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Die Vorliegende Erfindung bezieht sich aus ein Lenkgetriebe, das bei einem gummibereiften Plattformwagen angewendet wird, der mit einem Kran etc. befestigt ist, insbesondere auf ein solches, das bei einem Be- und Entladefahrzeug mit einer Mehrzahl von Achsen aufweist angewendet wird, die an die Unterseite des Fahrzeugkörperrahmens angehangen sind zum Halten, Fahren und Steuern von Rädern des Fahrzeugs zum Steuern eines Wendens dessen.
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Beschreibung des verwandten Sachstandes
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Ein mit Reifen versehener mobiler Hafenkran zum Durchführen von Schifffahrtsarbeit in einem Hafen weist einen schweren Kran zum Handhaben von schweren Objekten auf, wobei der Kran auf einen Plattformwagen befestigt ist, der mit einer Mehrzahl von Achsen ausgerüstet ist. Der Kran wird frei überführt durch Bewegen des Plattformwagens, der durch die Achsen angetrieben wird.
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Ein aktives Spureinstellgerät ist aus
US 5,143,400 bekannt, gemäß der Fahrzeugdynamikmessungsvorrichtungen eine Bewegung erfassen oder Positionssteuerungsvorrichtungen Spurwinkel messen. Eine zweite Spurwinkelkorrektur wird aktiv bereitgestellt, um inhärenten Spurwinkelveränderungen während Manövern des Fahrzeugs Rechnung zu tragen. Eine Steueranordnung weist einen hydraulischen Betätiger zum Einstellen von Steuerwinkeln der Räder auf. Steuersignale von einem Computer werden in eine Servosteuerungskarte und ein Servoventil eingegeben. Ein optischer Kodierer misst die tatsächliche Bewegung des Servoventilmechanismus und stellt ein Rückkopplungssignal auf die Servossteuerungskarte zum Verifizieren der Ventilmechanismusbewegung bereit.
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US-Patent 5,379,220 beschreibt ein Belade- und Entladefahrzeug, bereitgestellt mit einer Mehrzahl von Achsen unter einem Körperrahmen des Fahrzeuges über Trägerarme, wobei die Achsen Lenkmittel darstellen zum Tragen, Antreiben und Lenken von Rädern des Fahrzeuges, einer Bewegungs- und Wendesteuerung, die durch das Lenkmittel durchgeführt wird, und einer Lenkung umfassend eine hydraulische Antriebsvorrichtung, zum unabhängigen Lenken der Räder für jede Achse, eine Steuerung, die bereitgestellt wird zum unabhängigen Betreiben der hydraulischen Antriebsvorrichtung, wobei das Lenken der durch jede Achse getragenen Räder gemäß einem vorbestimmten Bewegungsmuster durchgeführt wird, und wobei die hydraulische Antriebsvorrichtung aus einem hydraulischen Zylinder gebildet ist, der mit einem Verschiebungsdetektor bereitgesellt wird, zum Erfassen des Hubs des Hydraulikzylinders, ein Lenkmustereinstellmittel zum Einstellen eines bereitgestellten gewünschten Lenkmusters, und die Steuerung den Hydraulikzylinder jeder Achse steuert, um betrieben zu werden auf der Grundlage des eingestellten Wertes des von dem Steuerungsmustereinstellmittel eingegebenen Lenkmusters und dem erfassten Wert des Hubes des Hydraulikzylinders, der von dem Verschiebungsdetektor eingegeben wird, so dass die Räder für jede Achse gemäß dem Bewegungsmuster gelenkt werden.
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5 ist eine schematische Aufsicht eines konventionellen gummibereiften Plattformwagens eines mobilen Hafenkrans. In der Zeichnung ist Bezugsziffer 1 der Körperrahmen des Plattformwagens, 2 eine Halterung zum Befestigen des Krans (in der Zeichnung nicht gezeigt), wobei die Halterung in dem Mittenteil des Körperrahmens 1 bereitgestellt ist, und 3 zeigt die Rotationsachse des Krans.
