DE8310846U1 - Druckmittelbetaetigter parallelgreifer - Google Patents
Druckmittelbetaetigter parallelgreiferInfo
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- DE8310846U1 DE8310846U1 DE19838310846 DE8310846U DE8310846U1 DE 8310846 U1 DE8310846 U1 DE 8310846U1 DE 19838310846 DE19838310846 DE 19838310846 DE 8310846 U DE8310846 U DE 8310846U DE 8310846 U1 DE8310846 U1 DE 8310846U1
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Description
Gegenstand der Erfindung ist die Verbesserung von
Parallelgreifern, deren parallel geführte Backen über
ein mechanisches Zwischengetriebe mit einer druckmittelbetätigten Kolben-Zylinder-Einheit verbunden
sind.
Es ist üblich, solche Parallelgreifer durch einen
linearen Druckmittelzylinder zu betätigen und die Ein- bzw. Ausfahrbewegung der Kolbenstange d<as Druck
mittelzylinders über ein mechanisches Zwischengetriebe
in eine ParalIeI verschiebung beider Backen umzusetzen,
z.B. dadurch, daß eine am Ende der Kolbenstange angebrachte Traverse in schräg zur Kolbenstange verlaufende,
als Gleitführungen dienende Schlitze in zwei die Backen
tragenden Blöcken eingreift, welche ihrerseits parallel
geführt auf einer rechtwinklig zur Kolbenstange ausgerichteten Gleitführung verschiebbar sind.
Die Verwendung linearer Druckmittelzylinder bedingt
eine verhältnismäßig voluminöse Bauweise der Parallelgreifer, welche insbesondere bei den bevorzugten pneumatisch betätigten Greifern noch dadurch begünstigt
wird, daß pneumatische Antriebe wegen der Kompressibilität der Luft sehr schwer steuerbar und positionierbar sind,
weshalb sie nur an durch Anschläge gebildeten Endpunkten stillgesetzt werden. Die dabei auftretenden
Schläge können an dem durch sie ergriffenen Gegenstand Schäden hervorrufen. Es ist deshalb üblich, die
pneumatischen Antriebe vor Erreichen ihrer Endlagen zu dämpfen. Als Dämpfungseinrichtung sind vor allem
Dämpfungszylinder, welche in ähnlicher Bauweise als
Schwingungsdämpfer im Automobilbau Verwendung finden, aber auch Elektromagnetbremsen oder Kombinationen von
beiden bekannt. Solche Dämpfungseinrichtungen haben
den Nachteil, daß sie aufwendig sind, daß sie schlecht
steuerbar sind und deshalb ein Anschlagen nicht unter allen Umständen verhindern können, daß ^ie Verlustwärme erzeugen, die abgeführt werden muß, und daß sie
die Greifer relativ langsam machen, weil die antreibenden Kolben-Zylindereinheiten künstlich gedämpft werden. Außerdem wird das Gewicht der Greifer
dadurch erhöht. Es ist die Regel, daß das Gewicht pneumatischer Parallelgreifer die maximale Traglast
des Greifers übersteigt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen für hydraulische und insbesondere für pneumatische Betätigung geeigneten, kompakten Parallelgreifer für
Handhabungseinrichtungen zu schaffen, welcher ohne
großen Aufwand und ohne besondere Dämpfungseinrichtungen
verwirklicht werden kann und hohe Arbeitsgeschwindigkeiten erlaubt.
den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen. V'-nterbi ldungen
der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Das mechanische Zwischengetriebe bewirkt, daß die parallel
verschiebbaren Backen des Greifers sich in ihren beiden Endlagen, welche den beiden Endlagen des Drehflügels entsprechen, jeweils in einer Totpunktlage befinden, welcher sie sich aufgrund der übertragungs-
kennlinie des Zwischengetriebes mit abnehmender,
gegen Null tendierender Geschwindigkeit annähern. Die
Totpunktlagen werden bei voller Ausnutzung der Leistung des Drehflügelzylinders ohne jegliche Dämpfungsmaßnahmen mit gegen Null tendierender Geschwindigkeit
erreicht und bei der Bewegung von der einen in die andere Endlage durchlaufen die Backen ein Maximum
der Geschwindigkeit, welche danach bis zum Erreichen der anderen Endlage stetig wieder bis auf Null abfällt.
