DE69319558T2

DE69319558T2 - Gleichstromzerhackersteuerschaltung

Info

Publication number: DE69319558T2
Application number: DE69319558T
Authority: DE
Inventors: Jean F-69009 Lyon Bavard
Original assignee: GEC Alsthom Transport SA
Current assignee: Alstom Transport SA
Priority date: 1992-12-15
Filing date: 1993-12-13
Publication date: 1999-01-07
Anticipated expiration: 2013-12-14
Also published as: FR2699340A1; EP0603051B1; ES2118923T3; EP0603051A2; DE69319558D1; US5508907A; ATE168230T1; EP0603051A3; FR2699340B1

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Zerhackersteuervorrichtung.
Es sei daran erinnert, daß ein Zerhacker eine mit einer kontinuierlichen Eingangsgröße (Spannung oder Strom) versorgte Vorrichtung ist, die wenigstens ein Leistungs- Unterbrecherbauelement umfaßt, das zum Öffnen und zum Schließen gesteuert ist, um den Mittelwert einer Ausgangsgröße (Strom oder Spannung) dieser Vorrichtung festzuhalten, wobei die Leitungsdauer dieses Unterbrecherbauelementes durch die Breite von an es angelegten Steuer-Tastimpulsen definiert ist und der Rhythmus dieser Tastimpulse den Betriebsrhythmus des Zerhackers festlegt.
Es sei ferner daran erinnert, daß das Steuern eines Zerhackers die Durchführung folgender Operationen erfordert:
- Messen des Mittelwertes der Ausgangsgröße des Zerhackers,
- eine Regelungsberechnung, die dazu bestimmt ist, die Breite der an den Unterbrecher anzulegenden Steuer- Tastimpulse zu bestimmen, um den Mittelwert gleich einer vorgegebenen Sollgröße zu machen.
Diese Operationen des Messens des Mittelwertes und der Regelungsberechnung werden im allgemeinen mit der Funktionsfrequenz des Zerhackers durchgeführt, und die Erzeugung der Steuer-Tastimpulse wird im allgemeinen dadurch erreicht, daß einer der Steuerzeitpunkte (des Öffnens oder des Schließens) des Unterbrechers festgehalten und der andere Zeitpunkt in Abhängigkeit von den Ergebnissen der Regelungsberechnung gesteuert wird.
Ein Problem stellt sich bei der Durchführung der Messung des Mittelwertes der Ausgangsgröße des Zerhackers, welches darin besteht, aus dieser Ausgangsgröße die durch das Zerhacken verursachten Oberschwingungen zu beseitigen. Dieses Problem wird im allgemeinen gelöst durch Durchführen einer Filterung, die ihrerseits numerisch oder analog realisiert sein kann.
Eine solche Filterung hat im wesentlichen den Nachteil, daß sie zu einer relativ langen Aufnahmezeit dieses Mittelwertes führt, (die, zur Regelungsberechnungszeit hinzugefügt, dazu führt, daß das Ergebnis dieser Berechnung im allgemeinen mit einer Periode Verspätung angewendet wird), sowie daß, je nachdem, ob die Filterung analog oder digital realisiert wird, diese kompliziert anzuwenden ist oder eine Beschränkung des Durchgangsbandes mit sich bringt (aufgrund der Vorab-Filterungsoperation, die ihrerseits notwendig ist, um das Phänomen des Umklappens des Spektrums durch Abtastung der Ausgangsgröße zu vermeiden, das seinerseits durch deren numerische Verarbeitung verursacht ist).
Das Dokument GB 2 134 291 beschreibt eine Zerhackersteuervorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Die vorliegende Erfindung hat im wesentlichen zum Ziel, die oben genannten Nachteile zu vermeiden.
Die vorliegende Erfindung hat zum Gegenstand eine Zerhackersteuervorrichtung mit:
- Meßmitteln zum Messen des Mittelwertes einer Ausgangsgröße des Zerhackers,
- Regelungsmitteln, die die Erzeugung von Steuer- Tastimpulsen des Zerhackers ausgehend von von den Meßmitteln gelieferten Meßergebnissen und einer Sollgröße steuern, um den Mittelwert gleich der Sollgröße zu machen,
- Mitteln zum Erzeugen eines Abtastsignals, das Impulse aufweist, deren relative Position so bestimmt ist, daß diese Impulse mit dem Durchgang der Ausgangsgröße durch ihren Mittelwert zusammenfallen,
dadurch gekennzeichnet, daß:
- die Meßmittel die Mittel zum Erzeugen des Abtastsignals und Mittel zum Abtasten der Ausgangsgröße durch das Abtastsignal umfassen, und daß
- die Bestimmung der relativen Position der Impulse des Abtastsignals, so daß die Impulse mit der Mitte der Steuer- Tastimpulse des Zerhackers zusammenfallen.
Andere Gegenstände und Merkmale der vorliegenden Erfindung ergeben sich anhand der Lektüre der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen, die in Bezug zu den beigefügten Zeichnungen gegeben wird. Es zeigen:
- Fig. 1 ein synoptisches Schema eines Ausführungsbeispieles einer Zerhackersteuervorrichtung gemäß der Erfindung,
- Fig. 2 bis 5 Diagramme, die diverse Funktionsbeispiele einer Steuervorrichtung gemäß der Erfindung zeigen.
In Fig. 1 ist ein Zerhacker 1 dargestellt, gesteuert durch einen Generator von Steuer-Tastimpulsen 2, der seinerseits einerseits ein Taktsignal H, ausgegeben von einem Taktgeber 3, dessen Periode T die Funktionsperiode dieses Zerhackers festlegt, und andererseits ein Steuersignal empfängt, das von Regelungsmitteln 4 ausgegeben wird, die ihrerseits in bekannter Weise, auf die hier nicht erneut eingegangen wird, ausgehend von einer Sollgröße Co und von Ergebnissen arbeiten, die von den Meßmitteln 5 des Mittelwertes der Ausgangsgröße S des Zerhackers 1 geliefert werden, um den Mittelwert gleich der Sollgröße zu machen.
Erfindungsgemäß bestehen die Meßmittel 5 aus einem einfachen Abtaster, der dazu bestimmt ist, die Ausgangsgröße S durch ein Abtastsignal abzutasten, das Impulse aufweist, deren relative Position in Bezug auf die Steuer-Tastimpulse so festgelegt ist, daß diese Impulse mit dem Durchgang der Ausgangsgröße des Zerhackers durch ihren Mittelwert zusammenfallen.
Als Beispiel ist im Fall einer Ausgangsgröße, die in einem sogenannten System erster Ordnung erhalten wird, d. h. das ausschließlich entweder aus einem Widerstand und einer Induktivität (wobei die Ausgangsgröße dann durch den Strom in dieser Induktivität gebildet ist), oder einem Widerstand und einem Kondensator aufgebaut ist (wobei die Ausgangsgröße dann durch die Spannung an den Klemmen dieses Kondensators gebildet ist), die relative Position der Steuer-Tastimpulse und der Abtastimpulse so festgelegt, daß diese Impulse mit der Mitte der Steuer-Tastimpulse zusammenfallen.
Im in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel ist das Abtastsignal gebildet durch das Taktsignal H mit Periode T, das die Funktionsperiode des Zerhackers festlegt.
Die Funktionsweise der Vorrichtung aus Fig. 1 ist im Chronogramm der Fig. 2 gezeigt. Wie in dieser Figur gezeigt, ist die Position der Steuer-Tastimpulse C (dargestellt in der zweiten Zeile dieses Chronogramms) in Bezug auf die feste Position der Abtast-Taktimpulse H (dargestellt in der ersten Zeile dieses Chronogramms) so gesteuert, daß diese Abtastimpulse mit dem Durchgang der Ausgangsgröße S (dargestellt in der dritten Zeile dieses Chronogramms) durch ihren Mittelwert zusammenfallen, d. h., wenn die Ausgangsgröße hier als von erster Ordnung angenommen wird, mit der Mitte der Steuer-Tastimpulse.
Bei dem im Chronogramm der Fig. 3 gezeigten Funktionsbeispiel sind es hingegen die Impulse des Abtastsignals, hier mit H' bezeichnet, deren Position in Bezug auf die feste Position einer der Flanken (ansteigend oder abfallend) der Steuer-Tastimpulse, mit C' bezeichnet, d. h. einen der Steuerzeitpunkte (beim Öffnen oder beim Schließen) des Leistungsunterbrechers gesteuert wird, so daß diese Abtastimpulse genauso mit dem Durchgang der Ausgangsgröße S durch ihren Mittelwert zusammenfallen, d. h., wenn hier auch die Ausgangsgröße als von erster Ordnung angenommen wird, mit der Mitte der Steuer-Tastimpulse.
Man erkennt, daß das in Fig. 2 gezeigte Funktionsbeispiel eine angemessene Steuerung des Steuer-Tastimpuls-Generators 2 durch die Regelungsmittel 4 erfordert, wohingegen das in Fig. 3 gezeigte Funktionsbeispiel eine angemessene Steuerung eines Abtastimpuls-Generators durch die Regelungsmittel 4 erfordern würde.
