DE69931033T2

DE69931033T2 - Roboteranlage und verfahren zum aufbauen eines fahrzeugreifens an einer felge

Info

Publication number: DE69931033T2
Application number: DE69931033T
Authority: DE
Inventors: P. John Sterling Heights KANE; D. Karl Birmingham SACHS
Original assignee: Burke E Porter Machinery Co
Current assignee: Burke E Porter Machinery Co
Priority date: 1998-02-20
Filing date: 1999-02-19
Publication date: 2007-04-19
Anticipated expiration: 2019-02-20
Also published as: PT1054783E; JP2002528311A; WO1999042309A1; DE69931033D1; EP1054783A1; ATE324278T1; ES2263269T3; EP1054783B1; EP1054783A4

Description

GEBIET DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Reifenmontagevorrichtung zum Montieren eines Reifens auf eine Felge in automatisierter Weise mit einer programmierbaren Bewegung, die an Reifen und Felgen verschiedener Größe in derselben Produktionslinie angepasst werden kann, und auf ein Verfahren zum Montieren eines Reifens auf eine Felge.
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Frühere Vorrichtungen und Verfahren wurden vorgeschlagen, um Fahrzeugreifen auf Felgen zu montieren, wenn automatische Mittel verwendet werden, um den Reifenwulst zu spreizen und den Reifen über die Felge zu drücken, um den Montagevorgang zu erzeugen. In dem Zustand der bekannten Vorrichtungen wird die Felge auf einem Förderer befestigt und ein Reifen wird auf der Felge in einer vorläufig montierten Beziehung ge halten. Die Felge und der Reifen werden dann zu der Montagevorrichtung bewegt. Die Montagevorrichtung spreizt den Wulst des Reifens und drückt den Reifen über die Radfelge, um den Reifen zwischen den Reifenfelgen so anzuordnen, dass der Reifen dann bereit zum Aufblasen ist. In dem Fall eines Reifens vom Schlauchtyp ist ein zusätzlicher Schritt erforderlich, um den Schlauch innerhalb der Reifenkarkasse anzuordnen und auszurichten.
Die schlauchlose Reifenausbildung war über eine lange Zeitperiode herkömmlich im Stand der Technik, jedoch waren in den letzten Jahren der Durchmesser der Felgen, die Breite der Reifen und die Höhe der Reifen erheblichen Veränderungen und verschiedenen Kombinationen unterworfen bei einem Versuch zum Gestalten eines Fahrzeugreifens, der für ein bestimmtes Fahrzeugmodell mit den gewünschten Handhabungs- und Leistungseigenschaften, die von den Käufern gewünscht wurden, geeignet ist. In Anbetracht der großen Verschiedenheit der Ausbildung von Fahrzeugreifen und Felgen war es schwierig, eine automatische Montagevorrichtung vorzusehen, die in der Lage war, an verschiedene Reifengrößen und Radgrößen in unterschiedlichen Kombinationen ohne erhebliche Ausfallzeiten angepasst zu werden, um den Reifenmontagekopf für die bestimmte Größe der Felge und des zu montierenden Reifens zu gestalten. Daher ist es die Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Reifenmontage vorzusehen, die in der Lage zu einer effizienten, schnellen und ökonomischen Operation sind, wenn verschiedene Felgengrößen und Reifengrößen in derselben Reifenmontage-Produktionslinie verwendet werden.
Die US-A-3 877 505 offenbart einen Brechmechanismus für den oberen Wulst bei einer automatischen Reifenwechselmaschine, der ausgebildet ist zum Lösen eines oberen Wulstes des Reifens von einer oberen Felge eines Rades, wenn das Rad auf dem Maschinentisch angeordnet ist. der Mechanismus weist eine Klinge auf, die ausgebildet ist zur Abwärtsbewegung entlang eines programmierten und steuerbaren Pfades, der ein erstes Abwärtssegment relativ zu der Ebene des Tisches enthält, das die Klingenschneide unter dem Flansch der Radfelge von einer anfänglichen Arbeitsposition, in der die Klinge auf der Seitenwand des Reifens ruht, anordnet, ein zweites, relativ zu dem Rad radial nach innen gerichtetes Segment, das die Klingenschneide über dem Reifenwulst anordnet, und ein drittes, relativ zu der Ebene des Tisches abwärts gerichtetes Segment, das den Reifenwulst von der Radfelge löst.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Die vorgenannte Aufgabe der Erfindung wird durch eine Vorrichtung, die die Merkmale des Anspruchs 1 aufweist, bzw. ein Verfahren, das die Merkmale des Anspruchs 24 aufweist, gelöst. Bevorzugte Ausführungsbeispiele sind in den jeweiligen Unteransprüchen definiert.
Die vorliegende Erfindung sieht eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Reifenmontage vor, die im Betrieb kontinuierlich und automatisch, effizient, schnell und ökonomisch sind. Die Vorrichtung enthält einen Roboter, der vorzugsweise zumindest eine Gelenkverbindung und ein Gelenk aufweist. Der Roboter kann mit zumindest drei Freiheitsgraden entlang zumindest eines von mehreren vorbestimmten programmierbaren Pfaden bewegbar sein. Der vorbestimmte Pfad kann die Veränderung von einer oder mehr der dreidimensionalen Positionen des Pfades enthalten, sowie eine oder mehr der drei Orientierungen des Werkzeugs während eines einzelnen Zyklus oder einer Umdrehung. Eine zentrale Verarbeitungseinheit kann selektiv einen der mehreren programmierbaren vorbestimmten Pfade, die in einem Speicher gespeichert sind, ausführen. Ein Wulstmontagewerkzeug ist an dem Gelenk des Roboters anbringbar für eine Bewegung entlang des ausgewählten der mehreren vorbestimmten programmierbaren Pfade des Roboters. Das Werkzeug kann mit zumindest drei Freiheitsgraden unabhängig von dem ausgewählten der mehreren vorbestimmten programmierbaren Pfade orientiert sein. Eine Werkstückstütze kann die Felge in einer vorbestimmten Lage mit Bezug auf den Roboter positionieren und den Reifen in einer vorbestimmten Orientierung mit Bezug auf die Felge positionieren. Mittel zum Erzeugen zumindest eines Signals für den Roboter können vorgesehen sein, wobei das Signal der Größe der Felge und des Reifens entspricht. Die zentrale Verarbeitungseinheit kann einen der mehreren vorbestimmten programmierbaren Pfade entsprechend der durch das Signal angezeigten Größe der Felge und des Reifens auswählen. Diese Ausbildung ermöglicht der zentralen Verarbeitungseinheit oder dem Roboter, die Größe der Felge und des Reifens zu erfassen, oder ein anderes Eingangssignal entsprechend der Größe der Felge und des Reifens zu empfangen, um "im Fluge" eine Anpassung an verschiedene Felgen- und Reifengrößen, die in der Produktionslinie erzeugt werden, durchzuführen. Die Vorrichtung kann auch die Steuerung des Wulstmontagewerkzeugs so durchführen, dass sie unendlich veränderbar ist, so dass die Höhe, der Winkel und/oder der Abstand des Werkzeugs während seines Weges um den äußeren Umfang der Felge herum für eine besondere Felgen- und Reifengrößenkonfiguration geändert werden können, und/oder der dreidimensionale Pfad des Werk zeugs geändert werden kann, um der besonderen Größe der Felge und des Reifens, die montiert werden, angepasst zu werden. Beispielhaft und nicht beschränkend kann der Pfad des Werkzeugs so programmiert werden, dass er entweder elliptisch oder kreisförmig ist, oder in drei Dimensionen (z.B. x-Ache, y-Achse und z-Achse) gekrümmt sein, wie es erforderlich ist, um eine Konfiguration mit bestimmter Felgen- und Reifengröße effektiv zu montieren, während die Orientierung des Werkzeugs so programmiert sein kann, um während eines einzelnen Zyklus von einem Abstand von 0° mit Bezug auf eine vertikale Achse in einen Abstand von 45° mit Bezug auf die vertikale Achse geändert zu werden, während der Gierwinkel unter einem im Wesentlichen konstanten Wert mit Bezug auf die vertikale Achse gehalten wird oder der Gierwinkel mit Bezug auf die vertikale Achse geändert wird, wenn sich die Drehorientierung des Werkzeugs um die vertikale Achse ändert (beispielsweise Drehen um 360°), um eine im Wesentliche gleichmäßige Darstellung der Werkzeugfläche mit Bezug auf die Felge aufrechtzuerhalten.
