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Diese Erfindung betrifft eine Vorrichtung,
um einen Schwenkarm, beispielsweise den Arm eines Greifroboters,
zu halten und um eine vertikale Achse zu verschwenken, gemäß dem Oberbegriff
von Anspruch 1.
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Die Erfindung wurde für die Anwendung
bei einem Greifroboter vorgesehen, der Teil einer Täfelungsmaschine
ist, das heißt
einer Maschine, die den Roboter sowie eine Biegepresse für die Verarbeitung von
Blechtafeln enthält.
Die Erfindung kann jedoch auch dazu verwendet werden, um irgendeinen Schwenkarm
zu verschwenken, der an seinem freien Ende, das von der Drehachse
entfernt liegt, einen Arbeitskopf besitzt, der mit maximaler Genauigkeit
eingestellt werden muss.
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In vielen Fällen kann es wünschenswert
sein, dass man zum Ergreifen der Tafeln einen Greifer besitzt, der über einen
Greifkopf verfügt,
der entlang von drei kartesischen Achsen bewegbar und um diese drei
Achsen drehbar ist.
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Unter anderem könnte ein derartiger Greifer vertikale
Tafeln ergreifen, die horizontal angeordnet werden sollen, um sie
in der Presse zu biegen, wobei die Tafeln schließlich in einer Ausgangsstation
vertikal oder schräg
angeordnet werden.
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Weiters ist auch ein mechanisierter
Tausch der Biegewerkzeuge der Presse möglich.
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Der Einsatz von Robotern mit Schwenkarmen, ähnlich den
Schweißrobotern,
wurde für
diesen Vorgang bereits versucht.
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Bei derartigen Robotern wird der
Schwenkvorgang des Arms mit einem umsteuerbaren Elektromotor über eine
mechanische Kraftübertragung
in Form eines Reduktionsgetriebes erzeugt.
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Beispielsweise offenbart die Veröffentlichung EP-A-0,188.233,
im Besonderen auf ihrer Seite 23 sowie in den 8, 9, einen
Greifroboter, der dem Oberbegriff von Anspruch 1 entspricht.
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Bei diesem bekannten Roboter wird
die Schwenkbewegung des Arms von einem umsteuerbaren Elektromotor über eine
mechanische Kraftübertragung
erzeugt, die ein erstes Reduktionsgetriebe, um die Drehbewegung
des Elektromotors zu verlangsamen, sowie ein zweites Planeten-Reduktionsgetriebe
aufweist, um die Drehbewegung des Abtriebs des ersten Reduktionsgetriebes
weiter zu verlangsamen.
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Eine derartige Kraftübertragung
leidet unter einem unvermeidlichen Spiel, durch das die Einstellung
eines Greifkopfs, der am freien Ende des Arms angeordnet ist, unmöglich wird.
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Wenn beispielsweise das Spiel in
der Reduktionsstufe in der Größenordnung
von 1 Minute eines Winkelgrads liegt, kann ein Greifkopf, der 3
m von der Drehachse entfernt angeordnet ist, mit einer Genauigkeit
in der Größenordnung
von 0,9 mm eingestellt werden, wobei dies unannehmbar ist.
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Gegenstand der vorliegenden Erfindung
ist es daher, eine Vorrichtung zu liefern, die in Übereinstimmung
mit dem Oberbegriff von Anspruch 1 aufgebaut ist, bei der jedoch,
ungeachtet von der Länge des
Arms, eine genaue Einstellung eines Greifkopfs oder eines anderen
Kopfs sichergestellt wird.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung
wird dieser Gegenstand mit Hilfe einer Vorrichtung gemäß Anspruch
1 erreicht.
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Mit Hilfe der beanspruchten Lösung kann
der Antrieb von der Abtriebswelle des Elektromotors zur Stütze praktisch
ohne ein Winkelspiel übertragen werden.
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Die Veröffentlichung WO 87/06671 legt
den Kraftübertragungsweg eines
Planetengetriebes offen, das ein Paar von Reduktionsstufen aufweist,
von denen beide Planetengetriebe sind und von denen beide ein Antriebselement,
ein Abtriebselement, einen ortsfesten Umfangsring sowie eine Innenverzahnung
enthalten.
