DE602005005990T2 - Widerstandsschätzung eines elektrischen Wechselstrommotors - Google Patents

Description

• HINTERGRUND DER ERFINDUNG
• Diese Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Schätzen des Statorwiderstandes einer elektrischen Wechselstrommaschine. Insbesondere bezieht sich die vorliegende Erfindung auf ein Verfahren, das verwendet werden kann, um den Statorwiderstand während des Betriebs einer elektrischen Wechselstrommaschine zu schätzen. Der geschätzte Statorwiderstand kann weiterhin als Basis zum Schätzen des Läuferwiderstandes verwendet werden, sofern ein solcher vorhanden ist.
• Bei modernen Frequenzwandlern, die für die Steuerung einer elektrischen Wechselstrommaschine verwendet werden, basiert die Präzision der Steuerung auf geschätzten anstelle direkt gemessener Parameter. Diese Parameter werden geschätzt, weil eine Messung in der Praxis nicht möglich ist. Die direkte Messung beispielsweise des Statorwiderstandes ist möglich, wenn die Maschine nicht läuft. Sobald jedoch die Maschine läuft, ist diese Messung jedoch nicht so einfach. Weiterhin unterscheidet sich das Messergebnis für eine kalte Maschine beträchtlich von einem Ergebnis, das man von einer aufgewärmten Maschine erhält. Somit führt eine reine Off-Line-Messung ohne Kompensation zur Berücksichtigung der Wärme der Maschine zu Fehlern, was bei der Genauigkeit und Stabilität der Steuerung zu erkennen ist.
• Es gibt zahlreiche Identifikationsverfahren, die sich für die Verwendung in Verbindung mit Induktionsmaschinen eignen, die nach dem Stand der Technik bekannt sind. Diese Verfahren beinhalten I.-J. Ha, S.-H. Lee, "An Online Identification method for both Stator and Rotor Resistances of Induction Motors without Rotational Transducers", IEEE Transactions an Industrial Electronics, Vol. 47, No. 4, August 2000, pp. 842 bis 853 and V. Vasic', S N. Vukosavic, E. Levi, "A stator resistance estimation scheme for speed sensorless rotor flux oriented motor drives", IEEE Trans. Energy Corporation, vol 18, no. 4, Dezember 2003.
• Die obigen Identifikationsverfahren eignen sich lediglich für die Identifizierung von Parametern einer Induktionsmaschine. Ein Bedarf zur Identifikation der Parameter ist ebenfalls für den Fall eines weiteren Typs von elektrischen Wechselstrommaschinen, wie etwa Dauermagnet-Synchronmaschinen, vorhanden.
• Die Druckschrift Novotny D. W., Lipo T. A. (1997), "Vector Control and Dynamics of AC Drives", New York, USA, Oxford University Press beschreibt die Merkmale des Oberbegriffes von Anspruch 1, wenn auch nicht in Verbindung mit der Widerstandsschätzung.
• KURZE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
• Ein Ziel der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein alternatives Verfahren zur präzisen Schätzung des Statorwiderstandes einer elektrischen Wechselstrommaschine anzugeben, wobei sich das Verfahren weiter für die Verwendung in Verbindung sowohl mit einer Induktionsmaschine als auch einer Dauermagnet-Synchronmaschine eignet.
• Dieses Ziel wird mit einem Verfahren der Erfindung erreicht, das durch das charakterisiert ist, was im unabhängigen Anspruch 1 beschrieben ist.
• Die Erfindung basiert auf dem Gedanken, dass ein allgemein verwendetes Spannungsmodell mit Hilfe einer Fehlermenge stabilisiert wird, die proportional zur Differenz zwischen zwei unterschiedlichen Läuferflussamplituden ist. Diese Fehlermenge wird weiter zum Definieren eines Spannungskorrekturvektors verwendet, der zum bekannten Spannungsmodell der elektrischen Wechselstrommaschine addiert wird. Derselbe Spannungskorrekturvektor wird ebenfalls für die Schätzung des Statorwiderstandes verwendet.
• Das oben erwähnte allgemein verwendete Spannungsmodell wird beispielsweise in Hinkkanen M. (2004) "Flux estimators for speed-sensorless induction motor drives". Ph. D. thesis, Dept. Elect. Commun. Eng. Helsinki Universitiy of Tchnology, Espoo, Finland beschrieben.
• Das Verfahren der vorliegenden Erfindung sieht ein präzises Schätzverfahren zum Schätzen des Statorwiderstandes einer Wechselstrommaschine vor, die sowohl eine Induktionsmaschine als auch eine PMSM umfasst. Zudem beinhaltet das Verfahren der Erfindung keine gemessen Drehzahl oder Position, weshalb es sowohl auf sensorlose Antriebe (d. h. ohne Drehzahl- oder Positionsmessung) und Antriebe mit Sensoren (d. h. mit Drehzahl- oder Positionsmessung) angewendet werden kann.
• KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNG
• Die Erfindung wird detaillierter anhand bevorzugter Ausführungsformen und unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
• 1 ist ein Blockschaltbild, das eine Verwendung eines Verfahrens der Erfindung in Verbindung mit der Vektorsteuerung eines asynchronen Motors darstellt.
• DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
• Bei einer asynchronen Maschine, d. h. bei einer Induktionsmaschine wird eine L-Äquivalent-(oder ein inverse I-Äquivalent-)Schaltung verwendet. Ein dynamisches Modell einer Dauermagnet-Synchronmaschine ist weitaus einfacher, da keine Läuferwicklungen verwendet werden. Somit hat die PMSM keinen Läuferwiderstand. Wenn ein Läufer der PMSM nicht hervorstehend ist, ist die Statorinduktanz um den gesamten Luftspalt konstant. Mit einem hervorstehenden Läufer, variiert die Statorinduktanz der PMSM als eine Funktion eines Läuferflusswinkels, wobei dies im Modell zu berücksichtigen ist.
• Statorschaltungen der asynchronen Maschinen und der PMS-Maschinen sind identisch. Das Verfahren basiert auf einem Spannungsmodell, das nach dem Stand der Technik bekannt ist und hier im Statorbezugsrahmen dargestellt ist:

  

  wobei ψ ^_s ein Statorfluss-Vektorabschätzung, u_s ein Statorspannungsvektor, i_s ein Statorstromvektor und R ^_s eine Statorwiderstandsschätzung ist. Zu Beginn des vorliegenden Verfahrens muss ein geeigneter Ausgangswert für den Statorwiderstand gegeben sein.
• Das Spannungsmodell ist für unterschiedliche Wechselstrommaschinen ähnlich. Ein Statorfluss kann mit Hilfe dieses Spannungsmodells geschätzt werden. Der Läuferfluss ψ ^_R oder eine Menge, die proportional zu einem derartigen Läuferfluss ist, kann aus dem Spannungsmodell mit Hilfe der folgenden Gleichung berechnet werden ψ ^R = ψ ^s – L ^σis (2)wobei L ^_σ eine gesamte Kriech-(Übergangs-)Induktanzschätzung des asynchronen Motors oder eine Statorinduktanzschätzung des Dauermagnet-Synchronmotors ist. Diese Gleichung ist jedoch nur gültig, wenn der Motor symmetrisch und die Induktanz konstant ist. Dies ist für asynchrone Motoren typisch. Synchrone Motoren sind in vielen Fällen asymmetrisch, wobei Induktionen, die Schätzungen entsprechen, die als L ^_σd, L ^_σq gekennzeichnet sind, in den Richtungen d und q unterschiedlich sind. Daher sollte die Gleichung (2) in einem Läuferflussbezugsrahmen berechnet werden. Ein Statorfluss, der in einem Läufer-Koordinatensystem ausgedrückt ist, ist

  
• In einer Komponentenform wird Gleichung (3) zu

  

  und für den Strom in ähnlicher Weise in Komponentenform

  
• Beim Läuferfluss kann die Bezugsrahmengleichung (2) in einer Komponentenform neu geschrieben werden als ψ ^Rd = ψ ^sd – L ^σdi ^sd ψ ^Rq = ψ ^sq – L ^σqi ^sq (6)die dann in einen Statorbezugsrahmen zurücktransformiert wird:

  
• Es existieren auch andere Wege als die Gleichungen (4) bis (7), um ein Spannungsmodell für einen Läuferfluss zu berechnen. Ist der Motor symmetrisch, wie es bei asynchronen Maschinen der Fall ist, kann die Berechnung in einem Statorbezugsrahmen mit Hilfe der Gleichung (2) ausgeführt werden. Ein Winkel des Läuferflusses kann direkt mit Hilfe der folgenden Gleichung geschätzt werden