Vorzugsweise ist der Pfad des Werkzeugs so ausgebildet und ausgewählt, dass der minimale Widerstand zum Montieren einer Kombination aus einer bestimmten Felgen- und Reifengröße erhalten wird. Es ist bei der vorliegenden Erfindung auch wünschenswert, die in typische Roboterantriebe oder -arme eingebauten internen Lasterfassungsfunktionen zu überwachen und die erfasste Last mit einem vorbestimmten Wert zu vergleichen. Die Lastsensoren können die Form von Stromsensoren für die die Bewegung der verschiedenen Verbindungen antreibenden Motoren und/oder von Spannungs- und Dehnungsmessern, die an geeigneten Stellen auf dem Roboterarm angebracht sind, oder von Kombinationen hiervon haben. Bei der bevorzugten Ausbildung wird der zum Speisen der Motoren, die für die Bewegung der Verbindungen des Roboterarms verantwortlich sind, verwendete Strom überwacht und mit vorbestimmten Werten verglichen, um festzustellen, ob eine Last größer als der vorbestimmte Wert ist, wenn das Wulstmontagewerkzeug entlang des ausgewählten programmierbaren Pfades zum Montieren der Felgen- und Reifenkombination bewegt wird. Es ist bei der vorliegenden Erfindung wünschenswert, zu diagnostizieren, ob ein Verarbeitungsproblem vorliegt. Beispielhaft und nicht beschränkend kann ein Verarbeitungsproblem eine nichtkompatible Kombination aus Reifen und Felge (beispielsweise Reifen zu groß für Felge, Reifen zu klein für Felge, fehlende Felge, fehlender Reifen, usw.) oder Schmierprobleme wie eine Fehlfunktion der Schmiermittelzuführung enthalten. Das Verarbeitungsproblem kann diagnostiziert werden durch Erfassen der zum Bewegen des Werkzeugs entlang des ausgewählten programmierten Pfades für die bestimmte Kombination aus Felgen- und Reifengröße erforderlichen Last. Es ist auch wünschenswert, den Pfad geringsten Widerstands zu programmieren, um eine geringere Beanspruchung des Reifens zu erhalten, wenn er auf die Felge montiert wird, um das für das Aufblasen bereite montierte Rad herzustellen. Weiterhin ist es bei der vorliegenden Erfindung wünschenswert, ein System mit geschlossner Rückführschleife vorzusehen, das bei bekannten Reifenmontagesystemen nicht verfügbar ist.
Andere Aufgaben, Vorteile und Anwendungen der vorliegenden Erfindung werden für den Fachmann augenscheinlich, wenn die folgende Beschreibung der besten Art der Ausführung der Erfindung in Verbindung mit begleitenden Zeichnungen gelesen wird.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die Beschreibung nimmt Bezug auf die begleitenden Zeichnungen, in denen gleiche Bezugszahlen sich in den mehreren Ansichten auf gleiche Teile beziehen, und in denen:
1 ist eine detaillierte Querschnittsansicht eines Wulstmontagewerkzeugs, das mit einer Seitenwand eines Reifens für die Montage auf einer Felge in Eingriff tritt, gemäß der vorliegenden Erfindung;
2 ist eine vereinfachte schematische Ansicht eines Roboters zum Bewegen des Wulstmontagewerkzeugs entlang ausgewählter programmierbarer Pfade zum Montieren des Reifens auf der Felge und eine schematische Darstellung der Steuervorrichtung zum Steuern des in der Reifenmontage-Arbeitsstation der Radmontagelinie angeordneten Roboters;
3 ist eine detaillierte perspektivische Ansicht des Wulstmontagewerkzeugs;
4 ist ein Flussdiagramm, das die Schritte zum Einstellen von programmierbaren Pfaden und/oder Orientierungen und/oder Lastbeschränkungen für das Wulstmontagewerkzeug illustriert, wenn das Werkzeug entlang des Pfades für jede zu montierende Kombination aus Reifen- und Felgengröße bewegt wird; und
5 ist ein Flussdiagramm, das das Verfahren zum Montieren von Kombinationen verschie dener Felgen- und Reifengrößen, die in der Produktionslinie "im Fluge" hergestellt werden, illustriert.
BESCHREIBUNG DES BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELS
Die vorliegende Erfindung offenbart eine Robotervorrichtung 10 und ein Verfahren zum Montieren eines Reifens 12 auf eine Felge 14, um ein montiertes Rad, das zum Aufblasen bereit ist, herzustellen. Eine Reifenmontagestation 16 ist vorgesehen, in der die Robotervorrichtung 10 an einer vorbestimmten Stelle mit Bezug auf eine zu montierende Kombination aus dem Reifen 12 und der Felge 14 positioniert ist. Die Reifenmontagestation 16 kann als eine "allein stehende" Montagevorrichtung oder kombiniert mit einer "Aufnahme- und Setz"-Vorrichtung für den Reifen und die Felge oder als Teil eines Palettenfördersystems herkömmlicher Konstruktion, das allgemein mit 18 bezeichnet und mit intermittierter Bewegung angetrieben wird, ausgebildet sein. Die "allein stehende" Montagevorrichtung kann eine manuelle Positionierung der Felge und des Reifens in der Reifenmontagestation 16 erfordern. Die "Aufnahme- und Setz"-Vorrichung kann von der Robotervorrichtung 10 getrennt sein oder kann in der Form eines austauschbaren "Aufnahme- und Setz"-Endeffektors für die Robotervorrichtung 10 sein. Für die Zwecke der Illustration hat das Palettenfördersystem 18 eine herkömmliche, bekannte Konstruktion und trägt mehrere im gegenseitigen Abstand angeordnete Paletten, die ihrerseits ein Rad 20 für die Montage des Reifens 12 mit Bezug auf die Felge 14 des Rades 20 tragen.