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Die Winkelstellung von einem der
Umfangsringe kann um die Achse der Kraftübertragung relativ zum anderen
Ring eingestellt werden, um das Spiel in der Innenverzahnung der
Reduktionsstufen auslöschen
zu können.
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Wie man aus der Beschreibung im Zusammenhang
mit den Zeichnungen weiters ersieht, kann unter anderem bei der
beanspruchten Vorrichtung ein Roboter mit einem Schwenkarm als Greifroboter in
einer numerisch gesteuerten Täfelungsmaschine eingesetzt
werden.
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Die Erfindung betrifft weiters einen
Greifroboter, der die beanspruchte Vorrichtung aufweist.
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Die Erfindung wird aus der nun folgenden ausführlichen
Beschreibung eines nicht einschränkenden
Beispiels sowie im Zusammenhang mit den beiliegenden Zeichnungen
besser verständlich,
in denen zeigt:
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1 den
Grundriss einer Täfelungsmaschine,
die eine Biegepresse sowie einen Greifroboter enthält;
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2 eine
Seitenansicht, in der nur der Greifroboter dargestellt ist;
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3 den
Teilschnitt entlang der Vertikalebene III-III von 2 in vergrößertem Maßstab;
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4 den
Schnitt entlang der Horizontalebene IV von 3;
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5 die
Ansicht einer Cyclo-Reduktionsstufe von Dizionario d'Ingegneria (Dictionary
of Engineering), Unione Tipografico-Editrice Torinese, Turin 1977,
Band IX, Seite 969;
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6 eine
teilweise geschnittene Seitenansicht, in der der in 3 mit dem Bezugszeichen IV versehene
Bereich in vergrößertem Maßstab dargestellt
ist;
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7 den
Teilschnitt entlang der Ebene VII von 6;
und
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8 die
teilweise geschnittene Seitenansicht jenes Bereichs, der in 7 das Bezugszeichen VIII
trägt.
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Im Zusammenhang mit 1 enthält eine Täfelungsmaschine eine Biegepresse
P sowie einen Greifroboter R.
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Der Greifroboter R enthält einen
Teleskoparm 10, der um eine vertikale Achse A verschwenkbar
ist.
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Am Ende des Teleskoparms 10 befindet
sich ein Arbeitskopf 12, der bei der in Frage kommenden Ausführungsform
ein länglicher
Greifkopf ist, der mit Saugkappen versehen ist, um die Blechtafeln
handhaben zu können.
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Der Roboter R wird dazu verwendet,
um die einzelnen Blechtafeln, die gebogen werden sollen, von einer
Vorratsstation S1 mit Hilfe seines Saugkappenkopfs 12 zu
ergreifen, sie der Presse P anzubieten, um eine oder mehrere Biegevorgänge auf
einer oder mehreren Seiten der Tafeln entlang der Biegelinie L auszuführen und
die gebogenen Tafeln dann in einer Ausgangsstation S2 vertikal abzustellen.
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Aus Gründer, die später beschrieben
werden sollen, kann sich der Arm 10 um seine vertikale Achse A um
einen Winkel α von
weniger als 360° verschwenken,
beispielsweise um einen Winkel α in
der Größenordnung
von 280°.
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Obwohl aus Gründen der Konstruktion die Schwenkbewegung
auf den Winkel α beschränkt ist, ist
diese Einschränkung
von Vorteil, da der Arm nicht über
einen Bogen β laufen
kann, in dem sich ein Bereich für
eine Bedienungsperson der Maschine befin det, der das Bezugszeichen
S3 trägt.
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Im Bereich S3 befindet sich ein Steuerpult NC,
von dem die Bedienungsperson die Arbeitstakte der Maschine programmieren
kann, das heißt
der Presse P sowie des Roboters R.
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Dadurch, dass der Arm 10 teleskopartig
ausgebildet ist, kann der Kopf 12 irgendeine gewünschte radiale
Stellung zwischen einem größeren Schwenkradius
r1 und einem kleineren Schwenkradius r2 einnehmen.
