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Die Erfindung bezieht sich auf eine
Kolben-Zylinder-Vorrichtung, welche mit einer Einrichtung zum Bestimmen und
Bestätigen der Positionen eines Kolbens, insbesondere
eines Kolbens versehen ist, welcher ein Teil einer Kolben-
Zylinder-Vorrichtung, wie eines Arbeitszylinders oder
einer Anschlageinrichtung zur Bestätigung des Endes des
Laufes eines sich bewegenden Teils ist, welches von
einem Roboter umfaßt wird. Im Falle eines Arbeitszylinder-
Kolbens kann es sich um einen Kolben handeln, der bei
Pneumatikgreifzangen, insbesondere Greifzangen für einen
Manipulator-Roboter, eingesetzt wird. Die Manipulator-
Roboter umfassen im allgemeinen Greifzangen, welche fest
an dem Ende von Armen angebracht sind und dazu dienen,
Teile einzeln von einer Station zu einer anderen zu
transportieren. Diese Manipulator-Roboter werden von einem
programmierten Automaten gesteuert,. welcher die Abfolge der
unterschiedlichen Arbeitszylinder dieser Roboter nach
Maßgabe von vorbestimmten Betriebsphasen steuert. Bei Erhalt
eines elektrischen oder eines pneumatischen Signals,
welches
das Ende einer Phase bestätigt, leitet der Automat
die nächste Bewegungsphase ein.
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Bei einer Bestätigung des Endes des Laufs eines beweglichen
Teils, welches an einem Roboter vorgesehen ist, ist es an
sich bekannt, eine Kolben-Zylinder-Vorrichtung einzusetzen,
deren Kolben als ein Schalter wirkt, wenn dieser das Ende
des Laufs erreicht. Die FR-A-2 605 686 beschreibt eine
Kolben-Zylinder-Vorrichtung dieser Bauart. Der Kolben ist in
seinem äußeren Bereich mit einem Permanentmagneten
versehen, welcher am Ende des Laufs auf einen Schalter einwirkt,
welcher kontaktlos durch das Magnetfeld des Magneten
geschaltet wird.
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Um die Abfolge der Phasen zu beschleunigen, kann es sich
als zweckmäßig erweisen, zusätzlich zu dem Signal für das
Ende des Laufs des Kolbens ein Signal zu haben, welches in
gewisser Weise den Automaten darauf hinweist, daß man sich
dem Ende des Laufs nähert. Bei Erhalt dieses zusätzlichen
Signals beginnt der Automat die nächste Phase
vorzubereiten, so daß diese wirklich und effektiv nur dann
eingeleitet werden kann, wenn das das Ende des Lauf s bestätigende
Signal erhalten wird. Um dieses Ergebnis zu erhalten, kann
man an den Einsatz von zwei Schaltern denken, von denen
einer etwas bezüglich des anderen verschoben ist. Diese
Lösung hat den Nachteil, daß sich die Verstellung der
Position eines Schalters relativ zum anderen nicht schnell
und einfach durchführen läßt.
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Es wurde der Einsatz von Magnetfeldsensoren ins Auge gefaßt,
deren Charakteristik derart beschaffen ist, daß an die
Anschlüsse eine Spannung angelegt wird, welche proportional
zum Magnetfeld ist, welches am Detektionspunkt vorhanden
ist. Diese Spannung wird an Komparatoren abgegeben, deren
Schwellwerte vorbestimmte Positionen des Kolbens
wiedergeben. Die Komparatoren geben logische Signale aus,
welche direkt durch den Automaten verwertet werden.
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Dieses System mit Magnetfeldsensoren bringt
Platzschwierigkeiten im Zusammenhang mit der Positionierung der
eingesetzten Potentiometer mit sich, um die Schwellwerte der
Komparatoren einzustellen. Zusätzlich können im Hinblick
auf die Einfachheit der Verstellung der
Bestätigungsposition und somit der Verstellung der Schwellwerte diese
Potentiometer nicht nahe an der Kolben-Zylinder-Vorrichtung
angeordnet werden, welche die Bestätigungssignale an den
Automaten abgibt. Wenn diese nämlich auf dem Steuerfeld
des Automaten angeordnet werden, ist eine elektrische
Verbindung zwischen der Kolben-Zylinder-Vorrichtung und dem
Automaten erforderlich, welche von den Sensoren ausgegebene
analoge Signale überträgt, welche niedrige Spannungswerte
haben. Da ferner aus den statischen Gegebenheiten
unvermeidbar diese Verbindung eine Behinderung darstellt,
können diese Signale ein so ausreichend hohes Signal-
Rauschverhältnis haben, daß sie daran gehindert werden, daß
sie in einer abhängigen Weise übertragen werden.
