DE69306523T2

DE69306523T2 - Navigationsvorrichtung

Info

Publication number: DE69306523T2
Application number: DE69306523T
Authority: DE
Inventors: Shingo Kuwahara; Satoshi Odagawa
Original assignee: Pioneer Electronic Corp
Current assignee: Pioneer Corp
Priority date: 1992-10-14
Filing date: 1993-10-12
Publication date: 1997-06-12
Anticipated expiration: 2013-10-13
Also published as: JP3221746B2; EP0593256B1; JPH06129867A; DE69306523D1; EP0593256A1; US5442559A

Description

1. Sachgebiet der Erfindung

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Navigationsgerät und bezieht sich insbesondere auf ein Anzeigegerät eines sich in einem Fahrzeug befindlichen Navigationsgeräts.

2. Beschreibung des in Bezug stehenden Stands der Technik

Es gibt ein Navigationsgerät eines sogenannten sich selbst unterstützenden Typs als ein Meßgerät für verschiedene bewegbare Körper, wie beispielsweise einen Wagen, ein Flugzeug und ein Boot. Dieses Navigationsgerät vom sich selbst unterstützenden Typ ist so aufgebaut, um die momentane Position durch Erhalten einer zweidimensionalen Verschiebung (der Betrag des Vektors) eines bewegbaren Körpers aus Azimuth-Daten von einem Azimuth-Sensor und Geschwindigkeits-Daten von einem Geschwindigkeits- Sensor und durch Integrieren der zweidimensionalen Verschiebung zu einem Standardpunkt zu erhalten. Zum Beispiel erhält in dem Falle eines Wagens das Navigationssystem die momentane Position (Daten) durch Integrieren der integrierten Fahr- bzw. Reiseentfernung und des integrierten Azimuths, die von einem Fahrentfernungsensor und einem Azimuth-Sensor jeweils erhalten sind, in Bezug auf den Standardpunkt.
Konkreter erhält zum Beispiel das Navigationsgerät die integrierte Fahrentfernung durch in Bezug setzen der Anzahl der Umdrehungen einer Antriebswelle zu der Anzahl von Impulsen, die durch einen Sensor für die Anzahl der Umdrehungen erzeugt werden, der an der Antriebswelle zugeordnet ist, und dann durch Multiplizieren eines Entfernungskorrekturkoeffizienten mit der Entfernung, die aus der Gesamtzahl der Impulse berechnet ist, die aus der Zeit an der standardmäßigen Position zu der Zeit an der momentanen Position erzeugt sind. Andererseits erhält das Navigationsgerät den integrierten Azimuth durch Integrieren des Azimuths, der durch den Erdmagnetismus-Sensor erhalten wird.
Es gibt ein GPS (Global Positioning System)-Navigationsgerät, das als ein Meßgerät entwickelt ist, das einen künstlichen Satelliten verwendet. Das GPS-Navigationsgerät ist so gebildet, um elektrische Wellen von im wesentlichen drei oder mehr GPS-Satelliten zu empfangen und die Pseudo-Entfernungsdaten zu erhalten, die eine Zeitversetzung des Empfängers zwischen jedem GPS-Satelliten und dem Empfangspunkt (Eigenposition), die Positionsdaten jedes GPS-Satelliten und die momentane Position (Daten) des Empfangspunkts umfassen.
Als ein aktuelles Beispiel eines solchen Meßgeräts, das bei einem Navigationsgerät angewandt wird, existiert ein einfaches Gerät, das numerisch die Breite und die Länge der momentanen Position anzeigt, und es existiert auch ein weiterentwickeltes Gerät, das verschiedene Daten, wie beispielsweise eine Eigenposition, eine Entfernung zu dem Bestimmungsort, eine Geschwindigkeit, usw., auf einer Kartenbildebene anzeigt, die auf der Bildebene einer CRT (Kathodenstrahlröhre) angezeigt wird.