Beim Funktionsbeispiel der Fig. 2 besteht diese angemessene Steuerung bei (in herkömmlicher Weise) durch eine Regelungsberechnung bestimmter Breite der Steuer-Tastimpulse aus einer Steuerung der Positionierung der ansteigenden und abfallenden Flanken dieser Steuer-Tastimpulse in Bezug auf Impulse des Abtasttakts, der übrigens von den Regelungsmitteln empfangen wird, um besagte Breite einzuhalten.
Beim Funktionsbeispiel aus Fig. 3 besteht diese angemessene Steuerung bei (in herkömmlicher Weise) durch eine Regelungsberechnung festgelegter Breite der Steuer- Tastimpulse aus einer Steuerung der Positionierung der Impulse des Abtastsignals in Bezug auf eine der Flanken (ansteigend oder abfallend) der Steuer-Tastimpulse, wobei der Rhythmus dieser Flanke seinerseits durch ein Taktsignal mit Periode T festgelegt ist, das außerdem durch die Regelungsmittel empfangen wird, um besagte Breite einzuhalten.
Da die Ausgangsgröße S pro Funktionsperiode des Zerhackers zweimal ihren Mittelwert durchläuft, gestattet die Erfindung ferner in vorteilhafter Weise die Durchführung der Operationen des Messens und der Regelungsberechnung mit der doppelten Funktionsfrequenz des Zerhackers (und nicht nur, wie in Fig. 2 und 3 dargestellt, mit der Funktionsfrequenz dieses Zerhackers) und gestattet es so, bessere Eigenschaften der Steuerung in Bezug auf Durchgangsband und Reaktionsgeschwindigkeit bei Störungen zu erreichen.
Eine solche Variante ist in Fig. 4 gezeigt, in der ein mit H" bezeichnetes Abtastsignal betrachtet wird, welches hier Impulse mit fester Position und einer Frequenz gleich der doppelten des Taktsignales H aufweist. Um hier die Position der mit C" bezeichneten Steuer-Tastimpulse in Bezug auf die Abtastimpulse zu steuern, wird hier alternativ durch eine angemessene Steuerung des Steuer-Tastimpuls-Generators durch die Regelungsmittel auf die mit t&sub2; bezeichnete Position der ansteigenden Flanke eines Tastimpulses in Bezug auf den dieser Flanke unmittelbar vorhergehenden Abtastzeitpunkt und auf die mit t&sub1; bezeichnete Position der abfallenden Flanke dieses Tastimpulses in Bezug auf den folgenden Abtastzeitpunkt eingewirkt.
Diese angemessene Steuerung besteht bei (in herkömmlicher Weise) durch eine Regelungsberechnung festgelegter Breite der Steuer-Tastimpulse aus einer Steuerung der Positionierung der ansteigenden und abfallenden Flanken der Tastimpulse in Bezug auf die Impulse des Abtast-Taktsignals H", das außerdem von den Regelungsmitteln empfangen wird, um die Breite einzuhalten.
Indem man den nächsten Wert des anzuwendenden Parameters t&sub2; berechnet, während man den geltenden Wert des Parameters t&sub1; anwendet, und umgekehrt, (wie in der vorletzten Zeile des Chronogrammes aus Fig. 4 gezeigt, wo die Zyklen der Berechnung der Parameter t&sub1; und t&sub2; mit Ct&sub1; bzw. Ct&sub2; bezeichnet sind) reduziert man ferner die Verzögerung bei der Anwendung der am Ende der Regelungsberechnung erhaltenen Werte, was es gestattet, noch bessere Eigenschaften für die Steuervorrichtung hinsichtlich Durchgangsband und Reaktionsgeschwindigkeit bei Störungen zu erreichen.
Die gesamte Berechnung des Wertes t&sub1; oder t&sub2; ist mit den gebräuchlichen Mikroprozessoren länger als die Hälfte des Mindestwertes eines Steuer-Tastimpulses des Zerhackers. Diese Berechnung besteht in der Berechnung eines durch die Formel
s (n) = C&sub0; e (n) + C&sub1;e (n - 1) + C&sub2;e (n - 2) + ... + Cks (n - 1)
gegebenen Polynoms, wobei C&sub0;, C&sub1;, C&sub2;, Ck die festgelegten Koeffizienten, e(n) das letzte erhaltene Meßergebnis, e(n - 1), e(n - 1)... etc. die zuvor erhaltenen Meßergebnisse und s(n - 1) den zuvor durch Berechnung eines solchen Polynons erhaltenen Wert bezeichnen.
