DE69516407T2

DE69516407T2 - Schaltung zur steuerung der einfahrfolge eines betätigers

Info

Publication number: DE69516407T2
Application number: DE69516407T
Authority: DE
Inventors: Brian Molloy; Dean Wilson
Original assignee: Quantum Corp
Current assignee: Quantum Corp
Priority date: 1994-06-24
Filing date: 1995-06-23
Publication date: 2000-11-23
Anticipated expiration: 2015-06-24
Also published as: WO1996000461A1; US5495156A; EP0766883B1; EP0766883A1; EP0766883A4; DE69516407D1; KR970704260A; JPH10502480A

Description

Aktuator-Rückführungs-Steuerung

Hintergrund der Erfindung

Magnet-Media-Laufwerke, wie Plattenlaufwerke, haben an Aktuatorarmen gelagerte Köpfe, die beim normalen Betrieb auf einer Luftlageroberfläche federn (cushion). Wenn eine Kopf/- Aktuator-Anordnung eines Laufwerks in einer Lese/Schreib- Stellung ist, berührt sie nicht die Oberfläche der Media aufgrund des Luftlagers. Wenn Grenzbedingungseffekte, wie das Abschalten, ein plötzlicher Leistungsverlust, ein Spin down oder ein vom System erzeugter Rückführungsbefehl auftreten, muß der Kopf in eine "Landing"-Zone bewegt werden, um die Datenintegrität zu schützen, da der Verlust des Luftlagers unverzüglich auftritt. Jeder Kontakt zwischen dem Kopf und der Oberfläche der Media über der Datenzone kann die Oberfläche der Media oder den Kopf beschädigen, oder kann lokale Demagnetisierung der Media aufgrund der Aufschlagkräfte verursachen.
Auch kann der Kopf- und Platte-Kontakt innerhalb der Kopf/- Platte-Anordnung (head/disk assembly (HDA)) Trümmer (Debris) erzeugen, wodurch sich die Schnittstellenzuverlässigkeit von Kopf und Platte sich verringert, wobei möglicherweise Kopf- Crashe und Datenverluste verursacht werden. Die ernsthaftesten Grenzbedingungen, wie der Leistungsverlust, führen zum Spin down, wobei normale Antriebsleistung unzugänglich für das Plattenlaufwerk wird. Wenn dies geschieht, muß die gleichgerichtete rückwärtige oder entgegengerichtete elektromotorische Kraft (rectified back emf, Gegen-EMK) des Spindelmotors die nötige Leitung zuführen, um die Köpfe zu einer "Landing"-Zone auf der Oberfläche der Media zu bewegen, die für den Kontakt von Kopf und Platte geeignet ist. Diese Funktion des Bewegens des Kopfes zu einer sicheren Zone wird allgemein als "Rückführung" oder "Parken" bezeichnet.
Desweiteren ist die von der Welle erzeugte gleichgerichtete Gegen-EMK proportional zur Wellengeschwindigkeit, und nach dem Verlust der Leistung sinkt die Wellengeschwindigkeit schnell ab, was dazu führt, daß auch die von der Welle erzeugte Gegen-EMK schnell abfällt. Somit hat die Welle nur eine endliche Menge gespeicherter Energie. Eine Rückführschaltung hat einen Betriebsspannungsbereich und somit muß der Aktuator die Rückführung beenden, bevor die von der Welle erzeugte Gegen-EMK unter den Bereich abfällt. Das heißt, es gibt eine Zeitgrenze für die Rückführdauer, da der gesamte Rückführvorgang fertig sein muß, bevor die Betriebsbereichs-Ausfallspannung erreicht ist.
Bei einem Magnetlaufwerk ist die "Landing"-Zone ein hochpoliertes Gebiet einer Platte, wo keine Daten gespeichert sind. Die Landing-Zone ist so vorgesehen, daß dort ein Kopf geparkt werden kann, d. h., die Aktuator-Anordnung kann tatsächlich die Plattenoberfläche kontaktieren, ohne einen Schaden bei den gespeicherten Daten auf den Magnet-Media oder dem Media oder dem Kopf selbst zu verursachen.
Außerdem sind zwei Crash-Stops oder -Anschläge, nämlich ein innerer Crash-Stop und ein äußerer Crash-Stop, vorgesehen, um zu verhindern, daß die Kopf/Aktuator-Anordnung über die Plattenoberfläche herausfliegt, wenn die Plattenlaufwerk- Servoelektroniken die Steuerung bzw. Kontrolle verlieren. Einer dieser Crash-Stops wird verwendet, um die Landing-Zone örtlich festzulegen. Bei sehr schnellem Suchen, insbesondere in der Nähe der Crash-Stops, wird ein Grenzbedingungs- Ereignis den Verlust der normalen Steuerung verursachen. Ohne Dämpfung wird die hohe Aktuator-Geschwindigkeit einen Aufschlagkontakt mit großer Kraft mit einem Crash-Stop verursachen. Diese plötzliche Abbremsung kann dazu führen, daß Köpfe an ihren flexiblen Armen federn (twisten), das Luftlager überwinden und anschließend Trümmer bilden, während sie Kontakt mit der Platte erzeugen. Somit besteht eine Notwendigkeit für eine Lösung, die möglichen Datenverlust und Kopf-Media-Schaden, der daraus resultiert, daß eine Kopf/Aktuator-Anordnung auf Crash-Stops mit hoher Geschwindigkeit bei Grenzbedingungs-Ereignissen aufschlägt, minimiert.
Drei bekannte Verfahren sind zur Steuerung der Aufschlaggeschwindigkeit bekannt, während sich die Kopf/- Aktuator-Anordnung zu einer Landing-Zone bewegt (siehe US- Patentschrift 4 658 308). Ein solches Verfahren verwendet eine unipolare feste Spannung, die von einer einzelnen Quadrant-Schaltung zugeführt wird, die nur Strom zuführen kann. Diese unipolare feste Spannung wird an eine Spule des Aktuators angelegt, um die Aktuator-Anordnung über die Landing-Zone zu bewegen. Dieses Verfahren hat jedoch seine Nachteile. Bei einer sehr schnellen Suche kann, wenn sich der Aktuator mit hoher Geschwindigkeit zur Landing-Zone bewegt, die Aktuator-Geschwindigkeit nicht durch diese Technik mit fester Spannung reduziert werden, da die Schaltung keinen Strom aufnehmen kann. Auch wenn sich der Aktuator mit hoher Geschwindigkeit von der Landing-Zone weg bewegt, ist die Fähigkeit zur Geschwindigkeitsdämpfung ernsthaft durch den hohen (inneren) Quellenwiderstand der Schaltung beschränkt. Deshalb bietet dieses Verfahren mit fester Spannung keine adäquate Dämpfung der hohen Geschwindigkeit und anschließendem Aufschlagschutz.
Das zweite Verfahren, das als dynamisches Bremsen bekannt ist, verwendet auch eine unipolare feste Spannung, aber diese wird von zwei Quadrant-Schaltungen zugeführt, die sowohl Strom zuführen als auch aufnehmen können (siehe US- Patentschrift 4 786 345). Wiederum wird eine unipolare feste Spannung an eine Spule des Aktuators angelegt, um die Aktuator-Anordnung zu der Landing-Zone hin zu bewegen. Bei einer schnellen Suche, bei Bewegung in irgendeine Richtung, bieten die beiden Quadrant-Schaltungen effektiv einen Weg sehr niedriger Impedanz zwischen den Spulenanschlüssen. Die Gegen-EMK der Spule erzeugt einen Strom über diesen Weg, der die Aktuator-Geschwindigkeit dämpft. Jedoch besteht ein Hauptnachteil darin, daß die Dämpfung durch Spannung der Gegen-EMK des Aktuators und durch Schaltungswiderstände begrenzt ist. Deshalb ist es, obwohl der Aktuator dynamisch gebremst wird, nicht ausreichend, um angemessen Aufschlagschutz zu bieten. Dies ist besonders offensichtlich, wenn eine schnelle Suche in der Nähe eines Crash-Stops erfolgt. Außerdem erfordert dieses Verfahren längere Crash- Stop-Zonen, um einen größeren Abbremsabstand zu ermöglichen, wodurch sich die Datenspeicherkapazität der Platte verringert.
Das dritte bekannte Verfahren verwendet eine Geschwindigkeits-Steuerschleife mit Rückkopplung der Gegen- EMK, um die Aufschlaggeschwindigkeit zu regulieren. Dieses Verfahren erfordert ein Steuersystem mit geschlossener Schleife, das unnötig komplex ist und ein gewisses Risiko darstellt. Das Risiko umfaßt das Zusammenpassen von Schleifen-Ausgleichsparametern mit Hochtoleranz-, Hochtemperatur-Änderungsschaltungselementen. Dies stellt ein Stabilitätsproblem der geschlossenen Schleife dar. Versuche, die Stabilitätsränder zu verbessern, indem die Steuerschleife "verstimmt" wird, führen zu schwacher Geschwindigkeitssteuerung und demzufolge zu schlechtem Rückführverhalten.
Somit besteht eine Notwendigkeit für einen Mechanismus zur schnellen Rückführung eines Aktuators aus einer Lese/Schreib- Stellung zu einer Landing-Zone mit beachtlicher Verringerung der Crash-Stop-Aufschlaggeschwindigkeit und auf gesteuerte Art während dem Abschalten, dem Verlust der Leistung oder dem Spin down oder eines System-Rückführbefehls. Desweiteren besteht eine Notwendigkeit für einen Rückführmechanismus, der die Probleme des Standes der Technik bei der Steuerung der Schleifenstabilität, der schlechten Aktuator- Geschwindigkeitssteuerung, der schlechten dynamischen Bremsfähigkeit und unangemessenen Hochgeschwindigkeits- Aufschlagschutz überwindet.