Dieser Typ eines Navigationsgeräts, der verschiedene Daten auf der CRT-Bildebene anzeigt, ist so gebildet, um Kartendaten, die die erhaltene, momentane Position umfassen, aus Speichermedien, wie beispielsweise einem CD-ROM, auszulesen, um eine Kartenanpassung unter Verwendung der ausgelesenen Kartendaten und der erhaltenen, momentanen Positionsdaten vorzunehmen, um Bildebenen-Daten zu erzeugen und um die momentane Eigenposition, die Richtung eines Fortschreitens, usw., auf der Karte anzuzeigen, die auf der Bildebene der CRT angezeigt wird. Durch dieses angezeigte Bild kann ein Benutzer die momentane Eigenposition in Zuordnung zu der Karte erfassen.
Hier wird die Kartenanpassung erläutert.
Digitale Kartendaten umfassen Informationen des Azimuths und der Entfernung als die Neigung und Länge einer Linie. Die Technik eines Abschätzens der exakten, momentanen Position unter Verwendung dieser Information des Azimuths und der Entfernung wird als Kartenanpassung bezeichnet. Gerade wenn sich der erfaßte Azimuth leicht verschiebt, zum Beispiel aufgrund des Fehlers des Sensors, kann, wenn die Möglichkeit, daß die momentane Position auf der Straße liegt, auf der der Wagen gefahren worden ist, bis jetzt dahingehend beurteilt ist, daß sie hoch ist, die Anzeige ohne Erfassen der Inkongruenz durch Korrigieren der momentanen Position auf die Straße aufgrund dieser Kartenanpassungstechnik durchgeführt werden.
Wenn die Kartenanpassung in dem vorstehend erwähnten, herkömmlichen Navigationssystem durchgeführt wird, werden alle Straßen innerhalb des vorbestimmten Bereichs, der eine Mitte an der momentanen Position besitzt, Gegenstand der Kartenanpassung.
Deshalb wird eine solche Straße auch Gegenstand einer Kartenanpassung, die eine geringe Beziehung zu der Straße hat, auf der der Wagen momentan fährt. Zum Beispiel wird eine solche Straße, auf die der Wagen nicht fahren kann, kein Gegenstand davon, wie er von der momentanen Position aus innerhalb des Bereichs fährt, oder eine solche Straße, die einen Wendepunkt von der Straße aus besitzt, auf der der Wagen momentan fährt, nur an einer Position entfernt von der momentanen Position, wird Gegenstand der Kartenanpassung.
Aus diesem Grund sind Probleme dahingehend vorhanden, daß die Verarbeitungszeit lang wird und die Verarbeitungsgeschwindigkeit herabgesetzt wird, um so die Belastung an dem Berechnungsgerät zu erhöhen, und daß die Genauigkeit der Kartenanpassung herabgesetzt wird.
In der EP-A-0 302 736 ist die Kartenanpassung auf die Straßen innerhalb eines Kreises mit dem vorbestimmten Radius und mit dessen Mitte an der letzten, abgeschätzten, momentanen Wagenposition begrenzt.
In der US-A-5 023 798 ist das digitale Straßennetz in Gitter unterteilt, die gemäß dem Oberflächenbereich definiert sind, und die Kartenanpassung ist auf das Gitter, innerhalb dem die momentane Position vorhanden ist, und die Gitter, die an dieses Gitter angrenzen, begrenzt.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Navigationsgerät zu schaffen, das die Verfahrenszeit einer Kartenanpassung reduzieren, die Belastung an dem Berechnungsgerät erniedrigen und die Genauigkeit einer Kartenanpassung verbessern kann.
