DE69315102T2

DE69315102T2 - Kardanisches Vibrationsisolationssystem

Info

Publication number: DE69315102T2
Application number: DE69315102T
Authority: DE
Inventors: Paul C Kiunke; Robert D Schaefer
Original assignee: Hughes Aircraft Co
Current assignee: Raytheon Co
Priority date: 1992-03-02
Filing date: 1993-02-26
Publication date: 1998-03-05
Anticipated expiration: 2013-02-27
Also published as: IL104733A0; IL104733A; EP0559402B1; US5368271A; JPH0772691B2; JPH063150A; ES2109432T3; CA2088381C; EP0559402A2; EP0559402A3; CA2088381A1; DE69315102D1

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG

Die vorliegende Erfindung betrifft Systeme mit stabiler Plattform und genauer eine Vorrichtung, die innerhalb einer kardanischen Struktur vorgesehen ist, um eine Nutzlastplattform, wie z.B. eine anfänglich stabilisierte Plattform, gegenüber einer linearen Arbeitsbewegung zu isolieren, ohne auf die Plattform ein Drehmoment auszuüben.
Plattformen, die gegenüber Roll-, Nick- und Gierbewegungen eines Fahrzeuges oder anderer Objekte, einschließlich einer Person, das oder die die Plattform tragen kann bzw. können, stabilisiert sind, werden für eine Vielzahl von Zwecken eingesetzt, wie z.B. für die Stabilisierung einer Visiervorrichtung, die bei der Steuerung einer Fahrzeugkamera einsetzbar ist, die eine optische oder Infrarot-Kamera oder ein Vidicon sein kann. Das Gyroskop, das ein Lasergyroskop sein kann, ist typischerweise auf der stabilisierten Plattform montiert, um Drehbewegungen des Fahrzeugs zu erfassen, wobei das Gyroskop mit einem Regelkreis-Stabilisierungssystem zusammenarbeitet, um korrigierende Drehmomentsignale zu Stellorganen oder Antriebsmotoren zu liefern, um die Plattform um ein bekanntes Maß eines Winkelinkrementes in jeder der drei Koordinaten von Rollen, Nicken und Gieren neu auszurichten.
Es wurde festgestellt, daß bei der Implementierung des Stabihsierungssystemes durch das Vorhandensein einer linearen oder translatorischen Vibrationsbewegung des Fahrzeuges, die maximale Genauigkeit begrenzt werden kann, die zur Korrektur der Plattformlage in Reaktion auf Drehbewegungen des Fahrzeuges erreichbar ist. Es wurde versucht, diese Situation dadurch zu korrigieren, daß innerhalb einer kardanischen Struktur, die die Plattform trägt, Schwingmetalldämpfer oder federnde Glieder eingefügt werden. Solche Vorrichtungen zur Isolation gegen die Übertragung von Erschütterungen können jedoch bezogen auf eine eine Schwenkachse der kardanischen Struktur enthaltende Ebene außermittig sein, so daß von der Translationsbewegung, insbesondere einer translatorischen Beschleunigung, ein ungewünschtes Drehmoment hervorgerufen wird.
Ein weiteres Problem im Zusammenhang mit einer Vorrichtung zur Schwingungsabsorption taucht bei der Entwicklung von geeigneten Stellorganen zum Ausüben eines Drehmomentes auf die Plattform im Zusammenhang mit dem Betrieb des Absorptionsgerätes auf, wie z.B. eines Stoßdämpfers, einer Feder oder einer anderen Form von federndem Material. In einigen Fällen mußten die Stellorgane übermäßig lang sein, um einer Hublänge des Schwingungsabsorbers zu entsprechen, oder einen übermäßig großen Spalt aufweisen, da die Anforderung nach einem Betrieb über die Isolationsvorrichtung zwischen der Nutzlast und einem Grobträger der kardanischen Struktur besteht. Solche Anforderungen an die Konstruktion der Stellorgane führen zu Stellorganen, die schwerer sind als erwünscht und mehr Leistung erfordern als erwünscht. Ein elektromagnetisches Stellorgan mit großem Spalt ist z.B. wegen eines verlängerten Flußweges und erforderlichem höherem Spulenstrom zur Erzielung der gewünschten Bewegung des Stellorganes weniger wirksam als ein elektromagnetisches Stellorgan mit schmalem Spalt.
Die US-A-4,136,962 beschreibt eine Vorrichtung, um eine Laserausrüstung bezogen auf eine horizontale Ebene in einer vorbestimmten Ausrichtung auszurichten und zu erhalten. Der Laser ist an einem ersten Träger montiert, wobei ein zweiter Träger unterhalb des ersten Trägers angeordnet vorgesehen und so angeordnet ist, daß er in einer festen Position montiert werden kann. Ein dritter Träger ist kardanisch zwischen dem ersten und dem zweiten Träger gelagert. Es sind Betätigungsmittel vorgesehen, die den dritten Träger mit dem ersten bzw. dem zweiten Träger verbinden und so angeordnet sind, daß der erste und der zweite Träger jeweils um zwei senkrechte Achsen bezogen auf den dritten Träger gedreht werden können. Zwischen dem ersten und dem dritten Träger sowie dem zweiten und dem dritten Träger ist jeweils ein einzelnes Stellorgan vorgesehen. Darüber hinaus ist zwischen dem ersten und dem dritten Träger eine erste Schlagen verhindernde Feder und zwischen dem zweiten und dem dritten Träger eine zweite Schlagen verhindernde Feder vorgesehen.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG

Die vorstehend erwähnten Probleme werden überwunden, und andere Vorteile werden bereitgestellt, indem in Übereinstimmung mit der Erfindung, wie sie durch Anspruch 1 definiert wird, in ein stabilisiertes, kardanisches System eine Vorrichtung zur Schwingungsabsorption eingefügt wird, indem Elemente zur Isolation gegen die Übertragung von Erschütterungen innerhalb des kardanischen Systemes angeordnet werden, um so die Einleitung von unerwünschten Drehmomenten zu vermeiden, die aus Schwingungseingängen resultieren.
In Übereinstimmung mit einem bevorzugten Merkmal der Erfindung sind sowohl die Stellorgane als auch die Schwingungsabsorptionselemente oder Isolatoren in einer Ebene eines kardanischen Ringes montiert, wobei Stellorgane und Schwingungsabsorptionselemente mit radialer Symmetrie um ein Zentrum des kardanischen Ringes herum angeordnet sind. In Übereinstimmung mit einem weiteren bevorzugten Merkmal der Erfindung ist die stabilisierte Plattform aus zwei parallelen Plattenanordnungen konstruiert, die in einer beabstandeten Lage in einer sandwichartigen Anordnung mit der die Stellorgane und die Schwingungsabsorber enthaltenden Ebene fixiert sind. Die Stellorgane und die Schwingungsabsorber sind vorzugsweise zwischen den beiden parallelen Plattenanordnungen der stabilisierten Plattform montiert und bilden einen Teil eines kardanischen Kreuzrahmens, der zwischen den beiden parallelen Plattenanordnungen positioniert ist. An einem Außenumfang des kardanischen Kreuzrahmens ist der Rahmen vorzugsweise über eine Kugellageranordnung in Eingriff mit einem Kreuz-Elevationskardanrahmen. An einem zentralen Punkt des Rahmens ist vorzugsweise eine Lageranordnung angeordnet, die den kardanischen Kreuzrahmen mit den beiden parallelen Plattenanordnungen der stabilisierten Plattform verbindet. Ein erster Teil eines jeden Stellorganes ist vorzugsweise an dem kardanischen Kreuzrahmen montiert, und ein zweiter Teil eines jeden Stellorganes ist vorzugsweise relativ zu dem ersten Teil des Stellorganes bewegbar und an beide parallelen Plattenanordnungen der stabilisierten Plattform montiert. Der Kreuz- Elevationskardanrahmen wiederum ist vorzugsweise über ein Gehäuse und einen Kreuz-Elevationsantrieb an einer Superstruktur des Fahrzeuges montiert, wodurch eine Positionierung der stabilisierten Plattform sowohl im Kreuz-Azimuth als auch in der Kreuz-Elevation möglich ist.
Die bevorzugte Anordnung der Stellorgane und der Schwingungsabsorber in einer gemeinsamen Ebene zwischen den beiden Plattenanordnungen der stabilisierten Plattform ermöglicht eine Minimierung der physikalischen Abmaße der Stellorgane im Hinblick auf eine Reduzierung des Gewichtes und einen erhöhten Betriebswirkungsgrad, während gleichzeitig für eine Isolation gegenüber translatorischen Bewegungen des Fahrzeuges gesorgt wird, ohne daß Drehmomente von den translatorischen Bewegungen eingetragen werden. In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung werden vier Stellorgane eingesetzt und symmetrisch in umfänglicher Richtung um den kardanischen Kreuzrahmen herum angeordnet. Darüber hinaus ist jedes der Stellorgane als Stellorgan vom Kreuzspulentyp mit einer Bewegung in einer oder beiden von zwei orthogonalen Richtungen senkrecht zu den radialen Richtungen ausgebildet. Durch Betätigung der Stellorgane auf einem ersten Druchmesser eines Karadanringes des kardanischen Kreuzrahmens im Einklang mit der Betätigung der Stellorgane auf einem zweiten Durchmesser, senkrecht zu dem ersten Durchmesser, ermöglicht die Kreuzspulenkonfiguration der Stellorgane korrektive Bewegungen der stabilisierten Plattform in allen drei Richtungen von Rollen, Nicken und Gieren. Die stabilisierte Plattform trägt vorzugsweise ein Lasergyroskop und zugeordnete optische Kollimationsgeräte im Zusammenhang mit zugeordneter elektronischer Ausrüstung.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNG

Die vorstehend erwähnten Aspekte und andere Merkmale der Erfindung werden in der folgenden Beschreibung erklärt, die im Zusammenhang mit der beigefügten Zeichnung steht, in der:
Fig. 1 eine stilisierte und teilweise schematische Ansicht eines stabilisierten kardanischen Systemes zeigt, das ein System zur Isolation gegen Übertragung von Erschütterungen beinhaltet, das in Übereinstimmung mit der Erfindung konstruiert ist, wobei die Ansicht eine explodierte Darstellung ist und einige Bauteile des stabilisierten kardanischen Systemes in vereinfachter Weise zeigt, um die Darstellung des stabilisierten kardanischen Systemes sowie der darin vorgesehenen Anordnung der Bauteile des Schwingungsabsorptionssystemes zu vereinfachen;
Fig. 2 eine vergrößerte Darstellung eines rechten Seitenabschnittes der Darstellung aus Fig. 1 ist und Bauteile zur Rechten eines zentral angeordneten Gehäuses zeigt;
Fig. 3 eine vergrößerte Darstellung eines zentralen Bereiches der Darstellung aus Fig. 1 ist und das Gehäuse beinhaltet;
Fig. 4 eine vergrößerte Darstellung eines linken Seitenteiles der Ansicht aus Fig. 1 ist und Bauteile links von dem Gehäuse zeigt;
Fig. 5 eine perspektivische, teilweise stilisierte Darstellung eines Teiles der Ansicht aus Fig. 1 ist und eine Befestigung einer zweiteiligen Plattform an einem Grobelevations-Kardanrahmen durch serielle Verbindungen eines Dreh-Stellorganes sowie Schwingungsabsorptionselementes zeigt, wobei die Darstellung teilweise weggeschnitten ist, um Einzelheiten der Konstruktion zu zeigen;
Fig. 6 eine perspektivische, teilweise weggeschnittene Darstellung eines Stellorganes aus Fig. 5 ist, wobei Verbindungen des Stellorganes zu der Plattform und zu einem Rahmen sowie einem Schwingungsabsorptionselement schematisch angedeutet sind; und
Fig.s 7 eine perspektivische Darstellung eines sphärischen Kugellagers aus Fig. 5 ist.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG

Das kardanische System zur Isolation gegen Übertragung von Erschütterungen gemäß der Erfindung wird einfach beschrieben, indem die Konstruktion eines stabilisierten kardanischen Systemes mit einer Plattform betrachtet wird, die für die Montage einer optischen Vorrichtung geeignet ist, wie z.B. einer Infrarot-Kamera oder eines Teleskopes oder eines Fernseh-Vidicons, die in dem sichtbaren Bereich des elektromagnetischen Spektrums arbeiten. Das stabilisierte kardanische System beinhaltet ein Gehäuse, das die Plattform umschließt und trägt. Die Plattform ist in drei Rotationsrichtungen stabilisiert, nämlich in Nick-, Roll- und Gierrichtung. Eine Stabilisierung der Plattform isoliert die vorstehende optische Vorrichtung gegenüber Vibrations- und Stoßdrehbewegungen eines Fahrzeuges, das die Vorrichtung trägt, wobei die Verwendung von Schwingungsabsorptionselementen die Plattform gegenüber linearen Schwingungs und Stoßbewegungen im Hinblick auf eine verbesserte Genauigkeit bei der Verwendung der optischen Vorrichtung isoliert. Für eine grobe Stabilisierung wird durch ein Grobazimuth-Gyroskop und ein Grobelevation-Gyroskop gesorgt, die mechanisch mit motorisierten Dreheinheiten für den Grobazimuth und die Grobelevation verbunden sind, um der Plattform korrigierende Winkelbewegungen zu verleihen und Winkelbewegungen des Gehäuses zu kompensieren. Das Gehäuse wird typischerweise in einem Fahrzeug getragen, das ein Land-, Wasser- oder Luftfahrzeug sein kann. Darüber hinaus ist in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung auch für eine feine Stabilisierung der Plattform durch einen Satz von drei Gyroskopen gesorgt, die mechanisch mit der stabilisierten Plattform verbunden und operativ über Servo-Regelkreise mit mechanischen Stellorganen gekoppelt sind, um für eine feine Korrekturbewegung der Plattform in den drei Koordinaten-Drehrichtungen von Rollen, Nicken und Gieren zu sorgen. Die feine Stabilisierung korrigiert im Hinblick auf Schwingungsdrehbewegungen des Gehäuses.
In Übereinstimmung mit einem Merkmal der Erfindung sind Schwingungsabsorptionselemente zwischen dem Plattformgehäuse am Ort des Grobelevation-Kardanrahmens in serieller Anordnung mit Stellorganen zwischen Kardanrahmen und Plattform angeordnet. Die Schwingungsabsorptionselemente schwächen hochfrequente Komponenten der Schwingungsbewegung einschließlich von beliebigen Stößen, die vom Fahrzeug zum Gehäuse übertragen werden können, um es den Servo-Regelkreisen für die feine Positionierung zu ermöglichen, genau die erforderlichen Korrekturbewegungen zur Stabilisierung der Plattform zu entwickeln. Wie es nachstehend noch genauer beschrieben wird, ermöglicht die Positionierung der Schwingungsabsorptionselemente oder Isolatoren die Absorption und Abschwächung von linearen Schwingungsbewegungen des Gehäuses, ohne daß diese Bewegung in eine Drehbewegung der Plattform umgewandelt wird, wodurch die genaue Stabilisierung der Plattform verbessert wird.
Um die Details in der Konstruktion der Isolatoren und der Stellorgane sowie ihre Anordnung bezogen auf andere Bauteile des stabilisierten kardanischen Systemes zu beschreiben, ist es vorteilhaft, zunächst die generelle Anordnung der Bauteile des stabilisierten kardanischen Systemes zu beschreiben, woraufhin dann eine Beschreibung der Isolatoren und der Stellorgane folgt.
Unter Bezugnahme auf die Figuren 1 - 4 umfaßt ein stabilisiertes kardanisches System 20 eine stabilisierte optische Bank oder Plattform 22 von zweiteiliger Konstruktion mit einer ersten Plattenanordnung 22A und einer zweiten Plattenanordnung 22B. Die Plattform 22 wird innerhalb eines Gehäuses 24 des Systems 20 getragen. Die Plattform 22 trägt verschiedene optische und abbildende Ausrüstung, die im Wege eines Beispieles eine TV(Fernseh)-Bild-Anordnung 26, eine im Sichtbaren arbeitende Teleskopanordnung 28, einen Laser 30 sowie eine elektronische Einheit 32 umfaßt, die zusammenarbeiten, um Bilder eines entfernten Zieles oder Gegenstandes zu liefern, wobei diese Bauteile auf der zweiten Plattenanordnung 22B angeordnet sind. Auf der zweiten Plattenanordnung 22B wird ebenfalls eine Trägheitsmeßeinheit 34 getragen, die Gyroskope (nicht gezeigt) beinhaltet, die längs der drei Koordinaten-Drehachsen ausgerichtet sind, wobei die Trägheitsmeßeinheit 34 dazu dient, die Plattform 22 um die feinauflösende kardanische Anordnung zu positionieren. Weitere, auf der ersten Plattenanordnung 22A angeordnete Bauteile sind im Wege eines Beispieles eine Infrarot(IR)-Teleskopanordnung 36, eine IR-Bildeinheit 38, ein Kryostat 40 zum Kühlen des Detektors der Teleskopanordnung 36, sowie eine zweite Elektronikeinheit 42, die zusammenarbeiten, um Bilddaten eines Zieles oder Gegenstandes zu erzeugen.
Das Gehäuse 24 ist von der Außenwelt durch einen linken Deckel 44 sowie einen rechten Deckel 46 abgeschlossen, die Zugangs Öffnungen 48 und 50 des Gehäuses 24 verschließen. Die Öffnungen 48 und 50 erlauben das Einbringen der Plattenanordnungen 22A und 22B sowie verschiedener Bauteile, die nachstehend beschrieben werden, um das System 20 zusammenzubauen. Zwei weitere Öffnungen des Gehäuses 24 sind durch ein TV/Laser-Fenster 52 sowie ein Vorwärts-Infrarot (FLIR)-Fenster 54 verschlossen, die an dem Gehäuse 24 jeweils durch Fensterrahmen 56A-B und Isolationsdichtungen 58A-B befestigt sind. Die Fenster 52 und 54 ermöglichen es einem Beobachter, von einem Ort außerhalb des Gehäuses 24 Bilder zu betrachten, die durch die vorstehend erwähnte elektrooptische Bilderzeugungsausrüstung produziert werden, die von der Plattform 22 getragen wird.