Zusammenfassung der Erfindung

Die Erfindung ist eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Rückführen eines Aktuators beim Auftreten eines Grenzbedingungs-Ereignisses, wie etwa dem Abschalten, einem plötzlichen Leistungsverlust, einem Spin down oder einem vom System erzeugten Rückführbefehl.
Eine Aufgabe der Erfindung ist es, eine hohe Anfangs- Zwangsspannung während des Rückführvorgangs bereitzustellen, um den Aktuator schnell abzubremsen.
Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, einen Aktuator zu einer Landing-Zone eines Speichermediums beim Auftreten eines Grenzbedingungs-Ereignisses zurückzuführen.
Noch eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, den Aktuator schnell zu bewegen, innerhalb einer endlichen Zeitspanne, hin zu der Landing-Zone des Speichermediums beim Auftreten eines Grenzbedingungs-Ereignisses.
Noch eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, die Kraft zu minimieren, mit der der Aktuator auf den Crash-Stops auf einem Speichermedium beim Auftreten eines Grenzbedingungs- Ereignisses aufschlägt.
Diese und weitere Aufgaben werden in einem breiten Sinne durch den Einsatz des Verfahrens zum Rückführen eines Aktuators nach Anspruch 1 gelöst, mit den Schritten: Bestimmen der Gegen-EMK-Spannung, die durch den Aktuatormotor erzeugt wird, Anlegen der so bestimmten Spannung an ein Kondensator-Widerstands-Netzwerk, Anlegen einer Haltespannung an das Kondensator-Widerstands-Netzwerk. Das Anlegen der so bestimmten Spannung zusammen mit der Haltespannung lädt einen Kondensator in dem Kondensator-Widerstands-Netzwerk, um eine Spannung des geladenen Kondensators zu erzeugen. Das Verfahren enthält desweiteren die Schritte: Beenden des Anlegens der bestimmten Spannung an das Kondensator- Widerstands-Netzwerk nach dem Laden des Kondensators und Entladen des Kondensators über das Kondensator-Widerstands- Netzwerk, um eine Zwangsspannung für den Aktuator für den Rückführvorgang bereitzustellen. Die Zwangsspannung erzeugt anfangs einen großen Abbremsstrom in dem Aktuator. Desweiteren fällt die Zwangsspannung mit der Zeit ab, wobei sie eine vorgegebene Haltespannung zum Beenden des Rückführvorgangs erzeugt.
Die oben genannten Aufgaben in einem anderen Sinne werden durch den Einsatz einer Aktuator-Rückführschaltung mit einem Widerstands-Kondensator-Netzwerk nach Anspruch 7 gelöst. Die Rückführschaltung enthält ferner einen Differenzverstärker zur Bestimmung der von dem Motor erzeugten Gegen-EMK-Spannung und zum Anlegen der so bestimmten Spannung an ein Kondensator-Widerstands-Netzwerk. Die Rückführschaltung enthält auch einen Haltespannungsgenerator zum Anlegen einer Haltespannung an das Kondensator-Widerstands-Netzwerk. Das Anlegen der bestimmten Spannung und der Haltespannung zusammen lädt einen Kondensator in dem Kondensator- Widerstands-Netzwerk zur Entwicklung einer Spannung des geladenen Kondensators. Desweiteren entlädt sich der Kondensator über das Kondensator-Widerstands-Netzwerk, um eine Zwangsspannung für den Aktuator-Rückführvorgang bereitzustellen, wobei die Zwangsspannung anfangs einen großen Bremsstrom in dem Aktuator erzeugt, und wobei die Kondensatorspannung mit der Zeit abfällt und eine vorgegebene feste Spannung erreicht, um den Rückführvorgang zu beenden.
Es ist ein Vorteil der Erfindung, daß Schäden sowohl an der Media-Oberfläche als auch dem Kopf oder der Media-Kontakt über der Datenzone der Media vermieden werden, indem die Kopf/Aktuator-Anordnung während des Rückführens zur Landing- Zone bewegt wird.
Es ist ein weiterer Vorteil der Erfindung, daß sie einen ausgezeichneten Hochgeschwindigkeits-Aufschlagschutz bietet. Jeder Kopf- oder Media-Schaden, der aus dem Aufschlagen einer Kopf/Aktuator-Anordnung auf Crash-Stops mit hoher Geschwindigkeit bei Grenzbedingungs-Ereignissen resultiert, wird vermieden.
Es ist noch ein weiterer Vorteil der Erfindung, daß das Problem des Standes der Technik bei der Stabilität der Aktuator-Steuerschleife vermieden wird.
Es ist noch ein weiterer Vorteil der Erfindung, daß eine ausgezeichnete Aktuator-Geschwindigkeitssteuerung und eine dynamische Bremsfähigkeit bereitgestellt wird.
Die vorangehenden und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der Erfindung werden dem Fachmann aus einer detaillierten Betrachtung ihrer bevorzugten Ausführungsform im Zusammenhang mit den beiliegenden Zeichnungen offensichtlich.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Fig. 1 ist ein Schema eines Computer-Systems, das mit einem Plattenlaufwerk verbunden ist, welches das Rückführen eines Aktuators entsprechend den Grundlagen der Erfindung enthält.
Fig. 2 ist ein Schema einer Aktuator-Rückführschaltung entsprechend den Grundlagen der Erfindung.
Fig. 3 ist ein Aktuator-Bewegungsphasenplan, der verschiedene Trajektorien der Aktuator-Bewegung in Abhängigkeit von einem Rückführvorgang darstellt, der von der Aktuator-Rückführschaltung aus Fig. 2 durchgeführt wird.
Fig. 4 ist eine grafische Darstellung der Änderungen der. Aktuator-Rückführspannung mit der Zeit bei der Aktuator- Rückführschaltung aus Fig. 2.
Fig. 5 ist eine grafische Darstellung der Änderungen des Abbremsstroms mit der Zeit in der Aktuator-Rückführschaltung aus Fig. 2.
Fig. 6 ist eine grafische Darstellung der Änderungen der Aktuator-Geschwindigkeiten mit der Zeit bei der Aktuator- Rückführschaltung aus Fig. 2.
Fig. 7 ist eine grafische Darstellung der Aktuator-Position über der Zeit während des Rückführens.
Fig. 8 ist eine weitere grafische Darstellung der Änderungen der Aktuator-Rückführspannung mit der Zeit bei der Aktuator- Rückführschaltung aus Fig. 2.
Fig. 9 ist eine weitere grafische Darstellung der Änderungen des Abbremsstroms mit der Zeit bei der Aktuator- Rückführschaltung aus Fig. 2.
Fig. 10 ist eine weitere grafische Darstellung der Änderungen in der Aktuator-Geschwindigkeit mit der Zeit bei der Aktuator-Rückführschaltung aus Fig. 2.
Fig. 11 ist eine weitere grafische Darstellung der Aktuator- Position in Abhängigkeit von der Zeit während des Rückführens.