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann die vorstehend erwähnte Aufgabe durch ein Navigationsgerät gelöst werden, das versehen ist mit: einer Meßeinheit zur Messung einer Eigenposition und zum Ausgeben von Eigenpositionsdaten; eine Speichereinheit zum Speichern von Kartendaten, die Kreuzungsdaten, die Kreuzungen angeben, und Straßendaten, die Straßen angeben, von denen jede zwei Kreuzungen verbindet, umfaßt; eine Kartenanpassungseinheit, die mit der Meßeinheit und der Speichereinheit für eine Kartenanpassung der Eigenpositionsdaten in Bezug auf die Straßendaten verbunden ist; und eine Anzeigeeinheit zum Anzeigen der kartenangepaßten Eigenpositionsdaten und der Straßendaten an die Kartendaten. Die Kartendatenanpassungseinheit ist mit einer ersten Kreuzungssucheinheit zum Suchen von Kreuzungsdaten entsprechend einer ersten Kreuzung, die mit einer Straße verbunden ist, zu der die Eigenpositionsdaten momentan karten-angepaßt sind, und innerhalb eines ersten, vorbestimmten Abstands von der Eigenposition gelegen ist, versehen. Die erste Kreuzungssucheinheit gibt erste Anwartschafts-Kreuzungsdaten, die die gesuchte, erste Kreuzung angeben, aus. Die Kartenanpassungseinheit ist auch mit einer zweiten Kreuzungssucheinheit zum Suchen von Kreuzungsdaten entsprechend einer zweiten Kreuzung, die innerhalb eines zweiten, vorbestimmten Abstands von der ersten Kreuzung gelegen ist, die durch die ersten Anwartschafts-Kreuzungsdaten angegeben ist, versehen. Die zweite Kreuzungssucheinheit gibt zweite Anwartschafts-Kreuzungsdaten aus, die die gesuchte, zweite Kreuzung angeben. Die Kartenanpassungseinheit ist weiterhin mit einer Kartenanpassungs-Steuereinheit für eine Kartenanpassung der Eigenpositionsdaten in Bezug auf die Straßendaten entsprechend zu Straßen, die mit der ersten und der zweiten Kreuzung verbunden sind, die durch die erste "und die zweite" Anwartschafts-Kreuzungsdaten angegeben sind, versehen.
Gemäß der vorliegenden Erfindung sucht die erste Kreuzungssucheinheit Kreuzungsdaten entsprechend zu der Kreuzung, die mit der Straße entsprechend zu den momentan angepaßten Straßendaten verbunden ist und die innerhalb einer ersten, vorbestimmten Entfernung liegen. Dann gibt die erste Kreuzungssucheinheit demzufolge aufgesuchte Kreuzungsdaten als erste Anwartschafts-Kreuzungsdaten aus. Die zweite Kreuzungssucheinheit sucht Kreuzungsdaten entsprechend der Kreuzung, die innerhalb eines zweiten, vorbestimmten Abstands von der Kreuzung entsprechend zu den ersten Anwartschafts-Kreuzungsdaten gelegen sind. Dann gibt die zweite Kreuzungssucheinheit so aufgesuchte Kreuzungsdaten als zweite Anwartschafts-Kreuzungsdaten aus.
Als Folge führt die Kartenanpassungs-Steuereinheit die Kartenanpassung in Bezug auf nur die Straßendaten, als Gegenstand der Kartenanpassung, durch, die den Straßen entsprechen, die mit den Kreuzungen entsprechend der ersten Anwartschafts-Kreuzungsdaten und der zweiten Anwartschafts-Kreuzungsdaten verbunden sind.
Deshalb kann, da der Gegenstand der Kartenanpassung auf einen bestimmten Umfang eingeschränkt werden kann, die Kartenanpassungsgenauigkeit erhöht werden, und die Betriebszeit, die für eine Kartenanpassung erforderlich ist, kann verkürzt werden, so daß die Belastung an der Kartenanpassungseinheit als Berechnungsgerät reduziert werden kann.