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Bezugsziffer 7 sind rechte und linke Räder, 10 sind Achsen, die zum Halten, Fahren und Steuern von rechten und linken Rädern dienen Bezugsziffer 11 sind Ölhydraulikzylinder, die an jeder der Achsen für jedes Rad 7 angehangen sind, wobei das Ausgangsende jedes Zylinders mit jedem Rad 7 verbunden ist.
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Bezugsziffer 15 ist ein Verknüpfungsbalken, 16 sind Verbindungsverknüpfungen, die an jedem Rad 7 bereitgestellt werden. Hin Ende jeder Verbindungsverknüpfung 16 ist mit jedem der Verbindungsstäbe 17 verbunden, die an vorbestimmte Positionen an dem Verknüpfungsbalken 15 angeordnet sind, und das andere Ende ist mit jedem der Verknüpfungsstäbe 18 verbunden, die an den Rädern 7 bereitgestellt sind. Die Verbindungsverknüpungen 16 übermitteln die reziprokisierende Bewegung des Verknüpfungsbalkens 15 auf die Räder 7.
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Ferner ist der Verknüpfungsbalken 15 mit wenigstens einem der Hydraulikzylinder 11 mittels der Verbindungsverknüpfung 16 und einem Verbindungsstab 19 verbunden und durch den Hydraulikzylinder 11 reziprokisiert.
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Wenn der Verknüpfungsbalken 15 reziprokisert ist, werden alle Räder 7 in Synchronisierung gesteuerte. Wenn der Plattformwagen wendet, werden durch jede Achse 10 gehaltene rechte und linke Räder eingeschlagen, so dass der Einschlagswinkel der vorderseitigen Räder um einen gewissen Winkel größer ist als der der Feder der mittenseitigen Achse in den vorderhälftenseitigen Achsen, und in den hinterhälftenseitigen Achsen der Einschlagswinkel der hinterseitigen Räder um einen gewissen Winkel größer ist als der der Räder der mittenseitigen Achse.
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Jedoch ist bei dem Plattformwagen für den in 5 gezeigten gummibereiften mobilen Hafenkran der Steuermechanismus für jede Achse 10 mit Verknüpfungsbalken 15 verbunden, und wenn der Verknüpfungsbalken 15 durch wenigstens einen der Hydraulikzylinder 11 reziprokisiert wird, werden die Steuermechanismen anderer Achsen 10 in Synchronisierung gesteuert, so dass nur ein Steuermuster möglich ist und ein Bewegen in einer schrägen Linie nicht möglich ist.
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Daher muss, wenn sich das Fahrzeug von der Position in einigen Abstand von einem Peer eines Hafens in die Nähe der seeseitigen Kante des Peers bewegt, so dass das Fahrzeug in einer Position in der Nähe der seeseitigen Kante parallel zu der Kantenlinie ist, das Fahrzeug zum Beispiel durch Steuern jedes Rades nach rechts gewendet werden, wie oben beschrieben, um sich in die Näher der seeseitigen Kante des Peers zu bewegen, dann muss das Fahrzeug durch Steuern jedes Rades nach links gewendet werden, wie oben beschrieben, in eine Position des Fahrzeugs parallel zu der seeseitigen Kantenlinie des Peers. So muss das Fahrzeug durch Kombinieren zweier Wendemoden bewegt werden, d. h. Rechtswendenmodus und Linkswendenmodus.
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Wie oben beschrieben, kann der mobile Hafenkran mit einem Lenkgetriebe des Standes der Technik gesteuert werden, um sich in zwei Moden zu bewegen, Bewegen in einer geraden Linie und wenden, kann aber nicht gesteuert werden zum Bewegen in einer schrägen Linie, so dass des Fahrzeug nicht parallel von einer Position zu einer anderen Position bewegt werden kann.
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Daher kann, wenn sich das Fahrzeug von der Position in einigem Abstand von einem Peer eines Hafens zu der Nähe der seeseitigen Kante des Peers bewegt, so dass das Fahrzeug parallel zu der Kantenlinie positioniert ist, das Fahrzeug mit einem Lenkgetriebe des Standes der Technik sich nicht in einer schrägen Linie bewegen, und eine Arbeitseffizient zum Be- und Entladen durch den auf dem Fahrzeug befestigten Kran und Bewegen des Fahrzeugs wird vermindert.