  
• Es existiert eine Vielzahl anderer bekannter Wege zum Schätzen des Läuferflusswinkels. Es können beispielsweise bestimmte Arten von PLL-Systemen verwendet zu diesem Zweck verwendet werden.
• Gemäß dem Verfahren der Erfindung wird eine Fehlermenge eingeführt

  

  wobei

  

  eine Läuferflussamplitude unabhängig von Motorwiderständen ist. Die Bestimmung von

  

  hängt vom Motortyp ab. Bei einer Dauermagnet-Synchronmaschine ist dies eine einfache Aufgabe:

  

  wobei

  

  der Fluss des Dauermagneten ist. Dieser Fluss kann sehr einfach während der Inbetriebnahme des Antriebs identifiziert werden, wobei der Wert ziemlich konstant und vorhersagbar ist. Bei einer asynchronen Maschine wird ein Strommodell verwendet. Das Strommodell ist nach dem Stand der Technik ebenfalls hinreichend bekannt, wobei für eine Läuferflussamplitude das Strommodell ergibt

  
• Wobei R ^_R die Läuferwiderstandsschätzung (gemäß einer L-Äquivalent-Schaltung) ist,

  

  = L ^_M/R ^_R die Läuferzeitkonstantenschätzung und L ^_M die Hauptinduktanzschätzung (gemäß einer L-Äquivalent-Schaltung) ist. Eine Strom-d-Komponente wird normalerweise mit Hilfe des letzten Flusswinkels berechnet, den man aus der Gleichung (8) erhält. Aus Gleichung (11) ist zu erkennen, dass sie nicht vom Läuferwiderstand in einem stabilen Zustand abhängt.
• Infolge der Integrationsbeschaffenheit der Spannungsmodellgleichung (1) ist, um eine geeignete Statorflussschätzung für eine beliebige Aufgabe zu erhalten, eine zusätzliche Stabilisierungsrückmeldung erforderlich. Dies kann gemäß dem Verfahren der Erfindung mit Hilfe des Fehlerterms aus Gleichung (9) erreicht werden. Die Stabilisierungsrückmeldung ist als folgende Spannungskorrektur definiert, die zur Spannungsmodellgleichung (1) hinzugefügt wird:

  

  wobei ein Abstimmungsverstärkungsvektor

  

  ist, wobei k_c ein Skalarabstimmungsgewinn ist. Der Term

  

  in Gleichung (12) wird verwendet, um den Spannungskorrekturvektor in dasselbe Koordinatensystem umzuwandeln, wie das Spannungsmodell, d. h. in das stationäre Koordinatensystem.
• Der Korrekturwinkel γ ist vorzugsweise definiert als

  

  wobei

  

  eine elektrische Frequenzschätzung und ω_N eine elektrische Nennfrequenz des Motors ist und vorzugsweise

  

  in Abhängigkeit des Motors ist. Der Spannungskorrekturvektor (12) wird einfach zur Gleichung (1) hinzugefügt, wodurch das korrigierte Spannungsmodell wird zu

  
• Beide Ausdrücke (10) und (11) sind unabhängig von den Widerständen. Gemäß dem Verfahren der Erfindung, wird der Statorwiderstand während des Betriebs mit Hilfe eines Adaptionsmechanismus geschätzt.
• Dieser Adaptionsmechanismus erfordert zwei neue Fehlerterme als Funktion des Statorstroms und der Spannungskorrektur. Gemäß dem Verfahren der Erfindung ist der erste Widerstandsadaptionsfehlerterm definiert als Perr = –ucorr·is = –ux,corrix – uy,corriy = –ud,corri ^d – uq,corri ^q (16)und der zweite Widerstandsadaptionsterm definiert als Qerr = –ucorr × is = –ux,corriy + uy,corrix = –ud,corri ^q + uq,corri ^d. (17)
• Wie es oben zu erkennen ist, können beide Gleichungen (16) und (17) durch Verwendung entweder von xy- oder dq-Komponenten berechnet werden, d. h. das verwendete Koordinatensystem kann ein Statorkoordinatensystem oder ein synchrones Koordinatensystem sein.
• Gemäß der Erfindung wird die Statorwiderstandsschätzung R ^_s mit Hilfe eines ersten Widerstandsadaptionsfehlerterms P_err in einem PI-Adaptionsmechanismus bestimmt, wenn der absolute Wert der elektrischen Frequenz ω_s der elektrischen Wechselstrommaschine geringer ist als die Frequenzgrenze ω_pq,lim. Wenn die elektrische Frequenz ω_s der elektrischen Wechselstrommaschine gleich oder größer der Frequenzgrenze ω_pq,lim ist, wird die Widerstandsschätzung R ^_s mit Hilfe eines zweiten Widerstandsadaptionsfehlerterms Q_err in einem PI-Adaptionsmechanismus bestimmt. Die Bestimmung der Statorwiderstandsschätzung kann ausgedrückt werden als