Die Art, der Nutzen und weitere Merkmale dieser Erfindung werden deutlicher aus der nachfolgenden, detaillierten Beschreibung in Bezug auf bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung ersichtlich, wenn sie in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen, die kurz nachfolgend beschrieben sind, gelesen wird.
FIG. 1 zeigt ein Blockdiagramm, das einen Basisaufbau der vorliegenden Erfindung angibt;
FIG. 2 zeigt ein Blockdiagramm, das einen skizzenhaften Aufbau eines Navigationsgeräts einer Ausführungsform gemäß der vorliegenden Erfindung angibt;
FIG. 3 zeigt eine Figur zur Erläuterung der Konzepte von Kreuzungsdaten und Straßendaten in der Ausführungsform;
FIG. 4 zeigt ein Flußdiagramm eines Betriebs der Ausführungsform; und
FIG. 5 zeigt ein Diagramm zur Erläuterung eines Betriebs der Ausführungsform
In den Zeichnungen:
Unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen wird nun eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erläutert werden.
Zuerst wird ein Basisaufbau der vorliegenden Erfindung in Verbindung mit FIG. 1 erläutert.
In FIG. 1 ist ein Navigationsgerät 100 versehen mit: einer Meßeinheit 101, einer Speichereinheit 102, einer Anzeigeeinheit 103 und einer Kartenanpassungseinheit 105.
Die Meßeinheit 101 mißt eine Eigenposition und gibt Eigenpositionsdaten zu der Kartenanpassungseinheit 105 ab. Die Speichereinheit 102 speichert Kartendaten, die Kreuzungsdaten entsprechend zu Kreuzungen- und Straßendaten umfassen, die eine Straße anzeigen, die zwei Kreuzungen miteinander verbindet. Die Kartenanpassungseinheit 105 führt eine Kartenanpassung auf der Basis der Eigenpositionsdaten und der Kartendaten durch. Die Anzeigeeinheit 103 ist dazu geeignet, Eigenpositionsdaten auf einer Kartenanzeige-Bildebene auf der Basis des Ergebnisses der Kartenanpassung anzuzeigen.
Die Kartenanpassungseinheit 105 ist mit einer Kartenanpassungs-Steuereinheit 105a, einer ersten Kreuzungssucheinheit 105b und einer zweiten Kreuzungssucheinheit 105c versehen.
Die erste Kreuzungssucheinheit 105b sucht Kreuzungsdaten entsprechend einer Kreuzung, die mit einer Straße verbunden ist,entsprechend der momentan angepaßten Straßendaten, und die innerhalb eines ersten, vorbestimmten Abstands von der momentanen Position liegen, und zum Ausgeben erster Anwartschafts-Kreuzungsdaten. Die zweite Kreuzungssucheinheit 105c sucht Kreuzungsdaten entsprechend einer Kreuzung, die innerhalb eines zweiten, vorbestimmten Abstands von der Kreuzung entsprechend der ersten Anwartschafts-Kreuzungsdaten besteht, und gibt zweite Anwartschafts-Kreuzungsdaten aus.
Die Kartenanpassungs-Steuereinheit 105a führt eine Kartenanpassung in Bezug auf nur die Straßendaten entsprechend der Straße, die mit der Kreuzung entsprechend der ersten Anwartschafts-Kreuzungsdaten oder der zweiten Anwartschafts-Kreuzungsdaten verbunden ist, als ein Gegenstand einer Kartenanpassung durch.
FIG. 2 zeigt ein Blockdiagramm, das einen Aufbau einer bevorzugten Ausführungsform in einem Fall einer Anwendung der vorstehend erwähnten, vorliegenden Erfindung bei einem in einem Kraftfahrzeug befindlichen Navigationsgerät angibt.