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Ferner bestehen viele sich bewegende Teile aus Stabverbindungen, da die Verbindungsverknüpfungen 16 mit dem Verknünfungsbalken verbunden sind, und eine Wartung zum Vermeiden des Verschleißes der sich bewegenden Teile ist kompliziert. Zusätzlich führt eine erhöhte Anzahl von bewegten Teilen zu einer erhöhten Reibung in dem Lenkmechanismus, was eine Erhöhung der Betriebsleistung bedeutet.
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Zusammenfassung der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung wurde im Lichte der Probleme des Standes der Technik gemacht, und die Aufgabe der Erfindung ist ein Be- und Entladefahrzeug bereitzustellen, das einen Plattformwagen mit einer Mehrzahl von Achsen aufweist, die an den Körperrahmen dessen angehangen sind, und zum Erhöhen der Arbeitseffizienz des Be- und Entladefahrzeugs durch Verbessern der Lenkbarkeit und durch Ermöglichen sich in einer Vielzahl von Lenkmoden einschließlich der Bewegung in einer schrägen Linie zu bewegen.
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Die Aufgabe wird durch Be- und Entladefahrzeuge mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
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Es ist geeignet, das ein elektromagnetisches Ventil an jede Achse angehangen ist zum Steuern des Hubes von Hydraulikzylindern einer Achse durch Steuern der Öffnungen der Durchlässe des Arbeitöles dahin, wobei die Steuerung mit einem Ziellenkberechnungsmittel zum Erfassen eines Ziellenkwinkels aus einem eingestellten Wert des Bewegungsmusters bereitgestellt wird, das von dem Lenkmustereinstellmittel eingegeben wird, und ein Hubabweichungsberechnungsmittel bereitgestellt wird zum Berechnen der Abweichung zwischen dem Zielhub jedes Hydraulikzylinders entsprechend dem Ziellenkwinkel und dem erfassten Hub jedes Hydraulikzylinders, der von dem Verschiebungsdetektor eingegeben wird und ein elektromagnetisches Ventilöffnungseinstellmittel zum Berechnen der Öffnungen des Ventils auf der Grundlage der Abweichung im Hub, so dass der Hub jedes Hydraulikzylinders mit dem Zielbub übereinstimmt.
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Gemäß einer anderen Ausführungsform der Erfindung sendet die Steuerung ein Ventilöffnungseinstellsignal an das an jede Achse angehangene Ventil zum Einstellen der Öffnungen dessen zum Einstellen des Hubs des Hydraulikzylinders, der jede Hydraulikantriebsvorrichtung zusammensetzt, so dass alle Räder den gleichen Winkel einschlagen, wenn dem Be- und Entladefahrzeug erlaubt wird, sich in einer schrägen Linie zu bewegen.
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Durch den Betrieb kann sich der Plattformwagen mit allen Rädern bewegen, die den gleichen Winkel eingeschlagen haben, so dass sich der Wagen in einer schrägen Linie bewegen kann, um die Zielposition der kürzesten Bewegungsentfernung zu erreichen. Wenn dem Fahrzeug erlaubt ist zu wenden, sendet die Steuerung ein Ventilöffnungseinstellsignal an das elektromagnetische Ventil zum Einstellen des Hubes jedes Hydraulikzylinders, so dass die Hübe der Hydraulikzylinder jeder Achse in den Hydraulikzylindern der vorderseitigen Achse größer ist als in denen der mittenseitigen Achsen der vorderhälftenseitigen Achsen, und größer sind in den hydraulischen Zylindern der hinterseitigen Achsen, als in denen der mittenseitigen Achsen der hinterhälftenseitigen Achsen, wenn Richtungen entgegengesetzt der vorderhälftenseitigen Achsen eingeschlagen werden. Durch diesen Betrieb bewegt sich das Fahrzeug in einem Wendemodus, wobei der Einschlagwinkel jedes Rades um einen gewissen Winkel unterschiedlich ist, um mit einem gewünschten Wendewinkel zu wenden.