An einem Punkt des Palettenfördersystems 18 stromaufwärts der Reifenmontagestation 16 oder in der Reifen montagestation 16 unmittelbar vor der Aktivierung der Robotervorrichtung 10 ruht ein schlauchloser 12 in einer vorbestimmten geneigten Position auf der Felge 14 des Rades 20 (beispielsweise durch manuelle Positionierung durch eine automatische Vorrichtung wie durch eine "Aufnahme- und Setz"-Maschine oder durch Positionierung mit einer Robotervorrichtung mit einem "Aufnahme- und Setz"-Endeffektor). Die geneigte Position des Reifens 12 auf der Felge 14 kann wie die in den 1 und 2 gezeigte sein. Die Kante des Rades kann an einem Sitz 22 anliegen. Die Felge 14 des Rades 20 wird in einer nicht drehbaren vorbestimmten Position mit Bezug auf die Robotervorrichtung 10 gehalten. Der Reifen 12 des Rades 20 wird in einer nicht drehbaren Position durch eine mit dem Reifen in Eingriff stehende Klemme 24 gehalten. Der Förderer 18 wird schrittweise angetrieben, um die Paletten zu einer Reihe von Arbeitsstationen vorwärts zu bewegen, von denen die Reifenmontagestation 16 in den 1 und 2 illustriert ist, und die Paletten in jeder Arbeitsstation während einer vorbestimmten Zeitperiode zwischen aufeinander folgenden Bewegungsschritten anzuhalten, welche Zeitperiode verwendet wird, um einen Arbeitsvorgang an dem Reifen 12 und der Felge 14 des von der Palette getragenen Rades 20 durchzuführen.
An einem Punkt des Förderers 18 stromaufwärts der Reifenmontagestation 16 werden der Reifen 12 und die Felge 14 in herkömmlicher Weise eingeseift. Die Seifenzuführungsvorrichtung kann eine für den Fachmann bekannte Ausbildung haben. Wie ebenfalls herkömmlich und im Stand der Technik bekannt ist, wurde gefunden, dass ein angemessenes Einseifen der Wulste 26, 28 des Reifens und/oder der Sitze 30, 32 der Felge 14 erforderlich ist, um eine ausreichende Schmierung für die Bewegung der Wulste 26, 28 über die Felge 14 zu erhalten, um mit den Sitzen 30, 32 der Felge 14 ohne Beschädigung des Reifens 12 in Eingriff zu treten. Bei dem in der Vergangenheit verwendeten mechanischen Reifenmontagesystemen war es schwierig, wenn nicht unmöglich, festzustellen, ob ein vorhergehendes Versagen des Einseifmechanismus vor der Zerstörung oder Beschädigung eines oder mehrerer Reifen, die mit dem Reifenmontagemechanismus in Eingriff waren, stattgefunden hat. Mit Ausnahme kostenaufwendiger Betrachtungssysteme oder manuelle Untersuchung war es ebenfalls schwierig festzustellen, ob die korrekte Größenkombination von Reifen und Felge ordnungsgemäß für den Montagevorgang angeordnet wurde.
Bei der bevorzugten Ausbildung der vorliegenden Erfindung ist eine Steuervorrichtung 34 vorgesehen für den Empfang von Eingangssignalen und die Verarbeitung von Informationen gemäß einem gespeicherten Programm. Die Steuervorrichtung 34 kann einen Mikroprozessor oder eine zentrale Verarbeitungseinheit für die Ausführung der Befehle von gespeicherten Programmen enthalten. Die Steuervorrichtung 34 kann Eingangssignale von einer geeigneten Vorrichtung 36 entsprechend der Größe eines Reifens 12 und einer Felge 14, die für die Montage in der Reifenmontagestation 16 angeordnet sind, empfangen. Auf der Grundlage des Eingangssignals für die Reifen/Felgen-Größe, wählt die Steuervorrichtung 34 einen zweckmäßigen programmierbaren vorbestimmten Pfad für das Wulstmontagewerkzeug 38 aus, um den Reifen 12 bestimmter Größe und die Felge 14 bestimmter Größe mit Bezug aufeinander zu montieren entsprechend der durch das Eingangssignale angezeigten Größenkombination von Reifen und Felge. Vorzugsweise kann die Steuervorrichtung 34 nach der vorliegenden Erfindung mit mehreren programmierbaren vorbestimmten Pfaden für das Wulstmontagewerkzeug 38 entsprechend den verschiedenen Größenkombinationen von Reifen und Felge vorprogrammiert werden. Dies ermöglicht, dass die Radmontage-Roboteranordnung gemäß der vorliegenden Erfindung "im Fluge" an die besondere Größenkombination des Reifens und der Felge, die sich in der Reifenmontagestation befinden, angepasst werden kann für eine erhöhte Produktivität durch Eliminieren des Ausfallzeit, um die Reifenmontagevorrichtung für eine neue Größenkombination von Reifen und Felge neu einzustellen.
Zusätzlich ermöglicht die Ausbildung nach der vorliegenden Erfindung, dass die Robotervorrichtung gemäß einem programmierbaren vorbestimmten Pfad steuerbar ist, der durch die Steuervorrichtung 34 ausgewählt ist und der bestimmten Größenkombination von Reifen 12 und Felge 14, die gegenwärtig in der Reifenmontagestation 16 angeordnet sind, angepasst ist, und die gleichzeitige Auswahl einer programmierbaren vorbestimmten Orientierung des Wulstmontagewerkzeugs 38, wenn sich das Werkzeug entlang des bestimmten ausgewählten programmierbaren vorbestimmten Pfads bewegt. Dies ermöglicht die Anpassung sowohl des Pfades als auch der Orientierung des Wulstmontagewerkzeugs 38, um einen Montagezyklus für den Reifen 12 auf die Felge 14 mit einer Widerstandskraft oder -last zu erhalten, die geringer ist als ein vorbestimmter Widerstandskraft oder -lastwert für die bestimmte Größenkombination des Reifens und der Felge, um die Beanspruchung des Reifens unterhalb des vorbestimmten Wertes zu halten. Diese Flexibilität bei der Programmierung des Pfades, der Orientierung und der maximalen Widerstandslastwerte entlang des Bewegungspfades des Werkzeugs eliminiert jegliche Beschädigung des Reifens während des Montagevorgangs durch Anhalten der weiteren Bewegung des Werkzeugs 38 entlang des vorbestimmten Bewegungspfads und der Orientierung, wenn der Widerstand einen programmierbaren vorbestimmten Wert überschreitet.