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Beispielsweise kann der Radius r1
in der Größenordnung
von 3 m und der Radius r2 in der Größenordnung von 1,7 m liegen.
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Mehrere Magazine, die verschiedenartige Werkzeuge
der Presse P enthalten können,
sind vereinfacht mit dem Bezugszeichen M dargestellt.
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Wenn es sich um eine Biegepresse
handelt, bei der die obere Rohlingshalterung geteilt ist, kann das
Magazin M beispielsweise die gesamte Auswahl von Teilen enthalten,
einschließlich
verschiedenartiger schuhförmiger
Endteile.
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Der Roboter R kann vorzugsweise die
Werkzeuge unter Verwendung eines geeigneten Arbeitskopfs tauschen,
der an Stelle des Greifkopfs 12 angebracht wird.
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Wie 2 zeigt,
wird der Teleskoparm 10 von einer hohlen Stütze 14 getragen,
die um die vertikale Achse A drehbar ist, wie dies mit dem Doppelpfeil
F1 dargestellt ist.
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Die Stütze 14 sitzt ihrerseits
auf einer ortsfesten Basis 16.
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Ein hohler Teil 18 des Arms 10 ist
oben auf der Stütze 14 so
angebracht, dass er sich um eine horizontale Achse B verschwenken
kann, wie dies der Doppelpfeil F2 zeigt.
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Ein bewegbarer Teil 20 kann
im hohlen Teil 18 teleskopartig verschoben werden, wie
dies mit dem Doppelpfeil F3 dargestellt ist.
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Der Arm 10 wird um die horizontale
Achse B von einem numerisch gesteuerten Elektromotor 22 über eine
Kraftübertragung
mit einer Gewindewelle bewegt, deren Welle die Bezugsziffer 24 trägt.
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Die Gewichtsverteilung der verschiedenen Teile
des Arms 10 wird so vorgenommen, dass der Arm 10 durch
die Schwerkraft immer so gedrückt wird,
dass er an seinem freien Ende (in 2 dem linken
Ende) nach unten geneigt ist, um jedes Spiel in der Kraftübertragung
auszuschalten, die die Gewindewelle 24 enthält.
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Die teleskopartigen Bewegungen des
Teils 20 werden von einem numerisch gesteuerten Motor 26 über eine
Kraftübertragung
mit einer Gewindewelle erzeugt, die nicht ausführlich dargestellt ist.
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An seinem freien Ende trägt der bewegbare Teil 20 des
Arms 10 ein erstes Element 28, das um eine im
Wesentlichen horizontale Achse C mit Hilfe eines numerisch gesteuerten
Motors 30 gedreht werden kann, wie dies der Doppelpfeil
F4 zeigt.
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Das erste Element 28 trägt seinerseits
ein zweites Element 32, das um eine horizontale Achse D
verschwenkt werden kann, wie dies mit dem Doppelpfeil F5 dargestellt
ist.
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Die winkelmäßige Verschwenkung des zweiten
Elements 32 wird von einem numerisch gesteuerten Elektromotor 34 sowie
von einer Kraftübertragung
mit einer Gewindewelle hervorgerufen, deren Welle die Bezugsziffer 35 trägt.
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Der Kopf 12 ist am freien
Ende des zweiten Elements 32 drehbar angebracht, wie dies
der Doppelpfeil F6 zeigt.
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Die Drehachse des Kopfs 12 trägt das Bezugszeichen
E.
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Der Kopf 12, der sich um
die Achse E um 360° drehen
kann, wird von einem numerisch gesteuerten Elektromotor 36 sowie
einem Reduktionsgetriebe (nicht dargestellt) in Drehung versetzt.
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Das System für die Drehung und die Winkeleinstellung
des Kopfs 12 ist in der PCT-Anmeldung WO-A-9858775, „Vorrichtung
zum Abtasten der Winkelstellung eines Drehelements, im Besonderen
eines Elements eines Greifroboters, sowie ein Roboter mit einer
derartigen Vorrichtung",
vom Anmelder mit dem gleichen Datum beschrieben und dargestellt.