Es ist möglich, die Verzögerung bei der Anwendung der am Ende der Regelungsberechnungen erhaltenen Werte weiter zu verringern, indem die nach einer Messung durchgeführte Regelungsberechnung auf die Berechnung desjenigen der Terme dieses Polynoms beschränkt wird, der die Berücksichtigung dieses Meßergebnisses erfordert, und indem die Berechnung der anderen Terme dieses Polynoms vorab vorgenommen wird.
Dann wird es nämlich möglich, unmittelbar, d. h. für den betrachteten Meß-Regelungsberechnungszyklus den aus der Regelungsberechnung hervorgegangenen Wert t&sub1; oder t&sub2; anzuwenden.
Eine solche Variante ist in der letzten Zeile des Chronogrammes der Fig. 4 gezeigt, wo C&sub1;t&sub1; bzw. C&sub1;t&sub2; den vorab vorgenommenen Teil der Berechnung der Parameter t&sub1; und t&sub2; und C&sub2;t&sub1; bzw. C&sub2;t&sub2; den nicht vorab vorgenommenen Teil der Berechnung dieser Parameter bezeichnen.
Man erkennt, daß eine solche unmittelbare Anwendung nicht in den bisherigen Steuerungssystemen denkbar wäre, aufgrund der Tatsache, daß die Kumulation der Rechenzeiten, die einerseits der Filterung (die, wie oben angegeben, die Durchführung der Messung des Mittelwertes erst ermöglicht), und andererseits der Regelung gewidmet sind, bei diesen Systemen zwangsläufig eine Anwendung mit einer Verzögerung von einer Periode mit sich bringt.
Die oben beschriebenen Funktionsbeispiele entsprechen zwar insbesondere dem Fall, wo die Ausgangsgröße in einem sogenannten System erster Ordnung erhalten wird, doch ist die vorliegende Erfindung nicht auf den Fall eines Systems erster Ordnung beschränkt, sondern auch auf Systeme höherer Ordnung anwendbar.
Der Fall eines sogenannten Systems zweiter Ordnung (d. h. eines Systems, das die Gesamtheit der Bauelemente Widerstand, Induktivität und Kondensator umfaßt) ist in Fig. 5 gezeigt, die beispielhaft wie Fig. 4 einer sogenannten Funktionsweise mit doppelter Frequenz entspricht, und wo die in Fig. 4 mit C" und S bezeichneten Schwingungsformen als C"' und S' bezeichnet sind und das Abtastsignal der Ausgangsgröße mit He bezeichnet ist.
Im Fall eines Systems zweiter Ordnung ist die Ausgangsgröße gleich ihrem Mittelwert an mit te&sub1; und te&sub2; bezeichneten Zeitpunkten (mit te&sub2; = T/2 - te&sub1;), wobei die Werte te&sub1; und te&sub2; sich in Funktion des Tastverhältnisses gemäß einer bestimmten Änderungsregel entwickeln. Die Abtastzeitpunkte können dann nach dieser Regel vorab berechnet und im Speicher gespeichert werden. Es ist auch möglich, sie in Echtzeit gemäß einer angenäherten Regel vom Typ Polynom zweiter Ordnung oder trigonometrisches Polynom zu berechnen.
Die Regelungsberechnung kann, wie im Fall von Fig. 4 erläutert, nach der Messung der Größe durchgeführt und ihr Ergebnis (t&sub1; oder t&sub2;) in der folgenden Halbperiode angewendet werden.
Allgemeiner können im Fall von Systemen mit ungeradzahliger n-ter Ordnung (wobei n eine ganze Zahl größer als 1 ist), die oben für den Fall eines Systems erster Ordnung beschriebenen Prinzipien angewendet werden.
Im Fall von Systemen geradzahliger n-ter Ordnung (wobei n eine ganze Zahl größer als 2 ist) werden die oben für ein System zweiter Ordnung beschriebenen Prinzipien angewendet, doch kann man in der Praxis Abtastzeitpunkte te&sub1; und te&sub2; nehmen, die T/4 von der Mitte der Steuer-Tastimpulse des Zerhackers entfernt sind, da die idealen Abtastzeitpunkte sehr nahe daran liegen und der Fehler somit vernachlässigbar ist.
Man erkennt ferner, daß die vorliegende Erfindung ebenfalls auf einen sogenannten äquivalenten Zerhacker anwendbar ist, der sich aus der Verschachtelung mehrerer Zerhacker ergibt, wobei eine solche Verschachtelung es in bekannter und hier nicht erneut beschriebener Weise gestattet, für diesen äquivalenten Zerhacker eine Funktionsfrequenz gleich der m- fachen Funktionsfrequenz eines einzigen dieser verschachtelten Zerhacker zu erreichen, wobei m die Anzahl dieser Zerhacker bezeichnet.