Detaillierte Beschreibung der Erfindung

In Fig. 1 ist ein Computer-System 1 gezeigt, das mit einem Plattenlaufwerk 2 verbunden ist. Das Plattenlaufwerk 2 enthält eine Plattensteuerung 3, die mit einem eine Kopf/- Aktuator-Anordnung 8 treibenden Aktuatormotor S verbunden ist. Wie Fig. 1 zeigt, enthält das Plattenlaufwerk 2 ebenfalls zwei Crash-Stops, nämlich einen äußeren Crash-Stop 11 und einen inneren Crash-Stop 13, und ein Endstück oder Tab 9, das mit der Kopf/Aktuator-Anordnung 8 verbunden ist, um die Crash-Stops 11 und 13 zu kontaktieren. Der äußere Crash- Stop 11 und der innere Crash-Stop 13 sind vorgesehen, um zu vermeiden, daß die Kopf/Aktuator-Anordnung 8 aus der Oberfläche der Platte 4 fliegt, wenn die Aktuator- Servoelektroniken des Plattenlaufwerks die Kontrolle bzw. Steuerung verlieren. Der innere Crash-Stop 13 wird benutzt, um die Landing-Zone 6 örtlich festzulegen, während der äußere Crash-Stop 11 die äußere Kante der Platte 4 festlegt. Auch ist in Fig. 1 eine Platte 4 mit Spuren 7 und der Landing- Zone 6 gezeigt.
In Fig. 2 ist eine Aktuator-Rückführschaltung gezeigt, die allgemein mit 10 bezeichnet ist, welche eine Aktuator- Motorspulenschaltung 20, einen Differenzverstärker 22, eine Haltespannungs-Generatorschaltung 24 und eine RC-Schaltung 26 enthält. In Fig. 2 ist auch eine Leistungsversorgung 12, eine Sperrdiode 14, ein Leistungsverstärker 18 und ein Wellenmotor-Treiber 16 gezeigt. Die Aktuator- Rückführschaltung aus Fig. 2 ist im allgemeinen innerhalb der Plattensteuerung 3 aus Fig. 1 enthalten.
Wie Fig. 2 zeigt, ist der Aktuator-Motor 5 aus Fig. 1 durch die Aktuator-Schaltung 20 dargestellt. Die Aktuator- Motor/Spulen-Schaltung 20 enthält eine induktive Komponente LM, eine Widerstandskomponente RM und einen Spannungsgenerator Vb_emf. Wie gezeigt wird, stellt der Spannungsgenerator Vb_emf die Gegen-EMK dar, die von dem Aktuator-Motor 20 erzeugt wird und ist gleich keω, wobei ke die Aktuator-Motorkonstante und m die Winkelgeschwindigkeit des Aktuator-Motors ist. Während des normalen Betriebs des Plattenlaufwerks steuert der Leistungsverstärker 18 den Betrieb des Aktuators. Wie in Fig. 2 gezeigt ist, zieht der Leistungsverstärker 18 Leistung aus der Leistungsversorgung 12 über die Sperrdiode 14. Desweiteren liefert die Leistungsversorgung 12 auch Leistung an den Wellenmotor 16.
Wenn ein Grenzbedingungs-Ereignis, wie etwa ein plötzlicher Verlust der Leistungsversorgungsspannung 12, auftritt, wird die von dem Wellenmotor-Treiber 16 erzeugte Gegen-EMK- Spannung (als Vcc bezeichnet) dem Leistungsverstärker 18 für den Betrieb der Aktuator-Rückführschaltung 10 zugeführt. Die Sperrdiode 14 stoppt bzw. sperrt die von der Welle erzeugte Gegen-EMK-Spannung Vcc von der Stromversorgung gegenüber äußeren Schaltungen, indem der Wellenmotor 16 und der Leistungsverstärker 18 gegenüber der Leistungsversorgung 12 isoliert werden. Wie Fig. 2 zeigt, liefert die von dem Wellenmotor 16 erzeugte Spannung Vcc Leistung für den Rückführvorgang.
Desweiteren gibt es während des normalen Betriebs eines Plattenlaufwerks, während sich die Aktuator/Kopf-Anordnung bei Hochgeschwindigkeitssuchen um die gewünschte Spur bewegt oder auf der Spur ohne Geschwindigkeit positioniert ist, einen Aktuator-Spulenstrom ia, der in der Aktuator-Schaltung 20 von dem Leistungsverstärker 18 fließt, wie es Fig. 2 zeigt. Wenn ein Grenzbedingungs-Ereignis auftritt, wird ein Rückführvorgang durchgeführt, um die Köpfe in der sicheren Landing-Zone ihrer Platte zu parken. Entsprechend den Grundlagen der Erfindung muß während des Rückführvorgangs die Gegen-EMK-Spannung Vb_emf von der Aktuator-Schaltung 20 erfaßt werden, wie es Fig. 2 zeigt. Um genau die Gegen-EMK-Spannung Vb_emf des Aktuators zu erfassen, wird es dem Strom ia ermöglicht, auf Null zurückzugehen. Dies wird erreicht, indem zunächst der Leistungsverstärker 18 abgeschaltet wird, um "Flyback" zu induzieren. Die induktive Komponente LM der Aktuator-Motorschaltung ermöglicht über induktives Flyback die Entwicklung einer entgegengesetzten Spannung in der Aktuator-Schaltung, die von der Flyback-Halteschaltung gehalten wird, die in dem Leistungsverstärker 18 enthalten ist, wodurch verursacht wird, daß der Aktuator-Strom ia auf Null zurückgeht.