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Nunmehr soll auf 3 und 4 Bezug
genommen werden, um den Aufbau für
das Tragen und Drehen der hohlen Stütze 14 um die vertikale Achse
A zu beschreiben.
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Eine ringförmige Platte 38, die
an der Basis 16 befestigt ist, trägt ihrerseits den ortsfesten
Ring eines Radial/Axial-Lagers 40.
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Der ortsfeste Aufbau 42,
der im Querschnitt im Wesentlichen C-förmig
ausgebildet ist, wird auf die Ringplatte 38 aufgesetzt.
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Der ortsfeste Aufbau 42 enthält einen
unteren, ringplattenförmigen
Teil 44, der den unteren Schenkel des C-förmigen Aufbaus
bildet, der an der Ringplatte 38 befestigt ist und den
ortsfesten Ring des Lagers 40 von oben einspannt.
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Ein massives Joch 46 verläuft an einer
Seite des plattenförmigen
Teils 44 nach oben, wobei ein im wesentlichen ringplattenförmiger Teil 48,
der den oberen Schenkel des C-förmigen
Aufbaus bildet, davon oberhalb und in einem bestimmten Abstand über den
plattenförmigen
Teil 44 verläuft.
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Die hohle Stütze 14 wird von einer
drehbaren Plattform 50 getragen.
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Die drehbare Plattform 50 enthält einen
ringförmigen
Umfangsteil 52, der auf dem bewegbaren Ring des Lagers 40 ruht
und darauf mit einem unteren Spannring 54 eingespannt ist,
der seinerseits mit einer Reihe von ringförmig angeordneten Klemmschrauben 56 eingespannt
ist.
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Eine koplanare, radial nach innen
verlaufende Speiche 58; die Teil der Plattform 50 ist,
sitzt im Zwischenraum zwischen dem unteren und oberen Ringteil 44 und 48 des
C-förmigen
Aufbaus 42.
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Die Speiche 58 ist mit einem
ringförmigen Endteil 60 versehen,
der einen Befestigungsflansch bildet, der zur vertikalen Achse A
konzentrisch liegt.
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Die Aufgabe des Flanschs 60 soll
später
erläutert
werden.
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Der ortsfeste Aufbau 42 trägt eine
mechanische Kraftübertragung,
die von einem Paar von Reduktionsstufen gebildet wird, von denen
beide Planetengetriebe sind, deren Innenverzahnung weiter unten
im Zusammenhang mit 5 beschrieben
wird.
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Eine erste Hauptreduktionsstufe trägt allgemein
die Bezugsziffer 62, eine zweite Sekundärreduktionsstufe die Bezugsziffer 64.
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Im Besonderen enthält jede
der Reduktionsstufen 62, 64: ein Antriebselement,
das winkelmäßig mit
einer Mittelwelle 66 verbunden ist, die beiden Reduktionsstufen 62, 64 gemeinsam
ist; ein Abtriebselement, an dem eine entsprechende Nabe oder Welle 68, 70 befestigt
ist; einen entsprechenden Umfangsring 72, 74;
eine Innenverzahnung, die später
im Zusammenhang mit 5 beschrieben
werden soll.
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Der Ring 74 der Sekundärreduktionsstufe 64 wird
am unteren Teil 44 des ortsfesten Aufbaus 42 von
unten mit einer Reihe von ringförmig
angeordneten Schrauben 76 starr befestigt.
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Der Ring 72 der Hauptreduktionsstufe 62 sitzt
in einem zylindrischen Sitz 78, der in der oberen Fläche des
oberen Teils 48 des ortsfesten Aufbaus 42 ausgebildet
ist.
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Eine Halterung 80, die im
Diametralschnitt im Wesentlichen Ω-förmig
ausgebildet ist, sitzt auf dem Ring 72 der Hauptreduktionsstufe 62.
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Die Halterung 80 enthält einen
unteren Flansch 82 sowie eine obere, ringförmige Wand 84.
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Der Flansch 82 ist direkt
am oberen Teil 48 des ortsfesten Aufbaus 42 mit
Hilfe einer Reihe von ringförmig
angeordneten Schrauben 86 befestigt.