  

  wobei k_p, k_q Abstimmungsgewinne einer Steuereinheit sind und eine vorteilhafte Grenze 0 < ω_pq,lim < 4 Hz in Abhängigkeit des Motortyps sein kann. Aus der Gleichung (18) ist zu erkennen, dass der Adaptionsmechanismus eine Adaption des PI-Steuereinheitstyps ist, der den Fehler auf Null steuert. Somit werden P_err bzw. Q_err auf Null gesteuert, indem der Wert des geschätzten Statorwiderstands im System geändert wird. Wenn P_err oder Q_err auf Null gesteuert werden, ist auch u_corr Null, da gemäß den Gleichungen (16) und (17) P_err und Q_err nur dann Null sein können, wenn entweder u_corr Null ist oder der Statorstrom Null ist. Dies bedeutet weiter, dass der geschätzte Statorwiderstand einen korrekten Wert hat, wenn die Läuferflussamplitude

  

  korrekt ist.
• Die Gleichung (18) berücksichtigt zudem das Vorzeichen der elektrischen Frequenz der Maschine, wenn der Widerstand aus dem zweiten Widerstandsadaptionsfehlerterm Q_err geschätzt wird.
• Wie es oben erwähnt wurde, sind Ausgangswerte für Läufer- und Statorwiderstand, gekennzeichnet als R ^_s0, R ^_R0 beispielsweise für eine kalte Maschine während der Inbetriebnahme des Antriebs definiert. Diese Werte können verwendet werden, bevor das Verfahren der Erfindung Schätzungen ergeben hat, d. h. während des Startens des Antriebs. Sowohl der Stator- als auch der Läuferwiderstand ändern sich als eine Funktion der Motortemperatur, wobei davon ausgegangen werden kann, dass die relative Änderungsrate für beide etwa dieselbe ist. Der Läuferwiderstand kann somit als skalierter und teifpassgefilterter Wert des Statorwiderstands definiert werden

  

  wobei τ_Rf eine Zeitkonstante des Tiefpassfilters ist. Geschätzte Stator- und Läuferwiderstände werden in den Gleichungen (11) und (15) verwendet. Sie können zudem gleichzeitig in einem bestimmten anderen Modell, wie etwa einem Motormodell, mit Codiererrückmeldung oder Drehzahlschätzung verwendet werden. Es wird darauf hingewiesen, dass der Läuferwiderstand auf eine beliebige andere Art geschätzt werden kann, als sie in Gleichung (19) beschrieben ist.
• Die obigen Gleichungen werden beim Verfahren auf rekursive Weise verwendet. Es wird ebenfalls darauf hingewiesen, dass die obigen Gleichungen zu einem beliebigen anderen Bezugsrahmen umgeformt werden können, wie etwa einem synchronen Bezugsrahmen, wobei die meisten der Berechnungen ebenfalls in einem derartigen anderen Bezugsrahmen ausgeführt werden können. Lediglich minimale Änderungen, die dem Fachmann verständlich sind, werden bei den Gleichungen infolge der Änderung des Koordinatensystems benötigt.
• Im folgenden wird das Verfahren der Erfindung in Verbindung mit 1 beschrieben, die ein Beispiel eines Steuersystems zeigt, das ein Verfahren der Erfindung verwendet. 1 zeigt ein Steuersystem, in dem ein Läuferfluss und die Geschwindigkeit einer Maschine 9 gesteuert werden. Das System enthält eine Flusssteuereinheit 1 und eine Drehzahlsteuereinheit 2. Die Flusssteuereinheit 1 empfängt einen Bezugswert für den Läuferfluss Ψ_R,ref und eine Läuferflussschätzung

