DE69303653T2 - Schweissvorrichtung - Google Patents

Description

• Die Erfindung betrifft eine Schweißvorrichtung, die einen Schweißkopf, Antriebsmittel zum Verändern der Position des Schweißkopfes bezüglich eines zu schweißenden Objektes, Erfassungsmittel für die Schwerkraft-Richtung, um Steuermitteln Schwerkraftrichtungs-Information vor der Ausführung des aktuellen Schweißvorgangs und von einer Stillstandsposition aus zuzuleiten, wobei die Steuermittel mit den Antriebsmitteln verbunden sind, um die Position des Schweißkopfes bezüglich der Schwerkraftrichtung zu steuern.
• Ein derartiges Schweißgerät ist aus US-A-4 883 938 bekannt. Das bekannte Gerät betrifft das automatische Schweißen mittels eines Schweißroboters. Ein Schwerkraftrichtungsdetektor ist an dem Roboterkörper angebracht, welcher Körper an einer Wand, einer Decke usw. befestigt ist. Ein Schweißkopf zum Schweißen eines Objektes wird durch eine Steuereinheit gesteuert. Vor dem Ausführen des tatsächlichen Schweißvorganges wird der Steuereinheit die Schwerkraftrichtung durch den Schwerkraftrichtungsdetektor zugeführt als einer der Parameter zum Steuern der Position des Schweißkopfes während des Schweißvorganges relativ zum Objekt. Die Schwerkraftrichtung dient als eine gut definierte Bezugsrichtung beim Bestimmen der Position und der Richtung des Schweißkopfes. Da jedoch der Schwerkraftrichtungsdetektor an dem festliegenden Roboterkörper angebracht ist, kann tatsächlich nur die Disposition des Roboterkörpers relativ zur Schwerkraftrichtung direkt gemessen werden. Die Position des mit dem Roboterkörper durch viele Arme, Drehmittel und dergleichen verbundenen Schweißkopfes kann nur auf indirekte Weise bestimmt werden. Da die Steifigkeit von Roboterarmen beschränkt ist und immer ein Spiel in den Drehmitteln vorhanden ist, wird die Genauigkeit der Bestimmung der Position des Schweißkopfes relativ zur Schwerkraftrichtung durch die bekannten Mittel immer beschränkt sein. Verzerrungen in den Roboterarmen z.B. infolge von Alterung kann sehr wohl zu Fehlern beim Bestimmen der Position des Schweißkopfes führen.
• Ein anderes Schweißgerät ist aus der ostdeutschen Patentbeschreibung DD-231 117 bekannt.
• Bei diesem bekannten Schweißgerät wird das von der Schwerkraft abhängige Element, welches die (Winkel-)Position des Schweißkopfes relativ zum Schwerkraftvektor bestimmt, durch ein Pendel gebildet. Der Stab des Pendels ist mit dem Relativlagenanzeiger gekoppelt, einem winkelabhängigen Impulsgenerator, während das Pendelgehäuse mit dem Schweißkopf verbunden ist. Das bedeutet, daß der Relativlagenanzeiger immer den Winkelversatz relativ zu einem Anfangswinkel ergibt. Dieser Anfangswinkel wird durch einen Anfangspositionsanzeiger bestimmt, der bei dem bekannten Gerät durch einen Schalter gebildet wird.
• Um Oszillationen des Pendels bei auftretenden Geschwindigkeitsänderungen zu verhindern, wird bei dem Gerät nach DD- 231 117 das Pendel in ein Ölbad gesetzt. Ein solches Pendel hat jedoch den Nachteil, daß es während einer kontinuierlichen Drehung des Schweißkopfes durch die Ölreibung zu einem Nachhängen gegenüber der Bewegung gebracht wird und daß es demzufolge nicht vollständig vertikal sein wird, mit dem Ergebnis, daß der an dem Pendel angeschlossene Impulsgenerator einen ungenauen Winkelwert liefert. Da das Ausmaß des Nachhängens gegenüber der Bewegung von der Drehgeschwindigkeit des Pendels abhängt, ist der Positionsanzeiger einem geschwindigkeitsabhängigen Meßfehler unterworfen. Das Pendel versagt auch teilweise infolge seiner Massenträgheit dabei, die korrekte Vertikalposition unmittelbar einzunehmen, wenn Geschwindigkeitsänderungen vorhanden sind. Tatsächlich verhindert die Dämpfung durch das Ölbad Oszillationen bis zu einem gewissen Ausmaß, verzögert jedoch auch die Reaktion des Pendels. Wenn sehr abrupte Geschwindigkeitsänderungen auftreten, können dabei Schwingungen des Pendels und damit beträchtliche Fehler in der Winkelbestimmung nicht vollständig ausgeschlossen werden. Dadurch wird ein derartiger Positionsanzeiger für genaue Bestimmung der sich kontinuierlich oder stufenweise ändernden (Winkel)Position eines Schweißkopfes ungeeignet. Ein Meßfehler ist auch beim Bestimmen einer (vertikalen) Anfangsposition möglich, wenn der als Initialpositions-Anzeiger benutzte Schalter vor dem Stillstand des Pendels betätigt wird.