Die Robotervorrichtung 10 enthält vorzugsweise zumindest eine Gelenkverbindung 40 und ein Gelenk 42. Die Robotervorrichtung 10 ist ausgebildet für eine Bewegung mit zumindest drei Freiheitsgraden entlang eines ausgewählten aus mehreren programmierbaren vorbestimmten Pfaden. Dieser Typ von Robotervorrichtung ist herkömmlich und dem Fachmann gut bekannt. Beispielhaft und nicht beschränkend kann eine geeignete Robotervorrichtung 10 zur Verwendung bei der vorliegenden Erfindung von Nachi Robotic System, Inc. aus Novi, Michigan, erhalten werden. Ein Wulstmontagewerkzeug 38 ist an dem Gelenk des Roboters 10 für eine Bewegung entlang eines ausgewählten aus mehreren programmierbaren vorbestimmten Pfaden des Roboters anbringbar. Das Werkzeug 38 ist mit zumindest drei Freiheitsgraden unabhängig von dem ausgewählten aus den mehreren programmierbaren vorbestimmten Pfaden des Roboters orientierbar. Beispielhaft und nicht beschränkend ist der Roboter 10 mit zumindest drei Freiheitsgraden durch Drehung der Basis um eine erste Achse 44, eine zweite Achse 46 und eine dritte Achse 48 bewegbar, wie am besten aus 2 ersichtlich ist. Die Orientierung des Werkzeugs wird durch Bewegung des äußeren Endes des Roboters 10 durch Drehung um eine vierte Achse 50, eine fünfte Achse 52 und eine sechste Achse 54 gesteuert. Wie am besten aus den 2 und 3 ersichtlich ist, enthält das Wulstmontagewerkzeug 38 einen mit der Felge in Eingriff tretenden Bereich 56. er mit der Felge in Eingriff tretende Bereiche 56 positioniert das Werkzeug 38 mit Bezug auf die Felge 14 und ist vorzugsweise durch Einstellschrauben 58 einstellbar, um die Tiefe des Eindringens eines mit der Reifenseitenwand in Eingriff tretenden Bereichs oder einer Scheibe 60 mit Bezug auf die Felge 14 einzustellen.
Die vorliegende Erfindung enthält vorzugsweise einen oder mehr Sensoren 62 zum Überwachen der Last von jeder Gelenkverbindung 40 und/oder jedem Gelenk 42 des Roboters 10. Der Sensor 62 kann einen oder mehr Strommonitore, Spannungs-/Dehnungs-Messvorrichtungen und/oder eine Kombination der beiden enthalten, die in der Lage sind, ein Signal entsprechend der auf das Wulstmontagewerkzeug 38 ausgeübten Belastung zu erzeugen, wenn das Werkzeug mit dem Reifen 12 in Eingriff ist, um den ersten und den zweiten Wulst 26, 28 auf der Felge 14 zu montieren. Ein oder mehr Sensoren 62 können ein Signal zu der Steuervorrichtung 34 entsprechend der auf das Wulstmontagewerkzeug 38 ausgeübten Last senden, wenn das Werkzeug entlang des vorbestimmten Pfades und der Orientierung bewegt wird, die für die bestimmte Größenkombination des Reifens 12 und der Felge 14, die sich gegenwärtig in der Reifenmontagestation 16 befinden, ausgewählt wurden. Die Steuervorrichtung 34 vergleicht die von den Sensoren 62 gemessene Last mit einem vorbestimmten Wert an jeder Position oder entlang jedes Bereichs eines programmierten Pfades, um festzustellen, ob sich die Last auf einen Wert, der größer als ein vorbestimmter Wert ist, erhöht hat. Wenn die gemessene Last den vorbestimmten Wert überschreitet, hält die Steuervorrichtung 34 unmittelbar die Bewegung des Wulstmontagewerkzeug 38 an, um eine Beschädigung des in der Reifenmontagestation 16 auf die Felge 14 montierten Reifens 12 zu verhindern. Beispielhaft und nicht beschränkend wird angenommen, dass eine Lastsensorkonfiguration gemäß der vorliegenden Erfindung verwendet werden kann, um zu bestimmen, ob ein Versagen der Seifenzuführungsmechanismen für den Reifen und/oder die Felge stromaufwärts der Reifenmontagestation 16 aufgetreten ist.
Es wird nun auf 4 Bezug genommen, in der ein vereinfachtes Flussdiagramm dargestellt ist, das den Einstellvorgang für die Steuervorrichtung 34 der Robotervorrichtung 10 illustriert. Für jede Größenkombination der zu montierenden Reifen und Felgen wird ein programmierbarer vorbestimmter Pfad gespeichert entsprechend dem gewünschten vorbestimmten dreidimensionalen Pfad der Bewegung des Roboterarms, der das Wulstmontagewerkzeug trägt, das zur Montage des Reifens 12 und der Felge 14 mit der programmierten bestimmten Größenkombination verwendet wird. Zusätzlich wird die Orientierung des Wulstmontagewerkzeugs 38 in drei Dimensionen oder in drei Freiheitsgraden programmiert, wie vorstehend beschrieben ist. Insbesondere kann der Roboterpfad mit der Freiheitsgraden beschrieben werden entsprechend den Bewegungen mit Bezug auf die erste Achse 44, die zweite Achse 46 und die dritte Achse 48, während die Werkzeugorientierung mit Bezug auf drei Freiheitsgrade entsprechend der vierten Achse 50, der fünften Achse 52 und der sechsten Achse 54 beschrieben werden kann.
Wenn dies für zusätzliche diagnostische Möglichkeiten gewünscht ist, enthält die vorliegende Erfindung vorzugsweise programmierbare vorbestimmte Lastgrenzen oder -werte entlang des bestimmten Pfades für das Wulstmontagewerkzeug 38. Diese Lastgrenzen können für den bestimmten dreidimensionalen Pfad und die Orientierung des Wulstmontagewerkzeugs programmiert werden als ein einzelner vorbestimmter Wert für alle Pfade oder ein bestimmter Lastgrenzwert, der entlang des Pfades für jede bestimmte Größenkombination von Reifen und Felge variiert, falls dies gewünscht ist. Die programmierte Pfadorientierung und die Lastgrenze für jede Größenkombination von montierenden Reifen und Felge wird an einer geeigneten Speicherstelle gespeichert, die jeden Typ von Speichervorrichtung enthalten kann, der herkömmlich und dem Fachmann bekannt ist. Beispielsweise und nicht beschränkend kann der Speicher einen Speicher mit wahlfreiem Zugriff, einen dynamischen Speicher mit wahlfreiem Zugriff, eine magnetische Speichervorrichtung, eine optische Speichervorrichtung, digitale und/oder analoge Speichervorrichtungen enthalten. Der Programmiervorgang wird während der Einstellung so oft wie erforderlich wiederholt, um den programmierbaren Pfad für jede Größenkombination von zu montierendem Reifen und Felge zu definieren.
