DE69913250T2

DE69913250T2 - Verfahren und Vorrichtung zum Fördern

Info

Publication number: DE69913250T2
Application number: DE69913250T
Authority: DE
Inventors: Timothy Howard Howell Drury; Kenneth Paul Wixam McDonald; Barry Charles Owen; John Allen Webberville Weber
Original assignee: Elopak Systems AG
Current assignee: Elopak Systems AG
Priority date: 1998-06-23
Filing date: 1999-06-23
Publication date: 2004-09-09
Anticipated expiration: 2019-06-24
Also published as: EP0967150B1; EP1378452A1; EP0967150A1; DE69913250D1; JP2000025925A

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft generell ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Taktförderung.
Die Erfindung betrifft insbesondere ein Förderverfahren und eine Fördervorrichtung zum Bewegen oben offener flüssigkeitsgefüllter Behälter durch eine Folge von Verarbeitungsschritten, bei gleichzeitiger Minimierung eines Überschwappens von Flüssigkeit aus dem Behälter – und zwar sowohl während der Taktperioden-Verweilteile des Förderers in Verarbeitungspositionen, in denen Verarbeitungsschritte durchgeführt werden, als auch während der Taktperioden-Bewegungsteile zwischen Verarbeitungspositionen.
Die Erfindung betrifft ferner insbesondere eine Fördervorrichtung mit einer einzigen Energiequelle zum asynchronen Betreiben von Doppel-Taktförderern der Vorrichtung.
Maschinen zum Füllen mehrerer Behälter mit flüssigen Produkten weisen häufig eine Fördervorrichtung zum Halten und sukzessiven Bewegen von Behältern durch verschiedene Stadien eines Füll- und Versiegelungsvorgangs auf. Typischerweise weist eine Fördervorrichtung dieses Typs ein Antriebssystem auf, das einen Förderer taktweise, d. h. intermittierend, bewegt, um die Behälter zuerst zu einer Füllstation zu befördern oder sukzessive dorthin zu bewegen, an der sie mit der Flüssigkeit gefüllt werden, und dann zu weiteren Stationen zu bewegen, einschließlich Oberteil-Form-, -Erwärmungs- und – Versiegelungsstationen, an denen die offenen Oberteile der Behälter verschlossen und versiegelt werden. Die Fördervorrichtung transportiert dann die gefüllten, verschlossenen und versiegelten Behälter zu einer Stelle, an der sie zu Versand- oder Lagerungszwecken entnommen werden.
In US-A-2,628,010 ist eine Maschine zum alternierenden Bewegen zweier Förderer offenbart, die einen Luftzylinder zum alternierenden Betätigen eines Ratschenpaars zum Drehen jeweiliger Wellen aufweist, von denen jede ein in Wirkverbindung mit einer Serie von Zahnrädern stehendes Zahnrad trägt und weitere Wellen Kettenräder zum Zusammenwirken mit Ketten der beiden Förderer tragen.
In US-A-2,857,787 ist ein gemeinsamer Antriebsmechanismus für zwei asynchron intermittierende Revolverköpfe offenbart, wobei ein Teil der kinetischen Energie eines Revolverkopfs, der eine Verlangsamung erfährt, auf den anderen Revolverkopf, der eine Beschleunigung erfährt, übertragen wird. Eine Antriebswelle ist über zwei Nocken mit den beiden Revolverköpfen verbunden. Ein Motor ist mit der ersten Drehzahlreduziereinheit verbunden, welche wiederum mit einer zweiten Schneckenrad-Drehzahlreduziereinheit verbunden ist, deren Ausgang über eine Kette mit der Antriebswelle verbunden ist.
In US-A-4,354,086 ist ein Antriebsmotor offenbart, der zwei separate Nocken-Antriebsräder zum Antreiben erster und zweiter Transportvorrichtungen über jeweilige Kettenräder antreibt.
In US-A-4,790,123 sind ein Verfahren und eine Maschine zum asynchronen Antreiben zweier Förderer offenbart. Die Maschine weist einen Motor und ein Taktgetriebe auf, das mit dem Motor in Wirkverbindung steht, um die kontinuierliche Drehung des Motors in eine Taktbewegung umzuwandeln und die Bewegung auf eine zentral in der Maschine angeordnete Antriebswelle zu übertragen, die wiederum zwei parallel verlaufende Förderer antreibt.
Eine typische Fördervorrichtung des Typs mit einem Antriebssystem, welches einen Förderer taktweise bewegt, um Behälter schrittweise zu befördern, kann entweder ein mechanisches Nockensystem oder einen elektronisch gesteuerten Servo-Antriebsmotor verwenden, um das Bewegen und das Verweilen des Förderers entsprechend einem vorbestimmten Bewegungsprofil zeitlich zu steuern. Ein Bewegungsprofil ist eine Sequenz von Beschleunigungen, Geschwindigkeiten und/oder Positionen, die das Antriebssystem auf den Förderer und die Behälter überträgt. Bewegungsprofile für solche Systeme sind zyklisch, wobei jeder Operationszyklus oder jede Taktperiode sowohl einen Bewegungsteil als auch einen Verweilteil umfasst. Folglich alterniert die Bewegung des Förderers zwischen Verweilteilen und Bewegungsteilen. Während des Bewegungsteils jeder Taktperiode bewegt der Förderer die Behälter zwischen Stationen. Während des Verweilteils jeder Taktperiode hält der Förderer die Behälter ortfest an den Stationen, so dass Operationen durchgeführt werden können. Bewegungsprofile umfassen ferner einen vorbestimmten Takt-Teilungswert, bei dem es sich um die Strecke handelt, die der Förderer während des Bewegungsteils jeder Taktperiode zurücklegt. Eine Positionierung des Förderers relativ zu den Stationen kann ebenfalls in einem Bewegungsprofil enthalten sein.
Bei einer nockengesteuerten Fördervorrichtung steht ein Konstantdrehzahl-Antriebsmotor in Wirkverbindung mit einem Nocken, der Nockenprofilcharakteristiken aufweist, die bewirken, dass sich der Förderer entsprechend einem vorbestimmten Bewegungsprofil intermittierend vorwärtsbewegt. Eine Fördervorrichtung dieses Typs ist in US-A-3,486,423 offenbart.