• Das Ziel dieser Erfindung ist es, die Nachteile der bekannten Geräte zu beseitigen. Zu diesem Zweck wird das Schweißgerät nach Anspruch 1 vorgeschlagen.
• Das erfindungsgemäße Gerät ist vorzugsweise so ausgelegt, daß das Steuergerät mit Mitteln zum Einsetzen einer vorgegebenen Anfangsposition versehen ist. Ein derartiges Mittel kann ein Rückkoppel- oder Servosystem umfassen, in welchem Falle der Schweißkopf um eine gewisse Strecke bewegt und nach Stillstand die absolute Initialposition bestimmt wird, und in einer Anzahl von Schritten, bei denen der Anfangspositionsanzeiger immer zum Stillstand kommt, die Differenz zwischen der absoluten Anfangsposition und der gesuchten Anfangsposition beseitigt wird. Der Anfangspositionsanzeiger ist deshalb vorzugsweise zum Schaffen einer absoluten Anfangsposition ausgerüstet.
• Das erfindungsgemäße Gerät ist auch vorzugsweise so ausgelegt, daß der Anfangspositionsanzeiger ein fluidgedämpftes Pendel umfaßt. Das Gehäuse eines solchen Pendels ist in diesem Falle mit dem Schweißkopf gekoppelt, während das Pendel selbst mit einem Impulsgenerator gekoppelt ist. Es ist jedoch auch möglich, ein auf eine andere Weise gedämpftes Pendel oder beispielsweise einen Positionsanzeiger zu benutzen, bei dem ein Quecksilbertröpfchen oder eine Metallkugel die Verbindung zwischen verschiedenen Kontaktsätzen in Abhängigkeit von seiner Position bildet. Ein derartiger Anfangspositionsanzeiger besitzt vorzugsweise zwei Freiheitsgrade oder Meßrichtungen, so daß eine Winkelposition in zwei zueinander im rechten Winkel liegenden Ebenen bestimmt werden kann. Das ist im Falle von Schweißgeräten vorteilhaft, die nicht eben eingestellt sind, oder bei denen der Kopf sich in mehr als einer Ebene bewegt, so daß Abweichungen relativ zu einer ersten Vertikalebene durch das Steuergerät ausgeglichen werden können.
• Eine bevorzugte Ausführung des erfindungsgemäßen Schweißgerätes ist für die Elektroschweißung ausgerüstet. Insbesondere ist das Schweißgerät für eine elektrische Gaslichtbogen-Schweißung geeignet, z.B. für die WIG-Schweißung (Wolfram-Inertgas-Schweißung; im Englischen tun gsten inert-gas welding TIG). Ein erfindungsgemäßes Elektroschweißgerät ist vorzugsweise so ausgelegt, daß es seine Stromintensität, die Geschwindigkeit des Schweißkopfes, den Abstand zwischen der Elektrode und der Schweißteiloberfläche in Abhängigkeit von der absoluten Position des Schweißkopfes regelt.
• Es ist auch möglich, das erfindungsgemäße Schweißgerät so auszulegen, daß es für Gasschweißen eingerichtet ist. Ein derartiges erfindungsgemäßes Schweißgerät ist so ausgelegt, daß es zum Regeln der Gasversorgung, der Geschwindigkeit des Schweißkopfes, der Materialzuführ-Geschwindigkeit und/oder der Flammenlänge, d.h. dem Abstand zwischen der Schweißfackel und der Schweißteiloberfläche in Abhängigkeit von der absoluten Winkelposition des Schweißkopfes eingerichtet ist.
• Das erfindungsgemäße Schweißgerät ist vorzugsweise mit Anzeigemitteln zum Anzeigen der Winkelposition des Schweißkopfes versehen. Das ermöglicht es, den Schweißvorgang genau zu steuern, während die Steuerung zeitunabhängig ist.
• Obwohl der Schweißkopf des erfindungsgemäßen Schweißgerätes unterschiedliche Bewegungsarten beschreiben kann, ist eine bevorzugte Ausführung so ausgelegt, daß der Schweißkopf zum Ausführen einer Umlaufbewegung um ein kreisförmiges Objekt ausgerüstet ist, wobei das Schweißgerät auch Relativwinkelpositions-Erfassungsmittel umfaßt, um die Steuereinheit mit die relative Winkelposition des Schweißkopfes betreffender Information zu versorgen. Das ist besonders beim Schweißen von Rohren vorteilhaft, falls eine Schweißung längs des Umfangs des Rohres herzustellen ist. Ein derartiges Schweißgerät ist auch geeignet, um Rohre und Platten aneinander zu befestigen. In diesem Falle kann das Schweißgerät auch so ausgelegt sein, daß es mit Klemmitteln für die Rohre versehen ist.