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Die Schrauben 86 verlaufen
außerhalb
des Rings 72 der ersten Reduktionsstufe 62, ohne
dass sie diese durchdringen.
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Im Betrieb wird der Ring 72 zwischen
den Flansch 82 und dem oberen Teil 48 des ortsfesten Aufbaus 42 mit
Zugstäben,
die von den Schrauben 86 gebildet werden, durch jene Reibung
eingespannt, die durch das Festziehen der Zugstangen 86 entsteht.
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Auf dieses Merkmal soll später eingegangen werden.
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Ein numerisch gesteuerter, umsteuerbarer Elektromotor 88 ist
mit seinem Gehäuse
an der Ringwand 84 befestigt, wobei seine Welle 90,
die auf der Achse A gemittet ist, mit der Mittelwelle 66 der
beiden Reduktionsstufen 62, 64 über eine
Muffenkupplung 92 verbunden ist.
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Unabhängig davon, wie die Innenverzahnung
der beiden mechanischen Reduktionsstufen 62, 64 ausgebildet
ist, besitzen diese ein unvermeidbares, inneres, winkelmäßiges Spiel,
das in einen größeren oder
kleineren Winkelfehler zwischen der Winkelstel lung der Welle 50 des
Motors 88 und der Winkelstellung der Stütze 14 übertragen
werden kann.
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Bei einem in Frage kommenden Greifroboter würde dieses
Spiel zu einer unannehmbaren Ungenauigkeit in der Einstellung des
Kopfs 12 von 1 und 2 oder eines anderen ähnlichen
Kopfs übertragen
werden.
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Durch die erfindungsgemäße Verwendung der
beiden Reduktionsstufen, wie sie beispielsweise mit den Bezugsziffern 62 und 64 bezeichnet
sind, kann dieses Winkelspiel praktisch beseitigt werden. Während der
Montage des Roboters dreht der Monteur, bevor er die Schrauben oder
Zugstangen 86 endgültig
fest zieht und nachdem der Ring 74 der Sekundärreduktionsstufe 64 endgültig am
Tragaufbau 42 befestigt wurde, den Ring 72 der
Hauptreduktionsstufe 62 in die eine oder die andere Richtung
um die Achse A, bis er eine Winkelstellung erreicht, in der sich
das Spiel zwischen den beiden Reduktionsstufen 62, 64 gegenseitig
aufhebt.
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An dieser Stelle muss der Monteur
nur die Zugstangen 86 völlig
anziehen, um den Ring 72 der Hauptreduktionsstufe 62 relativ
zum ortsfesten Aufbau 42 durch die Reibung einzuspannen.
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Es ist ersichtlich, dass das Vorhandensein des
Jochs 46 dazu notwendig ist, um den unteren und den oberen
Teil 44 und 48 des ortsfesten Aufbaus 42 so
starr wie möglich
miteinander zu verbinden.
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Durch das Vorhandensein des Jochs 46 muss
der Flansch 60 mit dem ringförmigen Umfangsteil 52 der
drehbaren Plattform 50 über
die innere, radiale Speiche 58 verbunden werden.
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Dies ist der Grund, warum sich der
Arm 10 des Roboters R ( 1)
nur um einen Winkel α von weniger
als 360° verschwenken
kann.
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Wie bereits oben erwähnt wurde,
ist jedoch die Begrenzung des Schwenkwinkels des Arms 10 aus
Gründen
der Sicherheit nützlich,
da der Arm 10 und sein Kopf 12 niemals den Bereich
S3 von 1 erreichen können, in
dem sich die Bedienungsperson befindet.
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Die Begrenzung des Schwenkwinkels
des Arms 10 ermöglicht
vorteilhaft, dass die elektrischen und die pneumatischen Verbindungen
zwischen der Basis 16 und den verschiedenen Elementen des Arms 10 errichtet
werden können,
ohne dass rotierende Verbindungen erforderlich sind.
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Der bevorzugte Aufbau der beiden
Reduktionsstufen, das heißt
der Hauptstufe 62 und der Sekundärstufe 64, soll nunmehr
im Zusammenhang mit 5 beschrieben
werden.