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Ferner mangelt es einem solchen System an der Flexibilität.
In Wirklichkeit bedeutet die Tatsache des zusätzlichen
Vorsehens einer weiteren Bestätigungsposition an der Kolben-
Zylinder-Vorrichtung, daß ein zusätzlicher Komparator, ein
zusätzliches Potentiometer und zusätzliche Leitungen
zwischen der Kolben-Zylinder-Vorrichtung und dem Automaten
erforderlich sind.
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Schließlich sei noch zu bemerken, daß die voranstehenden
Ausführungen auch für einen Kolben-Zylinder zutreffen,
welcher einen Arbeitszylinder bildet, welcher eine Einrichtung
zur Bestimmung und Bestätigung der Position des Kolbens hat,
wie beispielsweise jene, welche bei Greifzangen bei einem
Manipulator-Roboter vorhanden sind.
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Die Erfindung bezweckt daher einen Kolben-Zylinder
bereitzustellen, welcher mit einer Einrichtung zur Bestimmung
und zur Bestätigung der Position des Kolbens ausgestattet
ist und welcher nicht die vorstehend genannten Nachteile
hat.
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Die Erfindung gibt eine Kolben-Zylinder-Vorrichtung an,
welche einen Kolben aufweist, der axial gleitbeweglich im
Innern eines Zylinders ist, wobei der Kolben in Richtung
seiner Achse um eine Stange verlängert ist, welche von dem
vorderen Boden des Zylinders vorsteht, welche einen
Permanentmagneten aufweist, welcher mit dem Kolben ein Stück
bildet und ein Magnetfeld erzeugt, welches mittels eines
linearen Magnetfeldsensors gemessen wird, der nach dem
Hall-Effekt arbeitet, wobei die von dem Sensor gelieferte
Spannung dann dazu dient, die Bestätigungssignale für einen
Automaten zu erzeugen.
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Kennzeichnungsgemäß nach der Erfindung weist diese Kolben-
Zylinder-Vorrichtung ferner angeordnet im Innern eines im
Zylinder vorgesehenen Raumes eine elektronische Platine auf,
auf welcher einerseits die linearen Sensoren, welche nach
dem Hall-Prinzip arbeiten und andererseits ein Teil für die
Programmsteuerung der Analogsignale angebracht sind, die
von dem Sensor oder den Sensoren kommen und das an den
Automaten logische Signale liefert, die zum Zeitpunkt der
Unterbrechung des Kolbenlaufs die Position dieses Kolbens in
einer der Positionen bestätigt, welche durch das Steuerteil
vorbestimmt und gespeichert sind. Die Tatsache, daß die
Sensoren und das Steuerteil auf einer Platine angebracht
sind, welche in einem im Innern des Zylinders vorgesehenen
Raum angeordnet ist, löst die Probleme im Zusammenhang mit
dem vorstehend angegebenen Platzbedarf. Tatsächlich erfolgt
die Feststellung der Schwellwerte nicht mehr durch
Potentiometer, sondern durch eine Programmierung des Steuerteils.
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Ferner ist die Verbindung dieses Teils mit dem Automaten
zur Übertragung der logischen Signale hierdurch somit
weniger empfindlich gegenüber Signalrauschen.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform nach der Erfindung
wird das Steuerteil von einer Mikrosteuereinrichtung
gebildet, welche Eingangsanschlüsse aufweist, mit denen der oder
die Sensoren verbunden sind, die nach dem Hall-Prinzip
arbeiten, sowie mit denen der Automat verbunden ist, und die
Ausgangsanschlüsse hat, die mit dem Automaten verbunden
sind, wobei dieses Steuerteil von wenigstens einem Speicher
gebildet wird, welcher die Programme für die Aufgaben der
Mikrosteuereinrichtung speichert, welche von dieser
ausgeführt werden müssen.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform nach der Erfindung ist
auf der elektronischen Platte nur ein nach dem Hall-Prinzip
arbeitender linearer Sensor angebracht.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform nach der Erfindung
bildet die so aus gelegte Kolben-Zylinder-Vorrichtung eine
Anschlageinrichtung, welche das Laufende bestätigt.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform nach der Erfindung sind
auf der elektronischen Platine zwei nach dem Hall-Prinzip
arbeitende lineare Sensoren angebracht.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform nach der Erfindung
bildet
diese Kolben-Zylinder-Vorrichtung einen pneumatischen
Arbeitszylinder oder ist für Greifzangen für einen
Manipulator-Roboter bestimmt und das elektrische und das logische
Signal, welche an den Automaten angelegt werden, dient als
Bestätigungssignal, das mit den Fingern ein Werkstück
gemäß einer seiner Abmessungen aufgenommen ist.
