DE69307619T2

DE69307619T2 - Transportgerät für automatisiertes Warenlager

Info

Publication number: DE69307619T2
Application number: DE69307619T
Authority: DE
Inventors: Yukihiro Goto; Ysohihiko Yamada
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1992-07-31
Filing date: 1993-07-27
Publication date: 1997-06-12
Anticipated expiration: 2013-07-28
Also published as: KR950003141A; KR100296479B1; DE69307619D1; US5355976A; ES2100402T3; EP0581234B1; SG94671A1; EP0581234A1

Description

Gebiet der Erfindung

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Handhabungsvorrichtung für eine Warenhausanordnung, die beispielsweise in einer Fabrik angeordnet und durch Bodenschienen zur Bewegung entlang einer vorgegebenen Spur geführt ist, die vor den Ein- und Ausladabschnitten eines Regals vorgesehen ist.

Hintergrund der Erfindung

Automatische Warenhausanordnungen mit Regalen und Handhabungsvorrichtungen sind beispielsweise in der japanischen Offenlegungsschrift 63- 218407 dargestellt. In dieser bekannten Anordnung umfaßt eine Handhabungsvorrichtung oder ein Kran einen unteren Rahmen, ein Paar Führungspfosten, jeweils einen vorderen und einen hinteren, die von dem unteren Rahmen aufrechtstehend und in Richtung der Vor- und Zurückbewegung des Kranes beabstandet sind, einen oberen Rahmen, der die oberen Enden der Führungspfosten miteinander verbindet, und einen vertikal bewegbaren Schlitten, der entlang der Führungspfosten geführt ist. Der vertikal bewegbare Schlitten trägt eine Übergabevorrichtung, beispielsweise eine Gabel.
Die Pfosten besitzen Führungsschienenabschnitte dergestalt einer offenen Rille, die auf nach innen gegenüberliegenden Flächen ausgebildet sind. Der vertikal bewegbare Schlitten ist an den vorderen und hinteren Enden jeweils mit einer bewegbaren Welle versehen, die durch eine Feder zum Vorspringen in Auswärtsrichtung beaufschlagt wird.
An jeder bewegbaren Welle ist eine erste Führungsrolle befestigt, die Längsoszillationen verhindert und die den Boden der entsprechenden Führungsschienenabschnitte berührt, und eine zweite Führungsrolle, die seitliche Schwingungen verhindert, die den Seiten der Führungsschienenabschnitte gegenüberliegt. Jeder Pfosten ist in seinem Inneren hohl, wobei das hohle Innere zur Anordnung für eine vertikale Antriebskette verwendet wird, die sich vertikal in- und außerhalb des Pfostens erstreckt. Dre Vertikale Antriebskette ist mit dem vertikal bewegbaren Schlitten verbunden.
Entsprechend dieser bekannten Anordnung wird eine Übergabe von Ladung zwischen dem Regal und dem Kran durch eine Kombination der horizontalen Bewegung des Krans auf einem vorgegebenen Weg, der sich entlang der Vorderseite der Ein- und Ausladeabschnitte des Regals erstreckt, und einer Vertikalbewegung des Schlittens sowie einer seitlichen Vor- und Zurückbewegung der Lastübergabevorrichtung bewirkt. Zu diesem Zweck wird die Auf- und Abwärtsbewegung des vertikal beweglichen Schlittens durch die vertikale Antriebskette bewirkt, die zur Bewegung angetrieben wird. Die ersten Führungsrollen zur Verhinderung der longitudinalen Osziltionen und die zweiten Führungsrollen zur Verhinderung der lateralen Oszillationen sind entlang der Führungsschienenabschnitte geführt, wodurch der vertikal bewegliche Schlitten auf- und abwärtsbewegt werden kann, während er an longitudinalen und lateralen Oszillationen gehindert ist.