Claims

1. Zerhacker-Steuervorrichtung mit:

- Meßmitteln zum Messen des Mittelwertes einer Ausgangsgröße (S) des Zerhackers (1),

- Regelungsmitteln (4), die die Erzeugung von Steuer- Tastimpulsen des Zerhackers ausgehend von von den Meßmitteln gelieferten Meßergebnissen und einer Sollgröße (Co) steuern, um den Mittelwert gleich der Sollgröße zu machen,

- Mitteln (3) zum Erzeugen eines Abtastsignals (H), das Impulse aufweist, deren relative Position so festgelegt ist, daß diese Impulse mit dem Durchgang der Ausgangsgröße durch ihren Mittelwert zusammenfallen,

dadurch gekennzeichnet, daß:

- die Meßmittel die Mittel (3) zum Erzeugen des Abtastsignals sowie Mittel (5) zum Abtasten der Ausgangsgröße durch das Abtastsignal (H) aufweisen und daß

- die Bestimmung der relativen Position der Impulse des Abtastsignals (H) so durchgeführt wird, daß diese Impulse mit der Mitte der Steuer-Abtastimpulse des Zerhackers zusammenfallen.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel (3) ein Abtastsignal (H) erzeugen, dessen Impulse eine feste Position haben, und daß sie Mittel zum Steuern der Position der Steuer-Tastimpulse (C) in Bezug auf die der Abtastimpulse derart, daß letztere mit dem Durchgang der Ausgangsgröße durch ihren Mittelwert zusammenfallen, umfaßt.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel (3) Mittel zum Erzeugen von Steuer-Tastimpulsen (C'), bei denen nur eine der Flanken, die ansteigende oder die abfallende, eine feste Position hat, und Mittel zum Steuern der Position der Impulse des Abtastsignals (H') derart, daß diese Impulse mit dem Durchgang der Ausgangsgröße durch ihren Mittelwert zusammenfallen, umfaßt.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß wenn die Ausgangsgröße in einem sogenannten System erster Ordnung oder n-ter Ordnung mit ungeradzahligem n > 1 erhalten wird, die Mittel zum Erzeugen eines Abtastsignals, das Impulse aufweist, deren relative Position in Bezug auf die Steuer-Tastimpulse derart festgelegt ist, daß die Impulse mit dem Durchgang der Ausgangsgröße durch ihren Mittelwert zusammenfallen, aus Mitteln bestehen zum Erzeugen eines Abtastsignals, das Impulse aufweist, deren relative Position in Bezug auf die Steuer-Tastimpulse derart festgelegt ist, daß die Abtastimpulse mit der Mitte der Steuer-Tastimpulse zusammenfallen.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß wenn die Ausgangsgröße in einem sogenannten System zweiter Ordnung erhalten wird, die Mittel zum Erzeugen eines Abtastsignals, das Impulse aufweist, deren relative Position in Bezug auf die Steuer-Tastimpulse derart festgelegt ist, daß die Impulse mit dem Durchgang der Ausgangsgröße durch ihren Mittelwert zusammenfallen, aus Mitteln bestehen zum Erzeugen eines Abtastsignals, das Impulse aufweist, deren relative Position in Bezug auf die Steuer-Tastimpulse derart festgelegt ist, daß die Abtastimpulse sich in Funktion des Tastverhältnisses nach einer gegebenen Regel ändern.