• Die Erfindung wird mit mehr Einzelheiten mit Bezugnahme auf die Figuren nachfolgend erklärt.
• Fig. 1 zeigt schematisch das Umlaufschweißen eines Rohres in unterschiedlichen Schweißpositionen.
• Fig. 2 zeigt, teilweise schematisch, das erfindungsgemäße Schweißgerät.
• Ein Schweißkopf 1 ist in Fig. 1 in verschiedenen Winkelpositionen dargestellt. X bezeichnet, immer schematisch, die Situation, bei der der Schweißvorgang an der Außenseite eines Rohres stattfindet, während Y die Situation bezeichnet, in der Durchdringungs- oder Penetrationsschweißung ausgeführt wird.
• In Position I steht der Schweißkopf 1 vertikal über dem Rohrabschnitt P, der schematisch und im Querschnitt dargestellt ist. Der in diesem Beispiel gezeigte Schweißkopf 1 ist mit einer Elektrode 2 versehen, die im Betrieb zwischen der Elektrode 2 und dem Rohr P einen Schweißlichtbogen A erzeugt. Das erzeugt eine Masse von anfänglich geschmolzenem Material M, das sich nach einiger Zeit verfestigt. In der Position 1, Situation X, hat die Schwerkraft praktisch keine (schädliche) Auswirkung auf das geschmolzene Material M, da dieses sich an der Oberseite des Rohres P befindet. In der Situation Y (Durchdringungsschweißung) wird das aufgeschmolzene Schweißmaterial nicht mehr durch Festmaterial gestützt, so daß das aufgeschmolzene Material in das Rohr P einlaufen kann. In Fig. 1 bewegt sich der Schweißkopf 1 in einer Gegenuhrzeiger-Drehbewegung rund um das Rohr P, so daß eine gewisse Materialmenge M immer an einer Seite der Elektrode 2, in Position I an der rechten Seite, vorhanden ist.
• In Position II, Situation X, steht der Schweißkopf 1 horizontal an der linken Seite des Rohres P. Hier werden wiederum ein Schweißlichtbogen A und eine bestimmte Menge Materialschmelze M erzeugt. Jedoch bewegt sich diese Materialschmelze M unter Schwerkrafteinfluß nach unten, d.h. in dem dargestellten Fall in Richtung auf den Schweißlichtbogen A hin. Das ergibt eine ungleiche Verteilung des Materials M und demzufolge eine ungleiche Dicke und Festigkeit der erzeugten Schweißnaht. In der Situation Y ist die Masse der Schweißschmelze größer, wodurch sich dieser Effekt verstärkt.
• In Position III, Situation X, steht der Schweißkopf 1 wiederum vertikal, jedoch zu diesem Zeitpunkt unter dem Rohr P. Obwohl das Material M sich auch in dieser Position unter Einfluß der Schwerkraft in Richtung auf den Schweißlichtbogen A zu bewegt, wird dieser Effekt in dieser Position ziemlich gering sein. In Position III, Situation Y, ist der Effekt viel größer infolge der größeren Masse von Schweißschmelze, und das aufgeschmolzene Schweißmaterial läuft nach außen weg.
• In der Position IV steht der Schweißkopf 1 wieder horizontal an der Seite des Rohres P. In dieser Position, Situation X, bewegt sich die Materialschmelze M von dort unter Einfluß der Schwerkraft von dem Schweißbogen A weg. In dieser Position wird ebenfalls eine unerwünschte Verformung der erzeugten Schweißnaht auftreten. In Situation Y ist wiederum dieser Effekt noch stärker vorhanden.
• Es ist von großer Wichtigkeit, den schädlichen Einfluß der Schwerkraft auf die Schweißnaht soweit wie möglich zu beseitigen durch Steuern der Parameter des Schweißvorganges in Abhängigkeit von der Position des Schweißkopfes 1. Beispielsweise wird in dem Falle eines Elektroschweißgerätes durch die Größe des Schweißstromes und die Umlaufgeschwindigkeit des Schweißkopfes bestimmt, wieviel geschmolzenes Material M in einer gewissen Position vorhanden ist. Deshalb wird in den Positionen II und IV das Schweißgerät so eingestellt, daß zu einem bestimmten Moment so wenig Materialschmelze M wie möglich vorhanden ist, um das "Durchhängen" des Materials zu minimalisieren. In den Positionen I und III kann andererseits mehr Materialschmelze M zu einem bestimmten Zeitpunkt vorhanden sein, weil in dieser Position die schädliche Auswirkung der Schwerkraft viel geringer ist.