Das System 20 beinhaltet eine Azimuth-Antriebsanordnung 60, die das Gehäuse 24 mechanisch mit einer Superstruktur eines Fahrzeuges verbindet, das das System 20 trägt, z.B. mit einer Flugzeug-Interfacestruktur 62. Die Azimuth-Antriebsanordnung 60 umfaßt einen Grobazimuth(AZ)-Antrieb 64, einen Grob-AZ-Stoßabsorber 66, und einen Grob-AZ-Resolver 68, der auf einem Lager 70 angeordnet ist und eine elektrische Verdrahtung mit einer AZ-Kabelwindung 72 aufweist. Der Resolver 68, das Lager 70 und die Kabelwindung 72 sind koaxial um eine Azimuthachse 74 angeordnet, die in Fig. 1 vertikal gezeigt ist. Der Grobantrieb 64 umfaßt eine kreisförmige Schiene 76, die an einem Oberteil 78 des Gehäuses 24 befestigt ist, um durch einen Motor 80 des AZ-Antriebes 64 relativ zu der Flugzeug-Interfacestruktur 62 in Drehrichtung angetrieben zu werden, wobei der Motor 80 eine Verbindung zu der Struktur 62 herstellt. Auf gut bekannte Weise liefern Signale von dem Resolver 68 Daten über die Ausrichtung des Gehäuses 24 zu der Struktur 62, welche Daten von gut bekannter elektronischer Schaltung (nicht gezeigt) verwendet werden, um den Motor 80 zu betreiben und das Gehäuse 24 in eine gewünschte Azimuthausrichtung bezogen auf die Flugzeug- Interfacestruktur 62 zu bringen. Ein Stoßabsorber 66 stellt eine Verbindung zwischen der Interfacestruktur 62 und dem Azimuthgehäuse 24 her, um den Stoß des Azimuth-Kardanrahmens zu dämpfen, der in den Bewegungsgrenzanschlag getrieben wird. Zur Ausrichtung des Gehäuses 24 ist in dem Gehäuse 24 eine Visiereinrichtung (boresight retroscope) 82 befestigt.
Eine Grobelevations-Bewegung der Plattform 22 relativ zu dem Gehäuse 24 wird durch eine Grobelevation-Antriebsanordnung 84 bewirkt, die eine Grobelevation(EL)-Welle oder einen Grobelevation-Ring 86 umfaßt, der mittels eines Grobelevation-Lagers 90 in Form eines Ringes auf einer kreisförmigen Laufbahn 88 des Gehäuses 24 läuft. Die Laufbahn 88 ist in einer zentralen Ebene des Gehäuses angeordnet, wobei ein Durchmesser der Laufbahn 88 mit der Azimuthachse 74 übereinstimmt. Die Elevation- Antriebsanordnung 84 umfaßt ferner ein Zahnbogensegment 92, das an dem Ring 86 befestigt und durch einen Grobelevation- Antriebsmotor 94 angetrieben ist, um sich um eine Achse der kreisförmigen Laufbahn 88 zu drehen. An der Laufbahn 88 ist ein Inductosyn 96 montiert, und ein Inductosyn-Gleitstück 98 ist an dem EL-Ring 86 montiert, um für Grobelevation-Daten zu sorgen, die als ein Maß für die Winkelposition des Ringes 86 relativ zu dem Gehäuse 24 dienen. Elektrische Leistung für den EL-Antriebsmotor 94 wird über eine Kabelwindung 100 bereitgestellt, die von einem Kabelwindungs-Aufnahmelager 102 und einer Kabelwindungsführung 104 umschlossen ist. Die Positionierung des Grobelevation-Ringes 86 wird mittels einer Gyroskopanordnung 106 erreicht, die von dem Ring 86 getragen wird. Die Anordnung 106 beinhaltet sowohl ein Azimuth- als auch ein Elevationsgyroskop, um Signale sowohl für die Azimuth-Antriebsanordnung 60 als auch die Grobelevation-Antriebsanordnung 84 bereitzustellen, um das Gehäuse 24 in Azimuthrichtung und den Ring 86 in Grobelevation-Richtung zu drehen und dadurch eine gewünschte Lage der Plattform 22 bei Bewegungen des das kardanische System 20 tragenden Fahrzeuges beizubehalten. An dem Ring 86 montierte Autokollimationsspiegel 108 und 110 bilden Teil eines elektrooptischen Systemes, das mit der grobauflisenden Gyroskopanordnung 106 zusammenarbeitet, um die Plattform 22 bezüglich Azimuth und Grobelevation über wohlbekannte Kollimationsprozesse zu orientieren.
Fig. 5 zeigt Details in der Konstruktion der Plattform 22 und zeigt ferner eine Unterstützung der Plattform 22 durch eine Rahmenanordnung 112. Die Rahmenanordnung 112 ist zwischen der ersten Plattenanordnung 22A und der zweiten Plattenanordnung 228 der Plattform 22 zentriert. Die Rahmenanordnung 112 beinhaltet einen zentralen Rahmen 114, der sich radial auswärts und symmetrisch um ein sphärisches Kugellager 116 des Feinkardanrahmens erstreckt und die Konfiguration eines Feinkardankreuzes aufweist, das ebenfalls schematisch in den Figuren 1 und 2 dargestellt ist. Wie es in Fig, 5 gezeigt ist, dient das Kugellager 116 als Drehgelenk einer Drehgelenkanordnung 118, die das Lager 116 und eine Welle 120 beinhaltet, die sich von dem Lager 116 weg erstreckt, um eine Verbindung mit beiden Plattenanordnungen 22A-B der Plattform 22 herzustellen. Das Lager 116 ist bezogen auf die Plattenanordnungen 22A-B mit Hilfe eines Lagerhalters 122 (Fig, 1) positioniert, der auf der Welle 120 angeordnet ist. Um für die Verbindung der Plattenanordnungen 22A-B mit der Drehgelenkanordnung 118 zu sorgen, ist im Wege eines Beispieles die Welle 120 (Fig. 5) mit einer Schulter 124 auf der linken Seite des Lagers 116 (wie in Fig. 5 gesehen) zur Anlage mit der ersten Plattenanordnung 22A ausgebildet, wobei die Welle 120 eine zweite Schulter 124 auf der rechten Seite des Lagers 116 zur Anlage mit der zweiten Plattenanordnung 22B aufweist. Gegenüberliegende Enden der Welle 120 sind mit Gewinde versehen, um Muttern 126 zur Festlegung der Platten 22A-B in ihren Positionen auf der Welle 120 an gegenüberliegenden Seiten des Lagers 116 aufzunehmen. In der Rahmenanordnung 112 ist ebenfalls ein Satz von Stellorganen 128 sowie ein Satz von Schwingungsabsorptionselementen oder Isolatoren 130 vorgesehen, die einen wichtigen Teil der Erfindung darstellen, wie es sich aus der folgenden Beschreibung ergibt.