Entsprechend einer derartigen Anordnung sind die vertikalen Antriebsketten, die außerhalb der Pfosten angeordnet sind und mit den Enden des vertikal bewegbaren Schlittens verbunden sind, nahe der Außenseite der jeweiligen Pfosten angeordnet. Demzufolge neigen die vertikalen Antriebsketten dazu, vor- und zurückzuschwingen, während sie angetrieben werden und können somit auf die Außenflächen der Pfosten auftreffen. Um einen derartigen Vorgang, zu vermeiden, können die Pfostenpaare in ausreichender Weise voneinander beabstandet sein, so daß die vertikalen Antriebsketten von den Außenflächen der jeweiligen Pfosten ausreichend beabstandet sein können, wodurch die Ketten daran gehindert werden können, mit den Außenflächen der Pfosten zusammenzustoßen. In diesem Fall jedoch kann ein nachteiliger Effekt hinsichtlich des Aufbaus der verschiedenen Teile des Kranes eintreten.
Anstelle der vertikalen Antriebskette können andere Arten von Elementen, beispielsweise Seile, verwendet werden, um den vertikal bewegbaren Schlitten zur Auf- und Abwärtsbewegung anzutreiben. Jedoch tritt auch in diesem Falle wahrscheinlich ein ähnliches Problem auf.
Entsprechend der oben beschriebenen Anordnung gemäß Stand der Technik sind die zweiten Führungsrollen zur Verhinderung der lateralen Oszillationen dimensionsmäßig so ausgelegt, daß sie ein Spiel bezüglich zumindest einer Seite der Führungsschienenabschnitte in Form einer offenen Rille aufweisen, da eine weiche Führung durch die freie Rotation der Rollen nicht bewirkt werden kann, wenn die Rollen zugleich in Berührung mit beiden Seiten des Führungsschienenabschnittes kommen. Das Vorhandensein dieses Spieles führt zu einem Rütteln während der Lastübergabe, insbesondere, wenn die Gabel der Lastübergabevorrichtung ausgestreckt und zurückgezogen wird. Dies erlaubt in keiner Weise einen weichen und genauen Lastübergang, und kann sogar zur Erzeugung eines erheblichen Lärmes führen, wenn der Betrieb bei hoher Geschwindigkeit ausgeführt wird. Ein derartiges Rütteln tritt auch während der Auf- und Abwärtsbewegung des vertikal beweglichen Schlittens auf.
Die ersten Führungsrollen zur Verhinderung der Longitudinaloszillationen werden jeweils in Berührung mit dem Boden des entsprechenden Führungsschienenabschnittes durch die nachgiebige Kraft der Feder gehalten, und können somit jede Oberflächenirregularität des Führungsschienenabschnittes ausgleichen, um den Schlitten konstant in einem rüttelfreien Zustand zu halten. In diesem Fall jedoch sind die zweiten Führungsrollen zur Verhinderung der lateralen Oszillation, wie sie jeweils auf einer bewegbaren Welle montiert sind, veranlaßt, sich im Gleichtakt mit den ersten Führungsrollen in der Richtung zu verschieben, in der die ersten Rührungsrollen beaufschlagt werden, und dies führt zu einem lateralen Druck auf die zweiten Führungsrollen. Als Konsequenz sind die zweiten Führungsrollen einem Reibungsverust unterworfen, der seinerseits wiederum durch Erzeugung von Schmutz und Staub die Umgebung nachteilig beeinflußt und außerdem zu einer Erhöhung des oben genannten Spieles führt.
Die DE-A 30 20 732 beschreibt weiterhin eine Handnabungsvorrichtung für hohe Regale, die Freilaufräume für die Seile vorsieht, um einen Abstand zwischen den Seilen und den jeweiligen Pfosten zu bilden, sowie Rollen zur Verhinderung der Vor- und Rückwärtsschwingungen.