Bei einer elektronisch gesteuerten Fördervorrichtung ist eine elektronische Steuerung derart programmiert, dass sie bewrirkt, dass sich der Förderer entsprechend dem vorbestimmten Bewegungsprofil bewegt. Dies erfolgt bei der elektronischen Steuerung durch Steuern eines Servo-Antriebsmotors, der mit dem Förderer in Wirkverbindung steht. Beispiele für solche Systeme sind in US-A-5,419,099, US-A-5,385,003 und US-A-5,826,406 offenbart.
Steigende Produktionsanforderungen haben zu höheren Anforderungen an Fördervorrichtungen dieses Typs geführt. Ein höherer Durchsatz wurde durch Verwendung aggressiverer Bewegungsprofile erreicht, die die Behälter stärker beschleunigen und schneller zwischen Stationen bewegen, und zwar durch Kürzen der Verweilzeiten und/oder Erhöhen der Taktfrequenz, d. h. der Anzahl von Taktzyklen pro Sekunde. Problematisch dabei ist, dass aggressive Bewegungsprofile dazu neigen, hohe maximale Beschleunigungswerte aufzuweisen, die bekanntermaßen zu einer stärkeren Neigung der Flüssigkeitsoberfläche oder einem Überschwappen führen. Hohe Taktfrequenzen bewirken bekanntermaßen ferner ein übermäßiges Schwappen von Flüssigkeit in den transportierten Behältern. Ein stärkeres Schwappen kann zum Verschütten während der Bewegung führen und Operationen, wie z. B. Verschließen und Versiegeln, die während des Verweilteils jeder Taktperiode erfolgen, behindern.
Gemäß 5 der Zeichnungen bewegen sich während des Bewegungsteils jeder Taktperiode jeder Behälter C und die Flüssigkeit 112 in jedem Behälter C in Richtung 113 und erfahren eine Beschleunigung Ax in einer rechtwinklig zu der Schwerkraft g verlaufenden Richtung. Eine Flüssigkeitsoberfläche 114 der Flüssigkeit 112 neigt sich in einem Neigungswinkel θ, so dass die Flüssigkeitsoberfläche 114 orthogonal zu der Vektorsumme der auf die Flüssigkeit 112 wirkenden Beschleunigungen Ax und g verläuft. Dies ist hinsichtlich der Verpackungsarbeiten unerwünscht, da dadurch die Flüssigkeit 112 in größere Nähe des Behälterversiegelungsbereichs 116 des Behälters C kommt. Daher ist es wünschenswert, den Neigungswinkel θ der Flüssigkeit 112 während einer Taktperiode zu minimieren.
Es besteht eine feste Beziehung zwischen dem Neigungswinkel θ der Flüssigkeitsoberfläche und den Beschleunigungen der Flüssigkeit, so dass: tan(θ) = Ax/g,wobei
Ax = Beschleunigung, die rechtwinklig zur Schwerkraft wirkt; und
g = Beschleunigung aufgrund der Schwerkraft.
Bei Anwendung dieser Gleichung kann das Maß vorhergesagt werden, in dem die Flüssigkeit 112 eine Wand 118 des Behälters C relativ zu ihrer Position bei einer Ax von Null hinaufsteigt. Das heißt, wenn der Karton einer konstanten Beschleunigung Ax ausgesetzt ist und sich die Flüssigkeitsoberfläche 114 "magisch" in einem anhand der vorstehenden Gleichung berechneten Winkel θ neigt, bleibt die Flüssigkeitsoberfläche 114 so lang in diesem Winkel, wie Ax wirkt. In einer praktischen Taktfördersituation ist die Anwendung dieser Gleichung jedoch nicht mehr sinnvoll, da sie die dynamischen Aspekte der Taktbewegung nicht berücksichtigt. Typischerweise variiert die Beschleunigung Ax während der Taktförderung kontinuierlich, und zwar von Null auf einen bestimmten maximalen positiven Wert, dann von Null auf einen bestimmten maximalen negativen Wert und schließlich am Ende der Taktperiode wieder zurück auf Null. Selbst wenn ein eine Flüssigkeit enthaltender Behälter mit konstanter Ax beschleunigt wird, kann die maximale Schwapphöhe wegen der oben genannten Einschränkungen nicht mittels der vorstehenden Gleichung vorhergesagt werden.
Schritte, die zum Reduzieren des Schwappens unternommen worden sind, umfassen die intuitiv ergriffenen offensichtlichen Schritte des Anwendens weniger aggressiver Bewegungsprofile, beispielsweise des Verlangsamens der Taktfrequenz des Förderers, obwohl durch letztere Maßnahme auch der Durchsatz verringert wird.
Bis zur Konzeption der vorliegenden Erfindung wurden Bewegungsprofile für Förderer von Nocken gesteuert, die zum Durchführen generell kontinuierlicher oder "erschütterungsarmer" Beschleunigungsprofile vorgesehen waren. Mit anderen Worten: die Beschleunigungsprofile umfassten graduelle Veränderungen der Beschleunigung anstelle von momentanen oder fast momentanen Beschleunigungsveränderungen mit einem finiten Wert. Das Differential eines solchen Beschleunigungsprofils relativ zur Zeit führt zu einem finiten Erschütterungswert entlang dem Gesamtprofil. Kontinuierliche Beschleunigungskurven waren das Mittel der Wahl zum Taktfördern flüssigkeitsgefüllter Behälter, da solche Profile bekanntermaßen Maschinenverschleiß und -vibration bei Anwendungen von bewegungsinduzierenden Hochgeschwindigkeitsmaschinen reduzieren. Allgemein angewandte Bewegungsprofile umfassen solche mit kontinuierlichen zykloiden, modifizierten sinusförmigen oder modifizierten trapezförmigen Beschleunigungskurven. Polynomische Positionsprofile, die eine kontinuierliche Beschleunigung enthalten, sind ebenfalls bekannt.
Obwohl Bewegungsprofile mit kontinuierlichen Beschleunigungskurven bekanntermaßen Maschinenverschleiß und -vibration bei bewegungserzeugenden Anwendungen der Maschine reduziert haben und noch reduzieren, ist es nicht unüblich, bei anderen Anwendungen Bewegungsprofile mit Kurven einer diskontinuierlichen, d. h. "erschütterungsarmen" Beschleunigung, die momentane oder fast momentane Beschleunigungsänderungen mit einem finiten Wert umfassen, anzuwenden. Das Differential einer solchen Beschleunigungskurve relativ zur Zeit führt zu einem infiniten Erschütterungswert an einer oder mehreren Stellen in dem Profil. Allgemein angewandte Bewegungsprofile dieses Typs weisen Profile einer diskontinuierlichen Beschleunigung auf, die Profile einer parabolischen Bewegung, einer einfachen Harmonischenbewegung und polynomische Positionsprofile erzeugen, die einer diskontinuierlichen Beschleunigung entsprechen.
Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen: eine Behälterfördervorrichtung zum Bewegen flüssigkeitsgefüllter oben offener Behälter, mit:
einem Taktförderer zum lösbaren Angreifen an mindestens einem der Behälter; und
einem Antriebssystem, das betriebsmäßig mit dem Förderer verbunden und zum Zeitsteuern der Bewegung des Förderers gemäß einem vorbestimmten Bewegungsprofil vorgesehen ist, das mindestens eine Taktperiode aufweist, wobei die oder jede Taktperiode einen Bewegungsteil und einen Verweilteil umfasst, das Antriebssystem zum diskontinuierlichen Beschleunigen des För derers während des oder jedes Taktperioden-Bewegungsteils vorgesehen ist und das diskontinuierliche Beschleunigen des Förderers von einer Beschleunigungskurve darstellbar ist, die generell momentane Beschleunigungsänderungen mit einem finiten Wert enthält.
Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen: ein Verfahren zum Bewegen flüssigkeitsgefüllter oben offener Behälter, mit dem Schritt des Förderns der Behälter gemäß einem vorbestimmten Bewegungsprofil, das mindestens eine Taktperiode aufweist, wobei die oder jede Taktperiode einen Bewegungsteil und einen Verweilteil umfasst, das Fördern diskontinuierliches Beschleunigen der Behälter während des oder jedes Taktperioden-Bewegungsteils umfasst und das diskontinuierliche Beschleunigen von einer Beschleunigungskurve darstellbar ist, die generell momentane Beschleunigungsänderungen mit einem finiten Wert enthält, wobei ein Überschwappen minimiert wird und ein größerer Durchsatz erreichbar ist.
Diese Aspekte der Erfindung ermöglichen das Minimieren des Schwappens und gleichzeitig einen höheren Durchsatz.
Die Vorrichtung kann zwei asynchron angetriebene Taktförderer, eine Betätigungsquelle, die mit zwei Getriebeeinrichtungen in Wirkverbindung steht, welche zum asynchronen Antreiben der beiden Förderer auf jeweiligen Welleneinrichtungen angebracht sind, eine Einweg-Kupplungseinrichtung, die mit jeder Getriebeeinrichtung in Wirkverbindung steht, und eine Steuerungseinrichtung, die zum Steuern der Beschleunigung und Verlangsamung jedes Förderers aus und zu jeder Verweilposition mit der Betätigungsquelle in Wirkverbindung steht, aufweisen.
Die Vorrichtung kann erste und zweite Taktförderer, ein Antriebselement zum kontinuierliche Reversieren und erste und zweite Verbindungseinrichtungen, die das Antriebselement derart mit den jeweiligen Förderern verbinden, dass die Förderer nicht in Rückwärtsrichtung angetrieben werden, und eine Steuer einrichtung zum Steuern der Drehzahl des Antriebselements in einer Richtung und einer entgegengesetzten Richtung durch im wesentlichen jede gesamte Verlangsamungsbewegung und jede gesamte Beschleunigungsbewegung des Antriebselements in jede und aus jeder Verweilposition des Antriebselements, aufweisen.
Die Vorrichtung kann erste und zweite Taktförderer, ein Antriebselement zum kontinuierlichen Reversieren und erste und zweite Verbindungseinrichtungen aufweisen, die das Antriebselement derart mit den jeweiligen Förderern verbindet, dass die Förderer nicht in Rückwärtsrichtung angetrieben werden, wobei die ersten und zweiten Verbindungseinrichtungen erste bzw. zweite Zahnelemente aufweisen, und das Antriebselement ein drittes Zahnelement in Antriebsverbindung mit den ersten und zweiten Zahnelementen aufweist.
Das Verfahren kann das Bereitstellen erster und zweiter Taktförderer, eines Antriebselements und erster und zweiter Verbindungseinrichtungen, die das Antriebselement mit den jeweiligen Förderern verbinden, das kontinuierliche Reversieren des Antriebselements, um die Förderer alternierend durch die ersten und zweiten Verbindungseinrichtungen derart anzutreiben, dass die Förderer nicht in Rückwärtsrichtung angetrieben werden, und das Steuern der Drehzahl des Antriebselements in einer Richtung und einer entgegengesetzten Richtung während im wesentlichen jeder gesamten Verlangsamungsbewegung und jeder gesamten Beschleunigungsbewegung des Antriebselements in jede und aus jeder Verweilposition des Antriebselements umfassen.
Auf diese Weise ist es möglich, eine Vorrichtung zum asynchronen Antreiben zweier Förderer insbesondere von einer einzigen Energiequelle aus zu verbessern. Es ist ferner möglich, gesteuerte Bewegungen der Förderer zu bewirken, wie es zum Bewegen flüssigkeitsgefüllter Behälter, deren Oberteile offen sind, erforderlich ist.
Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung ist eine Maschine mit einer intermittierend arbeitenden einzelnen Energiequelle, die mit den beiden Getriebeeinrichtungen in Wirkverbindung steht, bei denen es sich jeweils um einzelne Zahnräder oder Zahnradgruppen handeln kann, mit denen Einweg-Kupplungen verbunden sind und die an Wellen angebracht sind, welche zwei Taktförderer, die Kartons mit offenen Oberteilen durch Füll-, Oberteil-Form- und -Versiegelungsstationen transportieren, asynchron antreiben.
Die Energiequelle kann entweder (1) eine reversible Servoeinheit mit einem Zahnrad, das mit jeweiligen Zahnrädern der beiden Getriebevorrichtungen kämmt, oder (2) ein unidirektionaler Drehtreiber sein, der mit einer Kopplungseinrichtung verbunden ist, um eine Zahnstange zwecks Kämmens mit jeweiligen Zahnrädern der Getriebevorrichtungen hin- und herzubewegen.