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Wenn dem Fahrzeug erlaubt ist, sich in einer geraden Linie zu bewegen, sendet die Steuerung ein Ventilöffnungseinstellsignal an das elektromagnetische Ventil zum Einstellen des Hubes jedes Hydraulikzylinders, so dass alle der Räder in eine gerade Linie gerichtet sind. Durch diesen Betrieb kann sich das Fahrzeug in einer geraden Linie bewegen.
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Daher kann sich gemäß einer Ausführungsform der Erfindung das Lenken frei durch Durchführen einer koordinierten Steuerung für jede Achse gesteuert werden durch Bereitstellen eines Hydraulikzylinders an jedem von rechten und linken Rädern, die durch jede Achse gehalten werden, so dass die Räder unabhängig an jeder Achse gelenkt werden können, und durch Betreiben der rechten und linken Hydraulikzylinder einer Achse unabhängig für jede Achse durch eine Steuerung mittels elektromagnetischen Ventilen, ohne jedes Rad mechanisch zu binden und ohne durch andere Achsen beeinflusst zu werden.
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Daher kann sich der Plattformwagen in verschiedenen Bewegungsmoden bewegen, wie einem schrägen Bewegungsmodus zusätzlich zu einem geraden Bewegungsmodus und einem Wendemodus, was zu einer erhöhten Arbeitseffizienz eines Be- und Entladetahrzeugs führt, das mit einem Kran auf den Plattformwagen ausgerüstete ist.
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Ferner werden gemäß einer Ausführungsform der Erfindung der Verknüpfungsbalken etc zum Verknüpfen der Achsen zum Lenken eliminiert, da ein Hydraulikzylinder für jedes von rechten und linken Rändern bereitgestellt wird zum unabhängigen Lenken der Räder für jede Achse und die Hydraulikantriebsvorrichtung unabhängig für jede Achse betrieben wird, was zu einer geringeren Anzahl von Verknüpfungen, vereinfachter Inspektion und Wartung eines Lenkmechanismus und einer Verminderung von bewegten Teilen von Stabverbindungen führt, bei dem Verschleiß und Reibung auftritt.
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Dem gemäß wird die Wartbarkeit eines Lenkmechanismus verbessert, und die Leistung zum Betreiben des Lenkmechanismus wird infolge verminderter Reibung in dem Lenkmechanismus vermindert wegen verminderten bewegten Teilen.
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Ferner können die Räder jeder Achse gelenkt werden, um genau mit dem Ziellenkmuster überein zustimmen, da die Hübe der Hydraulikzylinder durch Zylinderhubdetektoren detektiert werden und in eine Steuerung eingegeben werden, und die Hydraulikzylinder jeder Achse betrieben werden, so dass jede Achse gemäß dem eingestellten Wert des Lenkmusters durch eine Rückkopplungssteuerung auf der Grundlage des detektierten Hubes des Hydraulikzylinders und des Ziellenkwinkels jeder Achse gelenkt wird, entsprechend dem von der Lenkmustereingabeeinrichtung eingegebenen Lenkmuster.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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1 ist eine Seitenansicht eines Plattformwagens des mobilen Hafenkrans gemäß der vorliegenden Erfindung.
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2 ist eine Ansicht (Aufsicht) der Richtung von Pfeil A in 1.
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3 ist eine Seitenansicht des Hydraulikzylinders und Detektor seines Hubs.
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4 ist ein Blockdiagramm einer Lenksteuerung des Lenkmechanismus.
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5 ist eine Aufsicht eines konventionellen Plattformwagens gemäß 2.
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Detaillierte Beschreibung der bevorzugten Ausfürungsform
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Eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nun detailliert mit Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es wird bezweckt, dass jedoch solange nicht besonders spezifiziert, Dimensionen, Materialien, relative Positionen und so weiter der Bestandteile der Ausführungsformen nur darstellend interpretiert werden und nicht als einschränkend für den Schutzbereich der vorliegenden Erfindung.