Wie es in Fig. 2 gezeigt ist, tastet der Differenzverstärker 22 beim Erfassen der Beendigung des Flybacks oder wenn ia normal Null ist, die Gegen-EMK-Spannung zwischen seinen Eingangsstiften ab, indem die Spannung über LM, Ra und Keω der Aktuator-Schaltung 20 gemessen wird. Da der Aktuator- Strom ia gleich Null ist, ist die Spannung über LM und Ra Null. Deshalb erfaßt der Differenzverstärker 22 primär KeW, die Gegen-EMK-Spannung Vb_emf. Darüber hinaus invertiert der Differenzverstärker 22 und skaliert die abgetastete Spannung um einen vorgegebenen Faktor und legt die sich ergebende Spannung V&sub1; an die Widerstands-Kondensator-Schaltung (RC- Schaltung) 26 an. Der Differenzverstärker 22 skaliert die abgetastete Spannung um sicherzustellen, daß die Schaltung nicht aus dem Bereich herausgeht. Die Spannung V&sub1; kann durch die folgende Gleichung dargestellt werden:
wobei keω die abgetastete Gegen-EMK-Spannung Vb_emf ist, n der Skalierungsfaktor des Differenzverstärkers 22 ist, und wobei Vcc die von dem Wellenmotor-Treiber 16 erzeugte Spannung ist. Wie es in Fig. 2 gezeigt ist, wurden gute Ergebnisse erhalten, indem die abgetastete Gegen-EMK-Spannung mit einem Faktor von n = 8 skaliert wird.
Darüber hinaus, wie es in Fig. 2 gezeigt ist, erzeugt die Haltespannungs-Generatorschaltung 24 eine Spannung V&sub2;. Die Spannung V&sub2; kann durch die folgende Gleichung dargestellt werden:
V&sub2; = Vcc/2+Rholdi
wobei (Rhold*i) die Haltespannungskomponente der Spannung V&sub2; darstellt, Rhold ein Skalierungswiderstand ist, und wobei i eine feste Stromquelle ist.
In Fig. 2 wird die Spannung V&sub2; auch an die/das RC- Schaltung/Netzwerk 26 angelegt. Wie es gezeigt ist, wird der Kondensator C in der RC-Schaltung 26 durch Anlegen der Spannung V&sub1; vom Differenzverstärker 22 und durch Anlegen der Haltespannung V&sub2; geladen. Wenn der Kondensator C geladen ist, wird der Differenzverstärker 22 gesperrt und von der RC- Schaltung-Netzwerk 26 isoliert, wodurch das Anlegen der Spannung V&sub1; an das RC-Netzwerk 26 beendet wird.
Darüber hinaus wird die Spannung des geladenen Kondensators, die gleich V&sub1; - V&sub2; ist, skaliert und zusammen mit der Haltespannung V&sub2; dynamisch an die Aktuator-Spule über den Leistungsverstärker 18 angelegt. Wie es gezeigt wird, hat die RC-Schaltung 26 zwei in Reihe geschaltete Widerstände R&sub1; und R&sub2;. Die Widerstände R&sub1; und R&sub2; sind ausgewählt, um die Spannung V&sub2; geeignet zu skalieren, die über einen Puffer 28 zurück an den Leistungsverstärker 18 angelegt wird. Der Puffer 28 hat eine hohe Eingangsimpedanz und lädt somit nicht die RC- Schaltung 26.
Wie es in Fig. 2 gezeigt ist, wird eine Spannung V&sub3; dynamisch an den Leistungsverstärker 18 angelegt, um es ihm zu ermöglichen, den Aktuator zu dem sicheren Landing-Gebiet einer Platte zu treiben, d. h. die Kopf/Aktuator-Anordnung zu parken. Nach dem Auftreten einer Grenzbedingung, wenn der Kondensator C einmal geladen ist, wird er exponentiell mit einer Zeitkonstante entladen, wobei t&sub0; = (R&sub1; + R&sub2;)C ist. Die Kondensatorspannung und die Haltespannung V&sub2; werden zu der Spannung V&sub3; kombiniert, die dynamisch über den Puffer 28 zurück an den Leistungsverstärker 18 angelegt wird. Die Spannung V&sub3; kann durch die folgende Gleichung dargestellt werden:
wobei Rhola ein Skalierwiderstand ist, i eine feste Stromquelle ist, R&sub1; und R&sub2; Skalierwiderstände der RC- Schaltung 26 sind; t die Zeit seit dem Auftreten des Grenzereignisses, das die Rückführung anfordert und dem Abtasten der Gegen-EMK-Spannung Vb_emf ist und wobei t&sub0; die Zeitkonstante der RC-Schaltung 26 und gleich zu (R&sub1; + R&sub2;)C ist.
Wie es weiter in Fig. 2 gezeigt ist, skaliert der Leistungsverstärker 18 die Spannung V&sub3; und verschiebt deren Nullpunkt in geeigneter Weise, um sicherzustellen, daß die anfänglich an die Aktuator-Schaltung 20 angelegte Spannung die Gegen-EMK-Spannung Vb_emf verstärkt, die in der Aktuator- Schaltung 20 existiert. Die Spannung V&sub4;, die von dem Leistungsverstärker 18 an die Aktuator-Schaltung angelegt wird, ist durch die folgende Gleichung gegeben:
wobei K der Verstärkungsfaktor des Leistungsverstärkers 18 und KRholdi die Haltespannung Vhold darstellt.
In Fig. 2 führt das Anlegen der Spannung V&sub4; an die Aktuator- Schaltung 20 zusammen mit der Gegen-EMK-Spannung Vb_emf zu einer Zwangsspannung V&sub5; über das induktive Element LM und das Widerstandselement RM der Aktuator-Schaltung 20. Die Zwangsspannung V&sub5; ist durch die folgende Gleichung gegeben:
oder
Wie es in Fig. 2 gezeigt ist, werden gute Ergebnisse erhalten, indem eine Aktuator-Rückführschaltung 10 mit den folgenden Parametern verwendet wird:
Skalierwiderstand R&sub2; = 2 kOhm;
Skalierwiderstand R&sub2; = 10 kOhm;
Skalierwiderstand Rhold = 619 Ohm;
feste Stromquelle i = 100 uA;
Zeitkonstante der RC-Schaltung t&sub0; = 5,64 msec;
Verstärkungsfaktor K des Leistungsverstärkers = 16; und