Um die Erfindung klarer und vollständiger darzustellen, wird diese jetzt anhand der beiliegenden Zeichnungen beispielhaft erläutert. Es zeigen:
1 eine schematische Draufsicht einer Füll- und Oberteil-Versiegelungsmaschine für Behälter;
2 eine schematische Endansicht entlang der Ebene der Linie 2-2 aus 1 und in Richtung der Pfeile betrachtet;
2A eine schematische Teil-Endansicht einer alternativen Ausführungsform der in 2 gezeigten Maschine;
3 eine im wesentlichen gleiche Ansicht wie in 1, jedoch einer anderen Variante der Maschine;
4 eine im wesentlichen gleiche Ansicht wie in 2, jedoch entlang der Ebene der Linie 4-4 aus 3 und in Richtung der Pfeile betrachtet;
4A eine im wesentlichen gleiche Ansicht wie in 2A einer alternativen Ausführungsform der in 4 gezeigten Maschine;
5 eine schematische vertikal geschnittene Ansicht eines flüssigkeitsgefüllten oben offenen Behälters, der mit seitlicher Beschleunigung durch einen Bewegungsteil einer Taktperiode eines der Förderer der Maschine bewegt wird;
6 eine grafische Darstellung einer Geschwindigkeitskurve eines parabolischen Bewegungsprofils einer einzelnen Taktperiode des einen Förderers der Maschine;
7 eine grafische Darstellung einer Kurve einer diskontinuierlichen Beschleunigung der einzelnen Taktperiode aus 6; und
8 eine grafische Darstellung einer kontinuierlichen modifizierten sinusförmigen Beschleunigungskurve.
In den Zeichnungen zeigen 1 und 2 eine Behälterfördervorrichtung 10 zum Halten und sukzessiven Bewegen von Behältern C durch eine Füllstation 120 und eine Oberteil-Versiegelungsstation 122 in einer Behälter-Form- und -Versiegelungsmaschine. Die Vorrichtung 10 weist auf: (1) zwei nebeneinander angeordnete Förderer 12 und 14 zum Aufnehmen und Fördern der Behälter C; und (2) ein Antriebssystem 16 zum asynchronen Antreiben der Taktförderer 12 und 14 während Behälter-Füll- und Oberteil-Falt- und -Versiegelungsoperationen. Bei anderen Ausführungsformen ist es jedoch möglicht, dass die Vorrichtung 10 nur einen oder mehr als zwei Taktförderer aufweist.
Das Antriebssystem 16 weist eine reversibel Servoeinheit 18 auf, die ein Zahnrad 20 antreibt, welches zwei Getriebevorrichtungen 80 und 82 antreibt, die jeweils die Förderer 12 und 14 antreiben. Die Vorrichtung 80 weist Zahn räder 22, 26 und 30 auf, während die Vorrichtung 82 Zahnräder 23, 28 und 32 aufweist. Die Getriebevorrichtungen 80 und 82 weisen jeweils Wellenanordnungen 84 und 86 auf, von denen die Anordnung 84 Wellen 24 und 34 und die Anordnung 86 Wellen 25 und 35 aufweist. Die Zahnräder 26 und 30 und die Zahnräder 28 und 32 bilden jeweils Paare 88 miteinander kämmender Zahnräder. Die beiden Zahnräder 22 und 23 kämmen mit dem Zahnrad 20 und sind jeweils an den Wellen 24 und 25 angebracht. Die Zahnräder 26 und 28 sind ebenfalls jeweils an den Wellen 24 und 25 angebracht (2). Die Zahnräder 26 und 28 kämmen jeweils mit den weiteren Zahnrädern 30 und 32, die jeweils an den Wellen 34 und 35 angebracht sind. Die Wellen 24/34 und 25/35 drehen jeweils Riemenscheiben oder Kettenräder 36 und 37 zum Antreiben zweier Seiten der jeweiligen Förderer 12 und 14. Eine Einweg-Kupplung 38 ist jeweils zwischen den Zahnrädern 22 und 23 und der diesen zugeordneten Welle 24 oder 25 angeordnet, um die Förderer 12 und 14 über die Wellen 24/34 und 25/35 in einer Richtung asynchron anzutreiben, und zwar in Abhängigkeit von der Drehrichtung der reversiblen Servoeinheit 18.
Eine geeignete wahlweise vorgesehene Halteeinrichtung 39 kann mit jedem der Zahnräder 30 und 32 in Wirkverbindung stehen, um die Verweil- oder Stopppositionen des Förderers 12 oder 14 aufrechtzuerhalten.
Als alternative Ausführungsform kann bei der Vorrichtung 10 das Zahnrad 20 direkt mit jedem der Zahnräder 26 und 28 kämmen, wie in 2A gezeigt, wobei eine Kupplung 38 mit jedem der Zahnräder 26, 30, 28 und 32 und den diesen zugeordneten Wellen in Wirkverbindung steht. Bei dieser Ausführungsform weist die Getriebevorrichtung 80 das Paar 88 miteinander kämmender Zahnräder 26 und 30 und die Getriebevorrichtung 82 das Paar 88 miteinander kämmender Zahnräder 28 und 32 auf.
Eine Servoeinheit, wie z. B. die reversible Servoeinheit 18, kann typischerweise mittels eines dieser zugeordneten reversiblen Servoeinheits-Kontrollers, der in 1 unter 18' dargestellt ist, variabel beschleunigt und verlangsamt werden, wobei dieser auf die Verwendung einer parabolischen Kurve oder einer Nocken-Emulation programmiert ist. Somit erfolgt die Annäherung an jede und die Wegbewegung von jeder Verweilposition jedes der Förderer 12 und 14 als gesteuerte Bewegung, die zum Minimieren eines "Schwappens" des Produkts in den Flüssigkeit enthaltenden Behältern C während der intermittierenden Förderung der Behälter C dient.
3 und 4 zeigen eine alternative Ausführungsform einer Behälterfördervorrichtung 10A. Die Vorrichtung 10A weist auf: (1) die beiden nebeneinander angeordneten Taktförderer 12A und 14A, die ebenfalls zum Aufnehmen und Fördern der Behälter C vorgesehen sind; und (2) ein Antriebssystem 40 zum asynchronen Antreiben der Taktförderer 12A und 14A während der Bearbeitung der Behälter.