Der Bewegungsablauf der Backen ist bei gleichmäßig
hoher und ungedämpfter Arbeitsgeschwindigkeit des
Drehflügelzylinders weich und rasch. Das Anschlagen des
Drehflügels selbst an die beiden ihm zugeordneten Endanschläge kann ohne Schaden hingenommen bzw. ohne
nennenswerten Aufwand beherrscht werden.
Da die Endlagen der Backen Totpunktlagen sind, besitzt der Parallelgreifer selbsthemmende Eigenschaften, d.h.,
daß auch bei einem plötzlichen Druckabfall im Druck-
»II · ·
mittel der Greifer die Stellung seiner Backen nicht ändert, das ergriffene Werkstück als nicht losläßt,
was sonst zu Unfällen führen könnte. Da der erfindungsgemäße Parallelgreifer sich aber wegen der
übertragungscharakteristik des Zwischengetriebes
bei unverminderter Drehgeschwindigkeit des Drehflügels
mit stetig abnehmender nach Null tendierender Geschwindigkeit seinen Totpunkt 1agen nähert, tritt
die selbsthemmende Wirkung praktisch schon vor Erreichen der Totpunkt lagen auf, was dem erfindungsgemäßen
Greifer zugute kommt, da d i <"· Backen nach dem Ergreifen eines Werkstücks sich in der Regel in der
Nähe ihrer Endlagen befinden.
Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Greifers
liegt darin, daß er zum Ergreifen eines Werkstücks durch Einspannen des Werkstücks zwischen seinen Backen
und in gleicher Weise auch durch Spreizen der Backen (bei Hohlkörpern) eingesetzt werden kann.
Vorteilhaft ist ferner die Möglichkeit einer sehr kompakten Bauweise des Greifers, welche sich dadurch
ergibt, daß man die trans 1atorisehe Bewegung seiner
Backen von einem Drehflügelzylinder anstatt von einer
linearen Kolben-Zylinder-Einheit ableitet.
Besonders geeignet ist die Neuerung für pneumatisch betätigte Drehflügelzylinder.
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Als Getriebeform eignet sich besonders die Schubkurbel, bei der zwischen den Totpunktlagen (Umkehrlagen) 180°-Drehungen der Kurbel liegen, die
Anschläge im Drehflügelzylinder, dessen Drehflügel
fest mit der Kurbel verbunden ist, also um einen Drehwinkel von 180° auseinanderliegen müssen. Besonders bevorzugt werden Ausführungsformen der
Zwischengetriebe, welche bei konstanter Winkelgeschwindigkeit des Drehflügels dem getriebenen
Glied eine zwischen den Totpunktlagen sinusförmig
oder sinusähnlich sich ändernde Geschwindigkeit vermitteln.
Ferner eignen sich für Zwecke der Erfindung Kurvengetriebe, deren Kurvenscheibe oder Kurvenrolle
direkt vom Drehflügelzylinder angetrieben wird.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind schematisch
in den beigefügten Zeichnungen dargestellt. 20
Figur 1 zeigt einen geöffneten Drehflügelzylinder
in Schrägansicht,
Figur 2 zeigt einen Paraiieigreifer in Scnragansicht,
entlang Linie III-III quer zur Drehachse
bei offenem Greifer, und
• ·
• · a
Figur 4 zeigt einen Schnitt wie in Fig. 3 bei geschlossenem Greifer.