• Zum Steuern der Schweißparameter in Abhängigkeit von der variablen Winkelposition des Schweißkopfes ist es wichtig, diese Winkelposition genau zu bestimmen. Geschwindigkeitsänderungen des Schweißkopfes dürfen in diesem Fall keinen Einfluß auf die Genauigkeit der Positionsbestimmung haben.
• Fig. 2 zeigt teilweise schematisch ein Schweißgerät, das erfindungsgemäß mit Winkelbestimmungsmitteln ausgerüstet ist, die von Geschwindigkeit und Beschleunigung unabhängig sind. Das Schweißgerät umfaßt einen Schweißkopf 1 mit einer Elektrode 2. Die Elektrode 2 ist an einem drehbaren Stützteil 3 befestigt, das mit einem Zahnrad 4 versehen ist. Ein Ritzel 5, das mit einem Motor 6 verbunden ist, steht mit dem Zahnrad 4 in Kämmeingriff. Der Motor 6 ist an einem festen Stützteil 7 angebracht, das vorzugsweise mit (nicht gezeigtern) Mittel zum Klemmen eines Rohrteiles Pl versehen ist. Das Rohrteil P2 ist ebenfalls durch nicht gezeigte Stützmittel gegen das Rohrteil P1 angesetzt. Der zwischen den Rohrteilen P1 und P2 vorhandene Saum 5 wird mit Hilfe des Schweißkopfes 1 zugeschweißt, der dem Saum gegenüber angesetzt ist, wonach ein "Schweif" von verfestigtem Material W folgt. Mit Hilfe des Motors 6 kann der Schweißkopf 1 um die Rohrteile herum bewegt werden, um den gesamten Schweißsaum S zuzuschweißen.
• Der Schweißstrom für die Elektrode 2 wird durch eine schematisch dargestellte Schweißmaschine 8 geliefert. Sowohl die Schweißmaschine 8 wie auch der Motor 6 werden durch eine Steuereinheit 9 gesteuert, die mit einem Neigungsmesser 10 und einem Tachogenerator 11 verbunden ist. Der an dem Drehstützteil 3 befestigte Neigungsmesser 10 wirkt in diesem Fall als eine absolute Anfangspositionanzeige. Der Tachogenerator 11, der über die Motorwelle 12 mit dem Motor 6 verbunden ist, wirkt in diesem Falle als Relativpositionanzeige. Der Neigungsmesser 10 kann ein kommerziell erhältliches Inklinometer sein wie das Modell PMP-S10M der Firma Midon Precisions Corporation Ltd., kann jedoch auch durch eine andere auf die Schwerkraft reagierende Absolut (Winkel-) Positionsanzeige gebildet werden. Die Winkelanzeige 11, vorzugsweise ein winkelabhängiger Impulsgenerator, kann ein handelsüblicher Tachogenerator oder ein optischer Winkel-Aufnehmer sein.
• Die Steuereinheit 9 ist so ausgelegt, daß sie die Schweißmaschine 8 und den Motor 6 in Abhängigkeit von den Ausgangssignalen des Neigungsmessers 10 und des Tachogenerators 11 steuert. Um eine Schweißung oder einen Teil einer Schweißung herzustellen, wird die Anfangsposition des Schweißkopfes 1 mit Hilfe des Neigungsmessers 10 bestimmt. Um den Einfluß von Bewegungen und Beschleunigungen auf die Winkelbestimmung zu beseitigen, wird diese Positionierung ausgeführt durch ein mit Hilfe des Neigungsmessers 10 gesteuertes Servosystem, mit dem Ergebnis, daß der Schweißkopf 1 schließlich in einer vorgegebenen Absolutposition zum Stillstand kommt. So kann diese Position jede Position sein. Weiter ist es möglich, die Steuereinheit 9 so zu programmieren, daß, wenn beispielsweise die Bedienungsperson einen schlecht verlaufenden Schweißvorgang beobachtet, eine zusätzliche Absolutpositionsmessung während des Schweißvorganges ausgeführt werden kann. Natürlich muß der Schweißvorgang dazu angehalten werden, um qualitativ gute Ergebnisse zu erzielen, da das Erfassen der Richtung der Schwerkraft von einer Stillstandsposition aus, wie vorstehend erklärt, die besten Ergebnisse ergibt. Nach einer solchen Unterbrechung wird der Schweißvorgang wieder begonnen. Die Dämpfungszeit des Neigungsmessers braucht nicht mehr in Betracht gezogen zu werden. Die Anfangs-(Winkel-)Position