Das System 40 weist einen unidirektionalen Drehtreiber 42 auf, bei dem es sich um einen elektrischen Treiber, wie z. B. einen Schrittmotor oder einen Servomotor, handeln kann. Ein Kurbelarm 44 ist drehfest mit der Treibereinheit 42 verbunden. Ein Kopplungselement 46 ist schwenkbar zwischen dem distalen Ende des Kurbelarms 44 und einer zweiseitigen Zahnstange 48 angeordnet und zum Rückwärts- und Vorwärtsbewegen der Zahnstange 48 in Längsrichtung vorgesehen. Die Zahnstange 48 kämmt auf einer Seite mit einem Zahnrad 50 der Getriebevorrichtung 80 und auf der anderen Seite mit einem Zahnrad 52 der Getriebevorrichtung 82. Eine Einweg-Kupplung, bei der es sich um eine Sperrklinke handeln kann, die unter 54 dargestellt ist, steht mit jedem der Zahnräder 50 und 52 in Wirkverbindung. Die Getriebevorrichtung 80 weist das Zahnrad 50 und Zahnräder 55 und 56 auf, während die Getriebevorrichtung 82 das Zahnrad 52 und Zahnräder 64, 66 und 68 aufweist. Die Wellenanordnung 84 weist die Wellen 58 und 60 auf, während die Wellenanordnung 86 die Wellen 62, 67 und 69 aufweist. Die Getriebevorrichtung 80 weist das Paar 88 miteinander kämmender Zahnräder 55 und 56 und die Getriebevorrichtung 82 das Paar 88 miteinander kämmender Zahnräder 66 und 68 auf.
Wenn die Vorrichtung 40 eine elektrische Vorrichtung ist, wobei die Einheit 42 beispielsweise ein Servomotor oder ein Schrittmotor ist, ist ein Servo-Kontroller, der unter 40' dargestellt ist, auf die Verwendung einer parabolischen Kurve oder einer Nocken-Emulation programmiert, um die Beschleunigung und Verlangsamung zu steuern und dadurch ein Schwappen des flüssigen Produkts in den Behältern zu minimieren, wenn diese von Station zu Station transportiert werden. Alternativ kann die Zahnstange 48 mechanisch angetrieben werden, wie z. B. durch einen Nocken, einen Takttreiber oder einen Malteserkreuzmechanismus, der unter 48' dargestellt ist und der derart bearbeitet ist, dass er die erforderliche Bewegung erzeugt und der von einem Konstantdrehzahl-Antriebsmotor angetrieben wird.
Die Zahnräder 50 und 55 sind an derselben Welle 58 angebracht. Das Zahnrad 55 kämmt mit dem Zahnrad 56, das an der Welle 60 angebracht ist. Die Zahnräder 55 und 56 drehen Riemenscheiben oder Kettenräder 61, die jeweils an den Wellen 58 und 60 angebracht sind, um die beiden Seiten des Förderers 12A, der Behälter C zwischen diesen transportiert, während des Zughubs der Zahnstange 48 anzutreiben.
Das Zahnrad 52 ist an der Welle 62 angebracht. Das Zahnrad 64 ist ebenfalls an der Welle 62 angebracht und kämmt mit dem Zahnrad 66. Das letztere Zahnrad 66 ist an der Welle 67 angebracht und kämmt mit dem Zahnrad 68, das an der Welle 69 angebracht ist. Die Zahnräder 66 und 68 drehen Riemenscheiben oder Kettenräder 70, die jeweils an den Wellen 67 und 69 angebracht sind, um die beiden Seiten des Förderers 14A,, der ebenfalls Behälter C zwischen diesen transportiert, während des Druckschubs der Zahnstange 48 anzutreiben. Die Einweg-Kupplungen 54, die zwischen den Zahnrädern 50 und 52 angeordnet sind, und die diesen zugeordneten Wellen 58 und 62 dienen zum asynchronen Antreiben der Förderer 12A und 14A über die Wellen 58/60 und 67/69 in einer Richtung, und zwar in Abhängigkeit von der Bewegungsrichtung der Zahnstange 48.
Als alternative Ausführungsform, die in 4A gezeigt ist, kann bei der Vorrichtung 10A die Zahnstange 48 direkt mit jedem der Zahnräder 55 und 64 kämmen, wobei die Kupplungen 54 zwischen den Zahnrädern 55, 56, 66 und 68 und den diesen zugeordneten Wellen 58, 60, 67 und 69 angeordnet sind. Die Getriebevorrichtung 80 weist das Paar 88 miteinander kämmender Zahnräder 55 und 56 auf, während die Getriebevorrichtung 82 das Paar 88 miteinander kämmender Zahnräder 66 und 68 und das dritte Zahnrad 64 aufweist. Die Wellenanordnung 84 weist die Wellen 58 und 60 auf, während die Wellenanordnung 86 die Wellen 62, 67 und 69 aufweist.
Eine wahlweise vorgesehene Haltevorrichtung 72 kann mit jedem der Zahnräder 56 und 68 in Wirkverbindung stehen, um die jeweiligen Verweilpositionen der Förderer 12A und 14A aufrechtzuerhalten.
Wie in 1 bis 4A gezeigt und oben beschrieben, weist jede Behälterfördervorrichtung 10, 10A zwei Förderer 12, 14; 12A, 14A auf. Wie ebenfalls oben gesagt, ist es möglich, dass andere Ausführungsformen nur einen einzelnen Förderer aufweisen. Daher bezieht sich der Einfachheit halber die restliche Beschreibung nur auf den Förderer 12 beiden in 1, 2 und 2A gezeigten Ausführungsformen und nur auf den Förderer 12A bei den in 3, 4 und 4A gezeigten Ausführungsformen. Falls nichts anderes gesagt ist, betrifft die gesamte Beschreibung von Elementen der in 1, 2 und 2A gezeigten Ausführungsformen in gleichem Maße entsprechende Elemente der in 3, 4 und 4A gezeigten Ausführungsformen.