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Die vorstehenden Einzelheiten der Erfindung sowie weitere
ergeben sich aus der nachstehenden Beschreibung eines
bevorzugten Ausführungsbeispieles der Erfindung unter Bezugnahme
auf die beigefügte Zeichnung. Darin zeigt:
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Fig. 1 eine schematische Ansicht einer Kolben-Zylinder-
Vorrichtung nach der Erfindung, welche einen
einzigen Magnetfeldsensor hat,
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Fig. 2 eine schematische Ansicht einer Kolben-Zylinder-
Vorrichtung nach der Erfindung, welche zwei
Sensoren hat,
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Fig. 3 eine schematische Ansicht der elektronischen
Platine, welche für eine Kolben-Zylinder-Vorrichtung
nach der Erfindung bestimmt ist,
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Fig. 4a-4c Ansichten zur Verdeutlichung der Arbeitsweise
einer Kolben-Zylinder-Vorrichtung, wie
beispielsweise die in Fig. 1 gezeigte,
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Fig. 5 eine Ansicht von Greifzangen, bei welchen eine
Kolben-Zylinder-Vorrichtung wie jene eingesetzt
ist, die in Fig. 2 gezeigt ist, und
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Fig. 6a und 6b Ansichten zur Verdeutlichung der
Arbeitsweise der Zangen, welchen eine Kolben-Zylinder-
Vorrichtung nach der Erfindung zugeordnet ist.
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Die in Fig. 1 gezeigte Vorrichtung weist im wesentlichen
einen Kolben 1 auf, welcher axial gleitbeweglich im Innern
eines Zylinders 2 angeordnet ist. Der Kolben 1 ist in
Richtung seiner Achse um eine Stange 3 verlängert, welche von
dem vorderen Boden 4 des Zylinders 2 vorsteht.
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Der Zylinder 2 und der Kolben 1 bilden zwei Kammern 5 und
6 jeweils, welche entweder pneumatisch oder hydraulisch
mit der Außenseite über zwei Leitungen 7 und 8 verbunden
sind. Die Kolben-Zylinder-Vorrichtung kann einen doppelt
wirkenden Arbeitszylinder bilden, und die beiden Leitungen
7 und 8 ermöglichen dann die Zuführung eines unter Druck
stehenden Fluides in die eine oder die andere der beiden
Kammern 5 und 6. Eine Kolben-Zylinder-Vorrichtung dieser
Bauart kann zur Steuerung der Finger von Greifzangen eines
Manipulator-Roboters eingesetzt werden. Auch kann sie eine
Anschlageinrichtung bilden, welche das Ende des Laufs eines
beweglichen Teils bestätigt, welches bei einem derartigen
Roboter vorgesehen ist. Die beiden Leitungen 7 und 8
ermöglichen dann, daß die beiden Kammern 5 und 6 unter
demselben Druck während der Verschiebung des Kolbens 1 im Innern
des Zylinders 2 gehalten werden.
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Parallel zu der Hauptachse der Kolben-Zylinder-Vorrichtung
1, 2 und auf der Außenfläche des Zylinders 2 ist eine
Ausnehmung 9 vorgesehen, in welche eine elektronische Karte
bzw. Platine 10 eingesetzt ist, auf welcher sowohl ein
Magnetfeldsensor 11, welcher nach dem Hall-Prinzip arbeitet,
als auch ein Steuerteil 12 angebracht sind. Der Sensor 11,
welcher nach dem Hall-Prinzip arbeitet, hat vorzugsweise
eine lineare Bauart, was bedeutet, daß an die Anschlüsse
eine Spannung angelegt wird, welche proportional zur Stärke
des Magnetfeldes ist, welches an der Detektionsstelle
vorhanden ist. Dieses Magnetfeld hat als Ausgangspunkt einen
Permanentmagneten 13, welcher an der Fläche des Kolbens
angebracht ist, welche der Fläche 14 mit der Kolbenstange
3 gegenüberliegt. Dieser Magnet 13 kann an irgendeiner
anderen Stelle fest vorgesehen sein, vorausgesetzt, daß er
mit dem Kolben 1 ein Stück bildet und mit dem Sensor 11
in einen solchen Wirkzusammenhang gebracht werden kann, daß
der letztgenannte eine Spannung liefert, welche direkt
proportional zu dem Lauf des Kolbens ist.