Es wird nun auf 5 Bezug genommen, in der die Operation der bevorzugten Konfiguration der Robotervorrichtung 10 zum Montieren eines Reifens 12 auf eine Felge 14 in einem vereinfachten schematischen Flussdiagramm gezeigt ist. Wie am besten aus 2 ersichtlich ist, sind ein oder mehr Reifen/Felge-Größenkombinationssensoren 64 zum Erzeugen eines zu der Steuervorrichtung 34 zu sendenden Signals vorgesehen. Die Steuervorrichtung 34 empfängt das Eingangssignal für die Reifen/Felge-Größenkombination und als Antwort auf das Signal ruft sie einen programmierbaren vorbestimmten Pfad entsprechend der Reifen/Felge-Größenkombination gemäß dem gespeicherten Programm auf. Die Steuervorrichtung 34 betätigt dann den Roboter 10, um das Wulstmontagewerkzeug 38 entlang des ausgewählten programmierbaren vorbestimmten Pfads und der Orientierung zu bewegen. Während sich das Wulstmontagewerkzeug 38 entlang des ausge wählten programmierbaren vorbestimmten Pfads und der Orientierung bewegt, überwacht die Steuervorrichtung 34 die Lastsensoren 62. Die Steuervorrichtung 34 bestimmt, ob die Last größer als ein programmierbarer vorbestimmter Wert ist. Wenn die Antwort auf diese Anfrage nein lautet, wird das Programm fortgesetzt und die Steuervorrichtung 34 bestimmt, ob der programmierbare Pfadzyklus beendet ist. Wenn der Zyklus nicht beendet ist, geht das Programm zu dem Schritt zum Fortsetzen der Überwachung des Lastsensors zurück. Wenn die erfasste Last größer als ein programmierbarer vorbestimmter Wert ist, hält die Steuervorrichtung 34 unmittelbar die weitere Bewegung des Wulstmontagewerkzeugs 38 durch den Roboter 10 an, um eine Beschädigung des Reifens 12, der in der Reifenmontagestation 16 auf die Felge 14 montiert wird, zu vermeiden. Wenn der programmierbare Pfadzyklus beendet ist, bewegt die Steuervorrichtung 34 den Roboter 10, um das Wulstmontagewerkzeug 38 in eine Ruheposition zurückzubringen, wie der in 2 illustrierten, die sich von der Reifenmontagestation 16 entfernt befindet, so dass der montierte Reifen und die Felge entlang des Förderers bewegt werden können und eine neue Reifen/Felgen-Kombination in der Reifenmontagestation 16 angeordnet werden können für die Ausführung eines anderen Zyklus zur Montage des Reifens 12 auf die Felge 14.
Bei dem bevorzugten programmierbaren Zyklus nach der vorliegenden Erfindung tritt das Wulstmontagewerkzeug 38 benachbart der mit dem Reifen in Eingriff stehenden Klemme 24 mit dem Reifen 12 in Eingriff und folgt dem programmierbaren Pfad um die Felge 14 herum, um den ersten Wulst 26 über die Felge 14 des Rads 20 zu spreizen. Nachdem angenähert 360° mit Bezug auf die Felge passiert sind, befindet sich das Wulstmontage werkzeug 38 in der in 1 gezeigten Position. Der zweite Wulst 28 wird dann gespreizt, um den Wulst 28 über die Felge 14 in Eingriff zu bringen, wenn das Wulstmontagewerkzeug 38 entlang eines zweiten Teils des programmierbaren vorbestimmten Pfads bewegt wird, im Allgemeinen entsprechend einer zweiten Bewegung um den gesamten Umfang der Felge 14 herum, um den Wulst 28 mit Bezug auf Felge 24 zu positionieren. Beispielhaft und nicht beschränkend kann der zweite Teil des programmierbaren vorbestimmten Bewegungspfads einer Umkehrbewegung des Wulstmontagewerkzeugs 38 gegenüber dem während des ersten Teils des Zyklus genommenen Pfad entsprechen. Der Roboter 10 kann das Wulstmontagewerkzeug 38 in der entgegengesetzten Drehbewegung zu der, die während des ersten Teils des programmierbaren vorbestimmten Bewegungspfads, der zur Montage des ersten Wulstes 26 über die Felge 14 verwendet wurde, genommen wurde, antreiben. Nach Beendigung des zweiten Teils des programmierbaren vorbestimmten Bewegungspfads des Wulstmontagewerkzeugs 38 um den Umfang der Felge herum ist der Reifen 12 mit Bezug auf die Felge 14 montiert, wobei die Wulste 26, 28 in der angemessenen Position mit Bezug auf die Sitze 30, 32 sind zum Aufblasen des Reifens in einer Aufblasstation stromabwärts der Reifenmontagestation 16.
Während die Erfindung in Verbindung damit beschrieben wurde, was gegenwärtig als das praktischste und bevorzugteste Ausführungsbeispiel angesehen wird, ist darauf hinzuweisen, dass die Erfindung nicht auf die offenbarten Ausführungsbeispiele beschränkt ist, sondern im Gegensatz hierzu verschiedene Modifikationen und äquivalente Anordnungen abdecken soll, die innerhalb des Gedankens und des Bereichs der angefügten Ansprüche enthalten sind, welcher Bereich der breitesten Auslegung zuzuweisen ist, um alle derartigen Modifikationen und äquivalenten Strukturen einzuschließen, wie durch das Gesetz, erlaubt ist.

Claims

Reifenmontagevorrichtung zum Montieren eines flexiblen Reifens (12) auf eine Felge (14), aufweisend ein einen Wulst montierendes Werkzeug (38) mit einem Felgeneingriffsbereich (56) und einem Reifeneingriffsbereich (60), um den Wulst (26, 28) des Reifens (12) über die Felge (14) zu drücken, gekennzeichnet durch einen Roboter (10) für gesteuerte programmierbare Bewegung, welcher Roboter (10) einen Arm mit einem Gelenk (42) an einem Ende hat, wobei das den Wulst montierende Werkzeug (38) mit dem Gelenk (42) verbindbar ist und das Drücken des Wulstes (26, 28) des Reifens (12) über die Felge (14) durchgeführt wird in Abhängigkeit von einer gesteuerten programmierbaren Bewegung des Roboters (10) mit Bezug auf die Felge (14) und den Reifen (12).