Offenbarung der Erfindung

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Anordnung zu schaffen mit einem einfachen und wirkungsvollen Aufbau, der eine wirkungsvolle Führung des Aufzuges oder Schlittens ermöglicht und gleichzeitig die Festigkeit der Pfosten erhöht.
Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, den Aufzug ständig weich und rüttelfrei durch Führungspfosten in Richtung der Vor- und Zurückbewegung des Aufzugs und auch in Richtung seiner lateralen Bewegung zu führen, und dadurch den möglichen Reibungsabrieb der Rollen zu minimieren.
Zur Lösung dieser Aufgaben umfaßt die Erfindung eine Handhabungsvorrichtung für automatische Warenhausanordnung gemäß Anspruch 1.
Entsprechend einer derartigen Anordnung können die Auf- und Abwärtsbewegungen des Fahrstuhles durch ein Bewegen der Seile zum vertikalen Antrieb in Vor- und Rückrichtung durchgeführt werden. Die Seile können während ihrer Bewegung in Richtung der Vor- und Zurückbewegung schwingen, aber vermittels der Aussparungsräume, die in der Richtung derartiger Schwingungen vorgesehen sind, ist es möglich, das Auftreten einer Begegnung als Kollision der Seile mit den Pfosten zu vermeiden, ohne daß es notwendig ist, daß die Pfosten mehr als notwendig voneinander beabstandet sind, selbst wenn dieses Auswärtsschwingen eine verhältnismäßig große Amplitude aufweist. Demzufolge ist eine weiche vertikale Bewegung des Aufzugselementes unter allen Bedingungen zu erwarten.
In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung umfaßt die Handhabungsvorrichtung für eine automatische Warenhausanordnung Rollen zur Verhinderung der Vor- und Rückbewegungen, die an dem Aufzug angeordnet sind und jeweils durch und entlang vorderer und hinterer Führungsflächen an den Pfosten geführt sind, und Rollen, die aus elastischem Harzmaterial gebildet sind, um die seitlichen Oszillationen zu verhindern, die an dem Aufzug angeordnet sind und jeweils durch und entlang der Seitenführungsflächen der Pfosten geführt sind.
Entsprechend einer derartigen Anordnung werden die Rollen an dem Aufzug zur Verhinderung der lateralen Oszillationen betrieben, um zuverlässig die Seitenführungsflächen dazwischenzuhalten, so daß die Lastübergabe weich und ohne Ausschwingen durchgeführt werden kann. Eine Auf- und Abwärtsbewegung des Aufzuges kann weich und ohne Rütteln erfolgen mit Hilfe der elastischen Eigenschaften der Rollen zur Verhinderung der lateralen Oszillationen, und jede Oberflächenirregularität, die auf den Seitenführungsflächen der Pfosten vorhanden ist, wird in geeigneter Weise absorbiert, so daß der Betrieb der Vorrichtung konstant in einem rüttelfreien Zustand gehalten werden kann. Somit ist es möglich, eine schnelle Arbeitsgeschwindigkeit zu erreichen, ohne daß eine große Lärmbelästigung auftritt.
In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung umfaßt die Handhabungsvorrichtung für die automatische Warenhausanordnung Maßnahmen zur nachgiebigen Beaufschlagung der Rollen zur Verhinderung der Vor- und Rückwärtsoszillationen, die in Berührung mit den vorderen und hinteren Führungsflächen den Pfostens kommen.
Entsprechend dieser Anordnung sind lediglich die Rollen zur Verhinderung der Oszillationen in Vor- und Rückwärtsrichtungen in Berührung mit den vorderen und hinteren Führungsseiten des Pfostens unter der elastischen Kraft der nachgiebigen Beaufschlagungsmittel gebracht. Demzufolge wird jede Unebenheit, die auf den vorderen und hinteren Führungsfächen vorhanden ist, in wirksamer Weise absorbiert, so daß der Betrieb der Vorrichtung ständig in rüttelfreiem Zustand gehalten werden kann. Da weiterhin allein die Rollen zur Verhinderung der Schwingungen in Vor- und Rückwärtsrichtung zur Berührung mit den Führungsflächen beaufschlagt sind, ist die Beaufschlagungskraft nicht auf die Rollen zur Verhinderung der laterelen Oszillation übertragen. Demzufolge ist ein möglicher Reibungsabrieb der Rollen zur Verhinderung der seitlichen Oszillationen so klein wie möglich gehalten, die Betriebsumgebung kann dementsprechend frei von der Beeinträchtigung durch Stauberzeugung gehalten werden, und das Spiel zwischen jeder Rolle und jeder entsprechenden Führungsfläche wird nicht noch zusätzlich vergrößert.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Fig. 1 ist eine Schnittansicht, die Abschnitte eines Pfostens einschließlich eines vertikalen Führungabschnittes in einer Handhabungsvorrichtung für automatische Warenhausanordnungen zeigt, die eine Ausführungsform der Erfindung darstellt;
Fig. 2 ist eine Aufsicht im Querschnitt, die einen vergrößerten Maßstab eines Abschnittes des Teiles der Vorrichtung zeigt, die in Fig. 1 zu sehen ist;
Fig. 3 ist eine weggebrochene Ansicht, die in vergrößertem Maßstab den Abschnitt in Fig. 2 darstellt;
Fig. 4 ist eine Seitenansicht, die die Handhabungsvorrichtung in ihrer Gesamtdarstellung zeigt; und
Fig. 5 ist eine Frontansicht, die die automatische Warenhausanordnung in ihrem generellen Aufbau darstellt.

Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen

Eine Ausführungsform der Erfindung wird jetzt unter Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen beschrieben.
Wie aus den Figuren 4 und 5 zu ersehen, besitzt ein Paar rahmenartiger Regale 1 eine Mehrzahl von vertikal und horizontal begrenzten Speicherabschnitten 2. Jeder Speicherabschnitt 2 kann über einen Trägerarm eine direkt darin angeordnete Last lagern oder eine Last 3, die auf einer Palette angeordnet ist. Das Regalpaar 1 ist parallel entlang eines Durchganges 4 angeordnet, der eine Handhabungsvorrichtung aufweist, die auf einer vorgegebenen Schiene 5 bewegbar ist.
Die Handhabungsvorrichtung 10 umfaßt einen Körper mit einem unteren Bewegungsschlitten 11, ein Paar beabstandeter Pfosten 12, die sich vertikal von dem Bewegungsschlitten 11 erstrecken, und einen oberen Rahmen 13, der die oberen Enden der Pfosten 12 miteinander verbindet. Zwischen den beiden Pfosten 12 ist ein Aufzug 14 angeordnet, auf dem eine Handhabungsvorrichtung 16 in der Form einer Gabel oder ähnliches befestigt ist, die relativ zu den Speicherabschnitten 2 durch den Betrieb einer Vor- und Rückantriebseinheit 15 vor- und zurückbewegt werden kann. Der Schlitten 11 trägt ein Antriebsrad 17 und ein angetriebenes Rad 18, die in rollender Berührung mit einer Bodenschiene 6 stehen, wobei das angetriebene Rad und das Antriebsrad longitudinal voneinander beabstandet sind. Der obere Rahmen 13 trägt Führungsrollen 19, die entlang einer Deckenschiene 7 geführt sind.
Wie die Figuren 1 bis 3 zeigen, umfaßt jeder Pfosten 12 eine hohle rechtekkige Tiefziehausformung aus Aluminium. Das Pfostenpaar 12 ist in longitudinaler Richtung symmetrisch angeordnet und kann einheitlich tiefgezogen sein.
Die Pfosten 12 besitzen gegenüberliegende vordere und hintere Führungsflächen 20, die transversal mittig mit ihren gegenüberliegenden Flächen vorne und hinten ausgebildet sind, wobei diese Führungsflächen 20 durch ein flache, enge, offene Ausnehmung begrenzt sind. An beiden Seiten dieses Abschnittes eines jeden Pfostens 12, die mit einer derartigen Führungsfläche 20 ausgebildet sind, sind tiefe und breite Ausnehmungen 21 einstükkig mit dem Pfosten 12 vorgesehen. Das Paar von Ausnehmungen 21 besitzt jeweils zwei Seiten, von denen die eine näher an der Mitte des Pfostens 12 angeordnet ist und eine Seitenführungsfläche 22 bildet. An den vier Ekken eines jeden Pfostens 12 sind schwalbenschwanzähnliche Ausnehmungen 23 zur Verbindung mit anderen Teilen vorgesehen.
Der Aufzug 14 ist mit Rollen 30 zur Verhinderung von Oszillationen in Vor- und Rückrichtungen versehen, die durch die vorderen und hinteren Führungsflächen 20 geführt werden, und ein Paar Rollen 31 zur Verhinderung von seitlichen Oszillationen, die durch Seitenführungsfächen 22 geführt sind. Insbesondere sind Konsolen 32 an beiden Enden des Aufzuges 14 transversal mittig angeordnet, und ein Paar Rollenwellen 33, eine rechte und eine linke, ragen aus den Konsolen 32 in Längsrichtung des Aufzuges hervor. Jede Rolle 31 zur Verhinderung der seitlichen Oszillationen ist frei beweglich auf den Rollenwellen 33 aufgepaßt und ist aus einem elastischen Harz ausgebildet, beispielsweise Urethan. Das Rollenpaar 31 zur Verhinderung der seitlichen Oszilationen ist in Auflage gegen die Führungsfächen 22 gehalten, wenn diese elastisch deformiert werden. Auf diese Weise wird ein Zustand geschaffen, daß der Pfosten 12 zwischen einem Paar Rollen 31 in Auflage mit ihm gehalten wird.