ist in der Steuereinheit 9, z.B. in einer Speicherschaltung, gespeichert. Die Steuereinheit 9 setzt die Schweißparameter aufgrund dieser Anfangs-(Winkel-)Position fest. Zum Festsetzen der Schweißparameter ist die Steuereinheit 9 vorzugsweise mit einem Mikroprozessor mit zugehörigem Speicher ausgerüstet, in dem ein Steuerprogramm gespeichert ist. Dieses Programm ist vorzugsweise so ausgelegt, daß eine vollständige Steuerung des Schweißgerätes als eine Funktion der absoluten Schweißposition geschaffen wird, und in diesem Fall kann ein Ausgleich für den Schwerkrafteinfluß auf den Schweißvorgang hergestellt werden. Während des Umlaufes des Schweißkopfes 1 wird der auf die Anfangsposition bezogene relative Winkelversatz mit Hilfe des Tachogenerators 11 bestimmt. Da Geschwindigkeitänderungen die Genauigkeit, mit der der relative Winkelversatz bestimmt wird, nicht beeinflussen, kann die Steuereinheit 9 jederzeit den Winkel des Schweißkopfes 1 relativ zum Schwerkraftvektor bestimmen.
• An der Steuereinheit 9 ist eine Anzeigeeinheit 12 angeschlossen, die beispielsweise mit einem Bildschirm zum Anzeigen der Winkelposition des Schweißkopfes 1 und der durch die Steuereinheit 9 festgesetzten Schweißparameter ausgerüstet ist. Das erfindungsgemäße Schweißgerät macht eine Programmierung und eine Anzeige des Schweißvorganges aufgrund des überstrichenen Winkels oder der gegenwärtigen Winkelstellung möglich. Diese Steuerung und Überwachung aufgrund des Winkels statt aufgrund des Zeitablaufes hat den Vorteil, daß die Ergebnisse von der Umlaufgeschwindigkeit des Schweißkopfes oder dem Durchmesser der Rohrteile P1 und P2 unabhängig sind. Mit anderen Worten, das gleiche Programm der Steuereinheit 9 kann prinzipiell für Rohre mit unterschiedlichen Durchmessern eingesetzt werden. Das bedeutet, daß eine Neuprogrammierung der Steuereinheit 9 für unterschiedliche Werkstücke unnötig wird.
• Die Erfindung ist mit Bezug auf ein Elektroschweißgerät zum Schweißen von Rohren dargestellt, jedoch kann die Erfindung genauso vorteilhaft mit elektrischen oder nichtelektrischen Schweißgeräten eingesetzt werden, um beispielsweise ebene Blechstücke zu Rohren zu schweißen, oder bei anderen Schweißgeräten, in welchen der Schweißkopf eine variable Winkelposition einnimmt. Das kann ein Schweißkopf sein, der an einem Roboterarm befestigt ist und deswegen eine Bewegung in zwei oder mehr Freiheitsgraden ausführt. Statt einer Elektroschweißung wie einer WIG-Schweißung, bei der Steuereinheit 9 beispielsweise die Umlaufgeschwindigkeit, den Schweißstrom, das Verhältnis zwischen dem Grundstrom und dem Spitzenstrom und die gewünschte Bogenlänge steuert, kann auch ein Gerät für Gasschweißung benutzt werden, bei dem beispielsweise der Gasfluß durch die Steuereinheit 9 reguliert wird. Ein Schweißgerät, bei dem erfindungsgemäß die Winkelposition des Schweißkopfes genau mit Bezug auf den Schwerkraftvektor gemessen werden kann, wird immer erhalten, wodurch ein Ausgleich für den Einfluß des Schwerkraftvektors auf den Schweißvorgang gefunden werden kann.
• Obwohl die Erfindung vorstehend mit Bezug auf ein Schweißgerät beschrieben wurde, ist sie nicht darauf beschränkt. Die Erfindungsidee kann bei verschiedenen Geräten eingesetzt werden, bei denen die Parameter eines Vorganges von der Position relativ zum Schwerkraftvektor abhängen. Beispiele sind Sprühgeräte, beispielsweise zum Farb- oder Lackauftrag, oder das Anbringen von Beschichtungen, bei denen der Sprühvorgang aufgrund der Position des Sprühkopfes gesteuert wird. Steuer- oder Meßgeräte mit einem Meßkopf oder einer Sonde können ebenfalls vorzugsweise erfindungsgemäß so ausgelegt werden, daß die Relativpositionsanzeige mit dem Antriebsmittel so gekoppelt wird, daß die Anfangspositionsanzeige das schwerkraftabhängige Element umfaßt, und daß die Steuereinheit zur Bestimmung einer Anfangsposition ausgelegt ist, während der Schweißkopf sich in einem Stillstand befindet.