Verstärkungsfaktor n des Differenzverstärkers 8.
Desweiteren verursacht während des Rückführens die Zwangsspannung V&sub5; einen Strom ia, der in der Aktuator-Motor/- Spulenschaltung 20 fließt, wodurch eine Kraft in der Aktuator-Spule erzeugt wird. Die Kraft in der Aktuator-Spule dämpft jegliche Aktuator-Geschwindigkeit, die vor dem Rückführen vorhanden sein kann, wodurch es der Kopf/Aktuator- Anordnung ermöglicht wird, in geeigneter Weise abzubremsen, bevor sie den Crash-Stop während des Parkens des Aktuators in der Landing-Zone kontaktiert. In der Landing-Zpne gibt es eine mechanische Haltevorrichtung, die den Aktuator fängt, um ihn in der Landing-Zone zu halten. Wenn desweiteren vor dem Rückführen der Aktuator keine Geschwindigkeit hat, ermöglicht die Zwangsspannung V&sub5; es der Aktuator/Kopf-Anordnung hin zu der sicheren Landing-Zone der Platte vor dem Parken zu beschleunigen.
In Fig. 3 ist ein Aktuator-Bewegungsphasenplan gezeigt, der verschiedene Trajektorien der Aktuator-Bewegung in Abhängigkeit von einem Rückführvorgang angibt, der von der Aktuator-Rückführschaltung aus Fig. 2 durchgeführt wird. Wie gezeigt wird, repräsentiert die horizontale Achse des Phasenplans aus Fig. 3 die Aktuator-Position mit Spurnummern; wobei die Spurnummer 0 die äußerste Spur einer Platte und den Ort des äußeren Crash-Stops 11 anzeigt, wobei die Spurnummer 3300 die Landing-Zone 6 und den inneren Crash- Stop 13 darstellt. Wie ebenfalls gezeigt wird, repräsentiert die vertikale Achse die Aktuator-Geschwindigkeit, eine positive Geschwindigkeit zeigt die Aktuator-Bewegung hin zu der Landing-Zone an, und eine negative Geschwindigkeit zeigt die Aktuator-Bewegung weg von der Landing-Zone und hin zu der äußeren Kante der Platte an.
Wie es in Fig. 3 gezeigt ist, bezeichnet das Gebiet 100 in dem Aktuator-Bewegungsphasenplan die verschiedenen Geschwindigkeiten und Spurpositionen an, die ein Aktuator unmittelbar vor dem Rückführen haben kann. Die Position des Aktuators und seine Geschwindigkeit vor dem Rückführen bestimmen die Trajektorie, der der Aktuator durch die Zwangsspannung V&sub5; während des Rückführens folgen muß. Desweiteren bestimmen der Ort und die Position des Aktuators vor dem Rückführen die für die Aktuator-Rückführschaltung aus Fig. 2 zur Verfügung stehende Zeit zur Beendigung des Rückführvorgangs durch Bewegung des Aktuators zu der Landing- Zone. Der Ort und die Position des Aktuators vor dem Rückführen bestimmen auch die Geschwindigkeit, mit der der Aufschlag auf den inneren Crash-Stop erfolgt.
Wie es in Fig. 3 gezeigt ist, stellt die Trajektorie D die Aktuator-Bewegung während des Rückführens in Abhängigkeit von der Zwangsspannung V&sub5; in dem Fall dar, daß die Aktuator- Geschwindigkeit vor dem Rückführen hoch und der Aktuator in der Nähe der Landing-Zone angeordnet ist. Wie gezeigt wird, hat der Kondensator C sehr wenig Zeit zum Entladen, und die Endgeschwindigkeit des Aktuators bei Beendigung des Rückführens wird durch Vhold, die verbleibende bzw. residuale Kondensatorspannung, und das Aktuator-Moment vor dem Rückführen bestimmt.
In Fig. 4 stellt die Kurve 50 die Änderung der Zwangsspannung V&sub5; in Abhängigkeit der Zeit während des Rückführens dar, wenn die Aktuator-Geschwindigkeit vor dem Rückführen hoch und der Aktuator in der Nähe der Landing-Zone angeordnet ist. Nach dem Auftreten einer Grenzbedingung, die das Rückführen erfordert, und nachdem ia auf Null gezwungen wurde, d. h. zum Zeitpunkt t = 0, wird die an die Aktuator- Spulen anliegende Zwangsspannung V&sub5; gegeben sein durch:
wobei K der Verstärkungsfaktor des Leistungsverstärkers 18 ist. Wie in Fig. 4 und der oben angegebenen Gleichung gezeigt ist, ist die Magnitude der Zwangsspannung V&sub5; zum Zeitpunkt t = 0,0002 s (d. h. in etwa t = 0) groß. Die anfänglich hohe Zwangsspannung V&sub5; erzeugt einen hohen Bremsstrom in der Aktuator-Schaltung, was den Aktuator zum schnellen Verlangsamen bringt. In Fig. 5 zeigt die Kurve 52, die die Änderung des Bremsstroms mit der Zeit darstellt, den hohen Bremsstrom, den der Aktuator erfährt, über die Zeitspanne t = 0 bis t = 0,002 s.
Mit den zuvor genannten Parametern der Rückführschaltung ist die Zwangsspannung V&sub5; zum Zeitpunkt t = 0,0 s gegeben durch:
V&sub5; = keω[1+1.667] - Vhold = 2.667 (keω) - Vhold