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In Fig. 2 ist eine Abänderung einer Ausführungsform nach
der Erfindung gezeigt. In dieser Figur sind gleiche oder
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ähnliche Teile wie in Fig. 1 mit denselben Bezugszeichen
versehen. Zwei Sensoren 11, 15, welche nach dem Hall-Prinzip
arbeiten und auch von der linearen Bauart sind, sind auf
der elektronischen Platine 10 angebracht, und jeder dieser
Sensoren liefert eine Meßspannung an das Steuerelement 12.
Diese Ausführungsform mit zwei Sensoren wird bevorzugt, wenn
die Laufbewegung des Kolbens wesentlich ist. Versuche haben
tatsächlich gezeigt, daß die nach dem Hall-Prinzip
arbeitenden Sensoren ausreichend empfindlich sind, um einen
genauen Einsatz des Signales zu ermöglichen, welches sie nur
mit einer Laufbewegung des Kolbens in der Größenordnung von
einigen Millimetern erzeugen, wenn die eingesetzten
Permanentmagnete berücksichtigt werden. Wenn die
Kolbenlaufbewegung von größerer Bedeutung in Größenordnungen von
einigen zehn Millimetern ist, wird der Einsatz von zwei
Sensoren notwendig, wobei jeder Sensor nur einen Teil der
Laufbewegung mißt.
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Ein elektrisches Schaltungsdiagramm der elektronischen
Platine ist in Fig. 3 gezeigt. Das Hauptelement dieser Platine
ist ein Mikrocontroller 16, welcher in Form einer
integrierten elektronischen Schaltungskomponente vorliegt, deren
Funktion mit einem in den Speicher 17 eingeschriebenen
Programm
beispielsweise des EEPROM- oder EPROM-Typs verknüpft
wird, mit dem dieser verbunden ist. Dieser Mikrocontroller
16 ist mit Eingangsanschlüssen 18 und 19 versehen, welche
analoge Spannungen aufnehmen können, wobei wenigstens ein
Eingangsanschluß 20 das Vermögen hat, logische Pegelsignale
zu empfangen und wobei wenigstens ein Ausgangsanschluß 21
das Vermögen hat, logische Signale abzugeben. Dieser
Mikrocontroller ist beispielsweise ein Mikrocontroller mit der
Bezeichnung No. 87 C 752, welcher von Philips Corporation
hergestellt und vertrieben wird. Dieser bietet den Vorteil
gegenüber anderen Mikrocontrollern, welche hierfür geeignet
sein könnten, daß dieser kleine Abmessungen hat. Im Speicher
17 sind unterschiedliche Programmschritte gespeichert. In
jedem Schritt führt der Mikrocontroller einen
Arbeitsablauf aus, bei dem es sich entweder um das Lesen der
Spannung am Anschluß 18 oder Anschluß 19, das Vergleichen einer
der in einem vorangehenden Schritt gelesenen Spannung mit
gespeicherten oder ermittelten Schwellwerten, das Lesen
eines logischen Pegels am Anschluß 20 oder auch nur um das
Anlegen eines Pegels an den Anschluß 21 handeln kann,
wobei dieser Pegel beispielsweise abhängig von Arbeitsabläufen
ist, welche während des vorangehenden Schritts ausgeführt
wurden. Die beiden Eingangsanschlüsse 18 und 19 erhalten
die Meßsignale von den Sensoren 11, 15, welche nach dem Hall-
Prinzip arbeiten. Einer der Eingangsanschlüsse 20 mit
logischen Eigenschaften erhält Steuersignale von einem
Automaten 31. Diese Steuersignale dienen zur Versorgung des
Mikrocontrollers 16 über den einzigen Automaten mit den
Schwellwerten, welche eingesetzt werden, um die zu bestätigenden
Kolbenpositionen zu bestimmen. Der Ausgangsanschluß 21
erzeugt logische Signalpegel, welche zu dem Automaten
übertragen werden und welche zur Bestätigung der Kolbenposition
in eine der Positionen dienen, welche zuvor gespeichert
sind.