In FIG. 2 ist ein in einem Fahrzeug befindliches Navigationsgerät 100a mit einem Erdmagnetismus-Sensor 1, einem Winkelgeschwindigkeits-Sensor 2, einem Fahrentfernungs-Sensor 3 und einem GPS-Empfänger 4, als ein Beispiel der Meßeinheit 101 in FIG. 1, versehen. Das Navigationsgerät 100a ist auch mit einer System-Steuereinheit 5 als ein Beispiel einer Kartenanpassungseinheit 105 in FIG. 1, einer Eingabeeinheit 11, einem CD-ROM-Laufwerk 12 als ein Beispiel der Speichereinheit 102 in FIG. 1 und einer Anzeigeeinheit 13 versehen.
In FIG. 2 gibt der Erdmagnetismus-Sensor 1 Azimuth-Daten für die Richtung eines Fortschreitens des Eigenfahrzeugs ab. Der Winkelgeschwindigkeits-Sensor 2 erfaßt die Winkelgeschwindigkeit zu dem Zeitpunkt eines Fahrens des Fahrzeugs und gibt Winkelgeschwindigkeitsdaten ab. Der Fahrentfernungs-Sensor 3 gibt Fahrentfernungsdaten durch Erfassen und Integrieren der Anzahl der Umdrehungen einer Antriebswelle des Fahrzeugs ab. Der GPS-Empfänger 4 empfängt elektrische Wellen von GPS-Satelliten und gibt GPS-Meßdaten aus. Die Systemsteuereinheit 5 steuert das gesamte Navigationsgerät auf der Basis der Azimuthdaten, der Winkelgeschwindigkeitsdaten, der Fahrentfernungsdaten und der GPS-Meßdaten. Die Eingabevorrichtung 11 ist eine Vorrichtung, um verschiedene Daten einzugeben. Das CD-ROM-Laufwerk 12 liest verschiedene Daten, wie beispielsweise Kartendaten, von einer CD-ROM-Platte DK unter der Steuerung der Systemsteuereinheit 5 aus und gibt sie aus. Die Anzeigeeinheit 13 zeigt verschiedene Anzeigedaten unter der Steuerung der Systemsteuereinheit 5 an.
Die Systemsteuereinheit 5 ist versehen mit: einem Schnittstellenabschnitt 6 zum Ausführen eines schnittstellenmäßigen Betriebs mit der Außenumgebung; einer CPU 7 zum Steuern des gesamten Bereichs der Systemsteuereinheit 5; einem ROM 8 zum Speichern des Steuerprogramms, das die Systemsteuereinheit 5 steuert; und einem RAM 9, der einen nicht flüchtigen Speicherabschnitt, der nicht dargestellt ist, zum zuverlässigen Speichern verschiedener Daten besitzt. Die Systemsteuereinheit 5 ist mit der Eingabeeinrichtung 11, dem CD-ROM-Laufwerk 12 und der Anzeigeeinheit 13 über eine Busleitung 10 verbunden.
Die Anzeigeeinheit 13 ist versehen mit: einer graphischen Steuereinheit 14 zum Steuern des gesamten Bereichs der Anzeigeeinheit 13 auf der Basis von Steuerdaten, die von der CPU 7 über die Busleitung 10 geschickt werden; einem Pufferspeicher 15, der aus Speichern, wie beispielsweise einem VRAM (Video-RAM) zum zeitweiligen Speichern von Bildinformationen, die augenblicklich angezeigt werden können, besteht; einem Anzeigesteuerabschnitt 16 zum Durchführen einer Anzeigesteuerung einer Anzeigevorrichtung 17, wie beispielsweise eines Flüssigkristallanzeigegeräts, einer CRT, usw., auf der Basis der Bilddaten, die von der graphischen Steuereinheit 14 ausgegeben sind.
Hier wird das Konzept der Kreuzungsdaten und der Straßendaten in der Karte unter Bezugnahme auf FIG. 3 erläutert werden.
Die Straßendaten RD (Verbindungsdaten) zeigen jedes Liniensegment in dem Fall einer Annäherung einer tatsächlichen Straße unter Verwendung eines Liniensegments an und sind Daten entsprechend dem Liniensegment, das zwei Kreuzungen, zwei Krümmungspunkte oder die Kreuzung und den Krümmungspunkt der tatsächlichen Straße verbinden.
Die Kreuzungsdaten CD (Knotendaten) sind Koordinatendaten, die die Position der Kreuzung oder des Krümmungspunkts der Straße anzeigen, und werden durch die Länge und die Breite, usw., konkret angegeben.