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1 ist eine Seitenansicht eines Plattformwagens des mobilen Hafenkrans gemäß der vorliegenden Erfindung, 2 ist eine Ansicht (Aufsicht) der Richtung des Pfeils A in 1, 3 ist eine Seitenansicht des Hydraulikzylinders und Detektors eines Hubs, und 4 ist ein Blockdiagramm zum Lenksteuern des Lenkmechanismus.
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In 1 und 2, die den Plattformwagen gemäß der vorliegenden Erfindung zeigen, ist Bezugsziffer 1 ein Körperrahmen, 2 eine Kranhalterung, die an dem Mittelteil des Körperrahmens zum Befestigen des Krans (in der Zeichnung nicht gezeigt) bereitgestellt wird, und 3 zeigt eine Drehachse des Krans.
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Bezugsziffer 7 sind rechte und linke Räder, 10 sind Achsen, die zum Halten, Antreiben und Lenken der Räder dienen, und die aus Ölhydraulikzylindern 11 und Lenkverknüpfungen zum Verbinden der Hydraulikzylinder mit den Rädern 7 bestehen. Die Hydrauliklenktypachse 10 ist öffentlich bekannt, und eine detaillierte Beschreibung ihrer Struktur wird ausgelassen.
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Bezugsziffer 17 sind Klammern, die auf der Unterseite des Körperrahmens 1 an den Vorder- und Hinterteilen befestigt sind. Bezugsziffer 7 sind Haltearme, derer jeweiliger Mittelteil zum Drehen mittels Haltestäben 4 an den unteren Teil der Klammer 17 gehalten wird, so dass der Haltearm 5 parallel zu einer Longitudinal-Vertikal-Ebene pendeln kann, was eine sogenannten Balancestrahlstruktur ist.
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Bezugsziffer 9 sind zweite Klammern, von denen jede zum Drehen mittels eines Haltestabs 18 an der Endseite jedes Haltearms 5 gehalten wird. Bezugsziffer 6 sind zweite Haltearme, deren jeweiliger Mittelteil zum Drehen mittels eines Haltestabs 19 an dem unteren Teil jeder zweiten Klammer 9 gehalten wird, so dass der zweite Haltearm 6 parallel zu einer Longitudinal-Vertikal-Ebene pendeln kann, was ähnlicherweise eine Balancestrahlkonstruktion darstellt.
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Das vorderste Rad 7 und das hinterste Rad 7 sind für eine Drehung an dem vorderen End- und hinteren Endteil der Haltearme 5 jeweils gehalten, und andere Räder 7 sind zum Drehen an dem Vorder- und Hinterendteil der zweiten Haltearme 6 jeweils befestigt.
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Diese Konstruktion von Achsen 10 und Räder 7 ist die gleiche, wie im Stand der Technik.
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In 2 sind Rezugsziffer 11 Ölhydraulikzylinder, die an die Achsen 10 für jedes Rad 7 angehangen sind. Der Hydraulikzylinder 11 ist mit dem Lenkverknüpfungsteil (in der Zeichnung nicht gezeigt) jedes Rads mit einem Verbindungsende 102 einer Seite einer Welle 101 verbunden und mit dem Lenkverknüpfungsteil (in der Zeichnung nicht gezeigt) verbunden, das auf dem Haltearm 5 oder 6 bereitgestellt wird, der Achsen 10 mit dem Verbindungsende 103 einer Seite eines Zylinders 104 hält.
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Bezugsziffer 14, 14 sind Arbeitsölleitungen, die mit zwei Ölräumen in dem Hydraulikzylinder 11 verbunden sind, die durch einen Kolben (in der Zeichnung nicht gezeigt) getrennt sind, 12 ist ein elektromagnetisches Ventil, das an den Arbeitsölleitungen 14, 14 bereitgestellt ist. Bezugsziffer 15 ist eine Einlassleitung nur das Arbeitsöl zum Eintreten in das elektromagnetische Ventil 12.
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Der Hydraulikzylinder 11 ist ein konventioneller Hydraulikzylinder, der die Verschiebung der mit dem (in der Zeichnung nicht gezeigten) Kolben verbunden Welle 101 in dem Zylinder 104 durch den in die zwei durch den Kolben getrennten Ölräume eingeführten Öldruck steuert, und die Darstellung seiner inneren Struktur ist ausgelassen.