Der Förderer 12, 12A greift lösbar an mehreren der Behälter C an, und das Antriebssystem 16, 40 steht mit dem Förderer 12, 12A in Wirkverbindung. Das Antriebssystem 16, 40 dient zur Zeitsteuerung der Bewegung des Förderers und der Bewegung von Behältern C, an denen der Förderer 12, 12A angreift, gemäß einem in 6 und 7 gezeigten vorbestimmten Bewegungsprofil. Das Antriebssystem 16, 40 bewegt sukzessive die Behälter C mit offenem Oberteil zuerst zu einer Füllstation, die schematisch unter 120, 120A in 1 bzw. 3 gezeigt ist und an der die Behälter C mit Flüssigkeit gefüllt werden. Das Antriebssystem 16, 40 bewegt dann die Behälter C zu weiteren Stationen, einschließlich einer Oberteil-Versiegelungsstation, die schematisch unter 122, 122A in 1 bzw. 3 gezeigt ist und an der die offenen Oberteile der Behälter C verschlossen und versiegelt werden. Das Bewegungsprofil weist mehrere sequentielle Taktperioden auf, von denen eine repräsentativ unter 124 in 6 und 7 gezeigt ist. Jede Taktperiode 124 umfasst einen Bewegungsteil 126 und einen Verweilteil 128 zum Erzeugen einer Bewegung des Förderers, die zwischen Verweilteilen 128 und Bewegungsteilen 126 alterniert. Der Förderer 12 bewegt die Behälter C während des Bewegungsteils 126 jeder Taktperiodel 24 zwischen den Stationen 120, 122 und hält die Behälter C während des Verweilteils 128 jeder, Taktperiode 124 in stationärem Zustand. Bei jedem Taktperioden-Bewegungsteil 126 werden die Behälter C generell diskontinuierlich beschleunigt, wie von der in 7 gezeigten Kurve einer diskontinuierlichen Beschleunigung dargestellt. 7 zeigt ferner, dass momentane Beschleunigungsänderungen 130 mit einem finiten Wert am Anfang und am Ende des Bewegungsteils 126 jeder Taktperiode 124 auftreten, um ein Schwappen zu minimieren, während gleichzeitig eine größere Anzahl von Behältern C in kürzerer Zeit bearbeitet werden kann.
Der Bewegungsteil 126 jeder Taktperiode 124 umfasst vorzugsweise ein parabolisches Bewegungsprofil. Ein parabolisches Bewegungsprofil wird teilweise deshalb bevorzugt, weil es einfach herzustellen ist. Eine Kurve einer diskontinuierlichen Beschleunigung, die mit einem solchen parabolischen Bewegungsprofil in Zusammenhang steht, ist in 7 gezeigt, und eine entsprechende Geschwindigkeitskurve ist in 6 gezeigt. Es ist möglich, dass eine parabolische Bewegung bei mechanischen Systemen mit hoher Betriebsdrehzahl wegen eines möglichen übermäßigen Verschleißes aufgrund der diskontinuierlichen Beschleunigungen am Anfang und am Ende der Konstantbeschleunigungssegmente der Bewegung nicht wünschenswert ist. Eine parabolische Bewegung kann jedoch bei Anwendungen mit niedriger Betriebsdrehzahl an gewandt werden, ohne dass ein signifikantes Maß an diesen abträglichen Effekten auftritt.
Bestimmte Kurven einer diskontinuierlichen Beschleunigung, wie z. B. die in 7 gezeigte Kurve einer konstanten Beschleunigung, werden gegenüber einigen der Kurven einer standardmäßigen kontinuierlichen Beschleunigung, wie z. B. der in 8 gezeigten modifizierten Sinuskurve, vorgezogen, da die Kurven einer diskontinuierlichen Beschleunigung höhere maximale Schwappwinkel θ während der Verweil- und Bewegungsteile jeder Taktperiode liefern. Eine Erklärung für dieses Phänomen lautet, dass bei einem vorgegebenen Maß an auf den Bewegungsteil einer Taktperiode aufgebrachter Kraft die Maximal- oder Spitzenbeschleunigung einer Kurve einer diskontinuierlichen Beschleunigung generell kleiner ist als die einer Kurve einer kontinuierlichen Beschleunigung, da der maximale Beschleunigungswert des entsprechenden Bewegungsprofils fast unverzüglich erreicht wird. Im Falle einer Kurve einer konstanten Beschleunigung, wie der in 7 gezeigten, bleibt die Beschleunigung beim Maximalwert bis zum Ende des Bewegungsteils der Taktperiode konstant. Alternativ können akzeptable Ergebnisse mit einer beliebigen Anzahl anderer Kurven einer diskontinuierlichen Beschleunigung erreicht werden, die diejenigen umfassen, die Positionsprofilen entsprechen, welche von einer oder mehreren der polynomischen Gleichungen der 7. Ordnung beschrieben werden.
Das Antriebssystem 16, 40 kann einen in 3 gezeigten unidirektionalen Drehtreiber 48' aufweisen, und zwar in Form eines mit einem Konstantdrehzahl-Antriebsmotor in Wirkverbindung stehenden Nockens mit Nockenprofilcharakteristiken, die bewirken, dass der Förderer 12 gemäß einem vorbestimmten optimalen Bewegungsprofil intermittierend vorwärtsbewegt wird. Bei anderen Ausführungsformen kann der Nocken als Teil eines handelsüblichen Takttreibers speziell bearbeitet sein. Die Betriebsdrehzahl der Vorrichtung 10 ist die Zyklusrate, mit der die Taktperioden 124 wiederholt werden, was in Zyklen pro Minute oder Nockendrehung pro Minute ausgedrückt wird.
Das Antriebssystem 16, 40 kann alternativ eine unidirektionale Drehtreibereinheit aufweisen, wie unter 42 in 3 gezeigt, und zwar in Form eines Servomotors, der mit dem Förderer 12A in Wirkverbindung steht. Ein elektronischer Kontroller 40' ist mit dem Servomotor 42 verbunden und derart programmiert, dass er dem Servomotor den Befehl erteilt, den Förderer 12A gemäß dem vorbestimmten Bewegungsprofil zu bewegen.
Es ist offensichtlich, dass künftige Vorteile der anhand der Zeichnungen beschriebenen Maschine darin liegen, dass sie eine kompakte, effiziente und zwanggesteuerte Anordnung zum asynchronen Antreiben zweier Taktförderer, die um 180 Grad außerphasig zueinander angeordnet sind, zum Bearbeiten von beispielsweise Flüssigkeit enthaltenden Kartons aufweist, wodurch das Maß an Spitzenenergie reduziert wird, die für eine Maschine mit gleichzeitig arbeitenden und intermittierend angetriebenen Förderern erforderlich wäre.

