firma Robotech Anwaltsakte: 4600.4-R560-22-Gr NEUE SCHUTZANSPRÜCHE

1. Hubwagen eines Regalförderwerkzeuges, wobei ein Bodenfahrwerk an einer Bodenschiene und über Masten ein Deckenfahrwerk ebenfalls an Schienen vorgesehen sind und hierbei der Hubwagen mit einer Greifeinrichtung an einem Masten des Regalförderzeuges verfahrbar angeordnet ist, wobei der Hubwagen im wesentlichen aus einer Plattform besteht, die an einem vertikal an einem Masten verfahrbaren Führungswagen angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, da/3 auf der Plattform (28) ein Drehkranz (29) angeordnet ist, da/3 auf dem Drehkranz (29) ein in horizontaler Ebene verfahrbarer erster Schlitten (30) angeordnet ist und da/3 auf dem ersten Schlitten (30) Greifarme (32,33) angeordnet sind, welche geeignet sind, die aufzunehmende Last an zwei einander gegenüberliegenden Außenflächen am Au/3enumfang zu greifen oder zu klemmen, wobei die Greifarme (32,33) an einer vertikalen Platte (39) des ersten Schlittens (30) angeordnet sind und dort über zweite Schlitten (45) in horizontaler Richtung senkrecht zur Bewegung des ersten Schlittens (30) verfahrbar vorgesehen sind.

2. Hubwagen nach Anspruch 1, dadurch gekenn zeichnet, da/3 auf dem Drehkranz (29) eine Lastplattform (49) drehbar angeordnet ist, auf welcher Führungsschienen (36) für den Schlitten (39) ausgebildet sind.

3. Hubwagen nach Anspruch 1, dadurch gekenn zeichnet, da/3 die Greif arme (32,33) Fortsätze (34,35) aufweisen, welche die Last von unten her am Au/3enumfang untergreifen.

-S 2* -S ■' / ■■--> ^; 09.07.1991

4. Hubwagen nach Anspruch 1, dadurch gekenn zeichnet , da/3 die Greif arme (32,33) in vertikaler Richtung verschwenkbar ausgebildet sind und mit einem Anschlag (38) in einer Ruheposition angeordnet sind.