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Das elektromagnetische Ventil 12 ist ein Dreiwegeventil, das die Verbindung eines Einlassports des Ventils 12, mit dem die Einlassleitung 15 verbunden ist, auf zwei Ports schaltet, mit denen die Arbeitsölleitungen 14, 14 jeweils verbunden sind.
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Bezugsziffer 8 ist ein Zylinderhubdetektor, der aus einem Verschiebungsdetektor, wie einem Potentiometer, besteht. Er ist an jeden der Hydraulikzylinder 11 angehangen, der an jeder Achse 10 bereitgestellt wird, zum Detektieren des Hubes S (Verschiebung) der Welle 101. Bezugsziffer 13 ist eine Lenkmustereingabevorrichtung, die aus einer Joystick-Eingabevorrichtung etc besteht, zum Einstellen des Bewegungsmodus des Plattformwagens, wie einem Bewegen in einer geraden Linie, Wenden, Bewegen einer schrägen Linie, etc.
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Bezugsziffer 20 ist eine Steuerung, an die das delektierte Signal des Wellenhubes S des Hydraulikzylinders 11 von dem Zylinderhubdetektor 8 und das Einstellsignal eines Bewegungsmusters in Übereinstimmung mit einem Bewegungsmodus von der Lenkmustereingabevorrichtung 13 eingegeben werden, und eine Berechnung wird wie später beschrieben ausgeführt, zum Bestimmen eines Steuerungssignals, das zu dem elektromagnetischen Ventil 12 zur Steuern des dreiwegelektromagnetischen Ventils 12 gesendet werden soll.
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Mit dieser Konstruktion eines Lenkgetriebes des Plattformwagens eines mobilen Hafenkranes wird die Lenkung des Plattformwagens durch Betreiben der hydraulischen Lenktypachsen 10 mit dem Hydraulikzylinder 11 und Lenkverknüpfungen durchgeführt. Beim Bewegen in einer geraden Linie ist jedes Rad 7 in die Richtung parallel zu dem Plattformwagen ausgerichtet.
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Beim Bewegen in einer schrägen Linie ist jedes Rad 7 eingeschlagen, um in eine Richtung schräg zu dem Plattformwagen ausgerichtet zu sein in einem Winkel, der der gleiche für alle Räder ist. Beim Wenden werden die vorderseitigen Räder der vorderhälftenseitigen Räder stärker eingeschlagen als die der mittleren Seite, und die hinterseitigen Räder der hinterhälftenseitigen Räder werden stärker eingeschlagen als die der mittelseitigen Räder, wobei die Einschlagrichtungen der hinterhälftenseitigen Räder entgegengesetzt ist zu der der vorderhälftenseitigen Räder. Da die an jede Achse angehangenen Räder unterschiedlich für eine Achse eingeschlagen werden können, wie später beschrieben, ist eine sanfte Wendung möglich.
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Als nächstes wird eine Lenksteuerungsaktion jedes Bewegungsmodus des Plattformwagens mit Bezugnahme auf 4 beschrieben.
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Als erstes wird, wenn der Bewegungsmodus des Plattformwagens ein schräger Bewegungsmodus ist, ein Lenkmustersignal entsprechend dem Schrägbewegungsmodus, das ist ein Signal zum Einstellen aller Räder, um um den gleichen Einschlagwinkel eingeschlagen zu sein, von der Lenkmustereingabevorrichtung an den Ziellenkwinkelberechnungsteil 22 in der Steuerung 20 eingegeben.
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Ein Ziellenkwinkelberechnungsteil 22 bestimmt einen Zieleinschlagswinkel aller Räder 7 auf der Grundlage des Eingangssignals des Steuerungsmusters und sendet das Ergebnis zu einem Berechnungsteil 22 des Zielhubs der Hydraulikzylinder. Der Zielhydraulikzylinderhubberechnungsteil 21 bestimmt einen Zielhub des Hydraulikzylinders 11 entsprechend den Zieleinschlagswinkel und sendet das Ergebnis zu einem Hubabweichungsberechnungsteil 23.