Die 2,667*keω-Komponente der Zwangsspannung V&sub5; verursacht, daß die Zwangsspannung V&sub5; anfänglich sehr hoch gegenüber der Gegen-EMK-Spannung Vb_emf (= keω) ist, was zu einem hohen Bremsstrom im führt, der an den Aktuator-Spulen anliegt, wie es durch Kurve 52 in Fig. 5 gezeigt ist. Der Bremsstrom im in der Aktuator-Motor-Spulen-Schaltung 20 wird durch die Kombination der Leistungsverstärker-Ausgangsspannung V&sub4; und der Aktuator-Motor-Spulen-Schaltung-Gegen-EMK-Spannung Vb_emf erzeugt. Die Zwangsspannung V&sub5; ist von der Gestaltung hier ein Vielfaches der abgetasteten Gegen-EMK-Spannung Vb_emf. Wie vorangehend gezeigt wurde, verwendet die Ausführungsform aus Fig. 2 das 2,667-fache der abgetasteten Gegen-EMK-Spannung Vb_emf bzw. keω, um die Zwangsspannung V&sub5; bereitzustellen.
Wie es weiter unter Bezug auf Fig. 6 durch die Kurve 54 zeigt, erfährt der Aktuator aufgrund des hohen Bremsstroms in der Aktuator-Schaltung eine schnelle Abbremsung und der Aktuator wird hinreichend abgebremst, wodurch er den inneren Crash-Stop mit einer viel geringeren Geschwindigkeit kontaktiert, wenn er die Landing-Zone erreicht. Darüber hinaus ist unter Bezug auf die Fig. 5 und 6 zwischen t = 0 und t = 0,001 s die Steigung der Aktuator-Geschwindigkeitskurve 54 am steilsten, wohingegen der Aktuator-Abbremsstrom seinen Spitzenwert erreicht. Der große Aktuator-Abbremsstrom, der durch die Aktuator-Motor/Spulen-Schaltung fließt, verursacht eine schnelle Abbremsung der Aktuator-Geschwindigkeit, wie es durch den großen Gradienten der Kurve 54 in Fig. 6 zwischen t = 0 und t = 0,003 s angezeigt ist.
In Fig. 7 zeigt die Kurve 58 die Aktuator-Position auf der Platte in Bezug auf die Zeit während des Rückführvorgangs an. Wie es in Fig. 7 und durch die Trajektorie D in dem Phasenplan aus Fig. 3 gezeigt ist, ist der Aktuator auf einer Spur in der Nähe des inneren Crash-Stops zu Beginn der Rückführung zum Zeitpunkt t = 0 angeordnet. Wie gezeigt wird, wird der Aktuator hin zu dem inneren Crash-Stop in der Landing-Zone schnell und auf kontrollierte Art während der Rückführung bewegt. Darüber hinaus kontaktiert, wie es in Fig. 7 gezeigt ist, der Aktuator mit dem Crash-Stop zum Zeitpunkt t = tcrash_stop.
Wie in den Fig. 4, 5, 6 und 7 gezeigt wird, kontaktiert bei Beendigung der Rückführung zum Zeitpunkt t = tcrash_stop der Aktuator den Crash-Stop in der sicheren Landing-Zone der Speicher-Media mit geringer Geschwindigkeit und mit geringer Aufschlagkraft.
Wie in Fig. 3 gezeigt wird, repräsentiert die Trajektorie C die Aktuator-Bewegung während der Rückführung in Abhängigkeit von der Zwangsspannung V&sub5; für den Fall, daß der Aktuator in der Nähe des äußeren Crash-Stops ist und sich auf diesen hin mit einer sehr hohen Geschwindigkeit bewegt. Desweiteren, wie es die Fig. 8, 9, 10 und 11 zeigen, wird in dem Fall, daß sich der Aktuator in der Nähe des äußeren Crash-Stops ist und sich auf diesen hin mit einer sehr hohen Geschwindigkeit bewegt, die Zwangsspannung V&sub5; den Aktuator beachtlich abbremsen, wenn er auf den äußeren Crash-Stop aufschlägt. Wie desweiteren gezeigt ist, wird die Aktuator-Geschwindigkeit beim Aufschlag umgekehrt, wodurch der Aktuator veranlaßt wird, sich hin zu der Landing-Zone zu bewegen. Die Aktuator- Geschwindigkeit ist jedoch weiterhin sehr hoch für den inneren Crash-Stop-Aufschlag zum Parken in der Landing-Zone. Deshalb bremst die Zwangsspannung V&sub5; weiterhin den Aktuator, wenn sich der Aktuator einer unteren festen Spannung annähert, bevor er auf dem inneren Crash-Stop aufschlägt. Die vorher dargelegte Aktuator-Bewegung wird durch die Trajektorie C des Aktuator-Phasenplans aus Fig. 3 dargestellt.
Darüber hinaus wird unter Bezug auf Fig. 10, wie es durch die Kurve 154 gezeigt ist, das schnelle Bremsen von dem Aktuator anfänglich aufgrund des hohen Bremsstroms in der Aktuator-Schaltung erfahren, und im Anschluß auf den Aufschlag auf dem äußeren Crash-Stop wird die Aktuator- Geschwindigkeit langsam gebremst, um am Ende eine konstante Spannung zu erreichen, wenn er die Landing-Zone erreicht.
Desweiteren unter Bezug auf die Fig. 9 und 10 verursacht zwischen t = 0 und t = 0,002 s der durch die Aktuator-Motor/- Spulen-Schaltung fließende hohe Aktuator-Bremsstrom das Bremsen der Aktuator-Geschwindigkeit, bevor der Aufschlag auf den äußeren Crash-Stop erfolgt, wie es mit dem großen Gradienten der Kurve 154 zwischen t = 0 und t = 0,002 s angezeigt wird.
Wie es weiter mit der Kurve 150' in Fig. 8 gezeigt ist, wird, nachdem der Aufschlag auf den äußeren Crash-Stop erfolgt und die Richtung der Aktuator-Bewegung umgekehrt wurde, nämlich nach t = 0,002 s, die Zwangsspannung V&sub5; weiterhin den Aktuator abbremsen. Wie es durch die Kurve 150' in Fig. 8 gezeigt ist, fällt die Spannung V&sub5; hin zur Haltespannung Vhold ab, wodurch die Zwangsspannung V&sub5; (die durch die Kurve 150' in Fig. 8 dargestellt ist) gezwungen wird, zu Null hin abzufallen. Wie ebenfalls gezeigt ist, fallen die Spannungen V&sub4; und V&sub5; ab, wobei der Strom in der Aktuator-Schaltung auch dementsprechend abfällt. Wenn einmal der Kondensator C entladen ist, zwingt die vorgegebene feste Haltespannungskomponente Vhold den Aktuator dazu, den Rückführvorgang mit einer niedrigen Geschwindigkeit zu beenden. Zu diesem Zeitpunkt, bei t = 0,2 (nämlich t/t&sub0; = ) wird die Zwangsspannung V&sub5;, die an der Aktuator-Spule anliegt, gegeben sein durch:
wobei K der Verstärkungsfaktor des Leistungsverstärkers 18 ist. Wie gezeigt wird, fällt die Zwangsspannung V&sub5; hin zu Null ab, wenn die vom Aktuator erzeugte Gegen-EMK-Spannung keω die Haltespannungskomponente Vhold aufhebt. Wenn die Zwangsspannung V&sub5; zu Null hin abfällt, d. h. wenn die Spannung V&sub4; hin zu der Haltespannungskomponente Vhold abfällt, beendet der Aktuator den Rückführvorgang mit einer geringen Geschwindigkeit.
In Fig. 11 zeigt die Kurve 158 die Aktuator-Position auf der Platte in Bezug auf die Zeit an, die der Rückführvorgang dauert. In Fig. 11 und mit der Trajektorie D in dem Phasenplan aus Fig. 2 ist der Aktuator gezeigt, wie er auf einer Spur in der Nähe des äußeren Crash-Stops zu Beginn des Rückführens zum Zeitpunkt t = 0 positioniert ist. Wie gezeigt wird, wird der Aktuator zunächst schnell abgebremst, wenn er auf den äußeren Crash-Stop aufschlägt und, nachdem seine Bewegungsrichtung umgekehrt ist, wird der Aktuator hin zum inneren Crash-Stop in der Landing-Zone schnell und auf gesteuerte Art während der Rückführung bewegt. Desweiteren, wie es in Fig. 11 gezeigt ist, kontaktiert der Aktuator den Crash-Stop zum Zeitpunkt t = tcrash_stop. Wie die Fig. 8, 9, 10 und 11 zeigen, kontaktiert nach Beendigung der Rückführung zum Zeitpunkt t = tcrash_stop der Aktuator den Crash-Stop in der sicheren Landing-Zone der Speicher-Media mit geringer Geschwindigkeit und mit niedriger Aufschlagkraft.
Unter Bezug auf Fig. 3, wie es weiterhin mit der Trajektorie A angezeigt ist, zwingt in dem Fall, daß der Aktuator eine sehr geringe Geschwindigkeit oder keine Geschwindigkeit vor der Rückführung hat, die vorgegebene feste Haltespannungskomponente Vhold der Zwangsspannung V&sub5; den Aktuator zum langsamen Beschleunigen und beendet den Rückführvorgang mit einer niedrigen Geschwindigkeit, wenn der Aktuator den inneren Crash-Stop kontaktiert und in der Landing-Zone parkt.
Beispielsweise vor dem Auftreten einer Grenzbedingung kann die Aktuator-Kopf-Vorrichtung eines Plattenlaufwerks keine Hochgeschwindigkeitssuche durchführen. Die Aktuator/Kopf- Vorrichtung kann einfach auf der Spur über einer Platte (on track) angeordnet sein. Wenn ein Grenzbedingungs-Ereignis auftritt, während die Aktuator/Kopf-Vorrichtung im Leerlauf ist, während sie auf der Spur positioniert ist oder einer Spur folgt, ist die Winkelgeschwindigkeit o des Aktuators Null. Deshalb gibt es keine Gegen-EMK-Spannung, die zu erfassen wäre, da keω gleich Null ist. Die Zwangsspannung V&sub5;, die anfänglich an der Aktuator-Schaltung anliegt, ist gegeben durch:
wobei K der Verstärkungsfaktor des Leistungsverstärkers 18 ist, und wobei die Winkelgeschwindigkeit ω des Aktuators Null ist. Deshalb hat vor dem Rückführen der Aktuator keine Geschwindigkeit oder eine sehr geringe Geschwindigkeit, wobei die Zwangsspannung V&sub5; die Aktuator/Kopf-Vorrichtung zur Beschleunigung zu einer konstanten Geschwindigkeit zwingt, während sich der Aktuator hin zu der sicheren Landing-Zone der Platte bewegt und den inneren Crash-Stop für das Parken kontaktiert, wie es durch die Trajektorie A in Fig. 3 angezeigt ist.
Desweiteren in dem Fall, daß vor dem Rückführen die Aktuator- Geschwindigkeit weder zu hoch noch zu niedrig ist und/oder der Aktuator sehr weit weg von der Landing-Zone angeordnet ist, zwingt die Zwangsspannung V&sub5; die Aktuator/Kopf- Vorrichtung zum langsamen Abbremsen. Der Kondensator C entlädt sich langsam hin zu einer vorgegebenen festen Haltespannung Vhold, wobei die Aktuator/Kopf-Vorrichtung langsam gebremst wird und dann eine konstante Geschwindigkeit erreicht, während sie sich hin zu der sicheren Landing-Zone bewegt und den Crash-Stop kontaktiert, wie es durch die Trajektorie B in Fig. 3 angezeigt ist.
Während die Erfindung detailliert gezeigt und unter Bezug auf eine Ausführungsform beschrieben wurde, ist es für den Fachmann offensichtlich, daß verschiedene weitere Änderungen in der Form und den Details vorgenommen werden können, insoweit nicht von dem wahren Rahmen der Erfindung, wie er durch die Ansprüche festgelegt ist, abgewichen wird. Die vorliegende Beschreibung dient nur zur Erläuterung.