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß wenn die Ausgangsgröße in einem sogenannten System n-ter Ordnung mit geradzahligem n > 2 erhalten wird, die Mittel zum Erzeugen eines Abtastsignals, das Impulse aufweist, deren relative Position in Bezug auf die Steuer-Tastimpulse derart festgelegt ist, daß die Impulse mit dem Durchgang der Ausgangsgröße durch ihren Mittelwert zusammenfallen, aus Mitteln bestehen zum Erzeugen eines Abtastsignals, das Impulse aufweist, deren relative Position in Bezug auf die Steuer-Tastimpulse derart festgelegt ist, daß die Abtastimpulse bei T/4 in Bezug auf die Mitte der Steuer-Tastimpulse liegen, wobei T die Funktionsperiode des Zerhackers bezeichnet.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Frequenz der Abtastimpulse gleich derjenigen der Steuer-Tastimpulse ist.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Frequenz der Abtastimpulse (H") das doppelte derjenigen der Steuer-Tastimpulse ist, und daß die Mittel zum Erzeugen eines Abtastsignals, das Impulse aufweist, deren relative Position in Bezug auf die Steuer- Tastimpulse derart festgelegt ist, daß die Impulse mit dem Durchgang der Ausgangsgröße durch ihren Mittelwert zusammenfallen, Mittel zum Erzeugen eines Abtastsignals (H"), dessen Impulse eine feste Position haben, und Mittel zum Steuern der Position der ansteigenden und abfallenden Flanken der Steuer-Tastimpulse (C") in Bezug auf diejenige der Abtastimpulse derart, daß diese Impulse mit dem Durchgang der Ausgangsgröße durch ihren Mittelwert zusammenfallen, umfassen.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Regelungsmittel (4) eine Regelung bei einer Frequenz durchführen, die das Doppelte derjenigen der Steuer- Tastimpulse ist.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Regelungsmittel Rechenmittel umfassen, die vorgesehen sind, um die Position der ansteigenden und abfallenden Flanken der Steuer-Tastimpulse zu bestimmen, wobei die Rechenmittel die Position der abfallenden Flanken dieser Steuer-Tastimpulse während der Anwendung der ansteigenden Flanken dieser Steuer-Tastimpulse auf den Zerhacker und umgekehrt bestimmen.

11. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Regelung in der Berechnung, bei einer gegebenen, als Regelungsfrequenz bezeichneten Frequenz, eines Polynoms besteht, von dessen Termen einer Funktion des Wertes dieses Polynoms für die der betrachteten Regelungsperiode vorangehende Regelungsperiode ist, von dem ein anderer Term Funktion des für den der betrachteten Regelungsperiode entsprechenden Abtastzeitpunkt erhaltenen Meßergebnisses ist, und dessen andere Terme Funktion von an vorhergehenden Abtastzeitpunkten erhaltenen Meßergebnissen sind, wobei die Regelungsmittel Mittel umfassen zum Berechnen, einerseits, für die betrachtete Regelungsperiode, desjenigen der Terme, der Funktion des für den der betrachteten Regelungsperiode entsprechenden Abtastzeitpunkt erhaltenen Meßergebnisses ist, und andererseits, vorab, für die folgende Regelungsperiode, der anderen Terme.