Figur 1 zeigt zur Verdeutlichung den Aufbau eines
für den Parallelgreifer in Fig. 2 bis 4 geeigneten pneumatischen Drehflügelzylinders, der in einem i.w.
zylindrischen Gehäuse 30 einen Drehflügel 31 besitzt, welcher zwischen zwei Anschlägen 32 und 33, welche jeweils mit einer Dichtung 34 hinterlegt sind, um 180°
hin und her bewegbar ist. Die Druckluft wird über
zwei Bohrungen 35 und 36 im Zylindermantel 37 zugeführt. Der Drehflügel 31 besteht i.w. aus zwei
parallelen, auf einer Welle 38 befestigten Platten 39, zwischen denen eine radial und achsial wirksame
Der in den Fig. 2 bis 4 dargestellte Parallelgreifer
besteht aus einem pneumatischen Drehflügelzylinder
- wie in Fig. 1 dargestellt - und aus einem an einem
Ende des Drehflügelzylinders fest angebrachten Kopf 2,
in welchen die aus dem Drehflügelzylinder 1 austretende Welle 38 hineinragt. Der Kopf 2 trägt ir"1
rechten Winkel zur Welle 38 zwei Paare von zueinander parallelen, in entgegengesetzte Richtungen weisenden J
Führungsstangen 3, auf welchen zwei Blöcke 4 und verschiebbar gelagert sind. Beide Blöcke 4 und 5
besitzen zwei Bohrungen 6, in welchen die Führungsstangen 3 geführt sind. Im Mittelteil 7 bzw. 8 der
* ι t t ι ι
Blöcke 4 und 5 zwischen den Bohrungen 6 ist eine zur Welle 38 hin offene Ausnehmung 9 bzw. 10 vorgesehen,
in welcher um einen Stift 11, welcher in einer I cchsparallelen Bohrung 12 steckt, verschwenkbar ein
I 5 üxzer.terhebel 13 bzw. 14 angelenkt ist. Mit seinem
jf anderen Ende ist jeder Exzenterhebel 13 bzw. 14 an
I einer die Welle 38 umgebenden und mit dieser drehfest
$ verbundenen Exzenterscheibe 15 befestigt (Die zweite
f> Exzenterscheibe, welche mit dem Exzenterhebel 14
r: 10 zusammenarbeitet, liegt verdeckt unter der Exzenter-
■ scheibe 15). Die Exzenterscheiben liegen drehbar in
ύ einer kreisrunden Aufnahmeöffnung des Exzenterhebels
I 13 bzw. 14.
'■'v 15 Durch Drehung der Welle 38 um 180° zwischen ihren
! beiden Endlagen wird ein jeder der Blöcke 4 bzw. 5
zwischen zwei Endlagen (Totpunktlagen) bewegt. Der Abstand zwischen den beiden Endlagen eines jeden
Blocks 4 bzw. 5 beträgt das Zweifache der Exzentrizität
20 der Exzenterscheibe 15 bzw. 16.
Der dargestellte Parallelgreifer besitzt einen Antrieb
über ein doppeltes Exzenteigetriebe in Gestalt eines
SCnUbkurbe 1 -Get Γ i ebes , Wobei die ExZeil te r sehe i bell
25 die Kurbeln darsteIlen, die Blöcke 4 und 5 die gerade geführten Gleitkörper sind und die Koppel zwischen
ihnen durch die Exzenterhebel 13 und 14 gebildet wird.
- 10 -
An den Blöcken 4 und 5 können - je nach Verwendungszweck - unterschiedliche Backen befestigt werden. Zu
diesem Zweck sind in den Mitteiteilen 7 und 8 der
Blöcke mehrere Gewindebohrungen 20 vorgesehen, die
ein Befestigen der Backen durch Schrauben ermöglichen, Ein Backen 19 ist in Fig. 2 beispielhaft gestrichelt angedeutet.
Blöcke mehrere Gewindebohrungen 20 vorgesehen, die
ein Befestigen der Backen durch Schrauben ermöglichen, Ein Backen 19 ist in Fig. 2 beispielhaft gestrichelt angedeutet.