Die Konsolen 32 sind mittig mit einer Durchbohrung 34 ausgebildet, die mit einem zylindrischen Teil 35 in Verbindung steht, das auf der Innenseite der Konsole 32 befestigt ist. Eine Rolenkonsole 36 ist gleitend innerhalb des zylindrischen Teiles 35 angeordnet. Die Rolle 30 zur Verhinderung der Oszillationen in Vor- und Rückwärtsrichtung ist frei beweglich auf der Rollenkonsole, 36 über einer Querwelle 37 befestigt. Eine Kompressionsschraubenfeder 36 ist zwischen einem Deckelteil 38, das an dem inneren Ende des zylindrischen Teiles 35 befestigt ist, und der Rollenkonsole 36 vorgesehen, so daß die Rolle 30 zur Verhinderung der Oszillationen in Vorwärts- und Rückwärtsrichtungen nachgiebig auf den vorderen oder rückwärtigen Führungsflächen 20 aufliegen kann.
Die Schwalbenschwanzausnehmungen 23 des Pfostens 12, die in zwei Ekken neben dem vertikalen Bewegungsweg des Aufzuges 14 angeordnet sind, dienen zur Befestigung einer Sensorpiatte 25 zur Steuerung beispielsweise der vertikalen Bewegung des Aufzuges 14. Ein photoelektrischer Schalter 26 zur Erfassung der Sensorplatte ist an dem Aufzug 14 befestigt. Die Schwalbenschwanzausnehmungen 23, die auf der gegenüberliegenden Seite des vertikalen Bewegungsweges liegen, dienen zur Befestigung beispielsweise eines Führungsteiles 27 über eine Konsole 28 für eine Zuführungsleitung, die zwischen dem Aufzug 14 und dem als Rahmen ausgebildeten Handhabungsapparat 10 angeordnet ist.
Der Teil des Bewegungsschlittens 11, der außerhalb eines Pfostens 12 angeordnet ist, ist mit einer Bewegungsantriebseinheit 40 und einer vertikalen Antriebseinheit 41 ausgerüstet. Die Bewegungsantriebseinheit 40 besitzt einen Motor mit einem Reduktionsgetriebe, wobei die Ausgangswelle auf das Antriebsrad 17 wirkt. Die vertikale Antriebseinheit 41 besitzt einen Motor mit einem Reduktionsgetriebe, wobei die Ausgangswelle verbunden ist mit einem Antriebsritzel 42.
Zwei vertikale Antriebsketten 43 sind über das Antriebsritzel 42 bewegt und aufwärtsgeführt an der einen Endseite, jeweils entlang gegenüberliegender Flächen der beiden Pfosten 12 über untere Führungsritzel 44, die auf dem Bewegungsschlitten 11 angeordnet sind, wobei das eine Ende einer jeden Antriebskette 43 mit einem unteren Abschnitt des Aufzuges 14 verbunden ist. Das andere Ende einer jeden Antriebskette 43 ist aufwärts durch das hohle Innere des entsprechenden Pfostens 12 über ein Führungsritzel 45 geführt, das auf dem Bewegungsschlitten 11 angeordnet ist, und ist dann nach unten entlang der entsprechenden einen der gegenüberliegenden Flächen der Pfosten 12 über eines der oberen Führungsritzel 46, die in dem oberen Rahmen 13 angeordnet sind, geführt, wobei das andere Ende mit einem Oberabschnitt des Aufzuges 14 verbunden ist. Abschnitte der Ketten 43, die entlang gegenüberliegender Flächen des Pfostens 12 liegen, sind jeweils gegenüber einem der Ausnehmungen 21, die in den jeweiligen Pfosten 12 ausgebildet sind, angeordnet.