Claims

1. Ein Verfahren zum Rückführen eines Aktuators (8, 20), mit folgenden Schritten:

Bestimmen einer durch einen Aktuator (20) erzeugten Gegen-EMK-Spannung (Vb-emf), um eine bestimmte Spannung (V&sub1;) festzulegen;

Aufladen eines Kondensators (C) in einem Kondensator- Widerstandsnetz (26) durch Anlegen der bestimmten Spannung (V&sub1;) und einer Haltespannung (V&sub2;) an das Kondensator- Widerstandsnetz, um eine geladene Kondensatorspannung (V&sub1;- V&sub2;) zu erzeugen;

Entladen des geladenen Kondensators (C) über das Kondensator-Widerstandsnetz (26), um eine erzwingende Spannung (V&sub4;,V&sub5;) zu liefern, die mit der Zeit auf eine vorbestimmte feste Spannung (Vhold) abfällt, wobei die vorbestimmte feste Spannung eine Funktion der Haltespannung (V&sub2;) ist; und

Anlegen der erzwingenden Spannung (V&sub5;) an den Aktuator, um einen hohen Anfangsverzögerungsstrom in dem Aktuator zu erzeugen und den Aktuator gesteuert zurückzuführen.

2. Das Verfahren gemäß Anspruch 1, wobei der Schritt des Bestimmens der durch den Aktuator-Motor (5) erzeugten Gegen- EMK-Spannung (Vb-emf) ferner folgende Schritte umfaßt:

Erfassen des Leistungsverlustes (12) an der Aktuator- Schaltung;

Abfallenlassen der Aktuatorspulenspannung (im) auf Null; und

Messen der durch den Aktuator-Motor erzeugten Gegen-EMK- Spannung (Vb-emf) nachdem die Aktuatorspulenspannung auf Null abgefallen ist.

3. Das Verfahren gemäß Anspruch 1, ferner mit dem Schritt eines Beendens des Anlegens der bestimmten Spannung (V&sub1;) an das Kondensator-Widerstandsnetz (26) beim Aufladen des Kondensators (C) auf die geladene Kondensatorspannung (V&sub1;- V&sub2;)

4. Das Verfahren gemäß Anspruch 1, Anspruch 2 oder Anspruch 3, wobei:

der Schritt des Lieferns der bestimmten Spannung (V&sub1;) den Schritt eines Skalierens der bestimmtem Gegen-EMK- Spannung (Vb-emf) umfaßt; und

der Schritt des Lieferns der erzwingenden Spannung (V&sub5;) die Schritte eines Kombinierens des Entladens der geladenen Kondensatorspannung mit der Haltespannung (V&sub2;) umfaßt.

5. Das Verfahren gemäß Anspruch 4, ferner umfassend ein Abfallenlassen des Aktuator-Spulenstroms durch einen induktiven Rücklauf (inductive flyback) vor dem Bestimmen der Gegen-EMK-Spannung (Vb-emf) auf Null; und wobei: der Schritt des Skalierens der bestimmtem Gegen-EMK- Spannung ferner ein Invertieren der bestimmtem Gegen-EMK- Spannung umfaßt.

6. Das Verfahren gemäß Anspruch 5, ferner den Schritt eines Beendens des Anlegens der invertierten und skalierten Spannung (V&sub1;) an das Kondensator-Widerstandsnetz (26) beim Laden des Kondensators (C) auf die geladenen Kondensatorspannung (V&sub1;-V&sub2;).

7. Eine Schaltung (10) zum Rückführen eines Aktuators (8, 20), mit folgenden Merkmalen:

ein Widerstands-Kondensatornetz (26);

ein Differentialverstärker (22) zum Bestimmen einer durch den Aktuator-Motor (5) erzeugten Gegen-EMK-Spannung (Vb-emf) und Anlegen einer aus der Gegen-EMK-Spannung festgelegten Spannung (V&sub1;) an das Kondensator- Widerstandsnetz (26);

einen Haltespannungsgenerator (24) zum Anlegen einer Haltespannung (V&sub2;) an das Kondensator-Widerstandsnetz, wobei ein Anlegen der bestimmtem Spannung (V&sub1;) und der Haltespannung zusammen einen Kondensator (C) in dem Kondensator-Widerstandsnetz auflädt, um eine geladene Kondensatorspannung (V&sub1;-V&sub2;) zu erzeugen und wobei der Kondensator die geladene Kondensatorspannung durch das Kondensator-Widerstandsnetz entlädt, um eine erzwingende Spannung (V&sub5;) an den Aktuator für eine Rückführungsoperation zu liefern, und die erzwingende Spannung anfangs einen hohen Verzögerungsstrom in dem Aktuator erzeugt und die erzwingende Spannung mit der Zeit auf eine vorbestimmte feste Spannung abfällt, um die Rückführungsoperation zu beenden.

8. Die Schaltung gemäß Anspruch 7, ferner mit: einem Leistungsverstärker (18), der mit dem Widerstands- Kondensatornetz (26) verbunden ist, um die sich entladende geladene Kondensatorspannung (V&sub1;-V&sub2;) zu empfangen, um die erzwingende Spannung zu liefern.