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Der Automat 31 ist jenes Teil, welches die
unterschiedlichen Phasen eines von dem Roboter durchzuführenden
Arbeitszyklusses speichert, und das für jede Phase den
zugeordneten Pneumatikarbeitszylinder oder die
Arbeitszylinder steuert. Eine neue Phase wird eingeleitet, sobald der
Automat entweder von dem Arbeitszylinder selbst oder von
der zur Bestätigung dienenden Anschlageinrichtung logische
Signale erhalten hat, welche Informationen im Hinblick
auf den Ablauf und/oder die Beendigung der ablaufenden Phase
vermitteln.
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Die Arbeitsweise der Kolben-Zylinder-Vorrichtung, welche mit
der Einrichtung zur Bestimmung und Bestätigung der
Kolbenposition, wie beispielsweise in Fig. 1 gezeigt, ausgestattet
ist, wird nunmehr unter Bezugnahme auf die Fig. 4a-4c
beschrieben.
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Es sei daran erinnert, daß diese Vorrichtung nur einen
Sensor hat und daher zum Einsatz als eine Anschlageinrichtung
für die Bestätigung des Laufendes geeignet ist.
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Wenn sich der Kolben 1 in der vorderen Position nach Fig. 4a
befindet (er kann durch eine Feder in der gezeigten Position
gehalten werden) wirkt der Permanentmagnet 13 nur schwach
auf den linearen Sensor 11, welcher als Folge hiervon nur
eine niedrige Spannung an den Mikrocontroller 16 abgibt.
Wenn sich der Kolben 1 in Richtung nach hinten bewegt,
beispielsweise auf Grund eines beweglichen Elements, das
beispielsweise von dem Arbeitsarm eines Roboters gebildet
wird, welches auf das äußere Ende der Stange drückt, oder
auf Grund der Tatsache, daß der Kolben 1 mit einem
übergroßen Druck auf seiner stangenseitigen Fläche beaufschlagt
wird, erreicht dieser Kolben die in Fig. 4b gezeigte
Position, in welcher die Einwirkung des Permanentmagneten 13
auf den Sensor 11 im Vergleich zu jener der vorangehenden
Position größer wird. Die vom Sensor 11 abgegebene
Spannung wird größer. Diese wird an den. Mikrocontroller 16
angelegt, welcher diese mit einem Schwellwert vergleicht,
welcher bei der Programmierung des Automaten gespeichert
wurde. Wenn dieser Schwellwert überschritten wird, was
möglicherweise bei dem Beispiel nach Fig. 4b der Fall ist,
gibt der Mikrocontroller ein logisches Signal an den
Automaten 31 ab, daß dieser nunmehr damit beginnen kann,
die darauffolgende Phase vorzubereiten. Wenn der Kolben 1
das Ende seines Laufs erreicht, siehe hierzu Fig. 4c, ist
die Einwirkung des Magneten 13 auf den Sensor 11 sowie die
Spannung an den Anschlüssen dieses Sensors 11 maximal.
Der Mikrocontroller 16 vergleicht diese Spannung mit einem
zweiten Schwellwert, welcher erreicht wird, wenn der Kolben
das Ende seiner Laufbewegung einnimmt. Zu diesem Zeitpunkt
gibt dieser an den Automaten ein zweites logisches Signal
ab, welches einer Bestätigung des Laufendes des Kolbens
zugeordnet ist. Der Automat kann dann die nächste Phase
einleiten.
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Wenn man daher einen Mikrocontroller einsetzt, welcher das
Vermögen hat, einige Schwellwerte zu speichern, kann die
Vorbereitung einer Phase bezüglich des tatsächlichen
Beginns dieser Phase voreilend vorgenommen werden.
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In Fig. 5 sind pneumatische Greiferzangen gezeigt, welche
eine Kolben-Zylinder-Vorrichtung aufweisen, welche zwei
lineare Sensoren 11, 15 hat, die nach dem Hall-Prinzip
arbeiten. In dieser Figur sind jene Teile, die mit jenen
bei den vorangehenden Ausführungsformen übereinstimmen,
mit denselben Bezugszeichen versehen. Diese Greifer haben
zwei Finger 22, 23, welche sich um zwei Achsen 24, 25
drehen können. In Ausnehmungen 26, 27, welche in dem oberen
Teil der Finger 22, 23 vorgesehen sind, können oberhalb von
zwei Achsen 24, 25, mit denen zwei Glieder 28, 29 fest mit
einem Manövrierteil 30 verbunden sind, eine Gleitbewegung
ausführen, um sich längs den Fingern 22, 23 zu bewegen.