Claims

Behälterfördervorrichtung zum Bewegen flüssigkeitsgefüllter oben offener Behälter, mit: einem Taktförderer (12; 12A) zum lösbaren Angreifen an mindestens einem der Behälter (C); und einem Antriebssystem (16; 40), das betriebsmäßig mit dem Förderer (12; 12A) verbunden und zum Zeitsteuern der Bewegung des Förderers gemäß einem vorbestimmten Bewegungsprofil vorgesehen ist, das mindestens eine Taktperiode (124) aufweist, wobei die oder jede Taktperiode (124) einen Bewegungsteil (126) und einen Verweilteil (128) umfasst, das Antriebssystem (16; 40) zum diskontinuierlichen Beschleunigen des Förderers (12; 12A) während des oder jedes Taktperioden-Bewegungsteils (126) vorgesehen ist und das diskontinuierliche Beschleunigen des Förderers (12; 12A) von einer Beschleunigungskurve darstellbar ist, die generell momentane Beschleunigungsänderungen mit einem finiten Wert enthält.
Vorrichtung nach Anspruch 1, ferner mit: einem weiteren Taktförderer (14; 14A) zum lösbaren Angreifen an mindestens einem weiteren der Behälter (C); wobei das Antriebssystem (16; 40) betriebsmäßig mit dem weiteren Förderer (14; 14A) verbunden und zum Zeitsteuern der Bewegung des wei teren Förderers (14; 14A) gemäß dem vorbestimmten Bewegungsprofil vorgesehen ist, das Antriebssystem (16; 40) auch zum diskontinuierlichen Beschleunigen des weiteren Förderers (14; 14A) während des oder jedes Taktperioden-Bewegungsteils (126) vorgesehen ist und auch die diskontinuierliche Beschleunigung des weiteren Förderers (14; 14A) von einer Beschleunigungskurve darstellbar ist, die generell momentane Beschleunigungsänderungen mit einem finiten Wert enthält.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, bei der der Bewegungsteil (126) jeder Taktperiode (124) ein parabolisches Bewegungsprofil enthält.
Vorrichtung nach Anspruch 3, bei der der Bewegungsteil (126) jeder Taktperiode (124) ein generell trapezförmiges Geschwindigkeitsprofil enthält.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, bei der der Bewegungsteil jeder Taktperiode ein polynomisches Bewegungsprofil enthält.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei der das Antriebssystem (40) einen Konstantdrehzahl-Antriebsmotor aufweist, der betriebsmäßig mit einem Nocken (48') mit einer Nockenprofilcharakteristik verbunden ist, die bewirkt, dass sich der (die) Förderer (12A, 14A) gemäß dem vorbestimmten Bewegungsprofil intermittierend vorwärtsbewegen.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei der das Antriebssystem (16) einen Servomotor (18; 42), der betriebsmäßig mit dem (den) Förderer(n) (12, 14; 12A, 14A) verbunden ist, und eine elektrische Steuerung (18'; 40') aufweist, die mit dem Servomotor (18; 42) verbunden und derart programmiert ist, dass sie dem Servomotor (18; 42) befiehlt, den (die) Förderer (12, 14; 12A, 14A) gemäß dem vorbestimmten Bewegungsprofil zu bewegen.
Vorrichtung nach Anspruch 2 oder einem der Ansprüche 3 bis 5 mit Rückbezug auf Anspruch 2, zum asynchronen Antreiben der beiden Taktförderer (12, 14; 12A, 14A), wobei das Antriebssystem (16; 40) eine Betätigungsquelle (18; 42), die betriebsmäßig mit zwei an jeweiligen Welleneinrichtungen (84, 86) zum asynchronen Antreiben der jeweiligen Förderer (12, 14; 12A, 14A) angebrachten Getriebeeinrichtungen (80,82) verbunden ist, und eine Einweg-Kupplungseinrichtung (38; 54) aufweist, die betriebsmäßig mit jeder Getriebeeinrichtung (80, 82) verbunden ist, wobei die Vorrichtung ferner eine Steuereinrichtung (18'; 40'; 48') aufweist, die zum Steuern der Beschleunigung und Verlangsamung jedes Förderers (12, 14; 12A, 14A) aus und in Richtung der jeweilige Verweilposition betriebsmäßig mit der Betätigungsquelle (18; 42) verbunden ist.
Vorrichtung nach Anspruch 8, bei der die Betätigungsquelle (18; 42) die ersten und zweiten Getriebeeinrichtungen (80, 82) mittels Zahneinrichtungen (20; 48) antreibt, die mit jeweiligen ausgewählten Zahnrädern (22, 23; 26, 28; 50, 52; 55, 64) der ersten und zweiten Getriebeeinrichtungen (80, 82) kämmen.
Vorrichtung nach Anspruch 9, bei der die beiden Getriebeeinrichtungen (80, 82) jeweils Paare (88) miteinander kämmender Zahnräder (26, 30, 28, 32) aufweisen, die an jeweiligen Wellen (24, 34, 25, 35) der jeweiligen Welleneinrichtungen (84, 86) angebracht sind, welche die jeweiligen Förderer (12, 14) antreiben, wobei die jeweiligen Zahnräder (26, 28) der jeweiligen Paare miteinander kämmender Zahnräder (26, 30, 28, 32) an den Wellen (24, 25) der ausgewählten Zahnräder (22, 23) angebracht sind.
Vorrichtung nach Anspruch 9, bei der die ausgewählten Zahnräder (26, 28) mit jeweiligen zweiten Zahnrädern (30, 32) der Getriebeeinrichtung (80, 82) kämmen, wobei das ausgewählte Zahnrad (26, 28) und das zweite Zahnrad (30, 32) jeder Getriebeeinrichtung (80, 82) an jeweiligen Wel len (24, 34, 25, 35) der Welleneinrichtungen (84, 86) angebracht sind, weiche jeden Förderer (12, 14) antreiben, und die Einweg-Kupplungseinrichtung (38) Einweg-Kupplungen (38) aufweist, die jeweils betriebsmäßig mit den ausgewählten Zahnrädern (26, 28) und den zweiten Zahnrädern (30, 32) verbunden sind.
Vorrichtung nach Anspruch 9, bei der die beiden Getriebeeinrichtungen (80, 82) jeweils Paare (88) miteinander kämmender Zahnräder (55, 56, 66, 68) aufweisen, die an jeweiligen Wellen (58, 60, 67, 69) der jeweiligen Welleneinrichtungen (84, 86) angebracht sind, welche die jeweiligen Förderer (12A, 14A) antreiben, wobei bei einer (80) der Getriebeeinrichtungen (80, 82) ein Zahnrad (55) ihres Paars (88) an einer, Welle (58) ihres ausgewählten Zahnrads (50) angebracht ist und bei der anderen (82) der Getriebeeinrichtungen (80, 82) ihr ausgewähltes Zahnrad (52) und ein weiteres Zahnrad (64) an einer separaten Welle (62) ihrer Welleneinrichtung (86) angebracht ist, und das weitere Zahnrad (64) mit einem (66) des Paars (88) miteinander kämmender Zahnräder (66, 68) der anderen Getriebeeinrichtung (82) kämmt.