Claims (5)
- .Γ. ".." paT^n"tä'nWlALire ;lDR. RUDOLF BAUER · DIPL.-ING. HELMUT HUBBUCH DIPL.-PHYS. ULRICH TWELMEIERWESTLICHE 20-31 (AM LE'DPOLDPL ATZt D-7530 PFORZHEIM iweST-gekmanyiW (O 72 111 1022 90/70 TELEGRAMME PATMARK11. April 1983 III/BeFriedhelm Sommer, 7530 Pforzheim11 Druckmitte !betätigter Parallelg reifer'a Schutzansprüche:% 1. Parallelgreifer, dessen parallel geführte Backenüber ein mechanisches Zwischengetriebe mit einer;;· druckmittelbetätigten Kolben -ZyI Inder-Einheit verbundensind,dadurch gekennzeichnet, daß die Kolben-Zylinder-Einheit \'l ein Drehflügelzylinder (1) ist, dessen Kolben ein drehfest auf einer drehbar im Zylindergehäuse gelagerten Welle (38) befestigter, zwischen zwei innen!legenden Anschlägen (32, 33) hin- und hergehender Drehflügel (31) ist,und daß das Zwischengetriebe ein Kurvengetriebe oder Kurbelgetriebe mit zwei Totpunkt lagen ist, welche in den beiden Endlagen des Drehflügels (31) eingenommen werden. 15• · · t rrri · ι• ■ · · · r
- 2. Parallelgreifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Zwischengetriebe ein Exzentergetriebe, insbesondere ein Schubkurbelgetriebe ist, dessen Kurbel (15) direkt vom Drehflügelzylinder (1) angetrieben wird.
- 3. Parallelgreifer nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der maximale Drehwinkel desDrehflügels (31) 180° beträgt. 10
- 4. Parallelgreifer nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die zu denbeiden Backen (19) führenden Getriebeglieder (4,5,11, 13,14) in Bezug auf die Drehachse (38) des Drehflügels (3i) symmetrisch angeordnet und ausgebildet sind.
- 5. Parallelgreifer nach einem der vorstehenden Ansprüche, dessen Kolben-Zylinder-Einheit einpneumatisch betätigter Drehflügelzylinder (1) ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19838310846 DE8310846U1 (de) | 1983-04-13 | 1983-04-13 | Druckmittelbetaetigter parallelgreifer |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19838310846 DE8310846U1 (de) | 1983-04-13 | 1983-04-13 | Druckmittelbetaetigter parallelgreifer |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE8310846U1 true DE8310846U1 (de) | 1983-11-24 |
Family
ID=6752245
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19838310846 Expired DE8310846U1 (de) | 1983-04-13 | 1983-04-13 | Druckmittelbetaetigter parallelgreifer |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE8310846U1 (de) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3617493A1 (de) * | 1986-05-24 | 1987-11-26 | Rudi Kirst | Greifer |
DE4124273A1 (de) * | 1990-07-31 | 1992-02-06 | Kuroda Precision Ind Ltd | Spannvorrichtung mit mehrstufenoeffnung |
DE102005030268A1 (de) * | 2004-11-19 | 2006-06-01 | SPN Schwaben Präzision Fritz Hopf GmbH | Greifer |
-
1983
- 1983-04-13 DE DE19838310846 patent/DE8310846U1/de not_active Expired
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3617493A1 (de) * | 1986-05-24 | 1987-11-26 | Rudi Kirst | Greifer |
DE4124273A1 (de) * | 1990-07-31 | 1992-02-06 | Kuroda Precision Ind Ltd | Spannvorrichtung mit mehrstufenoeffnung |
DE102005030268A1 (de) * | 2004-11-19 | 2006-06-01 | SPN Schwaben Präzision Fritz Hopf GmbH | Greifer |
DE102005030268B4 (de) * | 2004-11-19 | 2009-01-29 | SPN Schwaben Präzision Fritz Hopf GmbH | Greifer |
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