Dieses Manövrierteil bildet ein Teil mit der Stange 3,
welche durch einen Kolben 1 angetrieben wird, welcher eine
Gleitbewegung im Innern eines Zylinders 2 ausführt, der
seinerseits radial von zwei Öffnungen 7, 8 durchzogen ist,
welche als Eingänge für Druckluft dienen. Die
Kolben-Zylinder-Vorrichtung bildet einen doppelt wirkenden
Arbeitszylinder, welcher pneumatisch mittels Luft betrieben wird,
welche in die Öffnungen 7 und 8 eingeleitet wird.
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Die Arbeitsweise der Greifzangen dieser Bauart ist
beispielsweise in FR-A-2 638 670 beschrieben. Es soll nur noch
darauf hingewiesen werden, daß die lineare Verschiebung der
Stange 3, welche aus dem übergroßen Luftdruck an einer der
Flächen des Kolbens 1 resultiert, die Verschiebung eines
Manövrierteils 30 bewirkt, welches mit Hilfe von Gliedern
28, 29 bewirkt, daß die Finger 22, 23 verdreht werden,
wodurch die letztgenannten geöffnet oder geschlossen werden,
was von der Kolbenfläche abhängig ist, auf die der große
Druck wirkt.
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Die in Fig. 5 gezeigten Greifer sind von der
Drehfingerbauart. Die Erfindung ist auch bei Greifern anwendbar,
deren Finger mit Hilfe einer translatorischen Querbewegung
geöffnet und geschlossen werden können.
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In einer im Zylinder 2 vorgesehenen Ausnehmung 9 ist die
elektronische Platine 10 mit dem Steuerungsteil 12 und den
beiden linearen Sensoren 11, 5 für das Magnetfeld fest
vorgesehen.
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In Fig. 6a sind die Zangen vollständig offen. Der Sensor
11 liefert an den Mikrocontroller 16 eine sehr niedrige
Spannung, während der Sensor 15 zu demselben eine
maximale Spannung liefert. Der Automat kann im Zuge des
weiteren Fortganges des Arbeitsablaufes das Schließen der
Finger steuern. Wenn Luft in die Leitung 8 eingeleitet wird,
kann sich der Kolben 1 langsam heben. Die von den Sensoren 11,
15 gelieferten beiden Spannungen ändern sich langsam
bis zu dem Zeitpunkt, wenn die Finger in Kontakt mit dem
festzuhaltenden Teil - siehe Fig. 6b - kommen und dann ist
sie konstant. Der Mikrocontroller vergleicht dann diese
mit Schwellwerten, die im Zuge der Programmierung
gespeichert wurden und gibt an den Automaten ein Signal mit dem
logischen Pegel ab, welcher das Vergleichsergebnis
wiedergibt. Der Automat gibt dann in Abhängigkeit von seiner
Programmierung an die Zangen oder auch an andere Teile, welche
hierdurch gesteuert werden, geeignete pneumatische Befehle
ab.
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Wenn beispielsweise die gemessenen Spannungen den
Schwellwerten zum Ergreifen des Teils in seiner Längsrichtung
entsprechen, befiehlt der Automat lediglich das feste
Einspannen des Teils, während dann, wenn diese Spannungen einem
Erfassen in Breitenrichtung entsprechen, der Automat nach
dem Festspannen eine Drehung um 90º befiehlt. Aus diesem
Beispiel ist zu ersehen, daß der Einsatz eines
Mikrocontrollers, welcher die Fähigkeit hat, einige Schwellwerte zu
speichern, es ermöglicht, das eingespannte Teil zu
positionieren und Vorbereitungen für die nächste Phase zu treffen,
unabhängig von der Art und Weise, mit der das erste
Erfassen erfolgte. Wenn tatsächlich das Erfassen ungenau ist,
kann ein neues Erfassen befohlen werden und dies kann
fortgesetzt werden, bis das Erfassen korrekt ist. Wenn daher
bei einem Beispiel die gemessenen Spannungen zum Zeitpunkt
des Stoppens der Finger nicht einem gespeicherten Wert
entsprechen, gibt der Mikrocontroller an den Automaten ein
logisches Signal ab, welches dieser nach Maßgabe seiner
Programmierung auslegt. Auch kann das plötzliche Öffnen
der Finger, dann wiederum das Schließen derselben und das
Einspannen des Teils befohlen werden, und dies kann
fortgesetzt werden, bis das Erfassen korrekt ist, d. h. wenn
die beim Stoppen der Finger am Teil gemessenen Spannungen
den Werten entsprechen, die mittels des Mikrocontrollers
gespeichert sind.