Im Wege eines Beispieles für die Konstruktion der Plattform 22 ist jede Plattenanordnung 22A-B aus beabstandeten Platten 132 und 134 konstruiert, wobei zwischen den Platten 132 und 134 ein Hohlraum 136 definiert wird. Die Platte 132 ist auf das Lager 116 zuweisend an einer inneren Seite einer jeden Plattenanordnung 22A-B positioniert, während die Platte 134 an einer äußeren Seite einer jeden Plattenanordnung 22A-B von dem Lager 116 wegweisend positioniert ist.
In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung ist der zentrale Rahmen 114 aus vier Beinen 138 konfiguriert, und es gibt vier von den Stellorganen 128, wobei eines der Stellorgane 128 an dem äußeren Ende eines jeden der Beine 138 des Rahmens 114 angeordnet ist. Die Beine 138 und die Stellorgane 128 sind symmetrisch um die Welle 120 verteilt. Die Stellorgane 128 sind in Fig. 5 nur teilweise und etwas in vereinfachter Darstellung gezeigt, wobei weitere Details unter Bezugnahme auf Fig. 6 zu beschreiben sind. In Fig. 5 und in Übereinstimmung mit einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung gibt es vier von den Schwingungsabsorbern 130, wobei mit jedem der Stellorgane 128 ein Schwingungsabsorber verbunden ist. Alle Schwingungsabsorber 130 stellen ebenfalls eine Verbindung mit dem Grobelevation-Ring 86 durch Verwendung von Schrauben 140 her. In Fig. 5 ist gezeigt, daß jeder Schwingungsabsorber 130 im Wege eines Beispieles mittels eines Abstandsstückes oder eines Sockels 142 mit dem entsprechenden Stellorgan 128 verbunden ist, wobei zu verstehen ist, daß ein Schwingungsabsorber 130 alternativ auch direkt mit dem entsprechenden Stellorgan 128 verbunden sein kann.
Für eine Abschwächung von Stößen, die sich dadurch ergeben, daß die Grobelevation-Welle 86 bei maximalem, aufwärts weisendem oder abwärts weisendem Winkel an die Verstellweggrenzen anschlägt, wird durch Grobelevation-Stoßabsorber 144 (Fig. 1) gesorgt, die an dem Gehäuse 24 befestigt sind. Der Anschlagarm ist an der Grobelevation-Welle 86 befestigt. Der feinauflösende Kardanbetrieb beinhaltet das Positionieren durch die vier Stellorgane 128 in den drei Koordinaten von Rollen, Nicken und Gieren mit der Hilfe von drei Autokollimatoren 146 (Fig. 1), die in einem Rückkoppel-Servokreis wirken, der die Gyroskope der Trägheitsmeßeinheit 34 (Fig. 1) beinhaltet.
Wie es in Fig. 5 gezeigt ist, endet die innere Platte 132 einer jeden Plattenanordnung 22A-B der Plattform in einer Platte 148, die mit der äußeren Platte 134 in jeder der Plattenanordnungen 22A-B verbunden ist, um an der Stelle eines jeden der Stellorgane 128 eine Vertiefung 150 zu bilden, wodurch Raum zur Aufnahme der Stellorgane 128 an ihren Positionen zwischen den Plattenanordnungen 22A-B geschaffen wird. Es gibt einen Abstand zwischen den äußeren Platten 134, der hinreichend ist, um eine relative Bewegung zwischen den Stellorganen 128 und der Plattform 22 zu erlauben. Ferner sind die inneren Platten 134 von den Beinen 138 des zentralen Rahmens 114 um einen hinreichenden Abstand beabstandet, um eine relative Bewegung zwischen der Plattform 22 und dem Rahmen 114 zu erlauben.
Fig. 6 zeigt Einzelheiten bei der Konstruktion eines der Isolatoren 128. Alle Isolatoren 128 weisen die gleiche Konstruktion auf, die Beschreibung zu Fig. 6 trifft dementsprechend auf alle Isolatoren 128 zu. Das Stellorgan 128 umfaßt ein Basisteil 152 in Form eines Gitters mit drei radial ausgerichteten Öffnungen 154 und vier quergerichteten Öffnungen 156. Die Ausdrücke radial und quer beziehen sich auf die Struktur gemäß Fig. 5, bei der radial radial auswärts von der Welle 120 bedeutet und quer in einer Richtung senkrecht zu dem Radius verläuft, wie z.B. umfänglich um die Welle 120 oder in einer Längsrichtung parallel zu der Welle 120. Das Stellorgan 128 umfaßt ferner einen Körper 158 mit drei parallelen Sätzen von Kreuzarmen 160, die miteinander durch Schenkel 162 und eine zentrale Stütze 164 verbunden sind. Das Basisteil 152 und der Körper 158 sind aus einem gegenüber Maßänderungen stabilen, unmagnetischen Werkstoff, wie z.B. Aluminium, oder einem steifen Plastikmaterial gefertigt. Die radialen Öffnungen 154 sind hinreichend groß, um die Schenkel 162A-B und die Stütze 164 in Umfangs- und Längsrichtung dort hindurchzulassen. Die quergerichteten Öffnungen 156 sind hinreichend groß, um einen zentralen Satz der Kreuzarme 160A in der Umfangs- und Längsrichtung dort hindurchzulassen. Die Schenkel 162A-B gehen durch die beiden äußeren radialen Öffnungen 154, um die drei Sätze von Kreuzarmen 160 miteinander zu verbinden, und die verbleibenden beiden Schenkel 162 gehen außen um das Gitter herum, um die drei Sätze von Kreuzarmen 160 miteinander zu verbinden. Sämtliche Kreuzarme 160 sind mit der zentralen Stütze 164 des Körpers 158 verbunden. Die soeben beschriebene Konfiguration des Körpers 158 sowie des Basisteiles 152 erlaubt eine unabhängige Bewegung des Gitters 152 relativ zu dem Körper 158 in beiden Querrichtungen, nämlich der Längsrichtung parallel zu der Welle 120 aus Fig. 5 sowie in der Umfangsrichtung um die Welle 120 herum.
Der Körper 158 des Stellorganes 128 ist starr zwischen dem Rahmen 114 und dem Isolator 130 befestigt, wie es in Fig. 1 gezeigt ist, und das Basisteil 152 des Stellorganes 128 ist starr mit den Plattenanordnungen 122A-B der Plattform 22 verbunden, wie es in Fig. 5 gezeigt ist. Im Wege eines Beispieles für die Verbindung des Basisteiles 152 mit der Plattform 22 können gegenüberliegende Enden des Basisteiles 152 mit einem Satz von Löchern 166 versehen sein, durch die Schrauben 168 (von denen in Fig. 5 zwei gezeigt sind) in die Platte 148 einer jeden der Plattenanordnungen 22A-B geschraubt sind, Bei der Verbindung des Körpers 158 mit dem Rahmen 114 und dem Isolator 130 kontaktiert ein Bein 138 des Rahmens 114 die Mitte eines inneren von den Sätzen von Kreuzarmen 160 in Ausrichtung zu der zentralen Stütze 164, wobei auf ähnliche Weise der Isolator 130 um einen äußeren von den Sätzen von Kreuzarmen 160 in Ausrichtung mit der zentralen Stütze 164 zentriert ist.