  

  als seine Eingaben. Die Drehzahlsteuereinheit 2 empfängt einen mechanischen Drehzahlbezug ω_m,ref und die geschätzte mechanische Drehzahl

  

  als ihre Eingaben.
• Die Flusssteuereinheit 1 gibt einen Bezugswert für die Direktfeld-Stromkomponente i_d,ref aus, und die Drehzahlsteuereinheit 2 gibt einen Bezugswert für die Querfeld-Stromkomponente i_d,ref aus. Die Steuerung wird somit in einem synchronen Rahmen oder einem dq-Bezugsrahmen ausgeführt. Diese Ströme werden einer Stromsteuereinheit 3 zugeführt, die zudem den gemessenen Stromvektor i_s als Rückmeldung empfängt. Da sich die Bezugswerte für die Ströme im dq-Bezugsrahmen befinden, wird der gemessene Strom ebenfalls in dasselbe Koordinatensystem mit Hilfe eines Koordinaten-Transformationsblocks 5 umgewandelt. Der Block 5 empfängt einen geschätzten Winkel des Läuferflusses

  

  um den der Läufer gedreht wird.
• Die Stromsteuereinheit 3 gibt einen Statorspannungs-Bezugsvektor u_s,ref aus, der in ein stationäres Koordinatensystem mit Hilfe eines Transformationsblocks 4 zurückgewandelt wird, der denselben Winkel

  

  wie der Block 5 empfängt, und dreht den Spannungsbezugsvektor u_s,ref. Dieser gedrehte Spannungsvektor wird anschließend als Bezugswert für einen Umsetzer 6 verwendet, der seine Ausgangsspannung auf jene des Bezugswertes steuert. Die Ausgangsspannung des Umsetzers treibt weiterhin die Maschine 9 an, die in diesem Fall ein Induktionsmotor ist.
• Wie es oben erwähnt wurde, wird der Ausgangsstrom des Umsetzers 6 oder der Maschinenstatorstrom i_s gemessen. Die Ausgangsspannung oder Statorspannung u_s wird ebenfalls gemessen oder auf der Basis der Gleichstromspannungsmessung und der Schaltstellung des Umsetzers bestimmt. Diese Vektoren werden einem Fluss-, Frequenz-, und Drehzahl-Schätzblock 7 zugeführt. Dieser Block 7 berechnet einen geschätzten Winkel des Läuferflusses

  

  und gibt ihn an die Koordinaten-Transformationsblöcke aus. Weiterhin wird in Block 7 die mechanische Drehzahl des gesteuerten Motors geschätzt und dieser geschätzte Wert

  

  an die Drehzahlsteuereinheit 2 als dessen Rückmeldung ausgegeben. Die Läuferflussschätzung

  

  wird ebenfalls in Block 7 geschätzt, wobei diese Schätzung der Flusssteuereinheit 1 als deren Rückmeldung zugeführt wird.
• Der Block 7 berechnet zudem den Spannungskorrekturvektor u_corr und die elektrische Frequenz

  

  des gesteuerten Motors. Beide Werte werden einem Widerstandsschätzblock 8 zugeführt. Der Block 8 empfängt zudem den gemessenen Stromvektor i_s als seine Eingabe. Aus diesen Werten wird die Statorwiderstandsschätzung R ^_s berechnet. Dies kann beispielsweise mit Hilfe der Gleichung (19) ausgeführt werden. Die Widerstandsschätzungen werden dem Block 7 zugeführt, der diese Schätzungen für seine eigenen Berechnungen verwendet.
• Es versteht sich, dass das Verfahren der Erfindung in Verbindung mit unterschiedlichen Steuersystemen und nicht nur mit dem einen verwendet werden kann, das in 1 beschrieben ist. Der geschätzte Statorwiderstand, der mit dem Verfahren der Erfindung erzielt wird, kann zudem in parallelen Systemen für die Identifikation einiger anderer Parameter verwendet werden. Zudem ist der Blockaufbau, der in 1 gezeigt ist, lediglich ein Beispiel. Es ist offensichtlich, dass die Unterteilung in die dargestellten Blöcke lediglich der Veranschaulichung der Funktionsweise der Erfindung dient.
• Der Fachmann wird erkennen, dass mit dem Fortschritt der Technologie, der grundlegende Gedanke der Erfindung in vielfach unterschiedlicher Weise umgesetzt werden kann. Die Erfindung und deren Ausführungsformen sind somit nicht auf die oben beschriebenen Beispiele beschränkt, sondern können innerhalb des Geltungsbereiches der Ansprüche variieren.