Vorrichtung nach Anspruch 9, bei der das ausgewählte Zahnrad (55) einer (80) der Getriebeeinrichtungen (80, 82) mit einem zweiten Zahnrad (56) der einen Getriebeeinrichtung (80) kämmt, das ausgewählte Zahnrad (55) und das zweite Zahnrad (56) an jeweiligen Wellen (58, 60) einer (84) der Welleneinrichtungen (84,86) angebracht sind, welche einen (12A) der beiden Förderer (12A, 14A) antreiben, und das ausgewählte Zahnrad (64) der anderen Getriebeeinrichtungen (82) mit einem (66) eines Paars (88) miteinander kämmender Zahnräder (66, 68) kämmt, welche an jeweiligen Wellen (67, 69) der anderen Welleneinrichtung (86) zum Antreiben des anderen (14A) der beiden Förderer (12A, 14A) angebracht sind, und die Einweg-Kupplungseinrichtung (54) jeweilige Einweg-Kupplungen (54) aufweist, die betriebsmäßig mit dem ausgewählten Zahnrad (55) der einen Getriebeeinrichtung (80), dem zweiten Zahnrad (56) und den Zahnrädern (66, 68) des Paars (88) verbunden ist.
Vorrichtung nach Anspruch 9, 10 oder 12, bei der die Einweg-Kupplungseinrichtung (38; 54) jeweilige Kupplungen (38; 54) aufweist, die betriebsmäßig mit den jeweiligen ausgewählten Zahnrädern (22, 23; 26; 28; 50, 52) verbunden sind.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 14 mit Rückbezug auf Anspruch 3, bei der die Steuereinrichtung (18'; 40') ein Servo-Kontroller (18'; 40') ist, der auf die Verwendung einer parabolische Kurve oder einer Nocken-Emulation programmiert ist, um ein Weiterleiten von aus den Behältern (C) geschwapptem flüssigen Produkt durch die Förderer (12, 14; 12A, 14A) zu minimieren.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 15, bei der die Betätigungsquelle (18) eine intermittierend arbeitende einzelne reversible Energiequelle (18) ist.
Vorrichtung nach Anspruch 16, bei der die Energiequelle (18) ein Reversier-Servomotor (18) und die Steuereinrichtung (18') ein Servo-Kontroller (18') ist, der zum Erzeugen einer gesteuerten Bewegung der Förderer (12, 14) vorgesehen ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 14 oder Anspruch 15 mit Rückbezug auf Anspruch 9, bei der die Betätigungsquelle (40) einen unidirektionalen Drehtreiber (42) und eine Kopplungseinrichtung (44, 46) aufweist, wobei die Quelle (40) die Zahneinrichtung (48) betätigt, welche die Form einer Zahnstange (48) hat.
Vorrichtung nach Anspruch 18, bei der die Zahnstange (48) auf ihren gegenüberliegenden Seiten Zähne zum Kämmen mit den jeweiligen ausgewählten Zahnrädern (50, 52; 55, 64) aufweist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei der der oder jeder Förderer (12, 12A; 14, 14A) zwei Seiten zum Transportieren der Behälter (C) zwischen diesen Seiten aufweist.
Verfahren zum Bewegen flüssigkeitsgefüllter oben offener Behälter (C), mit dem Schritt des Förderns der Behälter (C) gemäß einem vorbestimmten Bewegungsprofil, das mindestens eine Taktperiode (124) aufweist, wobei die oder jede Taktperiode (124) einen Bewegungsteil (126) und einen Verweilteil (128) umfasst, das Fördern diskontinuierliches Beschleunigen der Behälter (C) während des oder jedes Taktperioden-Bewegungsteils (126) umfasst und das diskontinuierliche Beschleunigen von einer Beschleunigungskurve darstellbar ist, die generell momentane Beschleunigungsänderungen mit einem finiten Wert enthält, wobei ein Überschwappen minimiert wird und ein größerer Durchsatz erreichbar ist.
Verfahren nach Anspruch 21, bei dem der Bewegungsteil (126) jeder Taktperiode (124) ein parabolisches Bewegungsprofil enthält.
Verfahren nach Anspruch 22, bei dem der Bewegungsteil (126) jeder Taktperiode (124) ein generell trapezförmiges Geschwindigkeitsprofil enthält.
Verfahren nach Anspruch 21, bei dem der Bewegungsteil jeder Taktperiode ein polynomisches Bewegungsprofil enthält.
Verfahren nach einem der Ansprüche 21 bis 24, ferner mit den Schritten des Bereitstellens erster und zweiter Taktförderer (12, 14; 12A, 14A), ei nes Antriebselements (20; 48) und erster und zweiter Verbindungseinrichtungen (80, 82, 38; 80, 82, 54), die das Antriebselement (20; 48) mit den jeweiligen Förderern (12, 14; 12A, 14A) verbinden, des kontinuierlichen Reversierens des Antriebselements (20; 48), um die Förderer (12, 14; 12A, 14A) alternierend durch die ersten und zweiten Verbindungseinrichtungen (80, 82, 38; 80, 82, 54) derart anzutreiben, dass die Förderer (12, 14; 12A, 14A) nicht in Rückwärtsrichtung angetrieben werden, wobei das vorbestimmte Bewegungsprofil durch Steuern der Drehzahl des Antriebselements (20; 48) in einer Richtung und einer entgegengesetzten Richtung während im wesentlichen jeder gesamten Verlangsamungsbewegung und jeder gesamten Beschleunigungsbewegung des Antriebselements (20; 48) in jede und aus jeder Verweilposition des Antriebselements (20; 48) erhalten wird.
Verfahren nach Anspruch 25, bei dem das vorbestimmte Bewegungsprofil durch Steuern der Drehzahl des Antriebselements (20; 48) während im wesentlichen jedes gesamten Bewegungszyklus des Antriebselements (20; 48) erhalten wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 21 bis 26, bei dem die Behälter Kartons (C) sind, die im oberen Teil versiegelt werden sollen.