Die tatsächliche Straße wird durch Kombinieren eines Liniensegments entsprechend einer oder einer Vielzahl von Straßendaten RD modellartig angegeben, wobei eine Kreuzung durch die Kreuzungsdaten CD angegeben ist, und auch durch Kombinieren eines Liniensegments entsprechend einem oder einer Mehrzahl von Straßendaten RD, wobei ein Krümmungspunkt durch die Kreuzungsdaten CD angezeigt wird.
Als nächstes wird die Betriebsweise der vorliegenden Ausführungsform unter Bezugnahme auf die FIG. 4 und 5 erläutert werden.
FIG. 4 zeigt das Prozeßablaufdiagramm an, das einen skizzenhaften Betrieb der vorliegenden Ausführungsform angibt.
Zuerst stellt die Systemsteuereinheit 5 die Straße R ein, die dahingehend betrachtet wird, daß sie sich in dem momentan der Karte angepaßten Zustand befindet, und zwar als der der Straße der Karte angepaßte Gegenstand (Schritt S1).
Als nächstes entscheidet die Systemsteuereinheit 5, ob oder ob nicht die Kreuzung (nachfolgend wird sie als eine vordere Kreuzung bezeichnet) C&sub1;, die nach vorne von der momentanen Position P auf der Straße R gelegen ist, d.h. die Straße des die Karte anpassenden Objekts, innerhalb von 200 m (ein erster, vorbestimmter Abstand) von der momentanen Position. gelegen ist, wie dies in FIG. 5 dargestellt ist, und zwar auf der Basis der Straßendaten RD und der Kreuzungsdaten CD (Schritt S2).
Wenn die vordere Kreuzung C&sub1; nicht innerhalb von 200 m (NEIN) gelegen ist, wird das Verfahren zu einem Schritt 85 verschoben.
Andererseits sucht, wenn die vordere Kreuzung C&sub1; innerhalb von 200 m (JA) gelegen ist, die Systemsteuereinheit 5 eine Kreuzung, die mit der vorderen Kreuzung C&sub1; durch eine Straße verbunden (verknüpft) ist und die innerhalb von 100 m (ein zweiter, vorbestimmter Abstand) von der vorderen Kreuzung C&sub1; (Schritt S3) gelegen ist.
Konkret werden die Kreuzungen C&sub1;&sub1; - C&sub1;&sub3; gesucht, so daß sie die Kreuzungen werden, die mit der vorderen Kreuzung C&sub1; verbunden sind, wie dies in FIG. 5 dargestellt ist.
Als nächstes wird das Kartenanpassungsverfahren in Bezug auf die Straßendaten der Straßen als der Kartenanpassungsgegenstand durchgeführt, die mit der vorderen Kreuzung C&sub1; verbunden sind, und mit den Kreuzungen C&sub1;&sub1; - C&sub1;&sub3;, die in dem Schritt S3 (Schritt S4) gesucht sind. Konkret wird die Kartenanpassung in Bezug auf die Straßendaten entsprechend den Straßen RS1 als der die Karte anpassende Gegenstand durchgeführt.
Mit anderen Worten wird die vorstehend erwähnte Kartenanpassung in Bezug auf die Straßen, als der die Karte anpassende Gegenstand, die von der vorderen Kreuzung (C&sub1;) verzweigt und innerhalb von 200 m von der momentanen Position angeordnet sind, und in Bezug auf die Straßen, die von den Kreuzungen, die innerhalb von 100 m von der vorderen Kreuzung (C&sub1;) gelegen sind, verzweigt sind, durchgeführt.
Als nächstes entscheidet die Systemsteuereinheit 5, ob oder ob nicht die Kreuzung C&sub2;, die nach hinten zu der momentanen Position P auf der Straße R, d.h. die Straße eines die Karte anpassenden Gegenstands, gelegen ist, innerhalb von 200 m gelegen ist, wie dies in FIG. 5 dargestellt ist, und zwar auf der Basis der Straßendaten RD und der Kreuzungsdaten CD (Schritt S5).