In einer derartigen automatischen Warenhausanordnung kann die Handhabungsvorrichtung 10 den Zugang und die Entnahme von Lasten 3 relativ zu einem Zielspeicherabschnitt 2 des Regais 1 durch eine Kombination von Vertikalbewegung des Aufzuges 14 und einer lateralen Vor- und Zurückbewegung der Handhabungsvorrichtung 16 durchführen.
Für den oben angegebenen Zweck ist die Auf- und Abwärtsbewegung des Aufzuges 14 durch ein Drehen des Antriebszahnrades 42 in Vor- und Rückwärtsbewegung durch die vertikale Antriebseinheit 41 zur Auf- und Abwärtsbewegung der Ketten 43 bewirkt. Die Ketten 43, wenn sie in Bewegung sind, schwingen vor und zurück, jedoch durch den Freiraum, der in jedem Pfosten 12 durch die Ausnehmung 21 bezüglich der Richtung dieses Schwingens ausgebildet ist, können die Ketten 43 daran gehindert werden, gegen die Pfosten 12 zu schlagen. Andere Arten von Seilelementen, beispielsweise Seile, können anstelle der Ketten 43 zur Bewegung des Aufzuges 14 nach oben und unten verwendet werden. In diesem Fall kann gleichermaßen ein Ausschwingen erfolgen, jedoch kann das Seil wirkungsvoll daran gehindert werden, mit dem Pfosten 12 zu kollidieren.
Das Rollenpaar 31 auf dem Aufzug 14, das die Lateraloszillationen verhindert, verringert die Möglichkeit von lateralen Abweichungen während des Aus- und Einziehvorganges der Handhabungsvorrichtung 16 zur Übergabe der Last 3, da die Seitenführungsflächen 22 zwangsweise in Berührung zwischen den Rollen 31 gehalten werden. Die ermöglicht ein weiches und genaues Vor- und Zurückziehen der Handhabungsvorrichtung 16, so daß der Betrieb, wenn er mit hoher Geschwindigkeit durchgeführt ist, unter geringer Geräuschentwicklung aufrechterhalten werden kann. Zugleich kann eine Vor- und Rückwärtsbewegung des Aufzuges 14 ohne Schwingungen aufrechterhalten werden. Irgendwelche Irregularitäten auf den Seitenführungsflächen 22 werden durch die Nachgiebigkeit der Rollen 31 zur Verhinderung der lateralen Oszillationen absorbiert, auf diese Weise kann der Betrieb konstant und ohne Schwingungen aufrechterhalten werden.
An den vorderen und hinteren Führungsabschnitten sind die Rollen 30 zur Verhinderung von Schwingungen in Vor- und Rückwärtsrichtung in Auflage gegen die vordere und die hintere Seitenführungsfläche 20 gehalten, wodurch jegliche Oberflächenirregularität auf den vorderen und hinteren Führungsflächen 20 in wirkungsvoller Weise absorbielt wird, so daß Betrieb konstant und ohne Schwingungen beibehalten wird. In diesem Fall sind allein die Rollen 30 zur Verhinderung der Schwingungen in Vor- und Rückwärtsrichtung zur Auflage gegen die Führungsflächen 20 beweglich, und die Kraft einer derartigen Bewegung wird nicht auf die Rollen 31 zur Verhinderung der lateralen Oszillationen übertragen.
In der erwähnten Ausführungsform sind die Pfosten 12 symmetrisch aus Aluminium bezüglich ihrer vorderen und hinteren und seitlichen Aufsichtsflächen ausgebildet. Jedoch kann eine Anordnung getroffen werden, daß jeder Pfosten 12 eine Ausnehmung 21 nur an einer Stelle gegenüberliegend den Ketten 43 aufweist.