Claims (13)

1. Schweißvorrichtung, die umfaßt einen Schweißkopf (1), Antriebsmittel (4, 5, 6), die einen Motor (6) zum Verändern der Position des Schweißkopfes (1) mit Bezug auf ein zu schweißendes Objekt umfassen, Schwerkraftrichtungs-Erfassungsmittel (10), das im wesentlichen direkt an dem Schweißkopf (1) befestigt und zum Zuführen von Schwerkraftrichtungs-Information zu dem Steuermittel (9) vor dem Ausführen des aktuellen Schweißvorganges und von einer Stillstandsposition aus ausgelegt ist, welches Steuermittel (9) mit dem Antriebsmittel verbunden ist, um die Position des Schweißkopfes (1) relativ zur Schwerkraftrichtung zu steuern, dadurch gekennzeichnet, daß die Schweißvorrichtung weiter umfaßt eine mit der Motorwelle (12) gekoppelte separate Relativpositions-Anzeige (11), die ausgelegt ist zum Zuliefern von Information, welche die Winkelversetzung der Motorwelle und damit die Position des Schweißkopfes (1) relativ zur Stillstandsposition betreffende Information betrifft.

2. Schweißvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Relativpositions-Anzeige einen winkelabhängigen Impulsgenerator (11) umfaßt.

3. Schweißvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuervorrichtung mit Mitteln zum Einstellen einer vorgegebenen Anfangsposition versehen ist.

4. Schweißvorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß das schwerkraftabhängige Element zum Zuleiten von Anfangspositions-Information nur in einer Stillstandsposition ein fluidgedämpftes Pendel umfaßt.

5. Schweißvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das schwerkraftabhängige Element zwei Freiheitsgrade besitzt.

6. Schweißvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sie für Elektroschweißung ausgerüstet ist.

7. Schweißvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß sie für WIG-Schweißen (wolfram-Inertgas-Schweißen) ausgelegt ist.

8. Schweißvorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß sie zum Regeln der Stromintensität, der Schweißkopf-Geschwindigkeit, der Materialzufuhr-Geschwindigkeit und/oder der Länge des Schweißbogens in Abhängigkeit von der Absolutposition des Schweißkopfes ausgelegt ist.

9. Schweißvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß sie für Gasschweißen ausgerüstet ist.

10. Schweißvorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß sie zum Regulieren der Gaszufuhr, der Schweißkopf-Geschwindigkeit, der Material zufuhr-Geschwindigkeit und/oder der Flammenlänge in Abhängigkeit von der Absolutposition des Schweißkopfes ausgelegt ist.

11. Schweißvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sie mit Anzeigemittel zum Anzeigen der Position des Schweißkopfes versehen ist.

12. Schweißvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Schweißkopf (1) zum Ausführen einer Umlaufbewegung um ein kreisförmiges Objekt (P1, P2) ausgelegt ist.

13. Schweißvorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß sie mit Mitteln zum Klemmen von oder an Rohren versehen ist.