Vorrichtung nach Anspruch 1, welche weiterhin aufweist: den Roboter (10) mit zumindest einer Gelenkverbindung (40), wobei der Roboter (10) mit zumindest drei Freiheitsgraden entlang eines auswählbaren von mehreren programmierbaren vorbestimmten Pfaden bewegbar ist; eine zentrale Verarbeitungseinheit (38) zum selektiven Ausführen irgendeines der mehreren programmierbaren vorbestimmten Pfade, die im Speicher speicherbar sind; das den Wulst montierende Werkzeug (38) an dem Gelenk (42) des Roboters (10) anbringbar ist für eine Bewegung entlang des ausgewählten der mehreren programmierbaren vorbestimmbaren Pfade des Roboters (10), das Werkzeug (38) mit zumindest drei Freiheitsgraden unabhängig von dem ausgewählten der mehreren programmierbaren vorbestimmten Pfade orientierbar ist; eine Werkstückstütze (18) zum Positionieren der Felge (14) in einer vorbestimmten Lage mit Bezug auf den Roboter (10) und zum Positionieren des Reifens (12) in einer vorbestimmten Orientierung mit Bezug auf die Felge (14); und eine Vorrichtung (36) zum Erzeugen eines Signals für den Roboter (10) entsprechend einer Größe der Felge (14) und des Reifens (12), wobei die zentrale Verarbeitungseinheit (34) einen der mehreren programmierbaren vorbestimmten Pfade entsprechend der Größe der Felge und des Reifens auswählt.
Vorrichtung nach Anspruch 2, welche weiterhin aufweist: den Roboter (10) enthaltend zumindest einen Sensor (62) zum Messen der Last auf die Verbindung (40) und das Gelenk (42) während eines Reifenmontagezyklus; und das Programm enthaltend eine Sensorüberwachungsfunktion zum Anhalten der Bewegung des den Wulst montierenden Werkzeugs (38) in Abhängigkeit von einer Last, die größer als ein vorbestimmter Wert ist.
Vorrichtung nach Anspruch 2, weiterhin aufweisend: ein Klemmglied (24) zum Verhindern der Drehung des Reifens (12) mit Bezug auf die Felge (14), wenn das den Wulst montierende Werkzeug (38) ei nen Wulst (26, 28) des Reifens (12) über die Felge (14) drückt.
Vorrichtung nach Anspruch 2, weiterhin aufweisend: das den Wulst montierende Werkzeug ist um einen gesamten Umfang der Felge (14) entlang eines ersten vorbestimmten Pfades bewegbar, um einen ersten Wulst (26) des Reifens (12) auf der Felge 14) anzuordnen, und um den gesamten Umfang der Felge (14) entlang eines zweiten vorbestimmten Pfads bewegbar, um einen zweiten Wulst (28) des Reifens (12) auf der Felge (14) anzuordnen.
Vorrichtung nach Anspruch 5, weiterhin aufweisend: der erste vorbestimmte Pfad bewegt das den Wulst montierende Werkzeug (38) in einer ersten Drehrichtung um den Umfang der Felge (14) und der zweite vorbestimmte Pfad bewegt das den Wulst montierende Werkzeug (38) in einer zweiten Drehrichtung in einer gegenüber dem ersten vorbestimmten Pfad entgegengesetzten Drehrichtung.
Vorrichtung nach Anspruch 1, weiterhin aufweisend: eine Vorrichtung zum Bewegen mit zumindest drei Freiheitsgraden entlang eines auswählbaren von mehreren programmierbaren vorbestimmten Pfaden, welche Bewegungsrichtung einen Roboter (10) mit zumindest einer Gelenkverbindung (40) und einem Gelenk (42) enthält; eine Vorrichtung zum selektiven Ausführen von irgendeinem der mehreren programmierbaren vorbestimmten Pfade, die in einem Speicher der zentralen Verarbeitungseinheit (34) speicherbar sind; eine Vorrichtung zum Orientieren eines einen Wulst montierenden Werkzeugs (38), das an dem Gelenk (42) des Roboters (10) anbringbar ist, für eine Bewegung entlang des ausgewählten der mehreren programmierbaren vorbestimmten Pfade des Roboters (10) mit zumindest drei Freiheitsgraden unabhängig von dem ausgewählten der mehreren programmierbaren vorbestimmten Pfade; eine Vorrichtung zum Positionieren der Felge (14) in einer vorbestimmten Lage mit Bezug auf den Roboter (10) und zum Positionieren des Reifens (12) in einer vorbestimmten Orientierung mit Bezug auf die Felge (14) auf einer Werkstückstütze (18); und eine Vorrichtung (36) zum Erzeugen eines Signals für den Roboter (10) entsprechend einer Größe der Felge (14) und des Reifens (12), wobei die zentrale Verarbeitungseinheit (34) einen der mehreren programmierbaren vorbestimmten Pfade entsprechend der Größe der Felge und des Reifens auswählt.
Vorrichtung nach Anspruch 7, weiterhin aufweisend: Mittel zum Messen einer Last auf die Verbindung (40) und das Gelenk (42) des Roboters (10) mit zumindest einem Sensor (62) während eines Reifenmontagezyklus; und Mittel zum Überwachen des zumindest einen Sensors (62) während des Reifenmontagezyklus, um die Bewegung des Wulstmontagewerkzeugs (38) als Antwort auf eine erfasste Last, die größer als ein vorbestimmter Wert ist, anzuhalten.
Vorrichtung nach Anspruch 7, welche weiterhin aufweist: Mittel zum Verhindern der Drehung des Reifens (12) mit Bezug auf die Felge (14) durch eine Reifeneingriffsklemme (24), wenn das Wulstmontagewerkzeug (38) einen Wulst (26, 28) des Reifens (12) über die Felge (14) drückt.
Vorrichtung nach Anspruch 7, welche weiterhin aufweist: die Bewegungsmittel bewegen das Wulstmontagewerkzeug (38) um den gesamten Umfang der Felge (14) entlang eines ersten vorbestimmten Pfads, um einen ersten Wulst (26) des Reifens (12) auf der Felge (14) anzuordnen; und die Bewegungsmittel bewegen das Wulstmontagewerkzeug (38) um den gesamten Umfang der Felge (14) entlang eines zweiten vorbestimmten Pfads, um einen zweiten Wulst (28) des Reifens (12) auf der Felge (14) anzuordnen.
Vorrichtung nach Anspruch 10, welche weiterhin aufweist: die Bewegungsmittel bewegen das Wulstmontagewerkzeug (38) in einer ersten Drehrichtung um den gesamten Umfang der Felge (14) herum entlang des ersten vorbestimmten Pfads; und die Bewegungsmittel bewegen das Wulstmontagewerkzeug (38) in einer zweiten Drehrichtung entlang des zweiten vorbestimmten Pfads in einer gegenüber dem ersten vorbestimmten Pfad entgegengesetzten Drehrichtung.