Wenn die Kreuzung (nachfolgend wird sie als hintere Kreuzung bezeichnet) C&sub2; nicht innerhalb von 200 m gelegen ist (NEIN), wird das Kartenanpassungsverfahren einmal beendet und andere Verfahren werden durchgeführt.
Wenn die hintere Kreuzung C&sub2; innerhalb von 200 m von der momentanen Position P gelegen ist (JA), werden die Kreuzungen, die mit den Straßen von der hinteren Kreuzung C&sub2; innerhalb von 100 m verbunden (verknüpft) sind, gesucht (Schritt S6).
Konkret wird die Kreuzung C&sub2;&sub1; die Kreuzung sein, die mit der hinteren Kreuzung C&sub2; verbunden ist, wie dies in FIG. 5 dargestellt ist.
Mit anderen Worten wird in dem Verfahren der vorstehend erwähnten Schritte S5-S6 die Kartenanpassung in Bezug auf die Straße, als der karten-angepaßte Gegenstand, die von der rückwärtigen Kreuzung (C&sub2;) abzweigt und innerhalb von 200 m von der momentanen Position gelegen ist, und zu der Straße, die von der Kreuzung, die innerhalb von 100 m von der rückwärtigen Kreuzung (C&sub2;) gelegen ist, abzweigt, durchgeführt.
Als nächstes wird die Kartenanpassung in Bezug auf die Straßendaten der Straßen, als der karten-angepaßte Gegenstand, durchgeführt, die mit der rückwärtigen Kreuzung C&sub2; und mit der Kreuzung C&sub2;&sub1;, die in dem Schritt S6 (Schritt 87) gesucht ist, verbunden sind.
Deshalb werden nur die Straßen Rs1, ..., Rs1, Rs2, ..., Rs2, in die der Wagen leicht von der Straße R aus fahren kann, die momentan karten-angepaßt ist, die Straßen eines kartenangepaßten Gegenstands, und die Anzahl der Gegenstände nimmt ab, so daß die Verarbeitungszeit verkürzt werden kann und die Anpassungsgenauigkeit verbessert werden kann.
Wie vorstehend erläutert ist, kann, da nur die Straßen, wo die Möglichkeit eines Eintretens hoch ist, dazu gemacht werden, daß sie die Straßen eines karten-angepaßten Gegenstands sind, die Kartenanpassungsgenauigkeit verbessert werden, und da die Berechnungsverarbeitungsgröße herabgesetzt werden kann, kann die Belastung an dem Berechnungsgerät reduziert werden, und zwar gemäß der vorliegenden Erfindung.
In der vorstehenden Erläuterung ist es, obwohl nur eine Straße als der karten-angepaßte Gegenstand in dem Schritt S1 verwendet wird, wenn dort eine Möglichkeit besteht, daß die momentane Position auf einer Mehrzahl von Straßen existiert, auch möglich, dasselbe Verfahren in Bezug auf die Straßendaten einer Vielzahl von Straßen des karten-angepaßten Gegenstands durchzuführen.
Wie vorstehend im Detail beschrieben ist, kann, da es möglich ist, die Anzahl der Straßen, die der die Karte anpassende Gegenstand sind, zu reduzieren, die Prozeßzeit für eine Kartenanpassung reduziert werden, und die Belastung an dem berechnenden Gerät kann reduziert werden und die Genauigkeit der Kartenanpassung kann verbessert werden, und zwar gemäß der vorliegenden Erfindung.
Die vorliegenden Ausführungsformen sind dahingehend vorgesehen, in jeglicher Hinsicht erläuternd und nicht beschränkend zu sein, wobei der Schutzumfang der Erfindung durch die beigefügten Ansprüche im Gegensatz zu der vorstehenden Beschreibung angegeben ist, und alle Änderungen, die innerhalb der Bedeutung und des Äquivalenzbereichs der Ansprüche fallen, sind deshalb dazu vorgesehen, daß sie darin umfaßt sind.