Um für eine relative Bewegung zwischen dem Körper 158 und dem Basisteil 152 zu sorgen, um eine gewünschte, relative Position zwischen dem Körper 158 und dem Basisteil 152 zu erreichen, ist das Stellorgan 128 mit einer Vielzahl von Elektromagneten versehen, von denen jeder eine Spule 170 und eine Vielzahl von Magnetelementen 172 umfaßt, die als Permanentmagneten ausgelegt sind. Elektrische Leitungen 174 liefern elektrischen Strom zu den Spulen 170, um das Stellorgan 128 zu aktivieren, wobei im Wege eines Beispieles für zwei der Spulen 170 Leitungen 174 gezeigt sind. Die Leitungen 174 stellen zusammen mit den Autokollimatoren 146 (Fig. 1) eine Verbindung mit der Trägheitsbewegungsmeßeinheit (Fig. 1) her, um den Rückkoppel-Servoregelkreis zu bilden, durch den die Gyroskope der Trägheitsmeßeinheit 34 für eine feinauflösende Steuerung der Ausrichtung der Plattform 22 sorgen. Die Feinsteuerung der Plattform, die durch die Trägheitsmeßeinheit 34 bereitgestellt wird, erfolgt zusätzlich zu der Grobsteuerung, die durch die Azimuth-Antriebsanordnung 60 und die Elevation-Antriebsanordnung 84 bereitgestellt wird.
Ein besonderes erfinderisches Merkmal bei dem Einsatz der Stellorgane 128 wird durch die Anordnung der Stellorgane 128 gleichmäßig um die Welle 120 (Fig. 5) herum, also im Abstand von 90 Grad, erreicht. Das Stellorgan 128 auf der linken Seite aus Fig. 5 sorgt sowohl für eine Nick- als auch eine Rollbewegung der Plattform 22 relativ zu dem zentralen Rahmen 114. Ein Stellorgan 128 (in Fig. 5 nicht gezeigt), das diametral gegenüber zu dem vorstehend erwähnten Stellorgan 128 angeordnet ist, hilft bei der Positionierung der Plattform 22 relativ zu dem Rahmen 114 in Nick- und Rollrichtung. Auf die gleiche Weise dienen das Stellorgan 128 an der Oberseite aus Fig. 5 und ein zweites Stellorgan 128 (in Fig. 5 nicht gezeigt), das dem vorstehend erwähnten Stellorgan 128 diametral gegenüber angeordnet ist, dazu, die Plattform 22 relativ zu dem zentralen Rahmen 114 sowohl in Roll- als auch in Gierrichtung zu positionieren. Auf diese Weise sorgt die Kombination von allen vier Stellorganen 128 für eine feine Positionierung der Plattform 22 in allen drei Koordinatenachsen der Rotation.
Fig. 7 zeigt Einzelheiten im Aufbau der Drehgelenkanordnung 118 aus den Figuren 1 und 2. In Fig. 7 umfaßt das sphärische Kugellager 116 der Drehgelenkanordnung 118 einen Satz von Kugeln 176, die zwischen einem inneren Laufring 178 und einem äußeren Laufring 180 laufen, die koaxial um eine Achse der Welle 120 angeordnet sind. Der innere Laufring 178 ist an der Welle 120 befestigt, und der äußere Laufring 180 ist an dem zentralen Rahmen 114 aus Fig. 5 befestigt, Die Oberflächen der Laufringe 178 und 180 sind sphärisch, wobei die Kugeln 176 längs der Oberflächen sowohl in einer Längsrichtung, ungefähr parallel zu einer Achse der Welle 120, als auch in der Umfangsrichtung um die Welle 120 rollen können, um ein Rollen des Rahmens 114 um die Achse 120 und ein Nicken des Rahmens 114 sowohl in Nickals auch in Gierrichtung um die Achse 120 herum zu ermöglichen. Diese drei Richtungen der Rotationsbewegung sind durch einen Satz von Pfeilen 182 angedeutet, die in Fig. 7 links neben der Welle 120 gezeigt sind.
Im Betrieb und unter Bezugnahme auf die Figuren 1 und 5 richten die Grobazimuth-Antriebsanordnung 60 und die Grobelevation- Antriebsanordnung 84 die Plattform 22 ungefähr in einer gewünschten Ausrichtung für den Betrieb des optischen Systems aus, das auf der Plattform 22 getragen wird. Dadurch werden Teleskope und Fernsehkameras unabhängig von der Bewegung eines Fahrzeuges, wie z.B. eines Flugzeuges, das das stabilisierte kardanische System 20 trägt, ungefähr auf dem Ziel gehalten. Es gibt jedoch Grenzen in der Präzision und Genauigkeit der Grobazimuth-Antriebsanordnung 60 und der Grobelevation-Antriebsanordnung 84 wegen solcher Faktoren wie Haftreibung (statische Reibung) sowie Vibrations- oder Stoßbewegung des Fahrzeuges, die ein Drehmoment ausüben können, das die Plattform aus der gewünschten Orientierung herausdreht. Diese Grenzen werden durch die feinauflösende kardanische Steuerung korrigiert, die durch die Anordnung der Stellorgane 128 und der Schwingungsabsorber 130 bezogen auf die Plattform 22 bereitgestellt wird. Die zweiteilige Konstruktion der Plattform 22 mit der Anordnung der Stellorgane 128 und der Schwingungsabsorber zwischen den beiden Plattenanordnungen 22A-B der Plattform 22 sowie die Verteilung von vier dieser Stellorgane 128 und vier dieser Schwingungsabsorber 130 in Umfangsrichtung um die Welle 120 herum erlaubt eine feine Positionierung der Plattform 22 bezogen auf den zentralen Rahmen 114 und das Gehäuse 24. Die Isolatoren 130 und die Stellorgane 128 sind auf einer Ebene angeordnet, die durch den Massenschwerpunkt der Plattform 22 mit darauf angeordneter optischer Ausrichtung hindurchgeht, so daß jede plötzliche Bewegung des Gehäuses, die durch die Isolatoren 130 übertragen wird, nur eine lineare Translation der Plattform 22 erzeugt, ohne daß irgendein Drehmoment um den Massenschwerpunkt der Plattform 22 und der darauf angeordneten optischen Ausrüstung hervorgerufen wird. Darüber hinaus dämpfen die Isolatoren 130 hochfrequente Komponenten von Vibrations- und Stoßbewegungen des Gehäuses 24 im Hinblick auf eine genauere Ausrichtung der optischen Ausrichtung auf ein Ziel, das durch die optische Ausrüstung beobachtet wird.