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Die beiden Reduktionsstufen unterscheiden sich
nicht in ihrem Aufbau sondern nur in ihren Abmessungen, da es sich
bei der Hauptreduktionsstufe 62 um eine Stufe handelt,
die einen größeren Beitrag zur
Kraftübertragung
vom Motor 88 zum Arm 10 leistet, während die
Sekundärreduktionsstufe 64 grundsätzlich die
Aufgabe eines „Reaktionselements" besitzt, um das
Spiel mit Hilfe der Winkeleinstellung des Rings 72 der
Hauptreduktionsstufe 62 auszulöschen.
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Es ist ersichtlich, dass die beiden
Reduktionsstufen 62, 64 die gleichen Abmessungen
besitzen können,
oder dass ihre Abmessungen austauschbar sind.
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Beide Reduktionsstufen 62, 64 sind
vorzugsweise Cyclo-Reduktionsstufen, wie sie im Band IX, Seite 969,
von Dizionario d'Ingegneria
(siehe oben) beschrieben und dargestellt sind, wie dies 5 zeigt.
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Geeignete derartige Reduktionsstufen
werden in Europa von Sumitomo Cyclo Europe, Cyclostraße 92,
D-85229, Markt Inders dorf, Deutschland, vertrieben.
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Wiederum im Zusammenhang mit der
Beschreibung aus Dizionario d'Ingegneria
trägt die
Antriebswelle 66 exzentrisch ein oder mehrere Planetenräder 94,
die Zähne 96 besitzen,
deren Seiten längs
einer Epitrochoide ausgebildet sind, wobei sie mit Zähnen von
zylindrischen Rollen 98 des entsprechenden Rings 72 oder 74 in
Eingriff stehen, der ein ortsfestes Zahnrad bildet. Die Antriebswelle,
die in diesem Fall von der Nabe 68 oder 70 gebildet
wird, wird vom Zahnrad 94 über Rollenzapfen 100 angetrieben,
die in Öffnungen 102 eingreifen,
die im ortsfesten Zahnrad 94 ausgebildet sind. Die Differenz zwischen
dem Durchmesser der Öffnungen 102 und dem
Durchmesser der Zapfen 100 der Antriebswelle 68 oder 70 beträgt 2e, wobei
e die Exzentrizität
des Zapfens 100 des Planetenrads 94 ist.
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Wenn die Anzahl der Zähne des
Planetenrads gleich z1 und die Anzahl der
Zähne des
ortsfesten Zahnrads gleich z2 = z1 + 1 ist, wird das Untersetzungsverhältnis 1/z1.
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Beim Arm eines Greifroboters, der
einen maximalen Radius für
die Verlängerung
r1 (1)
von 3 m besitzt, ist es vorzugsweise möglich, dass zwei Cyclo-Reduktionsstufen
mit einem Außendurchmesser von
270 mm für
die Hauptreduktionsstufe 62 sowie mit einem Außendurchmesser
von 220 mm für
die Sekundärreduktionsstufe 64 verwendet
werden.
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Es wurde erkannt, dass es von Vorteil
ist, wenn zwei Reduktionsstufen verwendet werden, die ein Untersetzungsverhältnis von
1/179 besitzen.
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Numerisch gesteuerte Maschinen werden unter
anderem dazu entworfen, um eine Einstellung mit maximaler Genauigkeit
zu erreichen.
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Im Allgemeinen enthält ein numerisch
gesteuertes System einer seits einen Schrittmotor, beispielsweise
den Motor 88 von 3,
und andererseits einen Stellungsfühler, der dazu dient, um zum Steuersystem
ein Rückkopplungssignal
zu senden, das zur Winkeleinstellung des Drehelements dient, das
vom Motor angetrieben wird.
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Bei Drehvorrichtungen, wie sie hier
betrachtet werden, wird der bevorzugte Fühler für die Winkeleinstellung von
einem Drehkodierer gebildet.
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Beim Stand der Technik sind die Drehkodierer
direkt mit der Motorwelle verbunden.
