DE8623788U1

DE8623788U1 - Antrieb bei einem Industrieroboter

Info

Publication number: DE8623788U1
Application number: DE19868623788
Authority: DE
Original assignee: Manutec Gesellschaft fuer Automatisierungs und Handhabungssysteme mbH
Current assignee: Manutec Gesellschaft fuer Automatisierungs und Handhabungssysteme mbH
Priority date: 1986-09-04
Filing date: 1986-09-04
Publication date: 1988-04-07

Description

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Beschreibung

1 Antrieb bei einem Industrieroboter

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rj Die Erfindung bezieht sich auf eine Antriebsanordnung bei

;f' einem Industrieroboter mit einem Elektromotor und einem

I nachgeschalteten. Planeten-Untersetzungsgetriebe, bei dem

I eine Stufe ein angetriebenes Sonnenrad, abtreibende Plait 10 netenräder und ein Hohlrad umfaßt.

, Mit diesem Oberbegriff wird auf eine Anordnung Bezug ge-

i (J nommen, wie sie insbesondere bei Gelenkantrieben für

ⁱ Industrieroboter bekannt ist (ygl. z.B. DE-AS 11 48 721).

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Bei Gelenkantrieben für Roboter wurden bereits die verschiedensten Untersetzungsgetriebe benutzt, wie z.B. sogenannte Harmonicdrive-Getriebe oder auch Differenzialplanetengetriebe (vgl. z.B. europäische Patentan-20 meldung 48 905 oder DE-AS 11 48 721). Ein besonderes

1 Problem bei allen Getrieben ist das Getriebespie.l.

S Es ist bereits bekannt, Mittel vorzusehen, um Getriebe

möglichst spielfrei einstellen zu können (vgl. z.B. europäische Patentanmeldung 89 129).

'-, Besonders günstig als Untersetzungsgetriebe sind PIa-

\ netengetriebe.

§ Die Aufgabe der vorliegenden Erfinduno, besteht darin,

( 30 eine Antriebsanordnung mit einem Planet&ngetriebe auf

5 einfache Weise so auszugestalten, daß es möglichst spiel-

\ frei einstellbar ist.

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Diese Aufgäbe wird erfindungsgemäß durch folgende Merkmale gelöst!

a) die Plänetöhräder sind in einer Radialebene geteilt und beide Teile jedes Plähetehrädeä auf einer gemeinsamen Welle jeweils für sich verdrehbär gelagert,

b) das Höhlräd ist in der gleichen Radialebene geteilt und beide Teile gegeneinander in UmfängsrichtUng drehbar.

-IQ Auf diess Weise kann dtSEsh einfEshes Vesspannen der b§i den Hohlradteile das Getriebe in beiden Richtungen spiel frei eingestellt werden.

Vorteilhafterweise wird die Konstruktion ferner so getroffen, daß ein erstes feststehendes Hohlradteil vorge^ sehen wird und daß gegenüber diesem Teil das zweite Hohl radteil in beiden Drehrichtungen wahlweise verspannt wer den kann. Auf diese Weise ist es möglich, falls die Getriebelose in einer Richtung nicht mehr kompensiert Werden können, die jeweils anderen Zahnflanken des Getriebes zur Spieleinstellung heranzuziehen.

Anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles sei die Erfindung näher erläutert; es zeigen:

Figur 1 einen Querschnitt durch ein Robotergelenk mit

Antriebsmotor und Planetenuntersetzungsgetriebe und

Figur 2 einen Querschnitt längs der Linie II-II in Figur 1.

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( ) I ^{wie aUS} Figur 1 ersichtlich, ist in einem Roböterarm ein Elektromotor 1 angeordnet, dessen Ritzel 2 über zwei Stirnzahnräder 3 und 4 die Welle 6 eines Planeten-Untersetzungsgetriebes 7 antreibt. Die Welle 6 ist dabei beidseitig des eigentlichen Getriebes in zwei Lagern 8 und 9 gehalten. Auf der Welle 6 sitzt das Sonnenrad 71, welches mit drei, jeweils in der Radialebene 12 geteilten Planetenrädern in Eingriff steht. In der Zeichnung sind die beiden hälftigen Teile 73 und 74 eines Planetenrades dargestellt. Jedes Teil 73 bzw. 74 des Planetenrades ist für sich mittels Lagern 78. 19 drehbar auf einer der Wellen 72 des Plänetehträgers gelagert. Das die Plänetehräder umschließende Hohlrad ist ebenfalls in

O der Radialebene 12 in zwei Teile 75 bzw. 76 geteilt, wobei jedes dieser Teile mit jeweils den zugeordneten Hälften der Planetenräder in Verbindung steht. Die Bewegung der Wellen 72 in Umfangsrichtung wird über den Steg 77 auf ein Stirnrad 10 übertragen und von hieraus über weitere Stirnräder 11 an ein nicht dargestelltes Schwenkteil.

Zur Einstellung des Spieles sind die beiden Teile 75 und

76 des Hohlrades gegeneinander in Umfangsrichtung um einige Winkelminuten verdrehbar. Hierzu dienen, wie beispielsweise aus Figur 2 ersichtlich, Schraubstifte 80. Bei der vorstehend geschilderten Konstruktion ist das Teil 75 C . 25 gegenüber dem festliegenden Teil 76 verdrehbar, und zwar in ^- beiden Drehrichtungen. Hierdurch ist es neben der genauen Dosierung des Spieles auch möglich, die Spielfestlegung hinsichtlich der Getriebeflanken im Planetengetriebe zu wechseln.

2 FrinsPrüche
2 Figuren

Claims

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1. Antriebsfrfte-gng bei einem Industrieroboter mit

a) einem Elektromotor und

b) einem nachgeschalteten Planeten-Untersetzungsgetriebe, bei dem eine Stufe ein angetriebenes Sonnenrad, abtreibende Planetenräder und ein Hohlrad umfaßt, gekennzeichnet durch

folgende Merkmale:

c) die Planetenräder sind in einer Radialebene (12) geteilt und beide Teile (73, 74) jedes Planetenrades

auf einer gemeinsamen Welle (72) jeweils für sich verdrehbar gelagert und

d) das Hohlrad ist in der gleichen Radiaiebene geteilt und beide Teile (75, 76) gegeneinander in Umfangsrichtung verdrehbar.

2. Antrieb nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch ein erstes feststehendes Hohlradteil (76) und ein gegenüber diesem in beiden Drehrichtungen verspannbares zweites Hohlradteil (75).

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