In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung ist jeder der Isolatoren 130 aus einem Seil oder Kabel aus verdrillten metallischen Drähten aufgebaut, wobei das Seil nach Art einer Spirale um eine Längsachse des Absorbers 130 herumgewickelt ist. Eine Vibrationsbewegung des Gehäuses 24 bewirkt eine Deflektion in dem Isolator 130 begleitet von einem elastischen Zurückkehren in die ursprüngliche Anordnung. Während der Deflektion des Isolators 130 reiben die verschiedenen Drähte oder metallischen Fäden des Seiles gegeneinander, um die Vibrationsenergie zu absorbieren und dadurch eine Vibrationsbewegung der Plattform 22 relativ zu dem Gehäuse 24 zu dämpfen. Der metallische Draht ist vorzugsweise aus rostfreiem Stahl, um Korrosion zu verhindern.
Die längliche, spiralförmige Konfiguration des Isolators 130, die so gesehen werden kann, als ob sie in eine zylindrische Hülle paßt, erleichtert die Anordnung des Isolators 130 innerhalb der begrenzten Menge an Platz, die zwischen der Plattform 22 und dem Elevationsring 86 verfügbar ist. Darüber hinaus ist es bei der Konstruktion eines jeden der Stellorgane 128 wünschenswert, das Basisteil 152 und den Körper 158 in Richtungen quer zu einem Radius des zentralen Rahmens 114 zu krümmen, wie es sowohl in Fig. 5 als auch in Fig. 6 gezeigt ist, um das Hineinpassen des Stellorganes 128 in den zwischen der Plattform 22 und dem Elevationsring 86 verfügbaren begrenzten Raum hinein zu optimieren. Die Erfindung ermöglicht ein Positionieren der Plattform 22 in sehr feinen Winkelinkrementen im Bereich von 10 Microradiant. In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel verwendet die Trägheitsmeßeinheit 34 Laser-Ringgyroskope. Die Reduzierung von Vibrationen, die auf die Plattform 22 ausgeübt werden, ermöglicht eine Konstruktion der Plattform 22 aus leichtem Metall, wie z. B. aus Aluminium, das eine geringere Steifigkeit als das teurere Beryllium aufweist, das zuvor verwendet wurde. Die Anordnung eines jeden der Stellorgane 128 ermöglicht es, daß jedes Stellorgan 128 mit beliebiger Spaltgröße zwischen den Öffnungen 154, 156 und den Armen des Satzes von Kreuzarmen 160 konfiguriert wird, so, wie es gewünscht wird, um das Stellorgan 128 mit einem erforderlichen Drehmoment auszulegen. In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung wird die Spaltgröße minimiert, um den Wirkungsgrad der Konversion von elektrischer Energie des Eingangssignales auf den Leitungen 174 in das sich ergebende Drehmoment zu maximieren, das zwischen den Spulen 170 und den Magnetelementen 172 erzeugt wird. Es ist insbesondere zu bemerken, daß die Größe des Spaltes unabhängig von der Größe der Schwingungsabsorber und anderer Elemente in der Konfiguration der grobauf lösenden kardanischen Anordnung ist. Dies ist ein deutlicher Vorteil gegenüber stabilisierten Systemen aus dem Stand der Technik, die viel größere Spaltbreiten erfordern. Darüber hinaus sorgt die Anordnung der Stellorgane 128 auf der zuvor erwähnten Ebene, die durch den Massenschwerpunkt der Plattform 22 sowie der darauf vorgesehenen elektrooptischen Ausrichtung geht, für eine ausgeglichene Anordnung der Stellorgane, was eine beliebige Kreuzerregung von Suspensionsmoden minimiert. Auf diese Weise kann ein Positionskorrektursignal einem Stellorgan 128 im wesentlichen ohne Einführung einer Rotation in einer orthogonalen Richtung zugeführt werden, die durch ein anderes der Stellorgane 128 korrigiert werden müßte.
Es wird angenommen, daß das Aufhängungssystem der Absorber 130 und der sich verglichen mit Kardanaufhängungen aus dem Stand der Technik ergebende weichere Lauf zu längeren Betriebsstunden der elektrooptischen Ausrichtung und der Gyroskope ohne Versagen oder Fehler der Ausrüstung führt. Obwohl die Erfindung unter Bezugnahme auf ein Ausführungsbeispiel mit vier Stellorganen und vier Isolatoren beschrieben wurde, ist zu verstehen, daß eine Anordnung von drei Stellorganen (nicht gezeigt) verwendet werden kann, wobei die Stellorgane symmetrisch um die Welle 120 angeordnet und die Isolatoren an dem Körper des Stellorganes und dem Elevationsring 86 positioniert sind. In diesem Falle würden die Gier- und Nicksignale in vektorielle Komponenten aufgeteilt, die der Positionierung der Stellorgane unter 120 Grad um die Welle 120 herum entsprechen. Alternativ können fünf, sechs oder mehr Stellorgane eingesetzt werden, wobei eine entsprechende Anzahl von Isolatoren symmetrisch um die Welle 120 positioniert ist. Es ist außerdem zu bemerken, daß die spiralförmige Konfiguration der Isolatoren es ermöglicht, daß jeder Isolator drei Freiheitsgrade von linearer Bewegung zeigt, nämlich vertikal längs der Azimuthachse 74, horizontal längs der Achse der Welle 120 und seitlich in einer Richtung senkrecht zu einer Ebene, die durch die vertikale und horizontale Bewegung definiert wird. Es ist außerdem zu bemerken, daß an den Orten der Autokollimatorspiegel 108 und 110 die Befestigung dieser Spiegel an dem Gehäuse 24 für eine Ausrichtung der Spiegel senkrecht zu der optischen Achse eines Autokollimators sorgt, um einer Translationsbewegung der isolierten Plattform 22 zu entsprechen, wobei die Translationsbewegung während einer Deflektion der Isolatoren 130 entsteht.
Durch die vorstehend beschriebene Konstruktion des erfindungsgemäßen, stabilisierten kardanischen Systemes werden elektrooptische Ausrüstung und Gyroskope, die von einer stabilisierten Plattform getragen werden, mit einer weicheren Aufhängung und mit einer präziseren und genaueren Ausrichtung unabhängig von der Fahrzeugbewegung versorgt.