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Andererseits wird in den Hubabweichungsberechnungsteil 23 das Abweichungssignal des Hubes S (Verschiebung} des Hydraulikzylinders 11 eingegeben, das von dem Hydraulikzylinderhubdetektor 8 gesendet wird. Die Hubabweichung des Berechnungsteils 23 berechnet die Abweichung des erfassten Hubwertes des Hydraulikzylinders 11 von dem bestimmten Zielhubwert und gibt das Abweichungssignal in einen Elektromagnetventilöffnungsberechnungsteil 24 ein.
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Der Elektromagnetventilöffnungsberechnungsteil 24 berechnet einen Korrekturwert der Öffnung des Elektromagnetventils 12 auf der Grundlage des Hubabweichungssignals, so dass eine Hubabweichung auf null vermindert wird, d. h., der erfasste Hubwert des Hydraulikzylinders 11 ist gleich dem Zielhubwert, zum Berichtigen der Öffnungen das Elektromagnetventils 12 durch den Korrekturwert.
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Durch die oben erwähnte Aktion wird jedes Elektromagnetventil 12 auf die Öffnungen eingestellt, durch die das Arbeitsöl zu dem Hydraulikzylinder 11 von einer Öldruckpumpe 16 geliefert wird, so dass der Hub des Hydraulikzylinders 11 gleich dem Zielhub wird.
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Durch diese Einstellung kann der Plattformwagen in einer schräge Linie mit dem Lenkmuster entsprechend dem schrägen Bewegungsmuster bewegt werden, der durch die Lenkmustereingabevorrichtung 13 eingestellt wird.
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Wenn der Bewegungsmodus des Plattformwagens ein Wendemodus ist, wird das Lenkmustersignal entsprechend dem Wendemodus in den Ziellenkwinkelberechnungsteil 22 in der Steuerung 20 von der Lenkmustereingabevorrichtung 13 eingegeben, das bedeutet, dass das Lenkmustersignal in dem die Hübe der Hydraulikzylinder 11 der Achsen 10 in den Hydraulikzylindern der Vorderseitenachse großer ist als in denen der Mittenseitenachse der Vorderhalbseitenachsen, und in den Hydraulikzylindern der Hinterseitenachse größer ist als in denen der Mittenseitenachse der hinteren Halbseitenachsen mit Einschlagrichtungen entgegengesetzt zu denen der Vorderhalbseitenachsen.
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Die dem folgende Aktion ist ähnlich zu dem Fall einer schrägen Bewegung, Mit diesem Wendesteuerungsbetrieb kann der Plattformwagen mit einem Modus gewendet werden, in dem Einschlagwinkel jedes Rades um einen gewissen Winkel unterschiedlich zueinander sind, das bedeutet, der Wagen wird um den bestimmten Wendewinkel gewendet, der durch die Lenkmustereingabevorrichtung 13 eingestellt wird.
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Wenn der Bewegungsmodus des Plattformwagens sich in einem geraden Bewegungsmodus befindet, wird das Lenkmustersignal entsprechend dem geraden Bewegungsmodus in den Ziellenkwinkelberechnungsteil 22 in der Steuerung 20 von der Lenkmustereingabevorrichtung 13 eingegeben, das bedeutet, dass Lenkmustersignal, in dem die Hübe des Hydraulikzylinders 11 der Achsen 10 so eingestellt sind, dass alle der Räder nicht einschlagen sind.
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Die dem folgende Aktion ist ähnlich zu dem Fall einer schrägen Bewegung. Mit diesem Geradeausbewegungssteuerungsbetrieb wird der Plattformwagen in einer geraden Linie bewegt, wobei alle Räder in die Richtung einer geraden Linie ausgerichtet sind.
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Mit der Ausführungsform wird ein Hydraulikzylinder 11 für jedes von rechten und linken Rädern 7 bereitgestellt, die durch jede Achse 10 gehalten werden, so dass jeder Zylinder unabhängig gesteuert werden kann, und jeder Hydraulikzylinder 11 wird unabhängig für jede Achse 10 durch die Steuerung 20 mittels der Elektromagnetventile 12 betrieben.