Claims

1. Navigationsgerät (100), das aufweist:

eine Meßeinrichtung (101) zum Messen einer Eigenposition und zum Ausgeben von Eigenpositionsdaten;

eine Speichereinrichtung (102) zum Speichern von Kartendaten, die Kreuzungsdaten, die Kreuzungen angeben, und Straßendaten, die Straßen angeben, von denen jede zwei Kreuzungen verbindet, umfaßt;

eine Kartenanpassungseinrichtung (105), die mit der Meßeinrichtung und der Speichereinrichtung für eine Kartenanpassung der Eigenpositionsdaten in Bezug auf die Straßendaten verbunden ist; und

eine Anzeigeeinrichtung (103) zum Anzeigen der karten-angepaßten Eigenpositionsdaten und der Straßendaten an die Kartendaten,

gekennzeichnet dadurch, daß die Kartenanpassungseinrichtung aufweist:

eine erste Kreuzungssucheinrichtung (105b) zum Suchen von Kreuzungsdaten entsprechend zu einer ersten Kreuzung, die mit einer Straße verbunden ist, zu der die Eigenpositionsdaten momentan karten-angepaßt sind, und die innerhalb einer ersten, vorbestimmten Entfernung von der Eigenposition gelegen ist, und zum Ausgeben erster Anwartschafts-Kreuzungsdaten, die die gesuchte, erste Kreuzung angeben;

eine zweite Kreuzungssucheinrichtung (105c) zum Suchen von Kreuzungsdaten entsprechend einer zweiten Kreuzung, die innerhalb einer zweiten, vorbestimmten Entfernung von der ersten Kreuzung gelegen ist, die durch die ersten Anwartschafts-Kreuzungsdaten angegeben ist, und zum Ausgeben von zweiten Anwartschafts-Kreuzungsdaten, die die gesuchte, zweite Kreuzung angeben; und

eine Kartenanpassungs-Steuereinrichtung (105a) für eine Kartenanpassung der Eigenpositionsdaten in Bezug auf die Straßendaten entsprechend zu Straßen, die mit der ersten und der zweiten Kreuzung verbunden sind, die durch die ersten und die zweiten Anwartschafts-Kreuzungsdaten angegeben sind.

2. Navigationsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßeinrichtung (101) mindestens einen Erdmagnetismus-Sensor, einen Winkelgeschwindigkeits-Sensor, einen Fahrentfernungs-Sensor und einen GPS (Global Positioning System)-Empfänger aufweist.

3. Navigationsgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Straßendaten Daten, die ein Liniensegment angeben, das zwei Kreuzungen verbindet, Daten, die ein Liniensegment angeben, das zwei Biegungspunkte verbindet, und Daten, die ein Liniensegment anzeigen, das eine Kreuzung und einen Biegungspunkt verbindet, aufweisen.

4. Navigationsgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Kreuzungsdaten Koordinatendaten, die eine Position einer Kreuzung angeben, und Koordinatendaten, die eine Position eines Biegungspunkts angeben, von denen jeder durch eine Länge und eine Breite ausgedrückt wird, aufweisen.

5. Navigationsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Kreuzungssucheinrichtung (105c) die Kreuzungsdaten entsprechend zu der zweiten Kreuzung, die mit der ersten Kreuzung durch eine Straße verbunden ist, sucht.

6. Navigationsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Anzeigeeinheit (103) aufweist:

eine Anzeigevorrichtung, die eine Bildebene zum Durchführen verschiedener Anzeigen besitzt; und

eine Anzeigesteuervorrichtung zum Steuern der Anzeigevorrichtung, um die Eigenpositionsdaten auf den Kartendaten auf der Bildebene anzuzeigen.