Claims

1. Handhabungsvorrichtung für eine automatische Warenhausanordnung mit

a) einem Bewegungsschlitten (11),

b) einem Paar vorderer und hinteren Pfosten (12), die sich vertikal von dem Bewegungsschlitten (11) erstrecken und voneinander in Richtung der Bewegung des Schlittens beabstandet sind,

c) ein Paar Seitenführungsflächen (22), die in jedem Pfosten 12 ausgebildet sind,

d) ein Aufzug (14), der an den einen und den anderen Enden mit Hilfe der Seitenführungsflächen der jeweiligen Pfosten (12) geführt wird, um sich entlang der Führungsflächen auf- und abwärtszubewegen, und

e) Ziehvorrichtungen (43) zum vertikalen Antrieb des Aufzuges (14), die entlang zumindest einer der gegenüberliegenden Flächen des Pfostenpaares (12) angeordnet sind und mit dem Aufzug verbunden sind,

dadurch gekennzeichnet, daß

f) in den Pfosten vordere und hintere Führungsflächen (20), ausgebildet an gegenüberliegenden Flächen, vorgesehen sind,

g) Freiräume an den gegenüberliegenden Flächen der Pfosten (12) an einer Stelle gegenüber der Ziehvorrichtung (43) gebildet sind, um einen Abstand zwischen der Ziehvorrichtung und den jeweiligen Pfosten zu schaffen,

h) der Aufzug (14) zusätzlich durch vordere und hintere Führungsflächen (20) zur Auf- und Abwärtsbewegung entlang den Führungsflächen geführt ist,

i) die Ausnehmungen (21) einstückig mit den jeweiligen Pfosten (12) an der vorderen oder an der hinteren Seite in Paaren an beiden Seiten der vorderen und hinteren Führungsflächen (20) des Pfostens ausgebildet sind, und

k) jede der Ausnehmungen (21) ein Paar innerer Seiten aufweist, wobei eine (22) dieser inneren Seiten, die der Mitte des Pfostens näher ist, die Seitenführungsfläche zur Führung des Aufzuges bildet.

2. Eine Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Seitenabschnitte des Pfostens an den Ecken zur Ausbildung der Ausnehmungen mit Schwalbenschwanzausnehmungen (23) zur Verbindung mit anderen Teilen geformt sind.

3. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die vorderen und hinteren Rollen (30), die zur Verhinderung von Oszillationen in der Vor- und Rückwärtsrichtung vorgesehen sind, an dem Aufzug angeordnet sind und durch die vorderen und hinteren Führungsflächen geführt werden.

4. Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, gekennzeichnet durch laterale Rollen (31) zur Verhinderung der lateralen Oszillationen.

5. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die lateralen Rollen (31) aus einem elastischen Harzmaterial ausgebildet sind und an dem Aufzug angeordnet sind und durch die Seitenführungsflächen geführt werden.

6. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 4 dadurch gekennzeichnet, daß Maßnahmen (39) vorgesehen sind, um die Vor- und Rückwärtsrollen (30) zur Verhinderung der Vor- und Rückwärtsoszillationen elastisch zur Auflage gegen die vorderen und hinteren Führungsflächen (20) zu beaufschlagen.