Vorrichtung nach Anspruch 1, welche weiterhin aufweist: der Roboter (10) hat zumindest eine Gelenkverbindung (40), der Roboter (10) ist entlang eines auswählbaren von mehreren programmierbaren vorbestimmten Pfaden bewegbar; eine Zentralverarbeitungseinheit (34) zum selek tiven Ausführen von einem der mehreren programmierbaren vorbestimmten Pfade, die in einem Speicher speicherbar sind; das Wulstmontagewerkzeug (38) ist an dem Gelenk (42) des Roboters (10) anbringbar für eine Bewegung entlang des ausgewählten der mehreren programmierbaren vorbestimmten Pfade des Roboters (10), das Werkzeug (28) ist unabhängig von dem ausgewählten der mehreren programmierbaren vorbestimmten Pfade orientierbar; eine Werkstückstütze (18) zum Positionieren der Felge (14) in einer vorbestimmten Lage mit Bezug auf den Roboter (10) und zum Positionieren des Reifens (12) in einer vorbestimmten Orientierung mit Bezug auf die Felge (14); und Mittel (36) zum Erzeugen eines Signals für den Roboter (10) entsprechend einer Größe der Felge (14) und des Reifens (12), wobei die Zentralverarbeitungseinheit (34) einen der mehreren programmierbaren vorbestimmten Pfade entsprechend der Größe der Felge und des Reifens auswählt.
Vorrichtung nach Anspruch 12, welche weiterhin aufweist: den Roboter (10) enthaltend zumindest einen Sensor (62) zum Messen der Last auf die Verbindung (40) und das Gelenk (42) während eines Reifenmontagezyklus; und das Programm enthaltend eine Sensorüberwachungsfunktion zum Anhalten der Bewegung des Wulstmontagewerkzeugs (38) als Antwort auf eine Last, die größer als ein vorbestimmter Wert ist.
Vorrichtung nach Anspruch 12, welche weiterhin aufweist: ein Klemmglied (24) zum Verhindern einer Drehung des Reifens (12) mit Bezug auf die Felge (14), wenn das Wulstmontagewerkzeug (38) einen Wulst (26, 28) des Reifens (12) über die Felge (14) drückt.
Vorrichtung nach Anspruch 12, welche weiterhin aufweist: das Wulstmontagewerkzeug (38) bewegbar um einen ganzen Umfang der Felge (14) entlang eines ersten vorbestimmten Pfads, um einen ersten Wulst (26) des Reifens (12) auf der Felge (14) anzuordnen, und bewegbar um den gesamten Umfang der Felge (14) herum entlang eines zweiten vorbestimmten Pfads, um einen zweiten Wulst (18) des Reifens (12) auf der Felge (14) anzuordnen.
Vorrichtung nach Anspruch 15, welche weiterhin aufweist: den ersten vorbestimmten Pfad bewegend das Wulstmontagewerkzeug (38) in einer ersten Drehrichtung um den Umfang der Felge (14) herum und den zweiten vorbestimmten Pfad bewegend das Wulstmontagewerkzeug (38) in einer zweiten Drehrichtung in einer gegenüber dem ersten vorbestimmten Pfad entgegengesetzten Drehrichtung.
Vorrichtung nach Anspruch 1, welche weiterhin aufweist: das Werkzeug (38) bewegbar durch das Gelenk (42) um eine Längsachse (54) des Werkzeugs (38), wenn das Werkzeug (38) von dem Roboter (10) getragen wird, während der Reifen (12) auf der Felge (14) montiert wird.
Vorrichtung nach Anspruch 1, welche weiterhin aufweist: das Wulstmontagewerkzeug (38) bewegbar entlang mehrerer vorbestimmter Pfade; Mittel (36) zum Erzeugen eines elektrischen Signals entsprechend einer Größe der Felge (14) und des Reifens (12); und Mittel (34) zum selektiven Steuern der Bewegung des Werkzeugs (38) entlang einem der mehreren vorbestimmten Pfade entsprechend der Größe der Felge (14) und des Reifens (12) als Antwort auf das elektrische Signal.
Vorrichtung nach Anspruch 18, welche weiterhin aufweist: eine Werkzeughalterung (42), die entlang des einen auswählbaren der mehreren vorbestimmten Pfade bewegbar ist; und das Werkzeug (38) an der Werkzeughalterung (42) anbringbar ist, wobei das Werkzeug (38) unabhängig von dem einen ausgewählten der mehreren vorbestimmten Pfade für die Werkzeughalterung (42) orientierbar ist.
Vorrichtung nach Anspruch 18, welche weiterhin aufweist: eine Werkstückstütze (18) zum Positionieren der Felge (14) in einer vorbestimmten Lage mit Bezug auf das Werkzeug (38) und zum Positionieren des Reifens (12) in einer vorbestimmten Orientierung mit Bezug auf die Felge (14).
Vorrichtung nach Anspruch 1, welche weiterhin aufweist: das Wulstmontagewerkzeug (38) mit einem Felgeneingriffsbereich (56) und einem Reifeneingriffsbereich (60) zum Drücken des Wulstes (26, 28) des Reifens (12) über die Felge (14) als Antwort auf eine gesteuerte Bewegung des Werkzeugs (38) mit Bezug auf die Felge (14) und den Reifen (12), wobei das Werkzeug (38) entlang mehrerer vorbestimmter Pfade entsprechend einer Größe der Felge (14) und des zu montierenden Reifens (12) bewegbar ist; und Mittel (34) zum elektrischen Steuern der Bewegung des Werkzeugs (38) und zum elektrischen Auswählen eines der mehreren vorbestimmten Pfade als Antwort auf die Größe der Felge (14) und des zu montierenden Reifens (12).
Vorrichtung nach Anspruch 21, welche weiterhin aufweist: eine Werkzeughalterung (42) für gesteuerte Bewegung entlang eines von mehreren vorbestimmten Pfaden; und das Werkzeug (38) anbringbar an der Werkzeughalterung (42), wobei das Werkzeug (38) unabhängig von dem ausgewählten der mehreren vorbestimmten Pfade für die Werkzeughalterung (42) orientierbar ist.
Vorrichtung nach Anspruch 22, weiterhin aufweisend: Mittel zur gesteuerten Bewegung der Werkzeughalterung (42) und zur Auswahl eines der mehreren vorbestimmten Pfade als Antwort auf eine Größe der Felge (14) und des zu montierenden Reifens (12).
Verfahren zum Montieren eines flexiblen Reifens auf eine Felge, gekennzeichnet durch die Schritte: Orientieren eines Wulstmontagewerkzeugs (38), das entlang mehrerer vorbestimmter Pfade bewegbar ist; Erzeugen eines elektrischen Signals entsprechend einer Größe der Felge (14) und des Reifens (12); und selektives Steuern der Bewegung des Werkzeugs (38) entlang eines der mehreren programmierbaren vorbestimmten Pfade entsprechend der Größe der Felge und des Reifens als Antwort auf das elektrische Signal.
Verfahren nach Anspruch 24, weiterhin aufweisend die Schritte: Bewegen einer Werkzeughalterung (42) entlang des auswählbaren der mehreren vorbestimmten Pfade; und Orientieren des Werkzeugs (38) unabhängig von dem ausgewählten der mehreren vorbestimmten Pfade für die Werkzeughalterung (42), wobei das Werkzeug (38) an der Werkzeughalterung (42) anbringbar ist.