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Daher kann der Plattformwagen in verschiedenen Bewegungsmoden bewegt werden, wie einem Schrägbewegungsmodus zusätzlich zu einem Geradeausbewegungsmodus und einem Wendemodus, da die Lenkung frei durch Durchführen einer koordinierten Steuerung jeder Achse 10 gesteuert werden kann, ohne mechanisches Binden jedes Rades 7 und ohne durch andere Achsen beeinflusst zu sein.
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Ferner können die Räder 7 jeder Achse 10 gelenkt werden, um genau mit dem Ziellenkmuster überein zustimmen, wobei die Hübe der Hydraulikzylinder 11 durch Zylinderhubdetektoren 8 erfasst werden, und in die Steuerung 20 eingegeben werden, und die Hydraulikzylinder 11 jeder Achse 10 betrieben werden, so dass durch jede Achse 10 gehaltene Räder gemäß dem eingestellten Wert des Lenkmusters durch eines Rückkopplungssteuerung auf der Grundlage des detektierten Hubes des Hydraulikzylinders 11 gesteuert werden, und der Ziellenkwinkel jeder Achse entsprechend dem Lenkmuster von der Lenkmustereingabevorrichtung 13 eingegeben werden.
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Wie im vorangegangenen beschrieben worden ist, kann, gemäß der vorliegenden Erfindung, durch Bereitstellen eines Hydraulikzylinders für jedes von rechten und linken Rädern, die durch jede Achse gehalten werden, so dass die rechten und linken Hydraulikzylinder jeder Achse unabhängig für jede Achse gelenkt werden können, und durch Betreiben der rechten und linken Hydraulikzylinder unabhängig für jede Achse durch eine Steuerung mittels Elektromagnetik, die Lenkung frei gesteuert werden durch Durchführen einer koordinierten Steuerung jeder Achse 10 ohne jedes Rad mechanisch zu linden und ohne durch andere Achse beeinflusst zu sein.
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Daher kann sich der Plattformwagen in verschiedenen Bewegungsmoden bewegen, wie einem Schrägbewegungsmodus zusätzlich zu einem Geradeausbewegungsmodus und einem Wendemodus, was zu einer erhöhten Arbeitseffizienz eines Be- und Entladefahrzeugs führt, das mit einem Kran auf dem Plattformwagen ausgerüstet ist.
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Ferner wird, da eine Hydraulikantriebsvorrichtung wie ein Hydraulikzylinder für jedes von rechten und linken Rädern zum Lenken der Räder unabhängig für jede Achse bereitgestellt wird, und die Hydraulikantriebsvorrichtungen unabhängig für jede Achse durch die Steuerung betrieben würden, ein Verknüpfungsbalken etc. zum Verknüpfen jeder Achse zum Lenken eliminiert, was zu einer geringeren Anzahl von Verknüpfungen, vereinfachter Inspektion und Wartung eines Lenkmechanismus und einer verminderten Anzahl von bewegten Teilen von Stabverbindungen führt, wo ein Verschleiß auftritt.
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Dem gemäß wird die Wartbarkeit eines Lenkmechanismus verbessert und die Leistung zum Betreiben des Lenkmechanismus wird infolge verminderter Reibung in dem Lenkmechanismus reduziert wegen verminderter bewegter Teile.
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Ferner können, gemäß der vorliegenden Erfindung, da die Hübe von Hydraulikzylindern durch Zylinderhubdetektoren erfasst werden und in eine Steuerung eingegeben werden, und die Hydraulikzylinder jeder Achse betrieben werden, so dass die durch jede Achse gehaltenen Räder gemäß dem eingestellten Wert des Lenkmusters durch eine Rückkopplungssteuerung auf der Grundlage des erfassten Hubes des Hydraulikzylinders und des Ziellenwinkels jeder Achse entsprechend dem von der Lenkmustereingabevorrichtung eingegebenem Lenkmuster betrieben werden, die Räder jeder Achse gelenkt werden, um genau mit dem Ziellenkmuster überein zustimmen.