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Um jene Genauigkeit der Winkeleinstellung maximal
ausnutzen zu können,
die man mit zwei Planeten-Reduktionsstufen erreichen kann, wie sie
oben beschrieben wurden, ist es vorteilhaft, eine unterschiedliche
Anordnung des entsprechenden Drehkodierers im Zusammenhang mit der
Stütze 14 des Greifroboters
zu verwenden.
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Dieser Aufbau ist in der oben erwähnten PCT-Patentanmeldung
des Anmelders mit dem gleichen Datum getrennt beschrieben und beansprucht.
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Der gleiche Aufbau soll hier im Hinblick
auf 6 bis 8 beschrieben und im Zusammenhang
mit der mechanischen Reduktionskraftübertragung mit zwei Planeten-Reduktionsstufen
beansprucht werden.
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Nunmehr wird zuerst auf 6 und 7 Bezug genommen. Ein Zahnring 104,
der am Umfang mit einer Reihe von Zähnen 106 versehen
ist, ist am ringförmigen
Umfangsteil 52 der Basis 50 der Stütze 14 angebracht.
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Ein Lagerblock 108 ist an
einem Umfangsbereich des ortsfesten Aufbaus 42 befestigt,
wobei eine gabelförmige
Konsole 110 ih rerseits an ihm angebracht ist.
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Ein wippenartiger Schwenkhebel 112 ist
in der Konsole 110 so befestigt, dass er sich auf einem vertikalen
Zapfen 114 verschwenken kann.
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Eine kleine vertikale Welle 118 sitzt
in einem Arm 116 des Hebels 112, wobei eine Zahntrommel 120,
die darauf auf gekeilt ist, mit der Reihe von Zähnen 106 in Eingriff
gehalten wird.
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Eine ringförmige Platte 122,
die in einer von der Basis 16 angehobenen Stellung gehalten
wird, trägt
eine buchsenförmige
Halterung 124, auf der ein Drehkodierer 126 mit
vertikaler Achse als Fühler
für die
Winkelstellung befestigt ist.
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Die Welle des Kodierers 126 ist
mit der kleinen Welle 118 der Zahntrommel 120 über flexible Kupplungen 128 verbunden.
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Es ist ersichtlich, dass der Kodierer 126,
um die Genauigkeit zu unterstützen,
die Winkelstellung der Stütze 14 direkt
abtastet und nicht die Winkelstellung der Welle des Motors 88 von 3.
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Um die Genauigkeit beim Abtasten
der Winkelstellung weiter zu erhöhen,
enthält
ein weiterer Arm 130 des wippenartigen Hebels 112 einen Gleitzapfen 132,
der unter der Kraft einer Federeinrichtung, die von einer Schraubenfeder 134 gebildet wird,
auf den Block 108 wirkt.
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Die Feder 134 hält die Zahntrommel 120 mit der
Reihe von Zähnen 106 ohne
Spiel im Eingriff, um beim Abtasten der Winkelstellung der Stütze 14 eine höhere Genauigkeit
zu erreichen.
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7 und 8 zeigen eine Einrichtung,
um eine „Null"-Stellung der Stütze 14 und
des entsprechenden Arms 10 abzutasten.
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Die „Null"-Stellung, die in das numerische Steuersystem
als Basisdatenwert eingegeben wird, kann beispielsweise (1) jener Stellung entsprechen,
in der der Arm 10 senkrecht zur Biegelinie L ausgerichtet
ist.
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Eine Konsole 136, die an
einer Seite des ortsfesten Aufbaus 42 angebracht ist, trägt ihrerseits einen
Stellungsfühler 138 in
Form eines Annäherungsschalters,
dessen Fühlerende
der Reihe von Zähnen 106 sehr
nahe gegenüber
liegt.
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Ein radiales Sackloch 140 ist
zwischen zwei Zähnen
der Reihe von Zähnen 106 in
der „Null"-Stellung ausgebildet.
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Wenn das Loch 140 vor dem
Schalter 138 zu liegen kommt, erfolgt eine Zustandsänderung
des Schalters, wobei ein entsprechendes Signal zum numerischen Steuersystem übertragen
oder ein Signal unterbrochen wird.