Verfahren nach Anspruch 24, weiterhin aufweisend den Schritt: Positionieren der Felge (14) in einer vorbestimmten Lage mit Bezug auf das Werkzeug (38), und Positionieren des Reifens (12) in einer vorbestimmten Orientierung mit Bezug auf die Felge (14) auf einer Werkstückstütze (18).
Verfahren nach Anspruch 24, weiterhin aufweisend die Schritte: Bewegen eines Roboters (10) mit zumindest einer Gelenkverbindung (40) und einem Gelenk (42) mit zumindest drei Freiheitsgraden entlang eines ausgewählten von mehreren programmierbaren vorbestimmten Pfaden; selektives Ausführen eines der mehreren programmierbaren vorbestimmten Pfade, die in einem Speicher einer Zentralverarbeitungseinheit (34) speicherbar sind; Orientieren des Wulstmontagewerkzeugs (38), das an dem Gelenk (42) des Roboters (10) anbringbar ist, für eine Bewegung entlang des ausgewählten der mehreren programmierbaren vorbestimmten Pfade des Roboters (10) mit zumindest drei Freiheitsgraden unabhängig von dem ausgewählten der mehreren programmierbaren vorbestimmten Pfade; Positionieren der Felge (14) in einer vorbestimmten Lage mit Bezug auf den Roboter (10) und Positionieren des Reifens (12) in einer vorbestimmten Orientierung mit Bezug auf die Felge (14) auf einer Werkstückstütze (18); und Erzeugen eines Signals für den Roboter (10) entsprechend einer Größe der Felge (14) und des Reifens (12), wobei die Zentralverarbeitungseinheit (34) einen der mehreren programmierbaren vorbestimmten Pfade entsprechend der Größe der Felge und des Reifens auswählt.
Verfahren nach Anspruch 27, weiterhin aufweisend die Schritte: Messen einer Last auf die Verbindung (40) und das Gelenk (42) des Roboters (10) mit zumindest einem Sensor (62) während eines Reifenmontagezyklus; und Überwachen des zumindest einen Sensors (62) während des Reifenmontagezyklus, um die Bewegung des Wulstmontagewerkzeugs (38) als Antwort auf eine erfasste Last, die größer als ein vorbestimmter Wert ist, anzuhalten.
Verfahren nach Anspruch 27, weiterhin aufweisend den Schritt: Verhindern einer Drehung des Reifens (12) mit Bezug auf die Felge (14) mit einer Reifeneingriffsklemme (24), wenn das Wulstmontagewerkzeug (38) einen Wulst (26, 28) des Reifens (12) über die Felge (14) drückt.
Verfahren nach Anspruch 27, weiterhin aufweisend die Schritte: Bewegen des Wulstmontagewerkzeugs (38) um den gesamten Umfang der Felge (14) herum entlang eines ersten vorbestimmen Pfads, um einen ersten Wulst (26) des Reifens (12) auf der Felge (14) anzuordnen; und Bewegen des Wulstmontagewerkzeugs (38) um den gesamten Umfang der Felge (14) herum entlang eines zweiten vorbestimmten Pfads, um einen zweiten Wulst (28) des Reifens (12) auf der Felge (14) anzuordnen.
Verfahren nach Anspruch 30, weiterhin aufweisend die Schritte: Bewegen des Wulstmontagewerkzeugs (38) in einer ersten Drehrichtung um den gesamten Umfang der Felge (14) herum entlang des ersten vorbestimmten Pfads; und Bewegen des Wulstmontagewerkzeugs (38) in einer zweiten Drehrichtung entlang des zweiten vorbestimmten Pfads in einer zu dem ersten vorbestimmten Pfad entgegengesetzten Drehrichtung.
Verfahren nach Anspruch 24, weiterhin aufweisend die Schritte: Bewegen eines Roboters (10) mit zumindest einer Gelenkverbindung (40) und einem Gelenk (42) entlang eines auswählbaren von mehreren programmierbaren vorbestimmten Pfaden; selektives Ausführen irgendeines der mehreren programmierbaren vorbestimmten Pfade, die in einem Speicher einer Zentralverarbeitungseinheit (34) speicherbar sind; Orientieren eines Wulstmontagewerkzeugs (38), das an dem Gelenk (42) des Roboters (10) anbringbar ist, für eine Bewegung entlang des ausgewählten der mehreren programmierbaren vorbestimmten Pfade des Roboters (10) unabhängig von dem ausgewählten der mehreren programmierbaren vorbestimmten Pfade; Positionieren der Felge (14) in einer vorbestimmten Lage mit Bezug auf den Roboter (10) und Positionieren des Reifens (12) in einer vorbestimmten Orientierung mit Bezug auf die Felge (14) auf einer Werkstückstütze (18); und Erzeugen eines Signals für den Roboter (10) entsprechend einer Größe der Felge (14) und des Reifens (12), wobei die Zentralverarbeitungseinheit (34) einen der mehreren programmierbaren vorbestimmten Pfade entsprechend der Größe der Felge und des Reifens auswählt.
Verfahren nach Anspruch 32, weiterhin aufweisend die Schritte: Messen einer Last auf die Verbindung (40) und das Gelenk (42) des Roboters (10) mit zumindest einem Sensor (62) während eines Reifenmontagezyklus; und Überwachen des zumindest einen Sensors (62) während des Reifenmontagezyklus, um die Bewegung des Wulstmontagewerkzeugs (38) als Antwort auf eine erfasste Last, die größer als ein vorbestimmter Wert ist, anzuhalten.
Verfahren nach Anspruch 32, weiterhin aufweisend den Schritt: Verhindern der Drehung des Reifens (12) mit Bezug auf die Felge (14) mit einer Reifeneingriffsklemme (24), wenn das Wulstmontagewerkzeug (38) einen Wulst (26, 28) des Reifens (12) über die Felge (14) drückt.
Verfahren nach Anspruch 32, weiterhin aufweisend die Schritte: Bewegen des Wulstmontagewerkzeugs (38) um den gesamten Umfang der Felge (14) herum entlang eines ersten vorbestimmten Pfads, um einen ersten Wulst (26) des Reifens (12) auf der Felge (14) anzuordnen; und Bewegen des Wulstmontagewerkzeugs (38) um die gesamte Peripherie der Felge (14) herum entlang eines zweiten vorbestimmen Pfads, um einen zweiten Wulst (28) des Reifens (12) auf der Felge (14) anzuordnen.
Verfahren nach Anspruch 35, weiterhin aufweisend die Schritte: Bewegen des Wulstmontagewerkzeugs (38) in einer ersten Drehrichtung um den gesamten Umfang der Felge (14) herum entlang des ersten vorbestimmten Pfads; und Bewegen des Wulstmontagewerkzeugs (38) in einer zweiten Drehrichtung entlang des zweiten vorbestimmten Pfads in einer zu dem ersten vorbestimmten Pfad entgegengesetzten Drehrichtung.