Claims

1. Kardanisches System (20), mit:

einer kardanischen Struktur;

einer Platform (22), die eine erste Plattenanordnung (22A) und eine zu der ersten Plattenanordnung (22A) beabstandete zweite Plattenanordnung (22B) umfaßt;

einer Vielzahl von Stellorganen (128), von denen jedes ein erstes Teil (158) und ein relativ zu dem ersten Teil (158) bewegbares zweites Teil (152) umfaßt, wobei die ersten Teile (158) der Stellorgane (128) mit der kardanischen Struktur (24) verbunden sind und die zweiten Teile (152) der Stellorgane (128) mit der Plattform (22) verbunden sind;

dadurch gekennzeichnet, daß:

das System ein kardanisches System (20) zur Isolation gegen Übertragung von Erschütterungen ist; und

die kardanische Struktur ein Kardangehäuse (24) mit einem Antriebsring (86) umfaßt, der um eine zentrale Achse quer zu einer Ebene des Ringes (86) drehbar ist; und daß:

die Vielzahl von Stellorganen (128) und eine Vielzahl von Schwingungsabsorbern (130) symmetrisch um die Achse angeordnet sind, wobei jedes der Stellorgane (128) sich längs eines Radius des Antriebsringes (86) erstreckt und wobei die ersten Teile (158) und die zweiten Teile (152) relativ in einer Richtung quer zu dem Radius bewegbar sind; und daß:

das System weiter umfaßt:

eine Rahmenstruktur (112), die von dem Antriebsring (86) umgeben und zwischen der ersten Plattenanordnung (22A) und der zweiten Plattenanordnung (22B) angeordnet ist, wobei die Rahmenstruktur (112) einen zentralen Rahmen (114) sowie die Vielzahl von Stellorganen (128) und die Vielzahl von Schwingungsabsorbern (130) beinhaltet, wobei jedes der ersten Teile (158) der Stellorgane (128) seriell mit einem entsprechenden der Absorber (130) zwischen dem Rahmen (114) und dem Antriebsring (86) verbunden ist, die zweiten Teile (152) der Stellorgane (128) mit der Plattform (22) verbunden sind;

eine Drehgelenkanordnung (118) mit einem Lager (116) und einer Welle (120), die sich durch das Lager (116) erstreckt, um eine Verbindung mit der ersten (22A) und der zweiten (22B) Plattenanordnung herzustellen, wobei das Lager (116) an dem Rahmen (114) angeordnet und koaxial zu dem Antriebsring ist, um ein Verschwenken der Plattform um das Lager (116) in Antwort auf eine Aktivierung der Stellorgane zu ermöglichen.

2. System nach Anspruch 1, bei dem die Vielzahl von Stellorganen (128) eine Verbindung zu dem Rahmen (114) und die Vielzahl von Schwingungsabsorbern (130) eine Verbindung zu dem Antriebsring herstellen.

3. System nach Anspruch 1, bei dem es wenigstens drei von den Stellorganen (128) gibt, um für ein Verschwenken der Plattform (22) in zwei zueinander orthogonale Schwenkrichtungen zu sorgen.

4. System nach Anspruch 3, bei dem jedes der Stellorgane (128) Bewegungsmittel aufweist, um eine relative Bewegung zwischen dem ersten Teil (158) und dem zweiten Teil (152) in orthogonalen Richtungen zu bewirken, wobei die Vielzahl von Stellorganen (128) für ein Schwenken der Plattform (22) um das Lager (16) in drei orthogonalen Schwenkrichtungen sorgt.

5. System nach Anspruch 4, bei dem jedes der Stellorgane (128) elektrisch betätigt wird und die Bewegungsmittel eine Kreuzspulenanordnung (170) sowie eine Vielzahl von Permanentmagneten (172) umfassen, um eine relative Bewegung zwischen dem ersten Teil (158) und dem zweiten Teil (152) des Stellorganes (128) in zwei orthogonalen Richtungen zu bewirken.

6. System nach Anspruch 1, bei dem jeder der Schwingungsabsorber (130) federndes Material umfaßt.

7. System nach Anspruch 6, bei dem jeder der Schwingungsabsorber (130) die Konfiguration einer Spirale aufweist.

8. System nach Anspurch 7, bei dem das federnde Material metallischer Draht ist und in jedem der Schwingungsabsorber (130) der Draht verdrillt ist, um ein Drahtseil zu bilden, wobei das Seil die spiralförmige Konfiguration aufweist, und bei dem eine Achse der Spirale in umfänglicher Richtung um die zentrale Achse ausgerichtet ist.

9. System nach Anspruch 8, bei dem die Vielzahl von Stellorganen (128) eine Verbindung zu dem Rahmen (114) und die Vielzahl von Schwingungsabsorbern (130) eine Verbindung zu dem Antriebsring herstellt, und

bei dem diametral gegenüberliegende Seiten der Spirale von einem der Absorber (130) eine Verbindung zu dem Antriebsring und zu einem der Stellorgane (128) herstellen.