Claims (4)

1. Verfahren zum Schätzen von Statorwiderstand einer elektrischen Wechselstrommaschine, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Bestimmen eines Statorstromvektors (i_s) der elektrischen Wechselstrommaschine, Bestimmen eines Statorspannungsvektors (u_s) der elektrischen Wechselstrommaschine, Definieren eines Spannungsmodells für die elektrische Wechselstrommaschine, das einen Statorfluss (ψ_s), einen Statorstrom (i_s) und eine Statorspannung (u_s) miteinander verknüpft, und Bestimmen einer Statorflussschätzung (ψ ^_s) unter Verwendung des Spannungsmodells der elektrischen Wechselstrommaschine, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Bestimmen einer ersten Läuferflussamplitudenschätzung (ψ ^_Rc), die von den Widerständen der Wechselstrommaschine unabhängig ist, Bestimmen einer zweiten Läuferflussamplitudenschätzung (ψ ^_Rd) anhand der Statorflussschätzung (ψ ^_s), Definieren einer Fehlermenge (ε) als eine Differenz zwischen der ersten Läuferflussamplitudenschätzung und der zweiten Läuferflussamplitudenschätzung (ε = ψ ^_Rc – ψ ^_Rd), Definieren eines Spannungskorrekturterms (u_corr) als ein Produkt aus der Fehlermenge (ε) und einem Abstimmungsverstärkungsvektor (K_c) mit einer Amplitude (k_c) und einer Richtung (γ), Addieren des Spannungskorrekturterms (u_corr) zu dem Spannungsmodell der elektrischen Wechselstrommaschine, um die Statorflussschätzung (ψ ^_s) zu stabilisieren, Definieren eines ersten Widerstandsadaptationsfehlerterms (P_err) als ein Skalarprodukt zwischen einer Negation des Spannungskorrekturterms (–u_corr) und dem Statorstromvektor (i_s) (P_err = –u_corr·i_s), Definieren eines zweiten Widerstandsadaptationsfehlerterms (Q_err) als ein Kreuzprodukt zwischen der Negation des Spannungskorrekturterms (–u_corr) und dem Statorstromvektor (i_s) (Q_err = –u_corr × i_s) Definieren einer Frequenzgrenze (ω_pq,lim), Bestimmen einer Statorwiderstandsschätzung (R ^_s) unter Verwendung des ersten Widerstandsadaptationsfehlerterms (P_err) in einem PI-Adaptationsmechanismus, wenn ein Absolutwert elektrischer Frequenz (ω_s) der elektrischen Wechselstrommaschine niedriger ist als die Frequenzgrenze (ω_pq,lim), und Bestimmen der Statorwiderstandsschätzung (R ^_s) unter Verwendung des zweiten Widerstandsadaptationsfehlerterms (Q_err) in einem PI-Adaptationsmechanismus, wenn der Absolutwert der elektrischen Frequenz (ω_s) der elektrischen Wechselstrommaschine der Frequenzgrenze (ω_pq,lim) entspricht oder höher als diese ist.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmung der ersten Läuferflussamplitudenschätzung (ψ ^_Rc), die von den Widerständen der Wechselstrommaschine unabhängig ist, einen Schritt in Verbindung mit einer Dauersynchronmaschine umfasst, wobei die erste Läuferflussamplitudenschätzung so eingestellt ist, dass sie der Fluss (ψ ^_R,pm) eines Dauermagneten der Synchronmaschine ist.
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmung der ersten Läuferflussamplitudenschätzung (ψ ^_Rc), die von den Widerständen der Wechselstrommaschine unabhängig ist, einen Schritt umfasst, bei dem die erste Läuferflussamplitudenschätzung unter Verwendung eines Strommodells der Maschine berechnet wird.
4. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine Richtung (γ) des Abstimmungsverstärkungsvektors (K_c) auf Basis einer Schätzung elektrischer Frequenz (ω ^_s) der Maschine so gewählt wird, dass

   

   wobei ω_N die elektrische Nennfrequenz der Maschine ist, und

   

   wobei i ^_sq eine Schätzung eines Querfeldkomponenten-Statorstroms ist.